JPH0899549A - 乗用牽引車両における旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 路上走行時のような高速走行時に、自動制御
を解除する安全手段を設けた車両を提供する。 【構成】 操作レバ−４４の切替手段により路上走行に
適する高速走行領域モ−ドと作業機２による作業種類に
適する低速走行領域モ−ドとを選択可能に構成し、しか
も、前記操舵角検出器４５が操舵角の一定以上となった
ことを検出したとき、前輪高速変速機構３９により前輪
高速側への切替、サイドブレ−キ機構３２により旋回側
後輪の伝動切断と制動の作動及び作業機２の上昇作動を
実行する自動制御機構を構成するに、操作レバ−４４に
よる高速走行領域モ−ド選択時においては、自動制御に
おける少なくともサイドブレ−キ機構３２により旋回側
後輪の伝動切断と制動の作動の自動ブレ−キ制御を働か
せない自動解除手段を設けてなる乗用牽引車両における
旋回制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗用牽引車両における
旋回制御装置に関するものであって、旋回ハンドル操作
時に、サイドブレ−キや前輪の回転が速くなる等の旋回
容易性機能を有した農業用トラクタ−等の牽引車両に関
するものである。

【０００２】

【従来技術】従来、特開昭６４−４７６２５号公報に開
示されている通り、操舵角が一定以上になるとき、これ
を検出して前輪側の回転を高速に切替ると共に、旋回方
向側の後輪にブレ−キを働かせる自動旋回制御装置の技
術は公知であった。即ち、旋回操作のハンドル操舵時に
は、自動的に旋回側の後輪ブレ−キを働かせる技術は、
以前から考えられていた。

【０００３】

【発明があ解決しようとする課題】前述の従来技術のも
のでは、圃場における耕耘や収穫の作業時における旋回
操作時においては、旋回半径が小さくなって、しかも、
サイドブレ−キ操作を省略できて有効であったが、路上
走行時に曲がり角で操縦ハンドルを大きく切ると旋回方
向側の後輪ブレ−キが自動的に効き、過度な小回りにな
って極めて危険な事態になる欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、前述の課題
を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、操
舵角が所定以上になるとき、これを検出する操舵角検出
器４５と、後輪回転速度に対して前輪回転速度を高速側
に変速可能な前輪高速変速機構３９と、左右の後輪の伝
動を各別に断切すると共に制動するサイドブレ−キ機構
３２とを有する乗用牽引車両に、耕耘作業機や収穫作業
機等の適宜作業機２を油圧装置４６により昇降可能に装
着し、この乗用牽引車両には、操作レバ−４４の切替手
段により路上走行に適する高速走行領域モ−ドと作業機
２による作業種類に適する低速走行領域モ−ドとを選択
可能に構成し、しかも、前記操舵角検出器４５が操舵角
の一定以上となったことを検出したとき、前記前輪高速
変速機構３９により前輪高速側への切替、サイドブレ−
キ機構３２により旋回側後輪の伝動切断と制動の作動及
び作業機２の上昇作動を実行する自動制御機構を構成す
るに、前記操作レバ−４４による高速走行領域モ−ド選
択時においては、前記自動制御における少なくともサイ
ドブレ−キ機構３２により旋回側後輪の伝動切断と制動
の作動の自動ブレ−キ制御を働かせない自動解除手段を
設けてなる乗用牽引車両における旋回制御装置とした。

【０００５】

【実施例】この発明の一例を図面に基づき詳細に説明す
る。１はトラクタ−本体で、後部に作業機としてのロ−
タリ−耕耘装置２を昇降可能に装着している。このトラ
クタ−本体は、外観状は極く普通のもので、左右一対の
操舵用の駆動前輪３，３と駆動後輪４，４を備えた機枠
５上に、前側からエンジン６，操縦枠７の上部に取り付
けた操縦ハンドル８及びその後部側の左右後輪間に挟ま
れた格好で装備される操縦席９が配置されている。そし
て、前記エンジン６は、ボンネト１０で覆われ、また、
後輪４，４は車輪の内側から立ち上がってその上部側を
覆うフエンダ−１１でカバ−されている。

【０００６】前記機枠５は、前記エンジン６の後部側に
一体固着されたフロントミッションケ−ス部５ａとこれ
に続くリヤ−ミッションケ−ス部５ｂとからなり、前記
フロントミッションケ−ス部５ａには、フロントアクス
ルケ−ス１２が左右中心部の前後方向軸心周りに回動可
能に懸架されている。また、リヤ−ミッションケ−ス５
ｂには、左右両側に突出する後輪駆動軸を包む筒ケ−ス
が構成され、このケ−ス先端から突出の駆動軸先端側に
前記後輪４，４が取り付けられている。

【０００７】１３は作業機１４を連結する昇降機構であ
り、前記リヤ−ミッションケ−ス５ｂに装備された昇降
作動ア−ム１５、トップリンク１６及びロ−アリンク１
７からなり、前記昇降作動ア−ム１５は油圧装置で作動
され、このア−ム１５からロ−アリンク１７がロッド１
８及びチエン１９により昇降作動される構成になってい
る。トップリンク１６は作業機の姿勢変更をするリンク
長さ調節用のタ−ンバックル２０が設けられている。

【０００８】このトラクタ−本体１の伝動系統図を第３
図により説明すると、エンジン６の原動軸２１から主ク
ラッチ機構２２を経て主変速機構２３に動力伝達が行な
われ、この主変速機構２３から副変速機構２４へ動力伝
達され、この副変速機構２４から駆動される出力軸２５
から後輪側駆動系と前輪側駆動系に動力系が分岐され
る。また、ＰＴＯ軸２６も突出されており、この副変速
機構２３内で変速回転選択及び正転、逆転の切替えがで
きるようになっている。

【０００９】後輪側駆動系について説明すると、出力軸
２５からリヤ−ミッションケ−ス５ｂ内に動力伝達され
て、このケ−ス内部の後輪デフ機構２７を介して左右駆
動軸に動力伝達され、ギヤ−２８，２９を介して左右の
後輪駆動軸３０ａ，３０ｂが伝動される構成になってい
る。この駆動系中には、サイドクラッチ機構３１ａ，３
１ｂ及びサイドブレ−キ機構３２ａ，３２ｂが設けられ
ている。

【００１０】一方の前輪駆動系は、前記出力軸２５から
中間軸３３をギヤ−３４、３５を介して減速駆動し、こ
のギヤ−３５及び中間軸３３に固着のギヤ−３６から前
輪側駆動軸３７を駆動する。即ち、ギヤ−３５にギヤ−
３８を噛み合せて、更にクラッチ機構３９を連繋して前
記前輪側駆動軸３７を高速回転させる前輪高速回転系
と、ギヤ−３６にギヤ−４０を噛み合せて、更にクラッ
チ機構４１を連繋して前記前輪側駆動軸３７を後輪の回
転周速に近い低速で伝動する前輪低速回転系とに変速で
きるよう構成している。

【００１１】前輪側駆動は、前記駆動軸３７から屈折自
在なユニバ−サルジョイント軸４２を介して、フロント
アクスルケ−ス１２側に動力が伝達されるが、この部分
ではフロントデフ機構４３を介して左右駆動軸に伝動さ
れ、この軸の先端側から一組のベベルギヤ−を介して縦
軸へ動力伝達され、更に、これから一組のベベルギヤ−
を介して前輪３，３に動力が伝達されるようになってい
る。

【００１２】前記主変速機構２３と副変速機構２４との
操作系について第４図の一実施例である制御回路により
御説明すると、この変速は単一操作レバ−４４によって
自動制御機構を介して切替られる構成になっており、こ
の一例を具体的に説明すると、この制御操作レバ−４４
は、前後操作の変速位置と、そのレバ−４４の握り部に
設けた切替ボタンＢにより制御される構成になってい
る。即ち、レバ−４４を前後方向へ操作すると、その位
置に応じた主変速が得られ、１速〜４速度の速度で走行
されることになるが、更に、副変速の切替ボタンＢを操
作すれば、高、低の２段に変速でき、都合８段の変速が
得られるように構成されている。

【００１３】この各主変速の操作レバ−４４の操作位置
では、これを検出して、その位置での信号がコンピュ−
タ制御部のＣＰＵへ送信されるよう構成されている。ま
た、副変速切替時にも、その切替信号がＣＰＵへ送信さ
れる構成になっている。尚、この副変速用のボタン切替
装置に代えて、第５図で示した別の副変速レバ−４４ａ
を設け、２個の操作レバ−構成にすることも可能であ
り、要は、副変速切替機構が構成されておれば、この発
明は成立することになる。

【００１４】４５は操舵角検出器で、前記操縦ハンドル
８の操作切り角を直接、あるいは前輪切れ角によって検
出するものれあり、この操舵角が一定範囲以上になると
き、これを検出してその信号をコンピュ−タ制御部のＣ
ＰＵへ送信するよう構成している。この一定範囲以上の
切れ角とは、普通は旋回時の操作を検出するようになっ
ている。

【００１５】昇降制御機構１３の作動を行なう油圧装置
４６は、油圧ポンプ４７からの作動油を電磁式ステッピ
ングモ−タ４８によって切替えることのできる切替弁４
９を介して油圧シリンダ−装置５０へ送り込み制御さ
せ、昇降作動ア−ム１５を回動できる構成にし、このス
テッピングモ−タ４８は、前記ＣＰＵからの発信指令信
号により制御されている。また、前記切替弁４９は、操
縦座席近くに設けた油圧操作レバ−５１からも自由に操
作可能に構成している。そして、このマニュアル操作中
のおいても、前記ＣＰＵからの指令信号によりモ−タ４
８からの制御信号があると、これを優先して自動制御が
働くように構成している。

【００１６】ＣＰＵからの指令信号は、主変速２３の変
速指令、副変速２４の変速指令、サイドクラッチ機構３
１ａ，３１ｂの断続、及びサイドブレ−キ機構３２ａ，
３２ｂの制動を制御するソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２
への励磁指令、前輪側３，３の高速伝動と低速伝動との
切替用のクラッチ機構３９，４１の切替制御を行なうソ
レノイドＳＯＬ３，ＳＯＬ３ｂへの励磁指令がなされる
ように構成されている。一般的には、第３図及び第４図
で示した通り、フロントデフ機構４３が装備されている
から左右の前輪３，３の回転はその駆動抵抗によって自
動的にバランスされるが、特に必要な場合には左右の前
輪３，３の回転数を第７図及び第８図で示した実施例の
通り、左右前輪の駆動駆動軸にブレ−キ機構５２ａ，５
２ｂを設けて、その制動力圧を調節すれば前記フロント
デフ機構４３の働きにより左右前輪に回転差を付けるこ
とができる。

【００１７】これを具体的に第３図、第４図及び第６図
で示した実施例により説明すれば、操作レバ−４４の操
作位置に応じて主変速装置２３が変速され、また、ボタ
ンスイッチＢの押し操作毎に副変速装置２４が切替られ
て適正な変速を選択できるようになっている。例えば、
レバ−４４を高速作業の３速の位置に設定して、副変速
を低速に切替ボタンＢの操作で選択すれば、時速３キロ
メ−トルの走行速度で圃場内の作業ができる。この状態
でマニアル油圧操作レバ−５１により切替弁４９を操作
して作業機２側を下降させて作業を行なているとき、作
業進行方向の畔が近づき機体を旋回させるに際し、操縦
ハンドル８を回し、操舵角が一定範囲以上になると、こ
れを操舵角検出器４５が検出してＣＰＵへその信号が送
られ、その結果ＣＰＵから次の制御指令信号が出され
る。即ち、ステッピングモ−タ４８の制御により油圧切
替弁４９が作業機２を上昇側へ切替られて、作業機２が
上昇される。

【００１８】また、一方、ハンドル８の操作回転方向の
判別と切り角度との信号により、機体旋回側の後輪４が
ソレノイドＳＯＬ１またはソレノイドＳＯＬ２の励磁を
受けて油圧切替弁６０ａ，６０ｂを介して油圧シリンダ
−６１ａ，６１ｂによりクラッチを切ると共にブレ−キ
を働かせて停止させると共に、ソレノイド３ａを励磁し
て前輪倍速制御が行なわれ、車体を小回り旋回させるこ
とができる。そして、旋回終了のハンドル戻しでは、先
のＣＰＵへの送信信号が途絶えることから、制御指令信
号が元の状態に復帰されて、作業機２は下降され、また
高速回転されていた前輪３の回転も低速の元の状態に復
元することになる。

【００１９】然るに、上記の制御は、圃場内の作業状態
にのみ、制御指令信号が発せられ、路上走行時には、こ
れらの指令信号がなされないようにＣＰＵで判断される
ことになる。例えば、主変速装置２３の操作レバ−４４
を３速度あるいは４速度の高速操作位置に設定してお
き、更に、切替ボタンＢの選択操作で副変速装置２４を
先の低速側から高速側に操作した場合を想定すれば、こ
れは真さに路上運行の高速走行速度を選んだ状態になる
から、その場合の信号をＣＰＵが受ければ、当該ＣＰＵ
が路上走行状態であることを判断して、この場合には、
操縦ハンドル８による操舵角が一定範囲以上になって
も、前記のような作業機２の昇降制御及び前車輪３を高
速回転させるような制御が一切行なわれないことにな
る。

【００２０】したがって、路上走行速度時には、作業機
２の昇降制御、前輪倍速制御が働かず、極めて安全な操
縦を行なうことができる。尚、路上走行速度と圃場走行
速度との判別については、上述の通り主変速装置２３の
切替操作レバ−４４のシフト位置及び副変速装置２４の
高速切替え操作によるＣＰＵへの送信信号により判別し
ている。具体的な上述の実施例の場合には、主変速のシ
フト位置が１速，２速の場合においては、副変速切替用
のボタンＢを低速および高速の何れ側に選択操作して
も、圃場内での作業走行速度と判断し、また、副変速が
低速側に切替られている場合においては、主変速を３速
および４速にシフト変速した状態でも、同じく圃場内で
の作業走行速度と判断するように設定している。そし
て、これ以外の前進時のシフト変速である主変速装置２
３の操作レバ−４４を３速度あるいは４速度の高速操作
位置に設定し、切替ボタンＢの選択操作で副変速装置２
４を高速側に操作した場合には、高速走行時である路上
走行速度であると判断するよう設定している。

【００２１】そして、この低速走行の圃場内での作業速
度設定時においては、前述の作業機２の自動昇降制御お
よび前輪高速回転制御が自動的に行なわれ、高速走行の
路上走行設定時においては、これらの自動制御が遮断さ
れて制御されない構成になっている。以上、路上走行速
度および圃場走行速度の判別例は、あくまで仮想の一実
施例であり、現実では、第９図で開示した実施例の通
り、後輪側伝動系の駆動軸の回転数を検出する回転数検
出器５３からの送信信号を受けてＣＰＵにより判別させ
ることが普通に行なわれ、更に、この検出器５３と先の
変速操作レバ−４４のシフト位置からの信号、副変速切
替ボタンＢによる信号を全てＣＰＵで受入れ、これらの
各信号を判断して路上走行中か圃場内の作業中かを判別
することが行なわれる。即ち、大変遅い走行速度であっ
ても、路上走行をしている場合があり、これを誤るとき
は作業機２を昇降制御してしまう不慮な事態を引き起す
ことがあるため、十分な判別機能を持たせることが重要
になる。

【００２２】この他にも、第１０図のように機体側のロ
−リングおよびピッチングが一定の短時間内に何回起る
かを検出する等の機体振動検出器５４を設けて、路上走
行時には殆ど振動が起らないことから、振動が多い時を
圃場内での作業中、振動が少ないときは路上走行中であ
ると判別させることも可能である。何れにしても、路上
走行時のような高速走行領域では、少なくとも前輪３が
自動的に高速回転する小回り旋回機構が働かないように
自動制御解除機構が構成されて、路上旋回時の安全性を
保持し、圃場内での低速作業時では操縦ハンドル８によ
る旋回操作で自動的に側前輪の回転が高速になって小回
り制御されるようにしたものである。

【００２３】尚、コンピュ−タのＣＰＵ内の制御メモリ
を、第１１図で示した一実施例のように操縦者等が自由
に書き替え得るようにメモリ変更設定器５５を設けるこ
とにより、走行速度の低速モ−ド領域と高速モ−ド領域
との設定基準値を書替えできる不揮発性メモリ機能を構
成することにより、操縦者の運転技術のレベルに応じた
自動制御にすることが可能になる。そして、この機構を
採用すると、自動制御を全く効かせないこともでき、老
人、婦女子の運転では主変速の１速と２速のみの領域
で、副変速側が低速シフト時のみ自動制御にすることも
でき、ベテラン操縦者では殆どの走行速度シフト領域で
自動制御を効かせることも可能になる。

【００２４】更に、この各実施例において、安全性確保
を向上させるためには、副変速２４の高速側切替え時に
は、全て自動制御を短絡させて前輪倍速制御旋回だけは
起さない構成にすることが重要であり、実施例のボタン
切替スイッチＢによる高速側切替時の信号がＣＰＵに送
信されると、前輪側高速回転切替用のソレノイドＳＯＬ
３ａへの励磁指令信号が発せられないように構成すると
路上走行時においては、ほぼ低速走行が保たれ、このと
きには例え前輪倍速制御の小回り制御が働いても危険性
が極めて少なく、加速度時の小回りによる転倒等は確実
に防止できる。

【００２５】第１２図は、先に別の実施例として第５図
で説明した副変速操作レバ−４４ａによる低速時におけ
る切替時と高速時における切替時でのスイッチＳＷ１の
取付位置を示し、低速時にシフトした場合にはスイッチ
ＳＷ１がオンしてＣＰＵ側で低速状態切替したことを送
信する構成となし、高速側切替時にはスイッチＳＷ１か
らレバ−４４ａが離間してオフ状態になって高速切替状
態なることを判別させるようになっている。

【００２６】第１３図の実施例では、圃場内での作業中
ではＰＴＯ軸（動力取出軸）の回転があるものとして、
このＰＴＯ軸の回転伝動の断続クラッチ操作系部に伝動
状態判別器５６を設け、この検出器５６がＰＴＯ軸の回
転接続状態に位置しているときのみ、前記自動制御機構
が働くように構成する。即ち、この検出器５６からの信
号をＣＰＵに送り、この信号により出力信号の発信を選
択するように構成して、ＰＴＯ軸が回転されないシフト
状態時には、先に述べた反旋回側の前輪倍速制御が働か
ないように構成している。

【００２７】第１４図の実施例では、特別に自動制御状
態と非自動制御状態とに切替る専用切替手段を設けて、
この切替を自動制御作動側に操作している時のみ、前述
の各種自動制御が働くように構成している。この専用切
替手段の一例ではダイヤル式のスイッチＳＷ２によりＣ
ＰＵへ信号送信する形態や切替操作レバ−５７によるシ
フト位置に設けたスイッチ信号で送信させる等の各種構
成が考えられる。

【００２８】第１５図の実施例では、左右の後輪を格別
にサイドクラッチの断続と同時に制動操作ができるよう
サイドクラッチおよびブレ−キが操作できる左右に併設
してある操作ペタル５８ａ，５８ｂを連結可能状態にロ
ックするペタルロック機構５８を設け、このロック機構
５９は路上走行時に使用することにより左右後輪側の動
力伝達を一挙に解除してブレ−キが効くように構成する
ことは、農業用トラックタ−では周知の技術であるが、
このペタルロック機構５９をロック状態に切替るとき、
これを検出するロック検出器としてのスイッチＳＷ３を
設け、この検出信号をＣＰＵに送信する構成となし、こ
の送信信号をＣＰＵが受けるとき、先に述べた反旋回側
の前輪倍速制御が働かないように構成する。

【００２９】このように構成すれば、路上走行時には前
輪倍速旋回が起らず極めて安全な走行を行なうことがで
き、圃場内の作業時にロック状態を外すと反旋回側の前
輪倍速制御になり小回り旋回になる。上述の各実施例に
おける圃場内での旋回時では、自動的に前輪倍速制御が
行なわれる、路上走行時のような高速走行時での旋回で
は前輪側と後輪側との回転周速が略同じになるよう制御
する構成になっているが、後輪側のサイドブレ−キの効
き具合を調整できる適宜調整手段を講ずることが重要に
なる。即ち、旋回時に操縦ハンドルを一定以上に切ると
きに、自動的に倍速旋回が働くが、圃場の条件、例えば
湿田での旋回では後輪ブレ−キを掛け過ぎるとスリップ
が大きくて圃場を傷めたり、円滑な旋回ができなくなる
ことが多い。そこで、ブレ−キ力を弱くして半ブレ−キ
のような状態で前輪倍速を行なえば、やや旋回半径は大
きくなるが通常の前輪倍速のない場合に比べて的確な旋
回を行なうことができることになる。そこで、一例とし
て第１６図の油圧制御回路で詳述すると、左右後輪を格
別に動力伝動を断続させると共にブレ−キをかける後輪
サイドブレ−キ切替弁への油路の経路途中に、減圧弁を
介さないで直接に後輪サイドブレ−キ切替弁へ作動油を
送り込む全ブレ−キ力油路（イ）と減圧弁６４を介して
後輪サイドブレ−キ切替弁へ作動油を送り込む減圧ブレ
−キ力油路（ロ）との２経路の何れかに切替えるブレ−
キ調節弁を介在している。また、この減圧弁６４を可変
式にすれば、自由に選定できるブレ−キ力で旋回でき、
圃場に合わせた適正な旋回半径を得ることができ、極め
て便利になる。

【００３０】尚、前記の各実施例は、コンピュ−タ（Ｃ
ＰＵ）制御の実施例を主体に説明したが、一部機械的な
技術手段に置き換えた実施例について詳述する。尚、そ
の前に操縦席付近の操作系を第１７図で開示説明する
と、操縦席９の側部に位置するフエンダ−１１には主変
速及び副変速の操作及び作業機２を昇降制御させるため
の単一の制御操作レバ−４４が装備されている。また、
これと同時により多くの走行速度が選べるようにするた
めにサブ変速レバ−６５を大型トラクタでは設ける場合
がある。このサブ変速レバ−６５は、前述のボタンスイ
ッチＢの変速に代用させた副変速レバ−４４ａでは、高
速、低速の２段変速しか選択できない欠点を改良して、
低速選択と複数の高速選択とができる構成としたもの
で、図中、１速を低速とし、２速及び３速を高速として
いる。尚、途中に中立の非動力伝達域を構成している。

【００３１】６６はＰＴＯ軸の変速操作レバ−であり、
中立位置から低速回転１速、２速度、３速度及び高速回
転４速が選択できるようになっている。第１３図の実施
例では、ＰＴＯ軸の変速ができない実施例で、回転と停
止との選択しかできない実施例であったが、この第１７
図では、停止状態と１速〜４速の変速ができるようにな
っている。そして、この場合における検出器５６のスイ
ッチＳＷ４の取付位置は、第１８図及び第１９図で示し
たとおり、操作レバ−６６を中立位置にしたときに該レ
バ−６６を検出して、ＰＴＯ軸が停止状態であることを
ＣＰＵへ送信するよう構成している。したがって、この
検出時では作業中でなく路上走行中の高速走行時として
判断し、前輪倍速旋回が自動的に行なわれないよう構成
される前記サブ変速レバ−６５の操作により機械的に前
輪倍速の解除させる手段の一例として、第２０図を説明
する。この実施例は、副変速用のサブ変速レバ６５を路
上走行時の高速側に切替えるとき、前輪倍速（前輪側の
回転周速度を後輪側の回転周速度よりも大きくする）に
切替る車体の左右両側にそれぞれ設けた油圧切替弁６７
を、後輪４，４の左右側の各サイドブレ−キア−ム６８
で切替られないように強制的に退避させる手段を講じた
構成であり、具体的には、油圧切替弁６７を車体側にピ
ン６９で枢着し、この切替弁６７とサブ変速レバ−６５
とをロッド７０で連動ならしめている。そして、１速側
の低速切替時では、実線開示のとおり切替弁６７が前方
下位側に位置して、操縦ハンドル８を大きく回して旋回
するとき、自動的に作動されるブレ−キア−ム６８で切
替弁軸端６７ａが押し込まれて切り替わり、前輪倍速状
態になるが、路上走行時のように高速切替時には、仮想
線開示の通り、ブレ−キア−ム６８の作動範囲から退避
する構成になっている。

【００３２】第２１図は、旋回操作時における実質旋回
始動のタイミングを、操縦者の操作状態に近付ける手段
を講じたものである。操縦ハンドル８の切り操作で自動
的に旋回側後輪のクラッチ切りとブレ−キとを自動作動
する前述の実施技術では、誰が操縦しても一定のタイミ
ングで制御されることになる。しかし、実際の作業では
操縦者によって微妙にハンドル操作と後輪サイドブレ−
キ操作とのタイミングがことなり、操縦者本人に合わせ
た旋回制御が要求されることになる。そこで、マイコン
のＣＰＵ内に不揮発性の書きこみメモリをもたせ、通
常、操縦者がハンドル操作と共にサイドクラッチ兼ブレ
−キ操作用のブレ−キペダル７１ａ，７１ｂを操縦操作
位置のフロア面上に構成し、このペダル７１ａ，７１ｂ
を踏み込むときこれが検出器７２ａ，７２ｂで検出され
てその信号がＣＰＵへ送信されるようになっている。そ
して、ＣＰＵ側には、このブレ−キペダル７１ａ，７１
ｂ側からの信号が送られるタイミングが、ハンドル操作
に対して何時の時点かを記憶し、その旋回操作回数が決
められた回数Ｎのとき、その平均的なブレ−キ操作タイ
ミングを演算して、これをメモリに記憶させ、このメモ
リ情報からその操縦者固有の旋回操作に近い自動旋回制
御になるよう前輪倍速自動制御ソフトを構成ならしめて
いる。

【００３３】当然のことながら、このメモリされる情報
は、操縦者変更時には自動的に書き替えられるよう、エ
ンジン停止時にリタ−ンされる。尚、操縦者の変更をし
ない場合には、メモリ消去をさせない別の信号の継続信
号打込器を操作しておけばよいようになっている。

【００３４】

【発明の作用効果】この発明によれば、圃場内の農作業
状態時における旋回時には操縦ハンドルを回動操作させ
るだけで自動的に前輪側が高速回転して所謂倍速旋回に
なり小回りが可能になる。ところが、路上走行時のよう
に高速走行している場合には、上述の倍速旋回が自動的
に解除されて、通常の操縦が行なわれ極めて安全な旋回
操縦を行なえる効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】側面図

【図２】要部の側面図

【図３】伝動機構図

【図４】自動制御回路図

【図５】別例の要部自動制御回路図

【図６】要部の作動回路図

【図７】別例の伝動機構図

【図８】別例自動制御回路図

【図９】別例自動制御回路図

【図１０】別例自動制御回路図

【図１１】別例自動制御回路図

【図１２】別例の要部自動制御回路図

【図１３】別例の要部自動制御回路図

【図１４】別例の要部自動制御回路図

【図１５】別例の要部自動制御回路図

【図１６】別例の油圧回路図

【図１７】要部の斜面図

【図１８】要部の側面図

【図１９】要部の平面図

【図２０】別例の要部の作用機構図

【図２１】別例の要部自動制御回路図

【符号の説明】

１ 乗用牽引車両 ２ 作業機 ３２ サイドブレ−キ機構 ３９ 前輪高速変速機構 ４４ 操作レバ− ４５ 操舵角検出器 ４６ 油圧装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵角が所定以上になるとき、これを検
   出する操舵角検出器４５と、後輪回転速度に対して前輪
   回転速度を高速側に変速可能な前輪高速変速機構３９
   と、左右の後輪の伝動を各別に断切すると共に制動する
   サイドブレ−キ機構３２とを有する乗用牽引車両に、耕
   耘作業機や収穫作業機等の適宜作業機２を油圧装置４６
   により昇降可能に装着し、この乗用牽引車両には、操作
   レバ−４４の切替手段により路上走行に適する高速走行
   領域モ−ドと作業機２による作業種類に適する低速走行
   領域モ−ドとを選択可能に構成し、しかも、前記操舵角
   検出器４５が操舵角の一定以上となったことを検出した
   とき、前記前輪高速変速機構３９により前輪高速側への
   切替、サイドブレ−キ機構３２により旋回側後輪の伝動
   切断と制動の作動及び作業機２の上昇作動を実行する自
   動制御機構を構成するに、前記操作レバ−４４による高
   速走行領域モ−ド選択時においては、前記自動制御にお
   ける少なくともサイドブレ−キ機構３２により旋回側後
   輪の伝動切断と制動の作動の自動ブレ−キ制御を働かせ
   ない自動解除手段を設けてなる乗用牽引車両における旋
   回制御装置。