JPH0879148A - 作業車の移動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の作業車を危険境界から奥深い作業現場
内まで移動させ、基地局の安全性をより確保できる作業
車の移動方法を提供すること。 【構成】 危険境界Ｋの外の所定の箇所に、基地局１
と、基地局１からのミリ波通信により遠隔操作する中継
局３と、基地局１からのミリ波通信および中継局３から
のＳＳ無線により遠隔操作される移動通信中継車５とを
配設しておき、基地局１からのミリ波通信に基づき移動
通信中継車５からの特定小電力無線を通じて、特定小電
力無線の届く範囲まで前記複数の作業車７、９、１１を
先に移動させ、その後、基地局１からのミリ波通信に基
づき中継局からのＳＳ無線を通じて、移動通信中継車５
を複数の作業車７、９、１１の進んだ位置まで移動さ
せ、これらの遠隔移動操作を繰返えすことにより作業現
場まで移動させる構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、人間が立入れ
ない危険境界の外側から奥深い作業現場まで、複数の作
業機械等の作業車を移動させる作業車の移動方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来において、人間が立入れない危険な
作業現場、例えば、火山の噴出に伴う土砂を集めて運搬
するような各種の作業を行なう作業現場では、バックホ
ー、ブルドーザ、パワーショベル等の無人の作業機械が
用いられ、各種の作業が行なわれる。さらに、作業現場
の土砂はホイールダンプやクローラダンプ等の無人の運
搬機械により作業現場の所定箇所まで運搬される。

【０００３】また、上述したような無人の作業機械や運
搬機械等の複数の作業車を作業現場において遠隔操作す
る場合には、例えば、危険な作業現場から所定距離離れ
た安全な箇所に有人の基地局が設置され、作業現場の近
くには無人の通信中継車が配設される。そして、作業現
場内に配設された複数の作業機械や無人の運搬機械が、
基地局から通信中継車を通じて、作業現場内に配設され
た複数の作業車が遠隔操作され、各々の作業が行なわれ
る。

【０００４】また、上記遠隔操作においては、有人の基
地局と無人の通信中継車、通信中継車と各作業車とは互
いに見通せる箇所に設置され、基地局と通信中継車との
双方に搭載されたミリ波通信ユニットによって形成され
るミリ波通信のパソリンク回線による双方向通信によ
り、基地局と通信中継車との通信が行なわれる。また、
各々の作業車は、通信中継車からの特定小電力無線によ
る遠隔操作により駆動され、それぞれ、各作業車が所定
の作業を行なうようになっている。

【０００５】さらに、上記複数の作業車を危険な境界線
の外から作業現場まで搬入するには、例えば、危険境界
に設置された通信中継車からの特定小電力無線によって
遠隔操作することにより、複数の作業車を前記特定小電
力無線の届く範囲内まで移動させてから、各作業が行な
われるようになっていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の作業
車の搬入方法によれば、通信中継車によって各々の作業
車を遠隔操作する特定小電力無線の伝達距離が、極めて
短く、精々１５０ｍ程度であるため、作業現場外に設置
された通信中継車からの遠隔操作により、複数の作業車
を作業現場内に搬入する場合には、危険境界から略１５
０ｍ程度しか各作業車を搬入することができず、危険境
界から奥深い作業現場まで複数の作業車を搬入するには
限界を有し、広い作業現場エリヤ内での作業性を確保す
るには充分ではなく、同時に、安全性を充分に確保する
ことが難しいという問題があった。

【０００７】本発明は前記事情に鑑み案出されたもので
あって、本発明の目的は、危険境界の外に中継局を設置
し、この中継局からの１チャンネルのＳＳ無線を用い
て、通信中継車や特定の作業車をＳＳ無線によって遠隔
操作するとともに、基地局からのミリ波通信によって通
信中継車を遠隔操作することにより、複数の作業車を危
険境界から奥深い作業現場まで移動させて作業をさせる
ことができるとともに、安全性をより充分に確保できる
ようにした作業車の移動方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明に係る作業車の移動方法は、基地局からの遠
隔操作により、危険境界の外から目的の作業現場内まで
複数の無人の作業車を移動させる作業車の移動方法であ
って、前記危険境界の外の所定の箇所に、前記基地局
と、前記基地局からのミリ波通信により遠隔操作する中
継局と、前記基地局からのミリ波通信および前記中継局
からのＳＳ無線により遠隔操作される移動通信中継車と
を配設しておき、（１）前記基地局からのミリ波通信に
基づいて移動通信中継車からの特定小電力無線を通じ
て、特定小電力無線の届く範囲まで前記複数の作業車を
先に移動させ、（２）その後、基地局からのミリ波通信
に基づいて中継局からのＳＳ無線を通じて、前記移動通
信中継車を前記複数の作業車の進んだ位置まで移動さ
せ、前記ミリ波通信と特定小電力無線とＳＳ無線との３
種類の無線を用いて、前記１と２との遠隔移動操作を繰
返すことにより、複数の作業車および移動通信中継車を
目的の作業現場まで移動させるようにしたことを特徴と
する。

【０００９】また、本発明に係る作業車の移動方法は、
前記複数の作業車を移動させる際に、通路を作りながら
進むブルドーザなどの作業機械を先頭にして移動させ、
他の作業車を前記作業機械により作られた通路を通じて
移動させるようにしたことを特徴とする。また、本発明
に係る作業車の移動方法は、前記複数の作業車のうち、
ホイールダンプなどの運搬機械が、中継局からのＳＳ無
線により遠隔操作されるようにしたことを特徴とする。
また、本発明に係る作業車の移動方法は、前記ホイール
ダンプなどの運搬機械が、前記作業機械により作られた
通路を通じて前記作業現場に移動されるようにしたこと
を特徴とする。

【００１０】

【作用】危険境界内の目的の作業現場内に複数の作業車
を移動させるには、前記危険境界の外の所定の箇所に、
前記基地局と、前記基地局からのミリ波通信により遠隔
操作する中継局と、前記基地局からのミリ波通信および
前記中継局からのＳＳ無線により遠隔操作される移動通
信中継車とを配設しておく。そして、まず、基地局から
ミリ波通信を通じて移動通信中継車に遠隔操作信号が送
信されると、移動通信中継車からの特定小電力無線を通
じて、遠隔操作信号が各作業車に送信され、例えば、通
路を作るブルドーザ等の作業車を先頭にして移動され、
他の作業車は作られた通路を通じて移動され、これら複
の作業車は、移動通信中継車からの特定小電力無線の届
く範囲まで移動される。次に、基地局からのミリ波通信
を通じて中継局に遠隔操作信号が送信され、中継局から
のＳＳ無線を通じて、移動通信中継車が、前記複数の作
業車が進んだ箇所まで移動され、移動通信中継車のミリ
波通信が可能な状態に遠隔操作しておく。その後は、前
記２行程を順次繰返すことにより、中継局からのＳＳ無
線が届く範囲内で、複数の作業車お移動通信中継車を、
危険境界から奥深い目的の作業現場まで移動される。ま
た、ホイールダンプ等の運搬機械は、中継局からのＳＳ
無線により遠隔操作され、前記作業機械により作られた
通路を通じて目的の作業現場内に移動される。

【００１１】したがって、ミリ波通信と特定小電力無線
とＳＳ無線とを用いて、複数の作業車を、危険境界から
目的の作業現場まで移動させる際に、先に複数の作業車
を、移動通信中継車からの特定小電力無線により特定小
電力無線の届く範囲まで移動し、その後、ＳＳ中継車か
らのＳＳ無線により、前記作業車が進んだ箇所まで、移
動通信中継車を移動させ、このような移動作業を順次繰
返すことにより、危険境界の外に設置されたＳＳ中継車
からＳＳ無線が届く範囲、すなわち、危険境界から略５
００ｍ〜２ｋｍ程度の距離だけ危険境界から奥深い作業
現場まで複数の作業車を移動させることができる。この
結果、広い作業現場での作業が可能となるとともに、有
人の基地局である基地局を各作業車から充分に離れた箇
所に設置することが可能となり、安全性をより充分に確
保することが可能となる。また、作業車を移動する際
に、例えば、ブルドーザを先頭にして通路を作りながら
進むことにより、各作業車、例えば、バックホーや移動
カメラ車等の作業機械や、ホイールダンプなどの運搬機
械の移動が容易となる。

【００１２】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図５は本実施例の作業車の移動方法を順
次示す概略構成図、図６はコントロールルームを示す拡
大図、図７はＳＳ中継車を示す拡大図、図８は移動通信
中継車を示す拡大図、図９はブルドーザを示す拡大図、
図１０は移動カメラ車を示す拡大図、図１１はバックホ
ーを示す拡大図、図１２はホールダンプを示す拡大図で
ある。

【００１３】図１〜図５において、１は有人のコントロ
ールルーム（基地局）、３は無人のＳＳ中継車（中継
局）、５は無人の移動通信中継車、７はブルドウーザ、
９はバックホー、１１は移動カメラ車、１３ホイールダ
ンプ、Ｋは堤防が形成されて人間が立入れない危険境
界、Ｗは作業現場に移動していくために作られた通路を
示している。

【００１４】前記作業現場内で各種の作業を行なう際に
は、図５に示すように、ブルドーザ７、バックホー９等
の無人の作業機械が配置され、さらに、ホイールダンプ
１３や図示しないクローラダンプやキャリオールスクレ
ーパ等の無人の運搬機械や、無人の移動通信中継車５
や、移動カメラ車１１が移動可能に配設される。この場
合、前記コントロールルーム１とＳＳ中継車３、ＳＳ中
継車３とホイールダンプ１３等の無人の運搬機械、およ
び移動通信中継車５とは、互いに見通せる箇所に配設さ
れ、前記移動通信中継車５とブルドーザ７、バックホー
９等の無人の作業機械、および移動カメラ車１１とは、
同様に、互いに見通せる箇所に配設される。

【００１５】前記コントロールルーム１は、図１および
図６に示すように、大形の走行車両に設けられており、
上述したような人間が立入れない境界Ｋから所定距離だ
け離れた安全な箇所に設置され、且つ、前記ＳＳ中継車
３を見通せる箇所に設置されている。また、コントロー
ルルーム１の上部には、送受信可能な５０Ｇｚ帯域のミ
リ波通信ユニット１５、１７が設けられている。本実施
例では、移動通信中継車用とＳＳ中継車用の２種類のミ
リ波通信ユニット１５、１７とが設置され、これらのミ
リ波通信ユニット１５、１７の前側にはアンテナ１９が
設けられている。

【００１６】また、各々のミリ波通信ユニット１５、１
７は、それぞれ、支柱２１上に設けられた雲台（図示省
略）上に設置され、各々のミリ波通信ユニット１５、１
７の上部には、向き合わせ用カメラ２３がアンテナ１９
と同方向に向けて設置されており、駆動源により雲台を
回転させて、各々のミリ波通信ユニット１５、１７のア
ンテナ１９およびカメラ２３の指向性を３次元方向に変
位させることができるようになっている。

【００１７】そして、これらの各々のミリ波通信ユニッ
ト１５、１７により、後述するＳＳ中継車３や移動通信
中継車５にそれぞれ対応するように設置された同様なミ
リ波通信ユニット２９、３５により、図１〜図５に実線
で示すパソリンク回線が各々の形成され、移動カメラ車
１１などの監視カメラ５１により撮像された映像が送信
されたり、各種の信号の授受が行なわれる。これらの各
パソリンク回線では、５０Ｇｚ帯域のミリ波通信ユニッ
トを用いて通信が行なわれ、コントロールルーム１とＳ
Ｓ中継車３、コントロールルーム１と移動通信中継車５
との間の距離としては、３ｋｍ〜２０ｋｍ程度の範囲で
通信が可能となる。

【００１８】さらに、前記コントロールルーム１に設け
られたミリ波通信ユニット１５、１７は、所定のケーブ
ルや整合器を介してコントロールルーム１内に設けられ
たパソコンおよびモニターに接続され、パソコンにはＳ
Ｓ中継車３、移動通信中継車５、各作業車７、９、１３
や移動カメラ車１１を操作する操作盤が接続されてい
る。

【００１９】前記ＳＳ中継車３は、図１〜図５に示すよ
うに、コントロールルーム１を見通せる場所に設置され
るとともに、後述する移動通信中継車５やホイールダン
プ１３などの運搬機械を見通せる危険境界Ｋの外の場所
に設置されている。このＳＳ中継車３は、図７に示すよ
うに、走行車両３ａと、この走行車両３ａの上に任意の
高さに可変できる可変脚３ｂと、この可変脚３ｂに支持
された支持台３ｃとを備えている。前記支持台３ｃ上に
は支柱２１が立設され、支柱２１の上部に支持された雲
台（図示省略）上には、上部に向き合わせ用カメラ２７
が設けられたミリ波通信ユニット２９が設置されてお
り、また、前記支持台３ｃ上には支柱２１上の雲台上に
支持された監視用カメラ３１が設けられている。そし
て、これらのミリ波通信ユニット２９や監視用カメラ３
１は、駆動源により雲台を回転させて、それぞれ、３次
元方向に変位させることができるようになっており、前
記コントロールルーム１のミリ波通信ユニット１５とに
よりパソリンク回線が形成される。

【００２０】また、ＳＳ中継車３のミリ波通信ユニット
２９には、所定のケーブルや整合器を介してパソコンが
接続され、このパソコンには所定のケーブルを介して後
述するＳＳ無線機３３が接続され、このＳＳ無線機３３
は、例えば、２．４ＧＨｚ帯域の１チャンネルの無線機
に構成されており、このＳＳ無線機３３により操作制御
信号を送信することにより、後述する各々の移動通信中
継車５およびホイールダンプ１３などの運搬機械が遠隔
操作される。さらに、前記ＳＳ中継車３には、図７に示
すように、アンテナを備えたＳＳ無線機（簡易無線機）
が設置されている。このＳＳ無線は、スレッドスペクト
ラム方式と呼称され、パソリンク回線よりも指向性は大
きくないが、所定の指向性を有していることから、ＳＳ
中継車３を中心に各操作対象車５、１３との遠隔操作を
５００ｍ〜２ｋｍ程度の範囲内で行うことができる。

【００２１】また、上記ＳＳ無線は、１チャンネルによ
り構成され、このＳＳ無線において送信される制御命令
は、各操作対象の機械のＳＳ無線機の受信部に対して一
斉に制御命令を行なう一斉同報方式や、各操作対象の機
械のＳＳ無線機の受信部に対して一対一で制御命令を行
なう一対一方式等を採用することが可能である。本実施
例では、一対一方式により通信を行なう構成とされてお
り、この場合には、それぞれの通信コマンドフォーマッ
トに従ったパケットにして交互に制御命令を中継局３の
ＳＳ無線機３３の送信部から送出し、所謂、多重通信に
より各々の運搬機械１３および移動通信中継車５との間
で通信が行える構成となっている。また、この一対一方
式の場合には、相手側の返送を待たなければならないの
で、若干の操作上での時間差、例えば、０．１ｓｅｃ以
下の時間差が生ずるが特に問題はなく、さらに、１チャ
ンネルのＳＳ無線であっても、１つのＳＳ中継車３か
ら、ホイールダンプ１３などの運搬機械、および移動通
信中継車５など、複数の操作対象車を確実に遠隔操作す
ることが可能となる。

【００２２】前記移動通信中継車５の上部には、図８に
示すように、前記コントロールルーム１のミリ波通信ユ
ニット１７に対応するミリ波通信ユニット３５や、作業
車９、１１に設けられたミリ波通信ユニット４９、５３
に対応する複数のミリ波通信ユニット３７、３９、４１
が設置されている。これらのミリ波通信ユニット３７、
３９、４１も、向き合わせ用カメラ４２をそれぞれ備
え、前記同様に、雲台上に設置されて３次元方向に変位
可能にアンテナ１９の向きを任意に設定することができ
る。また、移動通信中継車５の上部には、アンテナ４３
ａを備えたＳＳ無線機４３が搭載されており、このＳＳ
無線機４３の受信部に、前記ＳＳ中継車３のＳＳ無線機
３３から送信される操作制御信号が受信される。さら
に、前記移動通信中継車５には、監視用のカメラ４５
や、特定小電力無線５７の送信局が搭載されている。こ
の特定小電力無線機５７による通信は、例えば、半径１
５０ｍ程度の範囲で通信できる限定されたものである。

【００２３】また、図９および図１１に示すブルドーザ
７やバックホー９などの無人の作業機械には、特定小電
力無線機（図示省略）が搭載されている。さらに、バッ
クホー９には、図１１に示すように、監視カメラ４７お
よびミリ波通信ユニット４９が搭載されており、前記移
動通信中継車５のミリ波通信ユニット４１とによりパソ
リンク回線が構成され、監視カメラ４７により撮像され
た映像が送信される。

【００２４】前記各移動カメラ車１１にも、特定小電力
無線機（図示省略）、監視カメラ５１、およびミリ波通
信ユニット５３が搭載されており、前記移動通信中継車
５のミリ波通信ユニット３７や３９とによりパソリンク
回線が構成され、監視カメラ５１により前記作業車を撮
像した映像が送信される。

【００２５】そして、前記ブルドーザ７やバックホー９
などの無人の作業機械、および各移動カメラ車１１は、
移動通信中継車５からの操作制御信号を特定小電力無線
機を通じて受信し、走行用駆動源や、操舵用駆動源や、
作業駆動源などが制御されて各種の作業を行なうように
なっている。また、バックホー９や移動カメラ車１１に
搭載された監視カメラ４７、５１により撮像された画像
は、移動通信中継車５のミリ波通信ユニット３５とコン
トロールルーム１のミリ波通信ユニット１７により形成
されるパソリンク回線によりコントロールルーム１に送
信される。

【００２６】前記ホイールダンプ１３などの無人の運搬
機械には、図１２に示すように、アンテナ５５ａを備え
たＳＳ無線機（図示省略）が搭載されており、この運搬
機械のＳＳ無線機の受信部に、前記ＳＳ中継車３のＳＳ
無線機３３から送信される操作制御信号が受信される。

【００２７】尚、前記ＳＳ中継車３により遠隔操作され
る運搬機械１３等には、クローラや車輪を駆動する走行
用駆動源、操舵する操舵用駆動源、これらを制御する制
御回路等が搭載され、前記ＳＳ無線による操作制御に基
づいて制御され、さらに、各操作対象車には荷台を駆動
する荷台用駆動源が設けられ、同様にしてＳＳ無線によ
る操作制御に基づいて制御される。

【００２８】次にコントロールルームからの遠隔操作に
より、複数の作業車を危険境界の外側から作業現場内に
移動させる場合について説明する。作業現場内に各々の
作業機械を搬入するために移動するには、まず、危険境
界Ｋの外に設置された移動通信中継車５のミリ波通信ユ
ニット３５のアンテナ１９を、コントロールルーム１の
ミリ波通信ユニット１７のアンテナ１９に向い合せてお
き、コントロールルーム１から操作制御信号がミリ波通
信ユニット１７と移動通信中継車５のミリ波通信ユニッ
ト３５により形成されるパソリンク回線を通じて送信さ
れると、移動通信中継車５の特定小電力無線機５７から
の特定小電力無線を通じて、操作制御信号が各作業車
７、９、１１に送信される。

【００２９】作業車の搬入を行なう場合には、危険境界
Ｋから作業現場までは荒れ地であるため、各作業車が進
む通路Ｗを整地しながら進まねばならないため、複数の
作業車のうち、まず、通路Ｗを作るのに最適なブルドー
ザ７を先頭にし、次に、移動カメラ車１１やバックホー
９が、遠隔操作により、危険境界Ｋ内に搬入される。ま
た、この場合、移動通信中継車５からの特定小電力無線
が略１５０ｍ程度の範囲しか届がないため、１度の作業
車の誘導は略１５０ｍの範囲しか進ませることができな
い。このため、まず、図１（ａ）に示すように、危険境
界Ｋから略１５０ｍの範囲だけ、ブルドーザ７を先頭に
して各作業車を進める。その後、危険境界Ｋの外に設置
されたＳＳ中継車３のミリ波通信ユニット２９とコント
ロールルーム１のミリ波通信ユニット１５とを向き合わ
せておき、コントロールルーム１から操作制御信号が、
双方のミリ波通信ユニット１５、２９により形成される
パソリンク回線を通じてＳＳ中継車３に送信され、図１
（ｂ）に示すように、ＳＳ中継車３からのＳＳ無線を通
じて移動通信中継車５の遠隔操作が行われ、移動通信中
継車５を、先に進めた作業車７、９、１１の位置する箇
所まで移動させる。

【００３０】次に、図２に示すように、ＳＳ中継車３か
らのＳＳ無線を通じて、移動通信中継車５のミリ波通信
ユニット３５をコントロールルーム１のミリ波通信ユニ
ット１７に向き合わせる遠隔操作が行われ、再度、移動
通信中継車５のミリ波通信ユニット３５とコントロール
ルーム１のミリ波通信ユニット１７とによりパソリンク
回線を形成する。そして、先に説明したのと同様に、移
動通信中継車５とコントロールルーム１とのパソリンク
回線を通じてコントロールルーム１から移動通信中継車
５に遠隔制御信号が送信され、移動通信中継車５からの
特定小電力無線を通じて、各作業車７、９、１１がブル
ドーザ７を先頭にして通路Ｗを作りながら、更に略１５
０ｍだけ進められる。このように、特定小電力無線によ
り、ブルドーザ７を先頭にして通路Ｗを作りながらバッ
クホー９や移動カメラ車１１などの作業車を略１５０ｍ
先に進め、その後、ＳＳ無線により、移動通信中継車５
を略１５０ｍ進めた後、再度、特定小電力無線により、
各作業車を略１５０ｍ進め、これを繰返し行なうことに
より、図２（ｂ）〜図５に示すように、パソリンク回線
と特定小電力無線とＳＳ無線を順次用いて、略１５０ｍ
毎に各作業車７、９、１１と移動通信中継車５が作業現
場まで順次移動される。また、このような作業車および
移動通信中継車５の移動範囲としては、ＳＳ中継車３か
らのＳＳ無線の届く範囲、すなわち、略５００ｍ〜２ｋ
ｍ程度の距離だけ危険境界から奥深い作業現場まで移動
させることができる。

【００３１】さらに、図５に示すように、各作業車７、
９、１１および移動通信中継車５が作業現場に達する
と、最後にホイールダンプ１３等の運搬機械の搬入が行
なわれる。ホイールダンプ１３等の運搬機械は、ＳＳ中
継車３からのＳＳ無線により遠隔制御され、図５に示す
ように、先のブルドーザ７により作られた通路Ｗを利用
して作業現場まで移動される。そして、作業現場では、
ＳＳ中継車３とコントロールルーム１、および移動通信
中継車５とコントロールルーム１とは、それぞれのパソ
リンク回線を通じて通信が行われる。また、ホイールダ
ンプ１３等の運搬機械はＳＳ中継車３からのＳＳ無線に
より遠隔制御され、ブルドーザ７などの作業機械や移動
カメラ車１１は移動通信中継車５からの特定小電力無線
により遠隔制御されて、各種の作業が行なわれる。

【００３２】このように本実施例においては、パソリン
ク回線と特定小電力無線とＳＳ無線とを用いて、作業機
械７、９および移動カメラ車１１等の作業車を、危険境
界Ｋから目的の作業現場まで移動させる際に、先に複数
の作業車７、９、１１を、移動通信中継車５からの特定
小電力無線により特定小電力無線の届く範囲まで移動
し、その後、移動通信中継車５を作業車７、９、１１の
位置まで、ＳＳ中継車３からのＳＳ無線により移動さ
せ、このような作業を順次繰返すことにより、危険境界
Ｋの外に設置されたＳＳ中継車３からＳＳ無線が届く範
囲、すなわち、危険境界Ｋから略５００ｍ〜２ｋｍ程度
の距離だけ危険境界Ｋから奥深い作業現場まで移動させ
ることができ、この結果、広いエリヤでの作業が可能と
なるとともに、有人の基地局であるコントロールルーム
１を各作業車から充分に離れた箇所に設置することが可
能となり、安全性をより充分に確保することが可能とな
る。また、作業車７、９、１１を移動する際に、例え
ば、ブルドーザ７を先頭にして通路Ｗを作りながら進む
ことにより、容易に各作業車７、９、１１の移動か可能
となる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ミ
リ波通信と特定小電力無線とＳＳ無線とを用いて、複数
の作業車を、危険境界から目的の作業現場まで移動させ
る際に、先に複数の作業車を、移動通信中継車からの特
定小電力無線により特定小電力無線の届く範囲まで移動
し、その後、ＳＳ中継車からのＳＳ無線により、前記作
業車が進んだ箇所まで、移動通信中継車を移動させ、こ
のような移動作業を順次繰返すことにより、危険境界の
外に設置されたＳＳ中継車からＳＳ無線が届く範囲、す
なわち、危険境界から略５００ｍ〜２ｋｍ程度の距離だ
け危険境界から奥深い作業現場まで複数の作業車を移動
させることができる。この結果、広い作業現場での作業
が可能となるとともに、有人の基地局である基地局を各
作業車から充分に離れた箇所に設置することが可能とな
り、安全性をより充分に確保することが可能となる。ま
た、作業車を移動する際に、例えば、ブルドーザを先頭
にして通路を作りながら進むことにより、各作業車、例
えば、バックホーや移動カメラ車等の作業機械や、ホイ
ールダンプなどの運搬機械の移動が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施例に係り、
作業車の移動方法を示す概略構成図である。

【図２】（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施例に係り、
作業車の移動方法を示す概略構成図である。

【図３】（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施例に係り、
作業車の移動方法を示す概略構成図である。

【図４】（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施例に係り、
作業車の移動方法を示す概略構成図である。

【図５】本発明の一実施例に係り、作業車の移動方法を
示す概略構成図である。

【図６】コントロールルームを示す拡大図である。

【図７】ＳＳ中継車を示す拡大図である。

【図８】移動通信中継車を示す拡大図である。

【図９】ブルドーザを示す拡大図である。

【図１０】移動カメラ車を示す拡大図である。

【図１１】バックホーを示す拡大図である。

【図１２】ホールダンプを示す拡大図である。

【符号の説明】

１ 基地局 ３ 中継局 ５ 移動通信中継車 ７ ブルドーザ（作業車） ９ バックホー（作業車） １１ 移動カメラ車（作業車） １３ ホイールダンプ（運搬機械） Ｋ 危険境界 Ｗ 通路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基地局からの遠隔操作により、危険境界
   の外から目的の作業現場内まで複数の無人の作業車を移
   動させる作業車の移動方法であって、 前記危険境界の外の所定の箇所に、前記基地局と、前記
   基地局からのミリ波通信により遠隔操作する中継局と、
   前記基地局からのミリ波通信および前記中継局からのＳ
   Ｓ無線により遠隔操作される移動通信中継車とを配設し
   ておき、 （１）前記基地局からのミリ波通信に基づいて移動通信
   中継車からの特定小電力無線を通じて、特定小電力無線
   の届く範囲まで前記複数の作業車を先に移動させ、 （２）その後、基地局からのミリ波通信に基づいて中継
   局からのＳＳ無線を通じて、前記移動通信中継車を前記
   複数の作業車の進んだ位置まで移動させ、 前記ミリ波通信と特定小電力無線とＳＳ無線との３種類
   の無線を用いて、前記１と２との遠隔移動操作を繰返す
   ことにより、複数の作業車および移動通信中継車を目的
   の作業現場まで移動させるようにした、 ことを特徴とする作業車の移動方法。
2. 【請求項２】 前記複数の作業車を移動させる際に、通
   路を作りながら進むブルドーザなどの作業機械を先頭に
   して移動させ、他の作業車を前記作業機械により作られ
   た通路を通じて移動させるようにした請求項１記載の作
   業車の移動方法。
3. 【請求項３】 前記複数の作業車のうち、ホイールダン
   プなどの運搬機械が、中継局からのＳＳ無線により遠隔
   操作されるようにした請求項１記載の作業車の移動方
   法。
4. 【請求項４】 前記ホイールダンプなどの運搬機械が、
   前記作業機械により作られた通路を通じて前記作業現場
   に移動されるようにした請求項１、２又は３記載の作業
   車の移動方法。