JPH09123939A - 装軌車両の運転部支持構造 - Google Patents
装軌車両の運転部支持構造Info
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- JPH09123939A JPH09123939A JP7281010A JP28101095A JPH09123939A JP H09123939 A JPH09123939 A JP H09123939A JP 7281010 A JP7281010 A JP 7281010A JP 28101095 A JP28101095 A JP 28101095A JP H09123939 A JPH09123939 A JP H09123939A
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- Japan
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 4
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 装軌車両が大きく前後傾斜しても、運転部の
水平を保持して、運転の容易性と安全性を確保する。 【解決手段】 車体フレームに左右一対の運転部支柱を
立設し、同左右運転部支柱の間に運転部を左右方向の軸
線回りに揺動自在に取付け、運転部に同運転部の前後傾
斜を検出する水平センサと運転部揺動機構とを設けて、
水平センサの検出出力に基づく運転部揺動機構の作動に
より、運転部の前後水平を保持すべく構成する。
水平を保持して、運転の容易性と安全性を確保する。 【解決手段】 車体フレームに左右一対の運転部支柱を
立設し、同左右運転部支柱の間に運転部を左右方向の軸
線回りに揺動自在に取付け、運転部に同運転部の前後傾
斜を検出する水平センサと運転部揺動機構とを設けて、
水平センサの検出出力に基づく運転部揺動機構の作動に
より、運転部の前後水平を保持すべく構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、装軌車両の運転部
支持構造に関する。
支持構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車体の前後左右側にそれぞれクロ
ーラ式の走行部を、左右方向の軸線回りに回動自在に配
設して、不整地での走行性能、特に、階段等の昇降に適
するようにした装軌車両がある。
ーラ式の走行部を、左右方向の軸線回りに回動自在に配
設して、不整地での走行性能、特に、階段等の昇降に適
するようにした装軌車両がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記装軌車
両は、運転部が車体に固定されており、階段や段差等を
乗り越える際に車体の前後傾斜が大きく変化すると、運
転部の前後傾斜も大きく変化するためオペレータの姿勢
が窮屈になり、運転に支障を来すおそれがある。
両は、運転部が車体に固定されており、階段や段差等を
乗り越える際に車体の前後傾斜が大きく変化すると、運
転部の前後傾斜も大きく変化するためオペレータの姿勢
が窮屈になり、運転に支障を来すおそれがある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、車
体フレームに左右一対の運転部支柱を立設し、同左右運
転部支柱の間に運転部を左右方向の軸線回りに揺動自在
に取付け、運転部に同運転部の前後傾斜を検出する水平
センサと運転部揺動機構とを設けて、水平センサの検出
出力に基づく運転部揺動機構の作動により、運転部の前
後水平を保持すべく構成してなる装軌車両の運転部支持
構造を提供せんとするものである。
体フレームに左右一対の運転部支柱を立設し、同左右運
転部支柱の間に運転部を左右方向の軸線回りに揺動自在
に取付け、運転部に同運転部の前後傾斜を検出する水平
センサと運転部揺動機構とを設けて、水平センサの検出
出力に基づく運転部揺動機構の作動により、運転部の前
後水平を保持すべく構成してなる装軌車両の運転部支持
構造を提供せんとするものである。
【０００５】また、次のような特徴を併せ有するもので
ある。
ある。
【０００６】運転部の後部に座席を設け、同座席の直下
方に運転部の揺動中心軸を設定したこと。
方に運転部の揺動中心軸を設定したこと。
【０００７】運転部は、ステップ部と座席支持部とを段
差を設けて形成し、座席の前方にモニターを設け、座席
の側方に操作部を配置したこと。
差を設けて形成し、座席の前方にモニターを設け、座席
の側方に操作部を配置したこと。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【０００９】図１〜図４は、本発明に係る運転部支持構
造を具備する装軌車両Ａを示しており、同装軌車輌Ａ
は、左右サイドメンバー1,1 及び前後クロスメンバー2,
3 よりなる枠状の車体フレーム４の下方前後左右側に、
それぞれクローラ式の前後左右走行部FL,FR,RL,RR を配
設し、同車体フレーム４の上面には、前端部に着脱及び
換装可能の作業部５を載設し、作業部５の後方から後端
にかけて略箱形状の車体カバー６を載設し、同車体カバ
ー６中に前方から運転部７、機能部８及び原動機部９を
上記の順で配設している。
造を具備する装軌車両Ａを示しており、同装軌車輌Ａ
は、左右サイドメンバー1,1 及び前後クロスメンバー2,
3 よりなる枠状の車体フレーム４の下方前後左右側に、
それぞれクローラ式の前後左右走行部FL,FR,RL,RR を配
設し、同車体フレーム４の上面には、前端部に着脱及び
換装可能の作業部５を載設し、作業部５の後方から後端
にかけて略箱形状の車体カバー６を載設し、同車体カバ
ー６中に前方から運転部７、機能部８及び原動機部９を
上記の順で配設している。
【００１０】各走行部FL,FR,RL,RR は、それぞれ、走行
部フレーム10の一端部に油圧駆動の駆動輪11を軸支し、
他端部に遊動輪12を軸支し、走行部フレーム10の下面に
複数の下部転輪13を配設して、これらの外周に履帯14を
巻回し、原動機部９に配設した油圧ポンプ（図示せず）
からの油圧を駆動輪11に伝達して、装軌車両Ａを走行さ
せるようにしている。なお、前左右走行部FL,FR は駆動
輪11を後方に、後左右走行部RL,RR は駆動輪11を前方に
して配置されている。
部フレーム10の一端部に油圧駆動の駆動輪11を軸支し、
他端部に遊動輪12を軸支し、走行部フレーム10の下面に
複数の下部転輪13を配設して、これらの外周に履帯14を
巻回し、原動機部９に配設した油圧ポンプ（図示せず）
からの油圧を駆動輪11に伝達して、装軌車両Ａを走行さ
せるようにしている。なお、前左右走行部FL,FR は駆動
輪11を後方に、後左右走行部RL,RR は駆動輪11を前方に
して配置されている。
【００１１】上記各走行部FL,FR,RL,RR の走行部フレー
ム10上面には、枢着部17をそれぞれ突設すると共に、車
体フレーム４の下方前後部にそれぞれ左右方向に伸延し
た前後走行部支持フレーム15,16 を配置し、同前後走行
部支持フレーム15,16 の左右側端部に、上記枢着部17を
介し各走行部FL,FR,RL,RR を、左右方向の軸線回りにそ
れぞれ揺動自在に枢着されている。
ム10上面には、枢着部17をそれぞれ突設すると共に、車
体フレーム４の下方前後部にそれぞれ左右方向に伸延し
た前後走行部支持フレーム15,16 を配置し、同前後走行
部支持フレーム15,16 の左右側端部に、上記枢着部17を
介し各走行部FL,FR,RL,RR を、左右方向の軸線回りにそ
れぞれ揺動自在に枢着されている。
【００１２】前走行部支持フレーム15と車体フレーム４
との間には、複数の緩衝用弾性体Ｅが介設されており、
図１〜図３で示すように、車体フレーム４の前部左右側
面にそれぞれ外側に向けて前後アウトリガー18,19 を突
設すると共に、前走行部支持フレーム15の左右側上面
で、上記前後アウトリガー18,19 の下方に前後方向に伸
延した緩衝ゴム支持体20を突設し、同緩衝ゴム支持体20
の前後端部の上下に、それぞれ略椀形状の上下緩衝ゴム
E1,E2 を配設し、前後アウトリガー18,19 、緩衝ゴム支
持体20及び上下緩衝ゴムE1,E2 をそれぞれ挿通したボル
ト21,21 によってこれらを車体フレーム４と前走行部支
持フレーム15との間に装着している。
との間には、複数の緩衝用弾性体Ｅが介設されており、
図１〜図３で示すように、車体フレーム４の前部左右側
面にそれぞれ外側に向けて前後アウトリガー18,19 を突
設すると共に、前走行部支持フレーム15の左右側上面
で、上記前後アウトリガー18,19 の下方に前後方向に伸
延した緩衝ゴム支持体20を突設し、同緩衝ゴム支持体20
の前後端部の上下に、それぞれ略椀形状の上下緩衝ゴム
E1,E2 を配設し、前後アウトリガー18,19 、緩衝ゴム支
持体20及び上下緩衝ゴムE1,E2 をそれぞれ挿通したボル
ト21,21 によってこれらを車体フレーム４と前走行部支
持フレーム15との間に装着している。
【００１３】後走行部支持フレーム16は、前後方向の軸
線回りに揺動自在に車体フレーム４に連結されており、
図１、図２及び図４で示すように、後走行部支持フレー
ム16上方の左右サイドメンバー1,1 間に、断面が下方開
口略コ字形状で、かつ、略逆ヘ字形状に屈折して中央部
を低位置とした後クロスメンバー３を架設し、同後クロ
スメンバー３の中央開口部に後走行部支持フレーム16の
中央部を挿入し、これらの中央部前後に挿通した枢軸22
をを中心として、車体フレーム４に対して揺動自在に枢
着されている。
線回りに揺動自在に車体フレーム４に連結されており、
図１、図２及び図４で示すように、後走行部支持フレー
ム16上方の左右サイドメンバー1,1 間に、断面が下方開
口略コ字形状で、かつ、略逆ヘ字形状に屈折して中央部
を低位置とした後クロスメンバー３を架設し、同後クロ
スメンバー３の中央開口部に後走行部支持フレーム16の
中央部を挿入し、これらの中央部前後に挿通した枢軸22
をを中心として、車体フレーム４に対して揺動自在に枢
着されている。
【００１４】かかるサスペンション構造によって、装軌
車両Ａの走行に際し、図５で示すように、各走行部FL,F
R,RL,RR が、それぞれ独立して左右方向の軸線回りに揺
動することができるので、路面と各走行部FL,FR,RL,RR
との接地性が向上し、車体の安定性も高いことから、不
整地はもちろん階段や段差等の障害物を乗り越えて走行
することができる。
車両Ａの走行に際し、図５で示すように、各走行部FL,F
R,RL,RR が、それぞれ独立して左右方向の軸線回りに揺
動することができるので、路面と各走行部FL,FR,RL,RR
との接地性が向上し、車体の安定性も高いことから、不
整地はもちろん階段や段差等の障害物を乗り越えて走行
することができる。
【００１５】かかる装軌車両Ａにおいて、本発明では、
運転部７を左右方向の軸線回りに揺動自在に支持し、運
転部７に設けた水平センサＳと運転部揺動機構Ｍとによ
って、運転部７の前後水平を保持するようにしている。
運転部７を左右方向の軸線回りに揺動自在に支持し、運
転部７に設けた水平センサＳと運転部揺動機構Ｍとによ
って、運転部７の前後水平を保持するようにしている。
【００１６】即ち、車体フレーム４の前部左側上面に左
右一対の運転部支柱31,31 を立設し、同支柱31,31 の上
端部にそれぞれ左右方向の左右揺動中心軸32,32 を設け
て、同左右揺動中心軸32,32 に運転部支持枠体33を揺動
自在に取付けている。
右一対の運転部支柱31,31 を立設し、同支柱31,31 の上
端部にそれぞれ左右方向の左右揺動中心軸32,32 を設け
て、同左右揺動中心軸32,32 に運転部支持枠体33を揺動
自在に取付けている。
【００１７】運転部支持枠体33は、運転部７の後部に配
置した座席34を支持する水平状の座席支持部35と、同座
席支持部35の後端に立設した後部枠体36と、座席支持部
35の前端から垂設したステップ部37と、ステップ部37の
前端に立設したモニタ支持部38とで構成されており、モ
ニタ支持部38の右側上端と後部枠体36の右側上端とに間
に補強枠体39を架設しており、座席支持部35の下面に左
右枢支部40,40 を突設して、同左右枢支部40,40 に前記
左右揺動中心軸32,32 を回動自在に挿通させている。
置した座席34を支持する水平状の座席支持部35と、同座
席支持部35の後端に立設した後部枠体36と、座席支持部
35の前端から垂設したステップ部37と、ステップ部37の
前端に立設したモニタ支持部38とで構成されており、モ
ニタ支持部38の右側上端と後部枠体36の右側上端とに間
に補強枠体39を架設しており、座席支持部35の下面に左
右枢支部40,40 を突設して、同左右枢支部40,40 に前記
左右揺動中心軸32,32 を回動自在に挿通させている。
【００１８】そして、座席支持部35の上面に座席34を載
設し、モニタ支持部38の上端部に計器やスイッチ等を配
設したモニタ41を取付けており、後部枠体36の前面左側
上部に操作部支持体42を前方に向けて突設し、同操作部
支持体42に、操作レバー43やグリップ44等を設けた操作
部45の後端部を支軸46を介し、操作部45を水平位置から
前部を上方にした起立位置の間で回動できるようにして
いる。
設し、モニタ支持部38の上端部に計器やスイッチ等を配
設したモニタ41を取付けており、後部枠体36の前面左側
上部に操作部支持体42を前方に向けて突設し、同操作部
支持体42に、操作レバー43やグリップ44等を設けた操作
部45の後端部を支軸46を介し、操作部45を水平位置から
前部を上方にした起立位置の間で回動できるようにして
いる。
【００１９】また、座席支持部35の左側中途部上面に、
運転部７の前後傾斜を検出する水平センサＳを取付けて
コントローラ47に接続すると共に、車体フレーム４と座
席支持部35の後部下面との間に、座席揺動機構Ｍとして
の油圧シリンダM1を介設して、同油圧シリンダM1に連通
した油圧制御弁を上記コントローラ47に接続して、水平
センサＳの検出出力に基づいて油圧シリンダM1の作動を
フィードバック制御することにより、運転部７の前後水
平を保持するようにしている。
運転部７の前後傾斜を検出する水平センサＳを取付けて
コントローラ47に接続すると共に、車体フレーム４と座
席支持部35の後部下面との間に、座席揺動機構Ｍとして
の油圧シリンダM1を介設して、同油圧シリンダM1に連通
した油圧制御弁を上記コントローラ47に接続して、水平
センサＳの検出出力に基づいて油圧シリンダM1の作動を
フィードバック制御することにより、運転部７の前後水
平を保持するようにしている。
【００２０】かかる運転部支持構造によって、装軌車両
Ａが階段や段差等を乗り越える際に、車体の前後傾斜が
大きく変化しても、運転部７が前後水平姿勢を保持する
ので、オペレータの姿勢が安定し、座席34と操作部45と
が一体的に揺動するのでこれらの相対位置が変化せず、
楽な姿勢で装軌車両Ａを運転することができる。
Ａが階段や段差等を乗り越える際に、車体の前後傾斜が
大きく変化しても、運転部７が前後水平姿勢を保持する
ので、オペレータの姿勢が安定し、座席34と操作部45と
が一体的に揺動するのでこれらの相対位置が変化せず、
楽な姿勢で装軌車両Ａを運転することができる。
【００２１】また、運転部７の揺動中心が座席34の直下
方、即ち、左右揺動中心軸32,32 が座席支持部35の下面
に配置されているので、オペレータの視線の変化が少な
いことから運転が容易であり、更に、装軌車両Ａが障害
物に乗り上げて前上がりに傾斜した際に、運転部７が前
方に移動するので前下方の障害物の視認性が良くなり、
運転の安全性を高めることができる。
方、即ち、左右揺動中心軸32,32 が座席支持部35の下面
に配置されているので、オペレータの視線の変化が少な
いことから運転が容易であり、更に、装軌車両Ａが障害
物に乗り上げて前上がりに傾斜した際に、運転部７が前
方に移動するので前下方の障害物の視認性が良くなり、
運転の安全性を高めることができる。
【００２２】図６は、原動機部９のエンジンが停止した
際に、自動的に駐車ブレーキを作動させて、車体の停車
状態をを保持させるための電気回路50を示しており、同
電気回路50は、エンジンの停止を検出する電子ガバナコ
ントローラ51の出力でリレー52を作動させ、同リレー52
の出力で駐車ブレーキを作動させるアクチュエータ53を
駆動するようにしたものであり、このようにしたことで
無線操縦や自律走行等、車両を無人で走行させた際に、
エンジンが停止すると自動的に駐車ブレーキが作動する
ので安全性が確保される。なお、図中54は電源、55は保
護ダイオードである。
際に、自動的に駐車ブレーキを作動させて、車体の停車
状態をを保持させるための電気回路50を示しており、同
電気回路50は、エンジンの停止を検出する電子ガバナコ
ントローラ51の出力でリレー52を作動させ、同リレー52
の出力で駐車ブレーキを作動させるアクチュエータ53を
駆動するようにしたものであり、このようにしたことで
無線操縦や自律走行等、車両を無人で走行させた際に、
エンジンが停止すると自動的に駐車ブレーキが作動する
ので安全性が確保される。なお、図中54は電源、55は保
護ダイオードである。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば次のような効果を得るこ
とができる。
とができる。
【００２４】請求項１記載の構成、即ち、車体フレーム
に左右一対の運転部支柱を立設し、同左右運転部支柱の
間に運転部を左右方向の軸線回りに揺動自在に取付け、
運転部に同運転部の前後傾斜を検出する水平センサと運
転部揺動機構とを設けて、水平センサの検出出力に基づ
く運転部揺動機構の作動により、運転部の前後水平を保
持すべく構成したことによって、装軌車両が階段や段差
等の障害物を乗り越える際に大きく前後傾斜しても、運
転部が前後水平状態を保持するので、オペレータが楽な
姿勢で運転することができる。
に左右一対の運転部支柱を立設し、同左右運転部支柱の
間に運転部を左右方向の軸線回りに揺動自在に取付け、
運転部に同運転部の前後傾斜を検出する水平センサと運
転部揺動機構とを設けて、水平センサの検出出力に基づ
く運転部揺動機構の作動により、運転部の前後水平を保
持すべく構成したことによって、装軌車両が階段や段差
等の障害物を乗り越える際に大きく前後傾斜しても、運
転部が前後水平状態を保持するので、オペレータが楽な
姿勢で運転することができる。
【００２５】請求項２記載の構成、即ち、運転部の後部
に座席を設け、同座席の直下方に運転部の揺動中心軸を
設定したことによって、オペレータの視線の変化が少な
く運転が容易であり、更に、装軌車両が障害物に乗り上
げて前上がりに傾斜した際に、運転部が前方に移動する
ので前下方の障害物の視認性が良くなり、運転の安全性
を高めることができる。
に座席を設け、同座席の直下方に運転部の揺動中心軸を
設定したことによって、オペレータの視線の変化が少な
く運転が容易であり、更に、装軌車両が障害物に乗り上
げて前上がりに傾斜した際に、運転部が前方に移動する
ので前下方の障害物の視認性が良くなり、運転の安全性
を高めることができる。
【００２６】請求項３記載の構成、即ち、運転部は、ス
テップ部と座席支持部とを段差を設けて形成し、座席の
前方にモニターを設け、座席の側方に操作部を配置した
ことによって、運転部が揺動しても座席と操作部との相
対位置が変化しないので、楽な姿勢で運転することがで
き、誤操作を防止することができる。
テップ部と座席支持部とを段差を設けて形成し、座席の
前方にモニターを設け、座席の側方に操作部を配置した
ことによって、運転部が揺動しても座席と操作部との相
対位置が変化しないので、楽な姿勢で運転することがで
き、誤操作を防止することができる。
【図１】本発明に係る運転部支持構造を具備する装軌車
両の一部切欠側面図。
両の一部切欠側面図。
【図２】車体フレームおよび走行部の平面図。
【図３】装軌車両の正面図。
【図４】装軌車両の背面図。
【図５】走行部の作動を示す側面図。
【図６】駐車ブレーキ回りの電気回路図。
Ａ 装軌車両 Ｍ 運転部揺動機構 Ｓ 水平センサ ４ 車体フレーム ７ 運転部 31 運転部支柱 32 揺動中心軸 34 座席 35 座席支持部 37 ステップ部 41 モニタ 45 操作部
Claims (3)
- 【請求項１】 車体フレーム(4) に左右一対の運転部支
柱(31)(31)を立設し、同左右運転部支柱(31)(31)の間に
運転部(7) を左右方向の軸線回りに揺動自在に取付け、
運転部(7) に同運転部(7) の前後傾斜を検出する水平セ
ンサ(S) と運転部揺動機構(M) とを設けて、水平センサ
(S) の検出出力に基づく運転部揺動機構(M) の作動によ
り、運転部(7) の前後水平を保持すべく構成してなる装
軌車両の運転部支持構造。 - 【請求項２】 運転部(7) の後部に座席(34)を設け、同
座席(34)の直下方に運転部(7) の揺動中心軸(32)を設定
したことを特徴とする請求項１記載の装軌車両の運転部
支持構造。 - 【請求項３】 運転部(7) は、ステップ部(37)と座席支
持部(35)とを段差を設けて形成し、座席(34)の前方にモ
ニタ(41)を設け、座席(34)の側方に操作部(45)を配置し
たことを特徴とする請求項１記載の装軌車両の運転部支
持構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7281010A JPH09123939A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 装軌車両の運転部支持構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7281010A JPH09123939A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 装軌車両の運転部支持構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123939A true JPH09123939A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17633029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7281010A Pending JPH09123939A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 装軌車両の運転部支持構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09123939A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110316267A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-10-11 | 上海中为智能机器人有限公司 | 一种轻型通用无人平台系统 |
-
1995
- 1995-10-27 JP JP7281010A patent/JPH09123939A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110316267A (zh) * | 2019-07-11 | 2019-10-11 | 上海中为智能机器人有限公司 | 一种轻型通用无人平台系统 |
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Legal Events
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| A02 | Decision of refusal |
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