JPH09136655A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH09136655A JPH09136655A JP29549695A JP29549695A JPH09136655A JP H09136655 A JPH09136655 A JP H09136655A JP 29549695 A JP29549695 A JP 29549695A JP 29549695 A JP29549695 A JP 29549695A JP H09136655 A JPH09136655 A JP H09136655A
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- steering
- signal
- correction
- target current
- steering torque
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ソフトスタート制御およびアンロード制御の
安定した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段１５に、目標電流信号設定手段
２１、ソフトスタート制御手段２２、駆動制御手段２
３、補正手段２４、補正停止手段２８を備えた電動パワ
ーステアリング装置１。
安定した電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 制御手段１５に、目標電流信号設定手段
２１、ソフトスタート制御手段２２、駆動制御手段２
３、補正手段２４、補正停止手段２８を備えた電動パワ
ーステアリング装置１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
操舵補助力としてステアリング系に作用させ、ドライバ
の操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に係
り、特に初期作動時のソフトスタート制御時にステアリ
ングの突きあて状態検出による操舵補助力の減少補正に
伴う操舵フィーリングの低下を改善する電動パワーステ
アリング装置に関する。
操舵補助力としてステアリング系に作用させ、ドライバ
の操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置に係
り、特に初期作動時のソフトスタート制御時にステアリ
ングの突きあて状態検出による操舵補助力の減少補正に
伴う操舵フィーリングの低下を改善する電動パワーステ
アリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置は、
本願出願人が特開昭６２−１６８７５９号公報に開示し
たように、イグニッションキーがオン操作された場合の
ような制御装置の起動時に操舵トルクに対応した電動機
駆動量を時間とともに次第に増加させることにより、ス
テアリング系に作用する電動機の補助操舵力を漸増しな
がら目標値に一致させるよう構成されている。
本願出願人が特開昭６２−１６８７５９号公報に開示し
たように、イグニッションキーがオン操作された場合の
ような制御装置の起動時に操舵トルクに対応した電動機
駆動量を時間とともに次第に増加させることにより、ス
テアリング系に作用する電動機の補助操舵力を漸増しな
がら目標値に一致させるよう構成されている。
【０００３】これにより、ドライバがハンドルを据え切
りにした状態からイグニッションスイッチをオン操作し
て電動パワーステアリング装置を起動させても、据え切
りの操舵トルクに対応した大きな操舵補助力が急にステ
アリング系に作用せず、操舵補助力は次第に増加（以
下、“ソフトスタート制御”と記す）して起動時の操舵
フィーリングが良好に保たれる。
りにした状態からイグニッションスイッチをオン操作し
て電動パワーステアリング装置を起動させても、据え切
りの操舵トルクに対応した大きな操舵補助力が急にステ
アリング系に作用せず、操舵補助力は次第に増加（以
下、“ソフトスタート制御”と記す）して起動時の操舵
フィーリングが良好に保たれる。
【０００４】また、本願出願人が特開昭６４−９０６４
号公報で開示したように、従来の電動パワーステアリン
グ装置は、ステアリング系の操舵力（操舵トルク）を検
出する操舵力検知手段、または操舵力検知手段およびス
テアリング系の操舵速度（操舵回転速度）を検出する操
舵速度検知手段と、過負荷防止手段とを備え、操舵力が
所定値を超える場合、または操舵力が所定値を超え、か
つ操舵速度が所定値以下の場合には過負荷防止手段を動
作させてステアリング系に操舵補助力を作用させる電動
機の電流を減少するよう構成されている。
号公報で開示したように、従来の電動パワーステアリン
グ装置は、ステアリング系の操舵力（操舵トルク）を検
出する操舵力検知手段、または操舵力検知手段およびス
テアリング系の操舵速度（操舵回転速度）を検出する操
舵速度検知手段と、過負荷防止手段とを備え、操舵力が
所定値を超える場合、または操舵力が所定値を超え、か
つ操舵速度が所定値以下の場合には過負荷防止手段を動
作させてステアリング系に操舵補助力を作用させる電動
機の電流を減少するよう構成されている。
【０００５】これにより、例えばラック＆ピニオン式の
ものでは、ドライバのステアリング操作によってラック
軸が最大操舵位置（ラックエンドの突きあて）になった
にも係わらず、さらに操舵力が加えられた場合、または
路上の障害物に妨げられて操向車輪の転舵が不可能にな
ったにも係わらず、さらに操舵力が加えられた場合等
に、操舵力が所定値を超える状態、または操舵力が所定
値を超えるとともに操舵速度が所定値以下の状態（以
下、“ステアリングの突きあて状態”と記す）が検出さ
れ、電動機に流れる不必要な電流を減少させて電動機の
消費電力の低減が図られ、発熱などに伴う電動機、電動
機を駆動するブリッジ回路のスイッチング素子（例え
ば、パワーＦＥＴ：電界効果トランジスタ）等の劣化や
破損が防止される。
ものでは、ドライバのステアリング操作によってラック
軸が最大操舵位置（ラックエンドの突きあて）になった
にも係わらず、さらに操舵力が加えられた場合、または
路上の障害物に妨げられて操向車輪の転舵が不可能にな
ったにも係わらず、さらに操舵力が加えられた場合等
に、操舵力が所定値を超える状態、または操舵力が所定
値を超えるとともに操舵速度が所定値以下の状態（以
下、“ステアリングの突きあて状態”と記す）が検出さ
れ、電動機に流れる不必要な電流を減少させて電動機の
消費電力の低減が図られ、発熱などに伴う電動機、電動
機を駆動するブリッジ回路のスイッチング素子（例え
ば、パワーＦＥＴ：電界効果トランジスタ）等の劣化や
破損が防止される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ソフトスタート制御お
よびステアリングの突きあて状態検出による電動機電流
の減少制御（以下、“アンロード制御”と記す）の双方
を備えた電動パワーステアリング装置において、ドライ
バがハンドル操作をしながら車両の始動を開始（イグニ
ッションスイッチのオン操作）した場合、ソフトスター
ト制御がかかり、操舵トルクは充分大きいにも係わら
ず、操舵回転速度または電動機回転速度が充分小さい状
態（ステアリングの突きあて状態）となり、アンロード
制御状態となって電動機電流（操舵補助力）を必要以上
に減少補正するため、ドライバの意図に反した操舵特性
となり、操舵フィーリングの低下を招く課題がある。
よびステアリングの突きあて状態検出による電動機電流
の減少制御（以下、“アンロード制御”と記す）の双方
を備えた電動パワーステアリング装置において、ドライ
バがハンドル操作をしながら車両の始動を開始（イグニ
ッションスイッチのオン操作）した場合、ソフトスター
ト制御がかかり、操舵トルクは充分大きいにも係わら
ず、操舵回転速度または電動機回転速度が充分小さい状
態（ステアリングの突きあて状態）となり、アンロード
制御状態となって電動機電流（操舵補助力）を必要以上
に減少補正するため、ドライバの意図に反した操舵特性
となり、操舵フィーリングの低下を招く課題がある。
【０００７】また、ソフトスタート制御を有するととも
に、ステアリングの突きあて状態を操舵トルクが所定値
を超える場合に検出してアンロード制御を行うよう構成
した電動パワーステアリング装置にも同様な課題があ
る。
に、ステアリングの突きあて状態を操舵トルクが所定値
を超える場合に検出してアンロード制御を行うよう構成
した電動パワーステアリング装置にも同様な課題があ
る。
【０００８】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はソフトスタート制御にはア
ンロード制御を禁止し、始動時ならびにステアリングの
突きあて状態の双方で安定した操舵フィーリングが得ら
れる電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。
なされたもので、その目的はソフトスタート制御にはア
ンロード制御を禁止し、始動時ならびにステアリングの
突きあて状態の双方で安定した操舵フィーリングが得ら
れる電動パワーステアリング装置を提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１および請求項２に係る電動パワーステアリング
装置は、制御手段に、ソフトスタート制御手段が動作中
には補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停止手
段を備えたことを特徴とする。
請求項１および請求項２に係る電動パワーステアリング
装置は、制御手段に、ソフトスタート制御手段が動作中
には補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停止手
段を備えたことを特徴とする。
【００１０】この発明に係る電動パワーステアリング装
置は、制御手段にソフトスタート制御手段が動作中には
補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停止手段を
備えたので、ソフトスタート制御中はステアリングの突
きあて状態を検出してもアンロード制御を禁止すること
ができる。
置は、制御手段にソフトスタート制御手段が動作中には
補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停止手段を
備えたので、ソフトスタート制御中はステアリングの突
きあて状態を検出してもアンロード制御を禁止すること
ができる。
【００１１】なお、請求項２は操舵トルク、および操舵
回転速度または電動機回転速度に基づいてアンロード制
御を行うので、操舵トルクのみでアンロード制御を行う
請求項１に較べ、ステアリングの突きあて状態をより正
確に検出することができる。
回転速度または電動機回転速度に基づいてアンロード制
御を行うので、操舵トルクのみでアンロード制御を行う
請求項１に較べ、ステアリングの突きあて状態をより正
確に検出することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。なお、本発明の電動パワー
ステアリング装置は、制御手段が制御を開始した直後の
初期作動時にステアリング系に作用する操舵補助力を滑
らかに立上げるソフトスタート制御と、ステアリングの
突きあて状態を検出してステアリング系に作用する操舵
補助力を減少補正するアンロード制御とを有し、初期作
動時のソフトスタート制御中にはアンロード制御を禁止
もしくは制限して初期作動時のアンロード制御に伴う操
舵フィーリングの低下を改善し、安定した操舵フィーリ
ングが得られるようにするものである。
付図面に基づいて説明する。なお、本発明の電動パワー
ステアリング装置は、制御手段が制御を開始した直後の
初期作動時にステアリング系に作用する操舵補助力を滑
らかに立上げるソフトスタート制御と、ステアリングの
突きあて状態を検出してステアリング系に作用する操舵
補助力を減少補正するアンロード制御とを有し、初期作
動時のソフトスタート制御中にはアンロード制御を禁止
もしくは制限して初期作動時のアンロード制御に伴う操
舵フィーリングの低下を改善し、安定した操舵フィーリ
ングが得られるようにするものである。
【００１３】図１はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
Ａ、３Ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５Ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。
ング装置の全体構成図である。図１において、電動パワ
ーステアリング装置１は、ステアリングホイール１７に
一体的に設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３
Ａ、３Ｂを備えた連結軸３を介し、ステアリング・ギア
ボックス４内に設けたラック＆ピニオン機構５のピニオ
ン５Ａに連結されて手動操舵力発生手段６を構成する。
【００１４】ピニオン５Ａに噛み合うラック歯７Ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して操向輪としての左
右の前輪９が連結される。
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して操向輪としての左
右の前輪９が連結される。
【００１５】このようにして、ステアリングホイール１
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を操
向させて車両の向きを変えている。
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段６を介し、マニュアルステアリングで前輪９を操
向させて車両の向きを変えている。
【００１６】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１Ａ）に作用させる。
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７と同軸に設けられたボ
ールねじ機構１１を介して推力に変換し、ラック軸７
（ボールねじ軸１１Ａ）に作用させる。
【００１７】ステアリング・ギアボックス４内にはドラ
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。または、ドライ
バの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵トル
クセンサ１２、ドライバの操作するステアリングホイー
ル１７の操舵回転速度の方向と大きさを検出する操舵回
転速度センサ１３を配置し、操舵トルクセンサ１２が検
出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵ト
ルク信号ＴS、操舵回転速度センサ１３が検出した操舵
回転速度に対応したアナログ電気信号の操舵回転速度信
号ＮSのそれぞれを制御手段１５に提供する。
イバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵ト
ルクセンサ１２を配置し、操舵トルクセンサ１２が検出
した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵トル
ク信号ＴSを制御手段１５に提供する。または、ドライ
バの手動操舵トルクの方向と大きさを検出する操舵トル
クセンサ１２、ドライバの操作するステアリングホイー
ル１７の操舵回転速度の方向と大きさを検出する操舵回
転速度センサ１３を配置し、操舵トルクセンサ１２が検
出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号の操舵ト
ルク信号ＴS、操舵回転速度センサ１３が検出した操舵
回転速度に対応したアナログ電気信号の操舵回転速度信
号ＮSのそれぞれを制御手段１５に提供する。
【００１８】なお、操舵回転速度センサ１３の代りに電
動機１０の回転速度を検出する電動機回転速度センサを
設け、数１から操舵回転速度ＮSを算出することもでき
る。
動機１０の回転速度を検出する電動機回転速度センサを
設け、数１から操舵回転速度ＮSを算出することもでき
る。
【００１９】
【数１】ＮS＝Ｋ1（ＮM−ｄＴS／ｄｔ） ただし、Ｋ1は定数、ＮMは電動機回転速度、ｄＴS／ｄ
ｔは操舵トルクＴSの微分値
ｔは操舵トルクＴSの微分値
【００２０】また、操舵回転速度センサ１３の代りに電
動機回転速度センサを配置し、操舵回転速度ＮSに代え
て電動機回転速度センサが検出した電動機回転速度信号
（ＮM）を制御手段１５に供給するよう構成してもよ
い。
動機回転速度センサを配置し、操舵回転速度ＮSに代え
て電動機回転速度センサが検出した電動機回転速度信号
（ＮM）を制御手段１５に供給するよう構成してもよ
い。
【００２１】さらに、電動機回転速度センサの代りに電
動機電圧センサおよび電動機電流センサを設け、電動機
電圧センサで検出した電動機電圧ＶMおよび電動機電流
センサで検出した電動機電流ＩMを用いて数２から電動
機回転速度ＮMを算出することもできる。
動機電圧センサおよび電動機電流センサを設け、電動機
電圧センサで検出した電動機電圧ＶMおよび電動機電流
センサで検出した電動機電流ＩMを用いて数２から電動
機回転速度ＮMを算出することもできる。
【００２２】
【数２】ＮM＝（ＶM−Ｋ2＊ＩM）／Ｋ3 ただし、Ｋ2、Ｋ3は定数
【００２３】制御手段１５はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等で
構成し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号
ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）を発
生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
に各種演算手段、処理手段、信号発生手段、メモリ等で
構成し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号
ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）を発
生して電動機駆動手段１６を駆動制御する。
【００２４】また、制御手段１５は、操舵トルク信号Ｔ
S、または操舵トルク信号ＴSおよび、操舵回転速度信号
ＮSまたは電動機回転速度（ＮM）に基づいて操舵トルク
信号ＴSに対応した目標電流信号（ＩMS）を減少補正す
る補正手段を備え、操舵トルク信号ＴSが所定値を超え
る条件、または操舵トルク信号ＴSが所定値を超え、か
つ操舵回転速度信号ＮSまたは電動機回転速度（ＮM）が
所定値を下回る（ステアリングの突きあて状態）条件を
検出した場合には、目標電流信号（ＩMS）を減少補正し
て電動機１０の駆動を制限するアンロード制御を行う。
S、または操舵トルク信号ＴSおよび、操舵回転速度信号
ＮSまたは電動機回転速度（ＮM）に基づいて操舵トルク
信号ＴSに対応した目標電流信号（ＩMS）を減少補正す
る補正手段を備え、操舵トルク信号ＴSが所定値を超え
る条件、または操舵トルク信号ＴSが所定値を超え、か
つ操舵回転速度信号ＮSまたは電動機回転速度（ＮM）が
所定値を下回る（ステアリングの突きあて状態）条件を
検出した場合には、目標電流信号（ＩMS）を減少補正し
て電動機１０の駆動を制限するアンロード制御を行う。
【００２５】さらに、制御手段１５はソフトスタート制
御手段を備え、イグニッションスイッチ１８がオン操作
され、制御手段１５が制御を開始した初期作動時に大き
な操舵トルクが作用して場合には、この操舵トルクに対
応した目標電流信号（ＩMS）に急激に立上げず、目標電
流信号（ＩMS）まで次第に増加して電動機１０が作用す
る操舵補助力を緩やかに増加するソフトスタート制御を
行う。
御手段を備え、イグニッションスイッチ１８がオン操作
され、制御手段１５が制御を開始した初期作動時に大き
な操舵トルクが作用して場合には、この操舵トルクに対
応した目標電流信号（ＩMS）に急激に立上げず、目標電
流信号（ＩMS）まで次第に増加して電動機１０が作用す
る操舵補助力を緩やかに増加するソフトスタート制御を
行う。
【００２６】また、制御手段１５は補正停止手段を備
え、ソフトスタート制御中はアンロード制御を禁止もし
くは制限し、アンロード制御によるソフトスタート制御
中の目標電流（ＩMS）の減少補正を禁止して本来のソフ
トスタート制御を実行するよう制御する。
え、ソフトスタート制御中はアンロード制御を禁止もし
くは制限し、アンロード制御によるソフトスタート制御
中の目標電流（ＩMS）の減少補正を禁止して本来のソフ
トスタート制御を実行するよう制御する。
【００２７】電動機駆動手段１６は、例えば４個のパワ
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、操舵トルク信号ＴSに
対応して制御手段１５から供給される電動機制御信号Ｖ
O（ＰＷＭ信号およびオン信号の混成信号）に基づいて
電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動する。
ーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子
からなるブリッジ回路で構成し、操舵トルク信号ＴSに
対応して制御手段１５から供給される電動機制御信号Ｖ
O（ＰＷＭ信号およびオン信号の混成信号）に基づいて
電動機電圧ＶMを出力して電動機１０を駆動する。
【００２８】イグニションスイッチ１８はバッテリ１９
に接続され、オン操作して車両を始動するとともに、オ
ン操作を示すイグニッション情報ＩG（例えば、Ｈレベ
ル）を制御手段１５に供給する。また、イグニションス
イッチ１８は、図示しない定電圧回路を介して制御系の
駆動電源（例えば、５Ｖ系）を発生させ、制御手段１５
を動作状態にする。
に接続され、オン操作して車両を始動するとともに、オ
ン操作を示すイグニッション情報ＩG（例えば、Ｈレベ
ル）を制御手段１５に供給する。また、イグニションス
イッチ１８は、図示しない定電圧回路を介して制御系の
駆動電源（例えば、５Ｖ系）を発生させ、制御手段１５
を動作状態にする。
【００２９】図２は請求項１に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１の制御手段１５は、目標
電流信号設定手段２１、ソフトスタート制御手段２２、
駆動制御手段２３、補正手段２４、補正停止手段２８を
備える。
ング装置の要部ブロック構成図である。図２において、
電動パワーステアリング装置１の制御手段１５は、目標
電流信号設定手段２１、ソフトスタート制御手段２２、
駆動制御手段２３、補正手段２４、補正停止手段２８を
備える。
【００３０】目標電流信号設定手段２１はＡ／Ｄ変換手
段、ＲＯＭ等のメモリで構成し、操舵トルクセンサ１２
から供給される操舵トルク信号ＴSをディジタルの操舵
トルク信号ＴDに変換し、この操舵トルク信号ＴDに基づ
いて予め設定されている目標電流信号ＩMSに変換し、操
舵トルク信号ＴDに対する目標電流信号ＩMSを補正手段
２４の乗算手段２７に供給する。
段、ＲＯＭ等のメモリで構成し、操舵トルクセンサ１２
から供給される操舵トルク信号ＴSをディジタルの操舵
トルク信号ＴDに変換し、この操舵トルク信号ＴDに基づ
いて予め設定されている目標電流信号ＩMSに変換し、操
舵トルク信号ＴDに対する目標電流信号ＩMSを補正手段
２４の乗算手段２７に供給する。
【００３１】図１０に操舵トルク信号（ＴD）―目標電
流信号（ＩMS）特性図を示す。図１０に示すように、目
標電流信号設定手段２１は右方向の操舵トルクに対応し
た操舵トルク信号ＴD（＋極性）に対しては、プラス極
性の目標電流信号ＩMS（＋）を供給し、一方、左方向の
操舵トルクに対応した操舵トルク信号ＴD（−極性）対
してはマイナス極性の目標電流信号ＩMS（−）を供給す
る。
流信号（ＩMS）特性図を示す。図１０に示すように、目
標電流信号設定手段２１は右方向の操舵トルクに対応し
た操舵トルク信号ＴD（＋極性）に対しては、プラス極
性の目標電流信号ＩMS（＋）を供給し、一方、左方向の
操舵トルクに対応した操舵トルク信号ＴD（−極性）対
してはマイナス極性の目標電流信号ＩMS（−）を供給す
る。
【００３２】ソフトスタート制御２２はタイマ手段、立
上り設定手段等を備え、イグニッションスイッチ１８か
ら供給されるイグニッション情報ＩGに基づいて目標電
流信号ＩMFを０から目標電流設定手段２１から供給され
る目標電流ＩMSまで時間経過とともに次第に増加し、車
両の始動時に急激に増加する目標電流信号ＩMSを緩やか
に増加して目標電流信号ＩMFとして乗算手段２７に提供
する。
上り設定手段等を備え、イグニッションスイッチ１８か
ら供給されるイグニッション情報ＩGに基づいて目標電
流信号ＩMFを０から目標電流設定手段２１から供給され
る目標電流ＩMSまで時間経過とともに次第に増加し、車
両の始動時に急激に増加する目標電流信号ＩMSを緩やか
に増加して目標電流信号ＩMFとして乗算手段２７に提供
する。
【００３３】図３にソフトスタート制御手段の一実施形
態ブロック構成図を示す。図３において、ソフトスター
ト制御手段２２は、タイマ手段３１、立上り設定手段３
２、切替手段３３を備える。タイマ手段３１は、例えば
モノマルチ・バイブレータで構成し、イグニッション情
報ＩG（Ｈレベル）をトリガとして所定時間τKのタイマ
信号τK（例えば、Ｈレベルのパルス信号）を立上り設
定手段３２と切替手段３３に供給する。
態ブロック構成図を示す。図３において、ソフトスター
ト制御手段２２は、タイマ手段３１、立上り設定手段３
２、切替手段３３を備える。タイマ手段３１は、例えば
モノマルチ・バイブレータで構成し、イグニッション情
報ＩG（Ｈレベル）をトリガとして所定時間τKのタイマ
信号τK（例えば、Ｈレベルのパルス信号）を立上り設
定手段３２と切替手段３３に供給する。
【００３４】立上り設定手段３２は関数演算手段で構成
し、タイマ手段３１から供給されるタイマ信号τKと目
標電流設定手段２１から供給される目標電流信号ＩMSに
基づいて１次関数（ＩMS＊ｔ／τK）、または指数関数
（１−ｅ-τｔ）＊ＩMSを演算し、時間ｔの増加ととも
に増加する目標電流信号ＩMOを切替手段３３に供給す
る。
し、タイマ手段３１から供給されるタイマ信号τKと目
標電流設定手段２１から供給される目標電流信号ＩMSに
基づいて１次関数（ＩMS＊ｔ／τK）、または指数関数
（１−ｅ-τｔ）＊ＩMSを演算し、時間ｔの増加ととも
に増加する目標電流信号ＩMOを切替手段３３に供給す
る。
【００３５】切替手段３３はソフト制御の切替機能を備
え、タイマ手段３１から供給されるタイマ信号τKに基
づいて目標電流信号ＩMSと目標電流信号ＩMOの切替えを
実行し、選択した目標電流信号を目標電流信号ＩMFとし
て乗算手段２７に出力する。
え、タイマ手段３１から供給されるタイマ信号τKに基
づいて目標電流信号ＩMSと目標電流信号ＩMOの切替えを
実行し、選択した目標電流信号を目標電流信号ＩMFとし
て乗算手段２７に出力する。
【００３６】例えば、タイマ信号τKがＬレベルの場合
には目標電流信号ＩMSを選択し、タイマ信号τKが所定
時間τK継続するＨレベルの場合には目標電流信号ＩMO
を選択する。
には目標電流信号ＩMSを選択し、タイマ信号τKが所定
時間τK継続するＨレベルの場合には目標電流信号ＩMO
を選択する。
【００３７】図４にソフトスタート制御手段の各部波形
図を示す。（ａ）図にイグニッション情報ＩGの波形、
（ｂ）図にタイマ信号τKの波形、（ｃ）図に立上り設
定手段からの目標電流信号ＩMO波形をそれぞれ示す。
（ｃ）図において、直線（実線表示）は目標電流信号Ｉ
MOを１次関数で演算した特性を示し、曲線（一点鎖線表
示）は目標電流信号ＩMOを指数関数で演算した特性を示
す。
図を示す。（ａ）図にイグニッション情報ＩGの波形、
（ｂ）図にタイマ信号τKの波形、（ｃ）図に立上り設
定手段からの目標電流信号ＩMO波形をそれぞれ示す。
（ｃ）図において、直線（実線表示）は目標電流信号Ｉ
MOを１次関数で演算した特性を示し、曲線（一点鎖線表
示）は目標電流信号ＩMOを指数関数で演算した特性を示
す。
【００３８】このように、ソフトスタート制御手段２２
を備えたので、イグニッションスイッチがオン操作され
た車両の始動時には目標電流信号ＩMSの立上りを時間経
過とともに０から緩やかに増加することができる。
を備えたので、イグニッションスイッチがオン操作され
た車両の始動時には目標電流信号ＩMSの立上りを時間経
過とともに０から緩やかに増加することができる。
【００３９】補正手段２４は、補正条件判定手段２５、
補正係数発生手段２６、乗算手段２７を備え、操舵トル
クセンサ１２から供給される操舵トルク信号ＴSに基づ
いて補正係数ＫH（０＜ＫH≦１）を発生し、この補正係
数ＫHを目標電流信号ＩMFに乗算し、目標電流信号ＩMF
を減少補正して目標電流信号ＩMSHを駆動制御手段２３
に供給する。
補正係数発生手段２６、乗算手段２７を備え、操舵トル
クセンサ１２から供給される操舵トルク信号ＴSに基づ
いて補正係数ＫH（０＜ＫH≦１）を発生し、この補正係
数ＫHを目標電流信号ＩMFに乗算し、目標電流信号ＩMF
を減少補正して目標電流信号ＩMSHを駆動制御手段２３
に供給する。
【００４０】補正条件判定手段２５は、ＲＯＭ等のメモ
リ、比較手段を備え、操舵トルクセンサ１２から供給さ
れる操舵トルク信号ＴSと、予めメモリに設定した基準
トルク値ＴFを比較し、操舵トルク信号ＴSが基準トルク
値ＴFを超える（ＴS＞ＴR）場合には補正判定信号Ｊ
H（例えば、Ｈレベル）を補正係数発生手段２６に提供
する。なお、基準トルク値ＴFはステアリングの突きあ
て状態のように充分大きな操舵トルク信号ＴSに対応し
た値に設定する。
リ、比較手段を備え、操舵トルクセンサ１２から供給さ
れる操舵トルク信号ＴSと、予めメモリに設定した基準
トルク値ＴFを比較し、操舵トルク信号ＴSが基準トルク
値ＴFを超える（ＴS＞ＴR）場合には補正判定信号Ｊ
H（例えば、Ｈレベル）を補正係数発生手段２６に提供
する。なお、基準トルク値ＴFはステアリングの突きあ
て状態のように充分大きな操舵トルク信号ＴSに対応し
た値に設定する。
【００４１】補正係数発生手段２６は、例えばＨレベル
の補正判定信号ＪHが供給された場合には所定の補正係
数ＫH（０＜ＫH＜１）、Ｌレベルの補正判定信号ＪHが
供給された場合には所定時間で次第に１まで増加する補
正係数ＫH（＝１）を乗算手段２７に供給する。
の補正判定信号ＪHが供給された場合には所定の補正係
数ＫH（０＜ＫH＜１）、Ｌレベルの補正判定信号ＪHが
供給された場合には所定時間で次第に１まで増加する補
正係数ＫH（＝１）を乗算手段２７に供給する。
【００４２】図５に補正係数発生手段の一実施形態ブロ
ック構成図を示す。図５において、補正係数発生手段２
６は、補正係数設定手段３５、時間漸増減手段３６を備
える。補正係数設定手段３５はＲＯＭ等のメモリを備
え、予め１および１を下回るＫCの係数を記憶してお
き、Ｌレベルの補正判定信号ＪHに基づいて補正係数
１、一方Ｈレベルの補正判定信号ＪHに基づいて１を下
回る補正係数ＫCの２値の補正係数ＫXを時間漸増減手段
３６に出力する。
ック構成図を示す。図５において、補正係数発生手段２
６は、補正係数設定手段３５、時間漸増減手段３６を備
える。補正係数設定手段３５はＲＯＭ等のメモリを備
え、予め１および１を下回るＫCの係数を記憶してお
き、Ｌレベルの補正判定信号ＪHに基づいて補正係数
１、一方Ｈレベルの補正判定信号ＪHに基づいて１を下
回る補正係数ＫCの２値の補正係数ＫXを時間漸増減手段
３６に出力する。
【００４３】時間漸増減手段３６はそれぞれ２種の関数
演算手段およびタイマ手段を備え、補正判定信号ＪHが
ＬレベルからＨレベルに切り替った場合には、補正判定
信号ＪHがＬレベルの補正係数１から補正判定信号ＪHが
Ｈレベルの補正係数ＫCまでを所定関数（例えば、１次
関数）を演算して出力することにより、立下り時間ＴA
で連続的に減少し、立下り時間ＴA以降所定時間ＴKまで
は一定値の補正係数ＫC（０＜ＫC＜１）を補正係数ＫH
として乗算手段２７に供給する。
演算手段およびタイマ手段を備え、補正判定信号ＪHが
ＬレベルからＨレベルに切り替った場合には、補正判定
信号ＪHがＬレベルの補正係数１から補正判定信号ＪHが
Ｈレベルの補正係数ＫCまでを所定関数（例えば、１次
関数）を演算して出力することにより、立下り時間ＴA
で連続的に減少し、立下り時間ＴA以降所定時間ＴKまで
は一定値の補正係数ＫC（０＜ＫC＜１）を補正係数ＫH
として乗算手段２７に供給する。
【００４４】一方、補正判定信号ＪHがＨレベルからＬ
レベルに切り替った場合には、補正係数ＫCから補正係
数１までを別の所定関数（例えば、１次関数）を演算し
て出力することにより、立上り時間ＴBで連続的に増加
し、時間（ＴK＋ＴB）以降は補正係数１を補正係数ＫH
として乗算手段２７に供給する。
レベルに切り替った場合には、補正係数ＫCから補正係
数１までを別の所定関数（例えば、１次関数）を演算し
て出力することにより、立上り時間ＴBで連続的に増加
し、時間（ＴK＋ＴB）以降は補正係数１を補正係数ＫH
として乗算手段２７に供給する。
【００４５】図６に補正係数の時間特性図の一例を示
す。図６において、補正係数ＫHは、補正判定信号ＪHが
ＬレベルからＨレベルに切り替わると、補正係数１は、
時間ｔ＝０から時間ｔ＝ＴAまでは１次関数（ＫH＝−α
＊ｔ＋１）で減少する減少補正が行われ、時間ｔ＝ＴA
以降の所定時間ＴKまでは補正係数ＫC（一定値）とな
る。
す。図６において、補正係数ＫHは、補正判定信号ＪHが
ＬレベルからＨレベルに切り替わると、補正係数１は、
時間ｔ＝０から時間ｔ＝ＴAまでは１次関数（ＫH＝−α
＊ｔ＋１）で減少する減少補正が行われ、時間ｔ＝ＴA
以降の所定時間ＴKまでは補正係数ＫC（一定値）とな
る。
【００４６】一方、所定時間ＴKにおいて、補正判定信
号ＪHがＨレベルからＬレベルに切り替わると、補正係
数ＫCは、時間ＴKから時間（ＴK＋ＴB）までは１時関数
（ＫH＝ＫC＋β＊ｔ）で補正係数１まで増加する復帰補
正が行われし、時間（ＴK＋ＴB）以降は補正係数１を保
つ。なお、立上り時の傾きβは立下り時の傾きαよりも
大きく設定する。
号ＪHがＨレベルからＬレベルに切り替わると、補正係
数ＫCは、時間ＴKから時間（ＴK＋ＴB）までは１時関数
（ＫH＝ＫC＋β＊ｔ）で補正係数１まで増加する復帰補
正が行われし、時間（ＴK＋ＴB）以降は補正係数１を保
つ。なお、立上り時の傾きβは立下り時の傾きαよりも
大きく設定する。
【００４７】乗算手段２７は乗算器またはソフト制御の
乗算機能を備え、補正係数発生手段２６から供給される
補正係数ＫHと、ソフトスタート制御手段２２から供給
される目標電流信号ＩMFの乗算処理（ＫH＊ＩMF）を実
行し、目標電流信号ＩMFを補正係数ＫHで減少補正した
目標電流信号ＩMSH（＝ＫH＊ＩMF）を駆動制御手段２３
に提供する。
乗算機能を備え、補正係数発生手段２６から供給される
補正係数ＫHと、ソフトスタート制御手段２２から供給
される目標電流信号ＩMFの乗算処理（ＫH＊ＩMF）を実
行し、目標電流信号ＩMFを補正係数ＫHで減少補正した
目標電流信号ＩMSH（＝ＫH＊ＩMF）を駆動制御手段２３
に提供する。
【００４８】補正停止手段２８はタイマ手段、バッファ
手段等を備え、Ｈレベルのイグニッション情報ＩGをト
リガとして所定時間τSの補正停止信号ＳT（例えば、Ｌ
レベルのパルス信号）を出力し、補正判定信号ＪHを所
定時間τSだけ強制的にＬレベルに保持する。
手段等を備え、Ｈレベルのイグニッション情報ＩGをト
リガとして所定時間τSの補正停止信号ＳT（例えば、Ｌ
レベルのパルス信号）を出力し、補正判定信号ＪHを所
定時間τSだけ強制的にＬレベルに保持する。
【００４９】図７に補正停止手段の一実施形態ブロック
構成図を示す。図７において、補正停止手段２８は、タ
イマ手段３８、バファ手段３９を備える。タイマ手段３
８は、例えばモノマルチ・バイブレータで構成し、イグ
ニッション情報ＩG（Ｈレベル）をトリガとして所定時
間τSのタイマ信号τS（例えば、Ｌレベルのパルス信
号）をバファ手段３９に供給する。
構成図を示す。図７において、補正停止手段２８は、タ
イマ手段３８、バファ手段３９を備える。タイマ手段３
８は、例えばモノマルチ・バイブレータで構成し、イグ
ニッション情報ＩG（Ｈレベル）をトリガとして所定時
間τSのタイマ信号τS（例えば、Ｌレベルのパルス信
号）をバファ手段３９に供給する。
【００５０】バファ手段３９は、例えばオープンドレイ
ンの出力バファで構成し、タイマ信号τSと同じ信号
（Ｌレベルのパルス信号）を補正停止信号ＳTとして補
正条件判定手段２５の出力に供給する。
ンの出力バファで構成し、タイマ信号τSと同じ信号
（Ｌレベルのパルス信号）を補正停止信号ＳTとして補
正条件判定手段２５の出力に供給する。
【００５１】図８に補正停止手段の各部波形図を示す。
（ａ）図にイグニッション情報ＩGの波形、（ｂ）図に
タイマ信号τSと補正停止信号ＳTの波形をそれぞれ示
す。
（ａ）図にイグニッション情報ＩGの波形、（ｂ）図に
タイマ信号τSと補正停止信号ＳTの波形をそれぞれ示
す。
【００５２】補正停止信号ＳTはイグニッションスイッ
チ１８がオン操作されてから所定時間τSだけ補正判定
信号ＪHを強制的にＬレベルに保持するので、この所定
時間τSは補正判定信号ＪHの状態（Ｈレベル、またはＬ
レベル）に係わらず補正係数発生手段２６から出力され
る補正係数ＫHを１に設定し、目標電流信号ＩMFを減少
補正することなく、目標電流信号ＩMSH（＝ＩMF）に設
定することができる。なお、所定時間τSは、ソフトス
タート制御手段２２のタイマ手段３１から出力されるタ
イマ信号τKの時間τKと同じに設定する。
チ１８がオン操作されてから所定時間τSだけ補正判定
信号ＪHを強制的にＬレベルに保持するので、この所定
時間τSは補正判定信号ＪHの状態（Ｈレベル、またはＬ
レベル）に係わらず補正係数発生手段２６から出力され
る補正係数ＫHを１に設定し、目標電流信号ＩMFを減少
補正することなく、目標電流信号ＩMSH（＝ＩMF）に設
定することができる。なお、所定時間τSは、ソフトス
タート制御手段２２のタイマ手段３１から出力されるタ
イマ信号τKの時間τKと同じに設定する。
【００５３】駆動制御手段２３は、ＰＩコントローラま
たはＰＩＤコントローラ、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号
発生手段で構成し、乗算手段２７から供給される目標電
流信号ＩMSHにＰＩ（比例・積分）制御、またはＰＩＤ
（比例・積分・微分）制御を施した後、目標電流信号Ｉ
MSHに対応したＰＷＭ信号ＶPWMとオン信号ＶONの混成信
号からなる電動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１６に
供給する。
たはＰＩＤコントローラ、ＰＷＭ（パルス幅変調）信号
発生手段で構成し、乗算手段２７から供給される目標電
流信号ＩMSHにＰＩ（比例・積分）制御、またはＰＩＤ
（比例・積分・微分）制御を施した後、目標電流信号Ｉ
MSHに対応したＰＷＭ信号ＶPWMとオン信号ＶONの混成信
号からなる電動機制御信号ＶOを電動機駆動手段１６に
供給する。
【００５４】このように、請求項１に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段１５に、ソフトスタート
制御手段２２が動作中には補正手段２４の動作を禁止す
る補正停止手段２８を備えたので、イグニッションスイ
ッチ１８がオン操作されてソフトスタート制御中の所定
時間τSの期間は、ステアリングの突きあて状態を検出
してもアンロード制御を禁止することができる。
テアリング装置１は、制御手段１５に、ソフトスタート
制御手段２２が動作中には補正手段２４の動作を禁止す
る補正停止手段２８を備えたので、イグニッションスイ
ッチ１８がオン操作されてソフトスタート制御中の所定
時間τSの期間は、ステアリングの突きあて状態を検出
してもアンロード制御を禁止することができる。
【００５５】図９は請求項２に係る電動パワーステアリ
ング装置の要部ブロック構成図である。図９において、
電動パワーステアリング装置１は操舵回転速度センサ１
３または電動機回転速度センサ１４を設けるとともに、
制御手段４０を備え、補正手段４１の補正条件判定手段
４２を操舵トルク信号ＴS、および操舵回転速度信号ＮS
または電動機回転速度信号ＮMに基づいて補正判定信号
ＪHを発生するように構成した点が図２と異なる。
ング装置の要部ブロック構成図である。図９において、
電動パワーステアリング装置１は操舵回転速度センサ１
３または電動機回転速度センサ１４を設けるとともに、
制御手段４０を備え、補正手段４１の補正条件判定手段
４２を操舵トルク信号ＴS、および操舵回転速度信号ＮS
または電動機回転速度信号ＮMに基づいて補正判定信号
ＪHを発生するように構成した点が図２と異なる。
【００５６】補正手段４１は、補正条件判定手段４２、
補正係数発生手段２６、乗算手段２７を備える。補正条
件判定手段４２は複数のメモリ、複数の比較手段で構成
し、操舵トルクセンサ１２から供給される操舵トルク信
号ＴS、操舵回転速度センサ１３から供給される操舵回
転速度信号ＮSまたは電動機回転速度センサ１４から供
給される電動機回転速度信号ＮMに基づき、操舵トルク
信号ＴSが基準トルク値ＴFを超え（ＴS＞ＴF）、かつ操
舵回転速度信号ＮSが基準操舵回転速度値ＮF以下（ＮS
≦ＮF）または電動機回転速度信号ＮMが基準電動機回転
速度値ＮMF以下（ＮM≦ＮM F）の場合には、例えば、Ｈ
レベルの補正判定信号ＪHを補正係数発生手段２６に供
給する。
補正係数発生手段２６、乗算手段２７を備える。補正条
件判定手段４２は複数のメモリ、複数の比較手段で構成
し、操舵トルクセンサ１２から供給される操舵トルク信
号ＴS、操舵回転速度センサ１３から供給される操舵回
転速度信号ＮSまたは電動機回転速度センサ１４から供
給される電動機回転速度信号ＮMに基づき、操舵トルク
信号ＴSが基準トルク値ＴFを超え（ＴS＞ＴF）、かつ操
舵回転速度信号ＮSが基準操舵回転速度値ＮF以下（ＮS
≦ＮF）または電動機回転速度信号ＮMが基準電動機回転
速度値ＮMF以下（ＮM≦ＮM F）の場合には、例えば、Ｈ
レベルの補正判定信号ＪHを補正係数発生手段２６に供
給する。
【００５７】補正係数発生手段２６は図５と同じ構成お
よび作用を有し、予め１および１を下回るＫCの係数を
記憶しておき、Ｌレベルの補正判定信号ＪHに基づいて
補正係数１、一方Ｈレベルの補正判定信号ＪHに基づい
て１を下回る補正係数ＫCの２値の補正係数ＫHを乗算手
段２７に出力し、この補正係数ＫHでソフトスタート制
御手段２２から出力される目標電流信号ＩMFを目標電流
信号ＩMSH（＝ＫH＊ＩMF）となるよう制御する。
よび作用を有し、予め１および１を下回るＫCの係数を
記憶しておき、Ｌレベルの補正判定信号ＪHに基づいて
補正係数１、一方Ｈレベルの補正判定信号ＪHに基づい
て１を下回る補正係数ＫCの２値の補正係数ＫHを乗算手
段２７に出力し、この補正係数ＫHでソフトスタート制
御手段２２から出力される目標電流信号ＩMFを目標電流
信号ＩMSH（＝ＫH＊ＩMF）となるよう制御する。
【００５８】補正停止手段２８は図７に示すように、イ
グニッション情報ＩG（Ｈレベル）に基づいて補正停止
信号ＳT（Ｌレベル）を出力し、Ｈレベルの補正判定信
号ＪHを禁止することにより、車両始動時の目標電流信
号の減少補正（アンロード制御）を禁止する。
グニッション情報ＩG（Ｈレベル）に基づいて補正停止
信号ＳT（Ｌレベル）を出力し、Ｈレベルの補正判定信
号ＪHを禁止することにより、車両始動時の目標電流信
号の減少補正（アンロード制御）を禁止する。
【００５９】このように、請求項２に係る電動パワース
テアリング装置１は、制御手段４０に、操舵トルク信号
ＴS、および操舵回転速度信号ＮSまたは電動機回転速度
信号ＮMに基づいてステアリングの突きあて状態を判定
し、補正判定信号ＪHに基づいて目標電流信号ＩMFを減
少補正する補正係数ＫHを発生する補正手段４１を備え
たので、ステアリングの突きあて状態をより正確に検出
することができる。
テアリング装置１は、制御手段４０に、操舵トルク信号
ＴS、および操舵回転速度信号ＮSまたは電動機回転速度
信号ＮMに基づいてステアリングの突きあて状態を判定
し、補正判定信号ＪHに基づいて目標電流信号ＩMFを減
少補正する補正係数ＫHを発生する補正手段４１を備え
たので、ステアリングの突きあて状態をより正確に検出
することができる。
【００６０】また、請求項１と同様に、補正停止手段２
８を備えたので、車両始動時のソフトスタート制御中の
目標電流信号ＩMFの減少補正（アンロード制御）を禁止
することができる。
８を備えたので、車両始動時のソフトスタート制御中の
目標電流信号ＩMFの減少補正（アンロード制御）を禁止
することができる。
【００６１】以上、実施の形態では、制御手段の初期作
動時としてイグニッションキーのオン操作直後を開示し
たが、他の態様も考えられる。例えば、軽微な故障によ
り電動パワーステアリング装置が操舵補助を行っていな
い状態（マニュアルステアリング）から故障が取り除か
れ、操舵補助が開始される時などである。
動時としてイグニッションキーのオン操作直後を開示し
たが、他の態様も考えられる。例えば、軽微な故障によ
り電動パワーステアリング装置が操舵補助を行っていな
い状態（マニュアルステアリング）から故障が取り除か
れ、操舵補助が開始される時などである。
【００６２】また、実施の形態では、ソフトスタート制
御中はアンロード制御を全面的に禁止する例を提示した
が、制限することも可能である。例えば、図２におい
て、補正停止手段２８からＬレベルの補正停止信号ＳT
が出力されている間は、補正条件判定手段２５で比較さ
れる基準トルク値ＴFHを通常制御時の基準トルク値ＴF
よりも大きく（ＴFH＞ＴF）することにより、実質的に
アンロード制御に入らないようにすることもできる。
御中はアンロード制御を全面的に禁止する例を提示した
が、制限することも可能である。例えば、図２におい
て、補正停止手段２８からＬレベルの補正停止信号ＳT
が出力されている間は、補正条件判定手段２５で比較さ
れる基準トルク値ＴFHを通常制御時の基準トルク値ＴF
よりも大きく（ＴFH＞ＴF）することにより、実質的に
アンロード制御に入らないようにすることもできる。
【００６３】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１および請
求項２に係る電動パワーステアリング装置は、制御手段
にソフトスタート制御手段が動作中には補正手段の動作
を禁止もしくは制限する補正停止手段を備え、車両の始
動時におけるソフトスタート制御中はステアリングの突
きあて状態を検出してもアンロード制御を禁止もしくは
制限することができるので、始動時ならびにステアリン
グの突きあて状態の双方で安定した操舵フィーリングを
得ることができる。
求項２に係る電動パワーステアリング装置は、制御手段
にソフトスタート制御手段が動作中には補正手段の動作
を禁止もしくは制限する補正停止手段を備え、車両の始
動時におけるソフトスタート制御中はステアリングの突
きあて状態を検出してもアンロード制御を禁止もしくは
制限することができるので、始動時ならびにステアリン
グの突きあて状態の双方で安定した操舵フィーリングを
得ることができる。
【００６４】なお、請求項２に係る補正手段は、ステア
リングの突きあて状態をより精度良く検出できるので、
より最適な操舵フィーリングを得ることができる。
リングの突きあて状態をより精度良く検出できるので、
より最適な操舵フィーリングを得ることができる。
【００６５】よって、ソフトスタート制御およびアンロ
ード制御の安定した電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
ード制御の安定した電動パワーステアリング装置を提供
することができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】請求項１に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図３】ソフトスタート制御手段の一実施形態ブロック
構成図
構成図
【図４】ソフトスタート制御手段の各部波形図
【図５】補正係数発生手段の一実施形態ブロック構成図
【図６】補正係数の時間特性図の一例
【図７】補正停止手段の一実施形態ブロック構成図
【図８】補正停止手段の各部波形図
【図９】請求項２に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図１０】操舵トルク信号（ＴD）―目標電流信号（Ｉ
MS）特性図
MS）特性図
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリング
軸、３…連結軸、３Ａ，３Ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５
Ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック
軸、７Ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…前輪、１０
…電動機、１１…ボールねじ機構、１１Ａ…ボールねじ
軸、１２…操舵トルクセンサ、１３…操舵回転速度セン
サ、１４…電動機回転速度センサ、１５，４０…制御手
段、１６…電動機駆動手段、１７…ステアリングホイー
ル、１８…イグニッションスイッチ、２１…目標電流信
号設定手段、２２…ソフトスタート制御手段、２３…駆
動制御手段、２４，４１…補正手段、２５，４２…補正
条件判定手段、２６…補正係数発生手段、２７…乗算手
段、２８…補正停止手段、３１，３８…タイマ手段、３
２…立上り設定手段、３３…切替手段、３５…補正係数
設定手段、３６…時間漸増減手段、３９…バファ手段、
ＩG…イグニッション情報、ＩMF，ＩMO，ＩMS，ＩMSH…
目標電流信号、ＪH…補正判定信号、ＫC，ＫH，ＫX…補
正係数、ＮF…基準操舵回転速度値、ＮM…電動機回転速
度信号、ＮMF…基準電動機回転速度値、ＮS…操舵回転
速度信号、ＴA…立下り時間、ＴB…立上り時間、τK，
τS，ＴK…所定時間、ＳT…補正停止信号、ＴF…基準ト
ルク値、ＴS…操舵トルク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO
…電動機制御信号。
軸、３…連結軸、３Ａ，３Ｂ…自在継ぎ手、４…ステア
リング・ギアボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５
Ａ…ピニオン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック
軸、７Ａ…ラック歯、８…タイロッド、９…前輪、１０
…電動機、１１…ボールねじ機構、１１Ａ…ボールねじ
軸、１２…操舵トルクセンサ、１３…操舵回転速度セン
サ、１４…電動機回転速度センサ、１５，４０…制御手
段、１６…電動機駆動手段、１７…ステアリングホイー
ル、１８…イグニッションスイッチ、２１…目標電流信
号設定手段、２２…ソフトスタート制御手段、２３…駆
動制御手段、２４，４１…補正手段、２５，４２…補正
条件判定手段、２６…補正係数発生手段、２７…乗算手
段、２８…補正停止手段、３１，３８…タイマ手段、３
２…立上り設定手段、３３…切替手段、３５…補正係数
設定手段、３６…時間漸増減手段、３９…バファ手段、
ＩG…イグニッション情報、ＩMF，ＩMO，ＩMS，ＩMSH…
目標電流信号、ＪH…補正判定信号、ＫC，ＫH，ＫX…補
正係数、ＮF…基準操舵回転速度値、ＮM…電動機回転速
度信号、ＮMF…基準電動機回転速度値、ＮS…操舵回転
速度信号、ＴA…立下り時間、ＴB…立上り時間、τK，
τS，ＴK…所定時間、ＳT…補正停止信号、ＴF…基準ト
ルク値、ＴS…操舵トルク信号、ＶM…電動機電圧、ＶO
…電動機制御信号。
Claims (2)
- 【請求項１】 ステアリング系に補助操舵力を付加する
電動機と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、少なくとも前記操舵トルクセンサ
が検出した操舵トルクに対応した目標電流信号を発生し
て前記電動機の駆動を制御する制御手段とを備えるとと
もに、前記制御手段が制御を開始した直後の初期作動時
には目標電流信号を操舵トルクに対応した値まで時間と
ともに次第に増加するソフトスタート制御手段と、少な
くとも操舵トルクが所定値を超えた場合には目標電流信
号を減少補正する補正手段とを備えた電動パワーステア
リング装置において、 前記制御手段は、前記ソフトスタート制御手段が動作中
には前記補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停
止手段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項２】 ステアリング系に補助操舵力を付加する
電動機と、前記ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルクセンサと、前記ステアリング系の操舵回転速
度を検出する操舵回転速度センサまたは前記電動機の電
動機回転速度を検出する電動機回転速度センサと、少な
くとも前記操舵トルクセンサが検出した操舵トルクに対
応した目標電流信号を発生して前記電動機の駆動を制御
する制御手段とを備えるとともに、前記制御手段が制御
を開始した直後の初期作動時には目標電流信号を操舵ト
ルクに対応した値まで時間とともに次第に増加するソフ
トスタート制御手段と、操舵トルクが所定値を超え、か
つ操舵回転速度または電動機回転速度が所定値以下の場
合には目標電流信号を減少補正する補正手段とを備えた
電動パワーステアリング装置において、 前記制御手段は、前記ソフトスタート制御手段が動作中
には前記補正手段の動作を禁止もしくは制限する補正停
止手段を備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29549695A JP2776776B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29549695A JP2776776B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136655A true JPH09136655A (ja) | 1997-05-27 |
| JP2776776B2 JP2776776B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=17821369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29549695A Expired - Lifetime JP2776776B2 (ja) | 1995-11-14 | 1995-11-14 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2776776B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001010514A (ja) * | 1999-06-24 | 2001-01-16 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| US6564898B2 (en) | 2000-08-10 | 2003-05-20 | Mazda Motor Corporation | Electric power steering apparatus for motor vehicle |
| JP2006182056A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007145329A (ja) * | 2007-03-08 | 2007-06-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2008006997A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
-
1995
- 1995-11-14 JP JP29549695A patent/JP2776776B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
| JP2001010514A (ja) * | 1999-06-24 | 2001-01-16 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| US6564898B2 (en) | 2000-08-10 | 2003-05-20 | Mazda Motor Corporation | Electric power steering apparatus for motor vehicle |
| JP2006182056A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4639796B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2011-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP2008006997A (ja) * | 2006-06-30 | 2008-01-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御方法及び装置 |
| JP2007145329A (ja) * | 2007-03-08 | 2007-06-14 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP4594342B2 (ja) * | 2007-03-08 | 2010-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2776776B2 (ja) | 1998-07-16 |
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