JPH0899282A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH0899282A JPH0899282A JP23629094A JP23629094A JPH0899282A JP H0899282 A JPH0899282 A JP H0899282A JP 23629094 A JP23629094 A JP 23629094A JP 23629094 A JP23629094 A JP 23629094A JP H0899282 A JPH0899282 A JP H0899282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- function
- control panel
- key board
- job program
- keyboard
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ティーチングプレイバック型ロボットの操作
をより行い易くするための機能を付加したロボット制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】 教示された位置データに基づき、ジョブプロ
グラムを実行することによりティーチングプレーバック
型ロボットを制御するロボット制御装置において、前記
制御装置を操作するためのキーボードを制御装置本体に
格納自在に実装したものである。
をより行い易くするための機能を付加したロボット制御
装置を提供することを目的とする。 【構成】 教示された位置データに基づき、ジョブプロ
グラムを実行することによりティーチングプレーバック
型ロボットを制御するロボット制御装置において、前記
制御装置を操作するためのキーボードを制御装置本体に
格納自在に実装したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット制御装置に関
する。詳しくは、ティーチングプレイバック型ロボット
の操作をより行い易くするよう改良したものである。
する。詳しくは、ティーチングプレイバック型ロボット
の操作をより行い易くするよう改良したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のティーチングプレーバック型ロボ
ットの制御装置の一例を図３に示す。同図中、１はＣＲ
Ｔインターフェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算
ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰＵ、５は専用キーインター
フェース部、６はティーチングボックスインターフェー
ス部、７はエンコーダインターフェース部、８はサーボ
インターフェース部、９はＣＲＴ（ディスプレイ）、１
０は専用操作キー、１１はティーチングボックス、１２
はサーボアンプである。
ットの制御装置の一例を図３に示す。同図中、１はＣＲ
Ｔインターフェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算
ＣＰＵ、４はサーボ演算ＣＰＵ、５は専用キーインター
フェース部、６はティーチングボックスインターフェー
ス部、７はエンコーダインターフェース部、８はサーボ
インターフェース部、９はＣＲＴ（ディスプレイ）、１
０は専用操作キー、１１はティーチングボックス、１２
はサーボアンプである。
【０００３】上述したティーチングプレーバック型ロボ
ットで実際にジョブプログラムを作成して実行するまで
の手順を図４に示す。 （１）先ず、オフラインでジョブプログラムを作成する
（Ｓ1）。 （２）次に、ロボットの制御装置にジョブプログラムを
ロードする（Ｓ2）。 （３）その後、教示モードにより、アームをマニュアル
操作し、教示点をティーチングし入力する（Ｓ3）。
ットで実際にジョブプログラムを作成して実行するまで
の手順を図４に示す。 （１）先ず、オフラインでジョブプログラムを作成する
（Ｓ1）。 （２）次に、ロボットの制御装置にジョブプログラムを
ロードする（Ｓ2）。 （３）その後、教示モードにより、アームをマニュアル
操作し、教示点をティーチングし入力する（Ｓ3）。
【０００４】（４）引き続き、ジョブプログラムをステ
ップ実行し、動作を確認する（Ｓ4）。 （５）更に、ジョブプログラムに不具合の有り無しを確
認する（Ｓ5）。 （６）ここで、ジョブプログラムに不具合が有る場合に
は、ジョブプログラムを修正する（Ｓ6）。 （７）一方、ジョブプログラムに不具合が無い場合に
は、ジョブプログラムを実行する（Ｓ7）。
ップ実行し、動作を確認する（Ｓ4）。 （５）更に、ジョブプログラムに不具合の有り無しを確
認する（Ｓ5）。 （６）ここで、ジョブプログラムに不具合が有る場合に
は、ジョブプログラムを修正する（Ｓ6）。 （７）一方、ジョブプログラムに不具合が無い場合に
は、ジョブプログラムを実行する（Ｓ7）。
【０００５】このような操作を行うためには，次のよう
な機能を有する操作スイッチが必要となる。 オフラインでジョブジョブプログラムを作成する為の
エディタ機能 ジョブプログラムのロード及びセーブ等のファイル操
作のためのコマンド入力機能 ティーチングボックスにおけるマニュアル操作機能 ティーチングボックスにおける表示機能 ティーチングボックスにおけるステップ実行機能 ジョブプログラムの選択実行機能 操作モードの切換機能
な機能を有する操作スイッチが必要となる。 オフラインでジョブジョブプログラムを作成する為の
エディタ機能 ジョブプログラムのロード及びセーブ等のファイル操
作のためのコマンド入力機能 ティーチングボックスにおけるマニュアル操作機能 ティーチングボックスにおける表示機能 ティーチングボックスにおけるステップ実行機能 ジョブプログラムの選択実行機能 操作モードの切換機能
【０００６】従って、上記〜の機能を行うために、
ティーチングボックス６の他に、制御装置本体である制
御盤に多数の専用操作キー１０を設けていた。
ティーチングボックス６の他に、制御装置本体である制
御盤に多数の専用操作キー１０を設けていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
ティーチングプレーバック型ロボットは、アプリケーシ
ョン用のジョブジョブプログラムを作成し、ジョブプロ
グラムに必要な位置データを教示入力し、動作を確認し
てジョブプログラムを実行するまでに大変に多くの操作
を必要とする。その為、従来のロボット制御装置では、
ティーチングボックス６の他に、多くの専用操作キー１
０を制御盤に設けていた。
ティーチングプレーバック型ロボットは、アプリケーシ
ョン用のジョブジョブプログラムを作成し、ジョブプロ
グラムに必要な位置データを教示入力し、動作を確認し
てジョブプログラムを実行するまでに大変に多くの操作
を必要とする。その為、従来のロボット制御装置では、
ティーチングボックス６の他に、多くの専用操作キー１
０を制御盤に設けていた。
【０００８】しかし、制御盤に多数の専用操作キー１０
を配置すると、操作が複雑化し、十分な操作性を得るこ
とは困難であった。また、専用操作キー１０では、その
機能に制約があり、幅広い操作を行うことに限界があっ
た。本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであ
り、ティーチングプレイバック型ロボットの操作をより
行い易くしたロボット制御装置を提供することを目的と
する。
を配置すると、操作が複雑化し、十分な操作性を得るこ
とは困難であった。また、専用操作キー１０では、その
機能に制約があり、幅広い操作を行うことに限界があっ
た。本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであ
り、ティーチングプレイバック型ロボットの操作をより
行い易くしたロボット制御装置を提供することを目的と
する。
【０００９】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明は、教示された位置データに基づき、ジョブプログ
ラムを実行することによりティーチングプレーバック型
ロボットを制御するロボット制御装置において、前記制
御装置を操作するためのキーボードを設けたことを特徴
とする。ここで、前記キーボードは、制御装置本体に格
納自在に実装されることを特徴とし、更に、前記キーボ
ードは、ジョブプログラムを作成又は修正する為のエデ
ィタ機能、ファイル操作をするためのコマンド入力機
能、ジョブプログラムの選択実行機能及び操作モードの
切り換え機能を有することを特徴とする。また、前記ロ
ボット制御装置は、マニュアル操作機能、表示機能及び
実行機能を有するティーチングボックスを設けたことを
特徴とする。
発明は、教示された位置データに基づき、ジョブプログ
ラムを実行することによりティーチングプレーバック型
ロボットを制御するロボット制御装置において、前記制
御装置を操作するためのキーボードを設けたことを特徴
とする。ここで、前記キーボードは、制御装置本体に格
納自在に実装されることを特徴とし、更に、前記キーボ
ードは、ジョブプログラムを作成又は修正する為のエデ
ィタ機能、ファイル操作をするためのコマンド入力機
能、ジョブプログラムの選択実行機能及び操作モードの
切り換え機能を有することを特徴とする。また、前記ロ
ボット制御装置は、マニュアル操作機能、表示機能及び
実行機能を有するティーチングボックスを設けたことを
特徴とする。
【００１０】
【作用】制御装置本体に設けたキーボードにより、ジョ
ブプログラムの作成、修正が可能となり、また、ジョブ
プログラムの命令や操作コマンドを入力し、更に、ジョ
ブプログラムを実行させる等各種の操作を行うことがで
きる。また、キーボードを制御装置本体に格納自在に実
装すると、必要なときに引き出して使用でき、また、不
要のときには格納することが可能となる。更に、ティー
チングボックスは、エディタ機能やコマンド入力機能が
キーボードから行えるため、マニュアル操作や教示に関
する機能に限定される。
ブプログラムの作成、修正が可能となり、また、ジョブ
プログラムの命令や操作コマンドを入力し、更に、ジョ
ブプログラムを実行させる等各種の操作を行うことがで
きる。また、キーボードを制御装置本体に格納自在に実
装すると、必要なときに引き出して使用でき、また、不
要のときには格納することが可能となる。更に、ティー
チングボックスは、エディタ機能やコマンド入力機能が
キーボードから行えるため、マニュアル操作や教示に関
する機能に限定される。
【００１１】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。図１において、１３はＣＲＴ・キーボードインター
フェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４
はサーボ演算ＣＰＵ、６はティーチングボックスインタ
ーフェース部、７はエンコーダインターフェース部、８
はサーボインターフェース部、９はＣＲＴ（ディスプレ
イ）、１４は制御盤キーボード、１１はティーチングボ
ックス、１２はサーボアンプである。
参照して詳細に説明する。本発明の一実施例を図１に示
す。図１において、１３はＣＲＴ・キーボードインター
フェース部、２は制御ＣＰＵ、３は補間演算ＣＰＵ、４
はサーボ演算ＣＰＵ、６はティーチングボックスインタ
ーフェース部、７はエンコーダインターフェース部、８
はサーボインターフェース部、９はＣＲＴ（ディスプレ
イ）、１４は制御盤キーボード、１１はティーチングボ
ックス、１２はサーボアンプである。
【００１２】ここで、制御盤キーボード１４は、制御装
置本体に格納自在に設けられている。例えば、図２に示
すように、制御装置本体である制御盤１５のキーボード
収納部１４ａに、制御盤キーボード１４が格納自在に実
装され、その操作が必要なときだけ、制御盤キーボード
１４を使用可能な状態に引き出し、使用しないときには
キーボード収納部１４ａに格納するようにしたものであ
る。
置本体に格納自在に設けられている。例えば、図２に示
すように、制御装置本体である制御盤１５のキーボード
収納部１４ａに、制御盤キーボード１４が格納自在に実
装され、その操作が必要なときだけ、制御盤キーボード
１４を使用可能な状態に引き出し、使用しないときには
キーボード収納部１４ａに格納するようにしたものであ
る。
【００１３】制御盤キーボード１４は、制御装置を操作
するためのものであり、前述した機能、、及び
を有する。即ち、制御盤キーボード１４は、ジョブプロ
グラムを作成し、又は、修正するエディタ機能を有して
おり、キーの種類が多いスクリーンエディタを使用でき
るため、操作し易い環境を提供することができる。ま
た、制御盤キーボード１４は、操作キーのような制約が
ないため、ジョブプログラムのロード及びセーブ等のフ
ァイル操作のためのコマンドを入力する機能を備え、更
には、ジョブプログラムを選択して実行する機能及び操
作モードを切り換える機能を有する。
するためのものであり、前述した機能、、及び
を有する。即ち、制御盤キーボード１４は、ジョブプロ
グラムを作成し、又は、修正するエディタ機能を有して
おり、キーの種類が多いスクリーンエディタを使用でき
るため、操作し易い環境を提供することができる。ま
た、制御盤キーボード１４は、操作キーのような制約が
ないため、ジョブプログラムのロード及びセーブ等のフ
ァイル操作のためのコマンドを入力する機能を備え、更
には、ジョブプログラムを選択して実行する機能及び操
作モードを切り換える機能を有する。
【００１４】一方、ティーチングボックス１１は、前述
した機能〜を有する操作スイッチを備え、ティーチ
ングボックスにおけるマニュアル操作機能、教示機能及
び実行機能を有する。尚、ティーチングボックス１１
は、エディタ機能やコマンド入力機能が制御盤キーボー
ド１４から行えるため、マニュアル操作や教示に関する
機能に限定され、従来のものよりも操作キーの数を削減
することができる。
した機能〜を有する操作スイッチを備え、ティーチ
ングボックスにおけるマニュアル操作機能、教示機能及
び実行機能を有する。尚、ティーチングボックス１１
は、エディタ機能やコマンド入力機能が制御盤キーボー
ド１４から行えるため、マニュアル操作や教示に関する
機能に限定され、従来のものよりも操作キーの数を削減
することができる。
【００１５】従って、本実施例によれば、制御盤キーボ
ード１４により、各種の幅広い操作を行えるため、従来
の専用操作キー１０を省略して、操作を簡素化すること
ができる。また、制御盤キーボード１４は、使用しない
ときには制御盤１５に格納できるため、塵埃の多い悪環
境の設置場所でも、防塵カバーを必要としない。
ード１４により、各種の幅広い操作を行えるため、従来
の専用操作キー１０を省略して、操作を簡素化すること
ができる。また、制御盤キーボード１４は、使用しない
ときには制御盤１５に格納できるため、塵埃の多い悪環
境の設置場所でも、防塵カバーを必要としない。
【００１６】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、制御装置本体にキーボード
を実装したため、キーボードによりジョブプログラムの
作成、修正、ジョブプログラムの命令や操作コマンドの
入力、ジョブプログラムの実行が可能なため、操作性を
改善することができる。また、キーボードを制御装置本
体に格納自在に実装すると、不要のときには格納するこ
とができるため、塵埃の多い悪環境にも設置することが
できる。更に、ティーチングボックスは、エディタ機能
やコマンド入力機能がキーボードから行えるため、マニ
ュアル操作や教示に関する機能に限定されるため、操作
キーの数を削減することができる。
たように、本発明によれば、制御装置本体にキーボード
を実装したため、キーボードによりジョブプログラムの
作成、修正、ジョブプログラムの命令や操作コマンドの
入力、ジョブプログラムの実行が可能なため、操作性を
改善することができる。また、キーボードを制御装置本
体に格納自在に実装すると、不要のときには格納するこ
とができるため、塵埃の多い悪環境にも設置することが
できる。更に、ティーチングボックスは、エディタ機能
やコマンド入力機能がキーボードから行えるため、マニ
ュアル操作や教示に関する機能に限定されるため、操作
キーの数を削減することができる。
【図１】本発明の一実施例に係るロボット制御装置の構
成図である。
成図である。
【図２】制御盤の外形図である。
【図３】従来のロボット制御装置の構成図である。
【図４】ジョブプログラムの作成操作の手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１ ＣＲＴインターフェース部 ２ 制御ＣＰＵ ３ 補間演算ＣＰＵ ４ サーボ演算ＣＰＵ ５ 専用キーインターフェース部 ６ ティーチングボックスインターフェース部 ７ エンコーダインターフェース部 ８ サーボインターフェース部 ９ ＣＲＴ（ディスプレイ） １０ 専用操作キー １１ ティーチングボックス １２ サーボアンプ １３ ＣＲＴ・キーボードインターフェース部 １４ 制御盤キーボード １４ａ キーボード収納部 １５ 制御盤
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 23/02 Ｋ 7618−3Ｈ
Claims (4)
- 【請求項１】 教示された位置データに基づき、ジョブ
プログラムを実行することによりティーチングプレーバ
ック型ロボットを制御するロボット制御装置において、
前記制御装置を操作するためのキーボードを設けたこと
を特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記キーボードは、制御装置本体に格納
自在に実装されることを特徴とする請求項１記載のロボ
ット制御装置。 - 【請求項３】 前記キーボードは、ジョブプログラムを
作成又は修正する為のエディタ機能、ファイル操作をす
るためのコマンド入力機能、ジョブプログラムの選択実
行機能及び操作モードの切り換え機能を有することを特
徴とする請求項１記載のロボット制御装置。 - 【請求項４】 前記ロボット制御装置は、マニュアル操
作機能、表示機能及び実行機能を有するティーチングボ
ックスを設けたことを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23629094A JPH0899282A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23629094A JPH0899282A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899282A true JPH0899282A (ja) | 1996-04-16 |
Family
ID=16998603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23629094A Withdrawn JPH0899282A (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0899282A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113163633A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 咸阳师范学院 | 一种电气自动化控制台 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP23629094A patent/JPH0899282A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113163633A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-23 | 咸阳师范学院 | 一种电气自动化控制台 |
| CN113163633B (zh) * | 2021-04-15 | 2022-07-15 | 咸阳师范学院 | 一种电气自动化控制台 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |