JPH09149704A

JPH09149704A - 作業車輌の制御装置

Info

Publication number: JPH09149704A
Application number: JP31112795A
Authority: JP
Inventors: Nobuo Fujita; 信雄藤田; Seiji Kanenami; 清二金並; Kiyobumi Sakurahara; 清文桜原; Hisashi Takahashi; 恒高橋; Tomoyuki Ishida; 智之石田; Hiroyoshi Ono; 弘喜小野; Mitsuhiko Ikeda; 光彦池田; Hideaki Saeki; 英明佐伯
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1995-11-29
Filing date: 1995-11-29
Publication date: 1997-06-10

Abstract

(57)【要約】【課題】トラクタ等の作業車輌の制御装置には、作業の
安全や効率を考慮して条件に応じて制御装置の作動出力
を停止する牽制機能を設けているが、この牽制条件が多
くなると、オペレータは、牽制機能が働いているのか、
作業車輌の故障であるのか判らないという場合がある。【解決手段】トラクタの旋回制御装置が、一定期間内に
連続して作動しないようにタイマーによって牽制期間を
設定し、この牽制期間中は表示ランプ１２ａや液晶表示
画面１２ｂにて「旋回制御牽制中」の旨の表示を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、作業車輌の制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、設定された作動条件を満足すると
作動出力する制御装置と、該制御装置をオンオフするス
イッチとを備えた作業車輌があり、制御装置がオンされ
ているときに制御装置の作動出力を牽制する牽制手段が
知られている。例えば、特開平６−８６１８５号公報で
は、四輪駆動型作業車が旋回するときに前輪の操向角度
を検出し、この角度が設定角度以上になると前輪を増速
する制御装置が示されている。そして、この制御装置
は、安全のために変速レバーを高速側に操作すると前輪
増速作動を牽制する牽制手段を備えた構成となってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の制御装置
は、作業の安全や効率を考慮して特定条件下において作
動出力を牽制する牽制手段を設けているが、牽制手段が
作動する条件が多くなると、オペレータは、目的の制御
が行なわれない状態が牽制状態にあるのか、それとも作
業車輌の故障であるのか判らない場合があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記のよう
な課題を解決するため次のような手段を講じた。即ち、
設定された作動条件を満足すると作動出力する制御装置
と、該制御装置をオンオフするスイッチとを備えた作業
車輌において、前記スイッチがオンのときに制御装置の
作動出力を牽制する牽制手段を設け、該牽制手段が働い
ているときに牽制状態であることを告知する牽制告知手
段を設けたことを特徴とする作業車輌の制御装置とし
た。

【０００５】

【実施例】以下、この発明の一実施例として農用トラク
タ（以下、トラクタ）の制御装置について説明する。ト
ラクタ１は、機体の前後に前輪２・２と後輪３・３を備
え、ボンネット４内のエンジン５の回転動力が、ミッシ
ョンケース６内の変速機構により適宜減速し、後輪３・
３と前輪２・２に伝動されて走行する構成となってい
る。前輪２・２は、ボンネット４の後方に設けられたハ
ンドル７の回動操作によって操向し、このハンドル７の
基部にはハンドル切れ角センサ８が設けられている。ハ
ンドル７の下方には作業機昇降レバー９が設けられ、こ
の基部にはレバースイッチ３９が設けられている。作業
機昇降レバー９の上下操作によりレバースイッチ３９が
オンして作業機１９は設定された上昇位置と下降位置の
間を昇降する構成となっている。前記ボンネット４の後
側面にはメータパネル１１が設けられ、制御装置が牽制
状態であることを告知する表示ランプ１２ａや液晶表示
画面１２ｂが設けられている。さらに、ハンドル７下方
にはアクセルペダル２３とブレーキペダルが設けられ、
アクセルペダル２３にはオペレータの足踏み操作によっ
てオンするアクセルペダルスイッチ２４が設けられてい
る。ミッションケース６の後部上面には、後輪３・３の
ブレーキ装置に油圧を送るためのソレノイドバルブ３６
・３６が設けられている。また、後輪３・３は、前方か
ら上方にかけてフェンダー１３・１３に覆われており、
フェンダー１３の上面には、後述する旋回制御装置をオ
ンオフするスイッチ（以下、旋回制御スイッチ）１４
や、後進時作業機上昇制御装置（以下、バックアップ制
御）をオンオフするスイッチ（以下、バックアップ制御
スイッチ）２２と、これらの制御装置が牽制状態にある
ときに牽制手段を解除する牽制解除スイッチ１５が設け
られている。フェンダー１３・１３間には、操縦席が設
けられ、この操縦席とフェンダー１３との間に、人為的
に「前進」「中立」「後進」に切替る変速レバー１６が
突設されている。変速レバー１６の回動基部にはレバー
位置検出スイッチ２１が設けられ、このスイッチ２１は
変速レバー１６のレバー位置が「後進」の位置に入ると
オンする構成となっている。トラクタ１の機体後部のミ
ッションケース６には、作業機昇降用の油圧シリンダ１
７が設けられ、油圧シリンダ１７の伸縮によりリフトア
ーム１８・１８が回動し、３点リンク機構に連結された
ロータリー作業機（以下、作業機１９）を昇降する構成
となっている。リフトアーム１８の回動基部にはリフト
アーム角センサ２５が設けられ、この角度により作業機
１９の対地高さ検出する構成となっている。

【０００６】コントローラ２０は、操縦席とフェンダー
１３間に設置され、ＲＯＭを内蔵したマイクロコンピュ
ータ３０と、入力インターフェース３１、出力インター
フェース３２、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４、タイマー機能
を有するカレンダー時計３７を有した構成である。ＲＯ
Ｍ３３には、旋回制御装置やバックアップ制御装置の制
御プログラムが格納されている。入力インターフェース
３１には、旋回制御スイッチ１４、バックアップ制御ス
イッチ２２、牽制解除スイッチ１５、レバースイッチ
９、ハンドル切れ角センサ８、リフトアーム角センサ２
５、レバー位置検出スイッチ２１、アクセルペダルスイ
ッチ２４が接続されている。出力インターフェース３２
には、メインシリンダ用のソレノイドバルブ３５、左右
後輪のソレノイドバルブ３６・３６、表示ランプ１２
ａ、液晶画面１２ｂが接続されている。

【０００７】旋回制御装置について説明する。旋回制御
装置は、旋回制御スイッチ１４がオンの時に作動出力が
可能な状態となり、トラクタ１が旋回を行なうとき、オ
ペレータがハンドル７を設定角度以上切ると、作業機１
９を上昇し、旋回内側の後輪３にブレーキがかかる制御
装置である。具体的に、作業機が上昇する制御系と旋回
内側後輪のブレーキ出力される制御系を別々に説明する
と、作業機が上昇する制御系は、コントローラ２０がオ
ペレータのハンドル操作をハンドル切れ角センサ８によ
って検出し、この検出値が制御プログラムに記憶された
角度ａ以上になると、前記油圧シリンダ１７を昇降させ
るソレノイドバルブ３５へ通電し油圧シリンダ１７を伸
長させ、作業機１９を上昇させる制御となっている。つ
ぎに、旋回内側の後輪３にブレーキがかかる制御系につ
いて説明すると、コントローラ２０は、オペレータのハ
ンドル操作をハンドル切れ角センサ８によって検出し、
制御プログラムに記憶された角度ｂ以上の検出値を検出
すると、旋回内側の後輪３へブレーキを出力するソレノ
イドバルブ３６へ通電を開始する。そして、旋回終了前
にハンドル切れ角が角度ｂ以下になると、前記ソレノイ
ドバルブ３６への通電を停止しブレーキを解除する構成
となっている。上昇した作業機１９は、オペレータが作
業機昇降レバー９を上、若しくは下操作すると旋回前の
作業高さに下降する。

【０００８】ところで、旋回制御装置には、旋回制御ス
イッチ１４がオンのときに、つぎのような牽制手段が設
けられている。第一の牽制手段として、変速レバーが
「後進」の位置へ入りレバー位置検出スイッチ２１がオ
ンのときにはソレノイドバルブ３６への通電を牽制して
いる。これは、畦際処理等でトラクタ１を後進させなが
らハンドル７を切った場合、通常同様にブレーキ出力が
行われるとかえって操向し難くなるためである。第二の
牽制手段として、作業機昇降レバー９の作業機下げ出力
からＸ秒間のソレノイドバルブ３５へ通電と、ハンドル
７の戻りによるブレーキ出力を切りにしてＹ秒間（Ｘ＜
Ｙ）の左右反対側のソレノイドバルブ３６への通電を牽
制している。これにより、操作に不慣れなオペレータ
が、旋回終了後の条合わせのときに尚蛇行することがあ
っても作業機１９は上昇せず、不要なブレーキがかから
ないために、難なく直進作業に復帰できるように図られ
ている。

【０００９】第二の牽制手段について詳細すると、レバ
ースイッチ３９のオンによりコントローラ２０はソレノ
イドバルブ３５に通電して作業機１９を下降着地させさ
せる。そして、制御プログラムに設定されている牽制期
間（Ｘ秒間）をタイマーによりカウントダウンする。ま
た、前述したハンドルの戻りによりコントローラ２０は
ソレノイドバルブ３６に通電を停止すると共に、制御プ
ログラムに設定されている期間（Ｙ秒間）をタイマーに
よりカウントダウンする。これらのカウントダウン期間
は、オペレータがハンドル７を角度ａ以上切っても、作
業機１９の上昇作動は行なわれないように牽制されてい
る。同様に、旋回時の後輪３のブレーキについても、ハ
ンドル７を角度ｂ以上切っても、旋回時作動させた左右
反対側の後輪３のブレーキはかからないように牽制され
ている。

【００１０】しかしながら、前述したタイマーによる牽
制は、オペレータが幅の狭い圃場で作業を行い、連続し
て旋回操作を必要とする場合には不要であり、この牽制
機能を知らないオペレータであれば、旋回制御装置が作
動しないために、トラクタ１の故障と誤解してしまう畏
れがある。ここで、前述した牽制手段が作動中に前記表
示ランプ１２ａや液晶表示画面１２ｂに旋回制御装置が
「牽制中」であるという旨の表示を行なう。

【００１１】表示ランプ１２ａは、旋回制御スイッチ１
４をオンすることにより、消灯している状態から点灯し
た状態となる。この点灯状態は、制御装置が作動中も引
き続く。そして、コントローラ２０が前述したＸ秒、ま
たはＹ秒がカウントしている期間は点滅して牽制中であ
ることを表示する。また、旋回制御スイッチ１４のオン
であっても、レバー位置検出スイッチ２１がオンである
期間は点滅する。

【００１２】尚、表示ランプ１２ａの表示方法について
は、通常の表示色と変色させて表示してもよい。また、
旋回制御スイッチ１４自体にオンオフに対応して点灯消
灯するランプを取り付けたり、オンとオフによりその固
定位置を変える構成して、オペレータが制御装置のオン
オフをスイッチの状態を見て判断できる場合は、前述し
たような牽制手段でも、第二の牽制手段のようにコント
ローラ２０により自動的に牽制が解除される状態では点
滅表示し、第一の牽制状態のようにオペレータの操作に
より牽制を解除できる状態では消灯して区別しても良
い。

【００１３】液晶表示画面１２ｂは、前述したＸ秒とＹ
秒がカウントダウン中には表示Ａの「作業機上昇、ブレ
ーキ牽制中」の表示を行ない、Ｘ秒経過後Ｙ秒経過以内
であれば、表示Ｂの「ブレーキ牽制中」の表示行ない、
Ｙ秒経過すれば、表示Ｃの「旋回制御準備ＯＫ!!］の表
示を行なう。このように、液晶表示画面１２ｂを用いれ
ば、より細かに牽制状態をオペレータへ告知することが
できる。

【００１４】尚、液晶表示画面１２ｂの別実施例とし
て、「制御解除Ｘ秒前」と表示して、Ｘ秒をカウントダ
ウンしても良いし、変速レバー１６が後進位置に入って
いるために旋回制御装置が牽制されている場合には、
「変速レバー『後進』位置のために旋回制御牽制中」と
表示してもよい。また、以上のような表示状態に対応し
て警報ブザーを鳴らしたり、音声出力により告知しても
良い。

【００１５】この作動牽制中のタイムチャート図を図４
に示す。図例では、牽制中に、制御解除スイッチ１５の
入力が有れば、コントローラ２０でカウントダウンされ
ている時間を強制的に０秒にして、旋回制御装置を作動
可能の状態に戻すと共に、液晶画面１２ｂの表示を表示
Ｃに変え、表示ランプ１２ａも点灯状態に戻す構成とし
ている。

【００１６】図５のフローチャートでは、旋回制御装置
を作業機昇降系と後輪ブレーキ出力系と別々に表示ラン
プ１２ａを設けた例を示している。バックアップ制御装
置について説明する。バックアップ制御装置は、バック
アップ制御スイッチ２２がオンされて作動可能な状態と
なり、トラクタ１を後進するときに、連動して作業機１
９が上昇するものである。詳細すると、車速レバー１６
が「後進」の位置に入れられると、レバー位置検出スイ
ッチ２１はオンして、コントローラ２０は、ソレノイド
バルブ３５に通電し油圧シリンダ１７を伸長させて作業
機１９を上昇させる構成となっている。これにより、従
来、車速変速操作と作業機上昇操作を必要としたオペレ
ータの操作は車速変速操作だけに軽減される。

【００１７】しかしながら、オペレータは、このバック
アップ制御スイッチ２２がオンされているのを忘れて作
業機１９を低位置のままで路上走行したり、トラクタ１
を車庫へ格納する場合がある。このような時、変速レバ
ー１６を後進の位置へ入れると作業機１９が不意に作動
するために、トラクタ１の後方にいる人にとって危険で
あり、狭い車庫では設備を損傷するという課題があっ
た。

【００１８】そこで、このバックアップ制御入力スイッ
チ２２がオンの状態であっても連続的にオペレータの操
作を記憶して、バックアップ制御を牽制する構成として
いる。ハンドル７の下方には、アクセルペダル２３が設
けられ、このアクセルペダル２３の裏側には、オペレー
タの踏み操作によってオンオフするアクセルペダルスイ
ッチ２４が設けられている。アクセルペダルスイッチ２
４は、コントローラ２０に接続され、この踏み込み操作
は、ＲＯＭ３３に時間経過と共に記憶され作業状態の判
定に用いられる。また、トラクタ１のハンドル７の下方
には、アクセルレバー４０が突設され、このレバー４０
の押し引きによりアクセルペダル２４と同様にエンジン
回転を上げ下げ可能に構成されている。そして、アクセ
ルレバー４０は、このレバー位置を固定可能に構成され
ている。よって、ロータリ作業等のように作業負荷が変
化する場合には作業速度に変化が生じないように常時ア
クセルを全開固定して使用する。

【００１９】トラクタ１は、後述する作業状態の判定に
より、バックアップ制御スイッチ２２のオンの状態であ
っても、この制御装置を牽制する構成となっている。図
６のフローチャート図に、バックアップ制御の牽制条件
と牽制解除の条件を示す。図６のフローチャートに則し
て説明すると、バックアップ制御スイッチ２２がオンさ
れると共にタイマーの時刻とアクセルペダル２３のオン
オフ状態が記憶される。アクセルペダルスイッチ２４の
オンがなければ、アクセルレバー４０を使用している通
常の作業中と判定し、そのままバックアップ制御装置は
作動可能な状態を継続する。そして、アクセルペダルス
イッチ２４のオンが有れば、Ｂ秒さかのぼってオンの回
数が検証され、Ｚ回以上のオンがあれば、アクセルペダ
ル２３を使用しての路上走行中か、若しくはフロントロ
ーダ等を使用しての圃場外の作業と判定され、バックア
ップ制御装置は牽制される。また、オンが継続してＡ秒
以上続けば、アクセルペダル２３を踏み込んでの路上走
行での加速中と判定して、以後バックアップ制御装置を
牽制する。

【００２０】この牽制は、バックアップ制御スイッチ２
４が再度オフからオンされるかエンジンスタータがオフ
からオンされるとバックアップ制御装置は、作動可能な
状態に戻される。このように、制御装置をオンオフする
スイッチがオンのときでも、オペレータの操作を連続的
に記憶して制御装置を牽制する構成としたので、状況に
応じて牽制手段が働き従来の牽制手段に比べ、トラクタ
１を安全に操作することができるものである。

【００２１】

【発明の効果】以上のように、設定された作動条件を満
足すると作動出力する制御装置と、該制御装置をオンオ
フするスイッチとを備えた作業車輌において、前記スイ
ッチがオンのときに制御装置の作動出力を牽制する牽制
手段を設け、該牽制手段が働いているときに牽制状態で
あることを告知する手段を設けたことを特徴とする作業
車両の制御装置としたので、制御装置が牽制されている
ことを知らずに目的の制御が行なわれないことに、作業
車輌の故障であるという誤解を解消するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】メータパネルの上面図。

【図２】トラクタの全体側面図。

【図３】制御ブロック図。

【図４】旋回制御中の表示器の状態を示すタイムチャー
ト図。

【図５】旋回制御中のランプ表示に関するフローチャー
ト図。

【図６】バックアップ制御の牽制条件と牽制解除を示し
たフローチャート図。

【符号の説明】

１トラクタ７ハンドル１１メータパネル１２表示器１４旋回制御スイッチ１５バックアップ制御スイッチ３０マイクロコンピュータ３３ＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高橋恒愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者石田智之愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者小野弘喜愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者池田光彦愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者佐伯英明愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定された作動条件を満足すると作動出
力する制御装置と、該制御装置をオンオフするスイッチ
とを備えた作業車輌において、前記スイッチがオンのと
きに制御装置の作動出力を牽制する牽制手段を設け、該
牽制手段が働いているときに牽制状態であることを告知
する牽制状態告知手段を設けたことを特徴とする作業車
輌の制御装置。