WO2004047335A1

WO2004047335A1 - 通信システム

Info

Publication number: WO2004047335A1
Application number: PCT/JP2003/014856
Authority: WO
Inventors: Masaru Suemori; Masami Kashikawa; Tsuide Yanagihara
Original assignee: Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2003-11-20
Publication date: 2004-06-03
Also published as: JPWO2004047335A1; AU2003284608A1

Abstract

　通信システム（１）が、基地局（２）と、この基地局（２）に対し相対移動可能とされる移動局（３）と、これら基地局（２）と移動局（３）との電波による互いの通信を中継可能とする中継局（４）とを備える。中継局（４）が基地局（２）と移動局（３）とに対しそれぞれ相対移動可能となるようにする。上記基地局（２）と移動局（３）とが互いに電波による通信をするとき、これを中継する上で上記中継局（４）を都合のよい位置に移動させることができる。よって、基地局（２）と移動局（３）とにおいて、受信の電波の強さが低下することは、上記中継局（４）が、ある位置に固定されていた従来の技術に比べて、より確実に防止される。このため、上記基地局（２）に対し移動局（３）が相対移動しても、これら両局同士（２，３）の電波による良好な通信がより確実に維持される。

Description

明細書通信システム

技術分野

本発明は、基地局と移動局との間で行われる電波による通信が、中継局を介してなされるようにした相対移動する局同士の間の通信システムに関する。背景技術通信システムには、従来、日本国公開特許公報平 6 - 3 4 2 0 5 7号で示されるものがある。上記公報のものによれば、基地局である制御局と、この基地局に対し相对移動可能とされる移動局である複数の船舶との間で電波による通信が行われるようになっている。これにより、各船舶の位置が知覚されて、海上での互いの衝突が防止されるようになっている。ところで、上記従来公報において、基地局に対し移動局が相対移動することにより、これら両局同士が互いに遠く離れることとなったり、これち両局の間に電波を遮る島や山が存在することになつた場合には、受信の電波の強さが低下して、所望の通信ができなくなるおそれを生じる。そこで、従来、上記基地局と移動局とが中継局を介し電波による通信を可能としたものが提案されている。

しかし、従来の技術では、上記中継局は所定位置に固定されており、このため、基地局に对し移動局が相対移動することにより、この移動局と中継局との間に電波を遮る島や山が存在することとなる場合には、やはり、受信の電波の強さが低下する。よって、上記したように中継局を設けたとしても、基地局と移動局との間で所望の通信ができなくなるおそれがある。発明の開示本発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、基地局に対し移動局が相対移動しても、これら両局同士の間の電波による良好な通信がより確実に維持されるようにする目的とする。

本発明は、基地局と、この基地局に対し相対移動可能とされる移動局と、これら基地局と移動局との電波による互いの通信を中継可能とする中継局とを備えた通信システムにおいて、

上記中継局が上記基地局と移動局とに対しそれぞれ相対移動可能となるようにしたものである。 - 上記発明によれば、上記基地局と移動局とが互いに電波による通信をするとき、これを中継する上で上記中継局を都合のよい位置に移動させることができる。よって、基地局と移動局とにおいて、受信の電波の強さが低下することは、上記中継局が、ある位置に固定されていた従来の技術に比べて、より確実に防止される。このため、上記基地局に対し移動局が相対移動しても、これら両局同士の電波による良好な通信がより確実に維持される。

なお、上記発明において、上記基地局と移動局とに対するそれぞれ所定の相対位置に上記中継局を自動的に移動させるようにしてもよい。

このようにすれば、上記移動局が最終の目的位置への移動途中であっても、上記基地局と移動局との間の通信は、上記のように自動的に移動させられる中継局の中継によって良好に維持され、つまり、上記基地局と移動局との間の良好な通信は更に確実に維持される。

また、上記移動局と中継局のうち、一方の局の移動に他方の局が連動させられるようにしてもよレ、。

このようにすれば、上記一方の局に他方の局が連動する分、これら両局の互いの相対位置をある距離内に維持させることができ、よって、両局同士の良好な通信はより確実に維持される。

また、上記一方の局に他方の局が連動させられる分、この他方の局の移動用推進装置の構成は簡単にすることができる。図面の簡単な説明

図 1は、 1実施形態で、通信システムの全体図である。

図 2は、第 1実施形態で、移動局（中継局）の船体の展開斜視図である。図 3は、第 1実施形態で、移動局（中継局）の側面図である。

図 4は、第 1実施形態で、移動局（中継局）の線図である。

図 5は、第 1実施形態で、制御装置のフローチャートを示す図である。

図 6は、第 1実施形態で、制御装置の他のフローチャートを示す図である。図 7は、第 1実施形態で、制御装置の更に他のフローチャートを示す図である図 8は、第 1実施形態で、制御装置の更に他のフローチャートを示す図である図 9は、第 1実施形態で、船の衝突防止の作用説明図である。

図 1 0は、第 2実施形態で、図 1に相当する図である。

図 1 1は、第 3実施形態で、図 1に相当する図である。

図 1 2は、第 4実施形態で、図 1に相当する図である。

図 1 3は、第 5実施形態で、移動局と中継局の側面図である。

図 1 4は、第 6実施形態で、移動局と中継局の側面図である。

図 1 5は、第 6実施形態で、図 1 3で示したものの正面図である。

発明を実施するための最良の形態

本発明をより詳細に説述するために、その実施形態を添付の図面に従がつてこれを説明する。

[第 1実施形態]

図 1〜9は、最良の形態である第 1実施形態を示している。

図 1において、符号 1は通信システムで、この通信システム 1は、陸側に固定されるよう設定された基地局 2と、海などの水面に浮かべられた船として例示され、上記基地局 2に対し相対移動可能とされる移動局 3と、上記と同様に船として例示され、上記基地局 2と移動局 3との電波による通信を中継可能とする中継局 4とを備えている。上記中継局 4は上記基地局 2と移動局 3とに対しそれぞれ相対移動可能とされている。

上記基地局 2は G P S (Global Positioning System) 衛星からの発信を受信可能とする G P Sアンテナ 6と、移動局 3および中継局 4と互いの送、受信を可能とするアンテナ 7と、これら各アンテナを通し信号を入、出力して上記移動局 3および中継局 4を制御する制御装置 8およびリモートコント口ール装置 9とを備えている。

図 2において、上記移動局 3と中継局 4は互いにほぼ同構成の船 1 1によって構成されており、これら船 1 1が備える船体 1 2は、下記する第 1〜第 4船体 1 2 (A) 〜1 2 (D) のいずれかで構成され、上記第 1〜第 4船体 1 2 (A) 〜 1 2 (D) の船体本体 1 3は互いに同形同大であって、部品の共通化が図られており、この船体本体 1 3のデッキには上方に向って開く開口 1 4が成形されている。

上記第 1船体 1 2 (A) は無人専用型であって、上記開口 1 4を開閉自在に閉じるハッチ 1 6を備えている。上記第 2船体 1 2 ( B ) は有人専用型であって、上記開口 1 4を通し船体本体 1 3内に嵌入されこの船体本体 1 3に支持されるシート 1 7と、このシート 1 7をその上方から覆うと共に上記開口 1 4を開閉自在に閉じてキャビン 1 8を成形する船体上部 1 9とを備えている。上記第 3船体 1

2 (C) は無人、有人両用型であって、上記シート 1 7と、上記船体 1 2に昇降自在に支持され、この昇降により上記開口 1 4を開閉自在とする天蓋 2 0とを備えている。この天蓋 2 0の上昇によりキャビン 1 8が成形されて有人型とされ、上記天蓋 2 0の下降により開口 1 4が閉じられて無人型とされる。上記第 4船体 1 2 (D) は無人、有人両用型であって、上記シート 1 7と、上記船体 1 2に上下回動自在に枢支され、この上下回動により上記開口 1 4を開閉自在とする透明のシールド 2 1とを備えている。このシールド 2 1の上方回動によりキャビン 1 8が成形されて有人型とされ、上記シールド 2 1の下方回動により開口 1 4が閉じられて無人型とされる。

図 1， 3， 4において、上記船 1 1は水面に浮かべられる上記第 4船体 1 2 ( D) を備えている。上記^ ^ 1 1は、その船体 1 2を推進させる推進装置 2 3を備えている。この推進装置 2 3は、上記、体 1 2の後部に対し後下がりの軸心 2 4 a回りに回転自在に支承されるプロペラで例示される左右一対の推進機 2 4 , 2 4と、これら各推進機 2 4を個別に駆動させて船体 1 2を推進可能とさせる駆動装置である左右一対の電動機 2 5， 2 5と、これら各電動機 2 5に電力を供給可能とするバッテリ 2 6と、エンジン 2 7により駆動させられ自動電圧調整器 2 8 を介して上記各バッテリ 2 6に充電電圧を供給する発電機 2 9と、リレー 3 0を介し上記バッテリ 2 6に接続されて上記エンジン 2 7を始動可能とするスタータモータ 3 1と、船体 1 2に支持される左右一対のアクセル操作レバー 3 2， 3 2 と、これら各操作レバー 3 2の操作量を検出する左右一対の角度センサー 3 3，

3 3とを備えている。

また、上記推進装置 2 3は、上記船体 1 2を操舵可能とさせる操舵装置 3 5を備えている。この操舵装置 3 5は、上記船体 1 2に昇降自在に支承されこの昇降動作により、使用、不使用状態のいずれか一方が選択可能とされるラダー 3 6と、このラダ一 3 6を昇降駆動させるシリンダ式のァクチユエータ 3 7と、上記ラダー 3 6を連動手段により連動連結させ上記船体 1 2に操舵操作可能に支承される操舵ハンドル 3 8と、この操舵ハンドル 3 8の操作量を検出する角度センサー 3 9と、 G P Sアンテナ 4 1と、上記各局 2〜4同士の送、受信を可能とするァンテナ 4 3， 4 4と、レーダアンテナ 4 5と、船体 1 2の推進方向を検出する方位センサー 4 6と、船体 1 2のローリング時における揺れ角度を検出する揺れセンサー 4 7とを備えている。

図 3中一点鎖線で示すように、上記移動局 3と中継局 4との通常運転時には、上記ラダー 3 6は水面上に上昇させられて不使用状態とされている。図 3中実線で示すように、上記ラダー 3 6を水面下にまで下降させれば、このラダー 3 6は使用状態となる。上記操舵ハンドル 3 8に対しラダー 3 6を連動連結させる上記連動手段は、リンク機構、ケーブル、ギヤ一などのいずれか 1つ、もしくは、これらの組み合せによって構成される。

上記移動局 3と中継局 4の各船 1 1は、そのそれぞれ各構成部品を電子的に制御する制御装置 5 1を備えている。この制御装置 5 1の中央処理装置（C . P . U. ) 5 2には、上記各電動機 2 5、ァクチユエータ 3 7、 G P Sアンテナ 4 1 、アンテナ 4 3， 4 4、およびレーダアンテナ 4 5がそれぞれモータコントローラ 5 3、ラダーコントローラ 5 4、 0 3制御装置5 5、無線モデム 5 6、データ無線モデム 5 7、およびレーダユニット 5 8を介して接続されている。また、上記中央処理装置 5 2には、上記各電動機 2 5がタコジェネ 5 9とモータ監視ュニット 6 0とを介して接続され、更に、上記中央処理装置 5 2には上記バッテリ 2 6、エンジン 2 7、自動電圧調整器 2 8、リレー 3 0、角度センサー 3 3， 3 9、方位センサー 4 6、および揺れセンサー 4 7が接続されている _n また、上記制御装置 5 1の中央処理装置 5 2には、各種観察ュニッ卜の一部を構成し、水面下の地形を探査するソナー 6 1と、上記移動局 3と中継局 4を手動運転にするか、自動運転にするかを選択可能とする手動、自動切換スィッチ 6 2 と、上記制御装置 5 1の中央処理装置 5 2による制御条件を追加、変更可能とするパソコンである端末機 6 3とが接続されている。

上記移動局 3と中継局 4とを運転して移動させるときには、それぞれエンジン 2 7により発電機 2 9を駆動させ、この発電機 2 9により上記バッテリ 2 6に充電する。このバッテリ 2 6から供給される電力により上記各電動機 2 5が駆動させられ、これに連動する各推進機 2 4が上記移動局 3と中継局 4を推進させる。上記移動局 3と中継局 4を手動運転により移動させるときには、上記切換スィツチ 6 2を手動に切り換える。すると、上記各操作レバー 3 2への操作の操作量により、上記各電動機 2 5の駆動力がそれぞれ個別に可変とされ、移動局 3と中継局 4の移動速度が定められる。また、上記操舵ハンドル 3 8への操作の操作量により、上記左右電動機 2 5， 2 5の各駆動力がそれぞれ定められ、これに伴い上記左右推進機 2 4， 2 4が出力するそれぞれの推進力により、上記移動局 3と中継局 4が推進させられると共に、上記各推進力の値が相違させられることによりその船体 1 2が所望方向に操舵される。

上記移動局 3と中継局 4の各船 1 1を自動運転により移動させるときには、上記切換スィッチ 6 2を自動に切り換える。すると、上記移動局 3と中継局 4とは、上記制御装置 8， 5 1により、次のように自動制御されて、それぞれ基地局 2 の相対的な所定位置に移動させられる。

図 5〜8は、上記制御装置 8， 5 1のフローチャートを示し、符号 Sはそのプログラムの各ステップを示している。

図 5において、まず、 S 1で、上記各 G P Sアンテナ 6， 4 1と制御装置 8， 5 1とにより、移動局 3と中継局 4のそれぞれ自身の位置が検出され、これに基づき基地局 2に対する移動局 3と中継局 4のそれぞれの相対位置が検出される。

S 2において、上記基地局 2に对し移動局 3が向おうとする所定の相対位置である目的位置までの方位と距離とが演算される。また、上記基地局 2と移動局 3 に対しそれぞれ中継局 4がとるべき所定の相対位置である目的位置までの方位と距離とが演算される。

上記した移動局 3に対する中継局 4の相対位置は、移動局 3の現位置、移動局

3の目的位置、およびこの目的位置に向う途中の移動局 3の、ずれかの位置に対する中継局 4の各相対位置を含んでいる。

上記中継局 4の目的位置は、例えば、基地局 2と移動局 3との互いの通信電波を遮る島や山などの物体を避けながら基地局 2と移動局 3とを最短で結んだときのこれら基地局 2と移動局 3間の中央位置などである。要するに、基地局 2と移動局 3とが電波による通信をするとき、これを中継する上で都合のよい位置が上記中継局 4の目的位置とされる。

また、 S 3において、上記移動局 3と中継局 4のそれぞれの船首の向き（現在の推進方向）が上記方位センサー 4 6により検出される。

S 4において、上記 S 2の演算結果と S 3の検出結果とに基づき、上記移動局

3と中継局 4の各制御装置 5 1により左右電動機 2 5， 2 5の駆動力がそれぞれ定められる。そして、上記左右推進機 2 4 , 2 4が出力するそれぞれの推進力により、上記移動局 3と中継局 4とが所定の船速度で、力つ、その目的位置に各船首が向くよう操舵される。

S 5において、上記 S 1と同様に、各 G P Sアンテナ 6， 4 1と制御装置 8，

5 1とにより、それぞれ自身の位置が検出され、上記移動局 3と中継局 4とがそれぞれ目的位置に到着したか否かが判断される。目的位置に到着したと判断されれば、 S 6において、上記基地局 2から移動局 3と中継局 4に対し次の目的位置の指令がある力否かが判断される。この S 6において、次の目的位置があった場合には、 S 7において、上記各制御装置 5 1により従前の目的位置が次の目的位置に変更される。以下、上記 S 1〜S 4が繰り返され、 S 8において、移動局 3 と中継局 4が上記した次の目的位置に到着した力、否かが判断される。

上記の場合、目的位置を最終の目的位置に到着するまでの途中の目的位置とし、次の目的位置を上記最終の目的位置としてもよい。また、上記各 G P Sアンテナ 6， 4 1は G P S補正データ受信アンテナを備えていて、位置補正が精度よくできる。このため、各局 2， 3， 4の自身の位置が精度よく検出され、また、これに伴い移動局 3と中継局 4をその各目的位置に位置精度よく到着させることができる。

そして、上記移動局 3と中継局 4とが共に最終の目的位置に到着したときには、上記移動局 3は、その目的位置において気象や地形などの各種観察を行い、これを移動局 3の制御装置 5 1でデータ化して、この移動局 3のアンテナ 4 4により中継局 4のアンテナ 4 4と制御装置 5 1とを介し基地局 2へ送信する。

ここで、上記したように、中継局 4は上記基地局 2と移動局 3とに対してそれぞれ相対移動可能であるため、上記基地局 2と移動局 3とが電波による通信をするとき、これを中継する上で上記中継局 4を都合のよレ、位置に移動させることができる。よって、基地局 2と移動局 3とにおいて、受信の電波の強さが低下することは、上記中継局 4が、ある位置に固定されていた従来の技術に比べて、より確実に防止され、このため、上記基地局 2に対し移動局 3が相対移動しても、これら両局 2， 3同士の電波による良好な通信がより確実に維持される。

しかも、上記中継局 4の移動は、上記移動局 3の移動に伴い、上記基地局 2と移動局 3に対する中継局 4の所定の相対位置である目的位置を次々と変化させながら自動的になされるため、移動局 3が最終の目的位置への移動途中であっても、上記基地局 2と移動局 3との間の通信は上記のように移動させられる中継局 4 の中継によって良好に維持される。

ここで、上記移動局 3を陸地側に対しより接近させようとする場合、この移動局 3を無人にすれば、ある程度の危険が許容されることから、上記接近をより十分にさせることができる。このため、上記移動局 3のソナー 6 1により、陸地側の水面下の地形などが、より精度よく探査できる。

図 6において、上記移動局 3と中継局 4のそれぞれ自動運転による移動中、 S 9において、電動機 2 5が所定の駆動力を出力するよう制御装置 5 1が指令値を出力しているとき、上記電動機 2 5の回転数は上記タコジェネ 5 9とモータ監視ュニット 6 0とにより検出され、上記指令値と電動機 2 5の回転数とが比較される。この場合、船 1 1の通常の運転中では、電動機 2 5の回転数は、実質的に推進機 2 4の回転数である。

S 1 0において、上記モータ監視ュニット 6 0により検出された電動機 2 5の回転数が上記指令値に応じた所定値の範囲に入っている力否かが判断される。上記回転数が上記所定値の範囲に入っていない場合には、上記推進装置 2 3に異常が発生したとして、 S 1 1が実行される。

上記 S 1 1において、上記両電動機 2 5， 2 5のうち、一方の電動機 2 5の回転数が上記指令値に応じた所定値以上と判断されるという状態は、例えば、この —方の電動機 2 5に対応する推進機 2 4が切損して上記電動機 2 5が軽負荷で空転しているような場合に相当している。また、上記一方の電動機 2 5の回転数が上記指令値に応じた所定値以下と判断されるという状態は、例えば、この一方の電動機 2 5に対応する推進機 2 4にロープが絡まっているような場合に相当してレ、る。そして、上記各場合には、異常信号が出力され、これに基づき異常警報が発せられ、および Zもしくは異常灯が点灯させられる。

また、 S 1 2において、左右両電動機 2 5， 2 5のうち、異常が発生したと判断された側の電動機 2 5と、その推進機 2 4とは停止させられ、他の電動機 2 5 とその推進機 2 4とは駆動が続行される。これに基づき、 S 1 3において、左右両推進機 2 4， 2 4による自動運転に基づく操舵が中止されて、上記ァクチユエータ 3 7によりラダー 3 6が水面下に下降させられて使用状態とされ、その操舵機能が発揮させられる。つまり、他の推進機 2 4による移動局 3と中継局 4の推進と、ラダー 3 6による移動局 3と中継局 4の操舵とが同時に行われる。

ここで、上記操舵装置 3 5のラダー 3 6は、リンク機構などの連動手段によつて、上記操舵ハンドル 3 8に連動連結されている。このため、この操舵ハンドル 3 8を操作してラダー 3 6による操舵を繰り返すと、上記連動手段は上記各推進機 2 4に比べて早期に摩耗し易いものである。このため、上記操舵装置 3 5に寿命上の問題点が生じるおそれがある。

そこで、上記したように移動局 3と中継局 4の各船 1 1の通常の運転時には、ラダー 3 6を不使用状態として、これら移動局 3と中継局 4の各船 1 1の操舵を上記両推進機 2 4， 2 4によって行うようにしてある。よって、これら各推進機 2 4は単なる回転体であることから、これら各推進機 2 4に寿命上の問題点が生じることは抑制される。

そして、上記したように両推進機 2 4， 2 4のうち一方の推進機 2 4に異常が発生したときに、始めてラダー 3 6を使用状態にすることとしている。このため、このラダー 3 6の使用頻度を少なく抑制した分、上記操舵装置 3 5の寿命をより向上させることができる。

図 7において、上記移動局 3と中継局 4のそれぞれ自動運転による移動中、 S 1 4において、各エンジン 2 7の運転状態が良好である力否かがそれぞれ判断される。この判断は、エンジン 2 7の回転数、油温、油圧、および冷却水温等が正常である力、否かに基づいて行われる。上記 S 1 4で、エンジン 2 7の運転状態が良好でないと、判断されれば、 S 1 5で、エンジン 2 7が停止させられる。上記 S 1 4において、エンジン 2 7の運転状態が良好であると判断されれば、 S 1 6において、上記揺れセンサー 4 7により船 1 1の船体 1 2の揺れ角度が検出される。 S 1 7において、上記揺れ角度が所定値以上であって、かつ、所定時間以上続いたか否かが判断される。この判断が肯定されるときには、上記推進装置 2 3によって左右のうち、いずれか一方向に徐々に操舵され、この操舵と共に上記揺れセンサー 4 7により摇れ角度が検出される。この場合、順次検出される揺れ角度が漸増するときには、操舵方向が逆にされて、この揺れ角度がより小さくなるところまで操舵が行われる。

し力し、上記操舵にかかわらず、上記 S 1 7での判断が肯定されるときには、波が荒いと判断され、 S 1 8において、上記エンジン 2 7が停止させられる。これにより、波が荒くて揺れ角度の大きいことに基づくエンジン 2 7の破損が防止される。

S 1 9において、上記 S 1 8のエンジン 2 7の停止から所定時間以上経過したか否かが判断される。この停止期間が所定時間以上であれば、 S 2 0が実行される。この S 2 0において、上記揺れセンサー 4 7により船体 1 2の揺れ角度が検出される。 S 2 1において、この揺れ角度が所定値未満であると判断されれば、波が静まったと判断される。すると、 S 2 2において、上記スタータモータ 3 1 がオンされて、エンジン 2 7が始動、かつ、駆動させられ、移動局 3と中継局 4 が通常の自動運転状態とされる。

図 8， 9において、上記移動局 3 (もしくは中継局 4、この図 8， 9の説明において以下同じ）の自動運転による移動中（S 2 3 ) に、 S 2 4において、上記レーダアンテナ 4 5とレーダュニッ卜 5 8により他船 6 7， 6 8の位置が監視される。 S 2 5において、上記移動局 3を中心とする第 1監視半径 R 1以内に上記他船 6 7 , 6 8があると判断され、かつ、 S 2 6において、上記他船 6 7が移動局 3に接近するものである場合には、各電動機 2 5の停止により各推進機 2 4が停止させられて、移動局 3が停船状態とされる。

S 2 7において、上記レーダアンテナ 4 5とレーダュニット 5 8により他船 6 7 , 6 8の推進方位が監視される。 S 2 8において、上記移動局 3から上記他船 6 7をみた場合でのある角度範囲 0内に、所定時間以上にわたり、上記接近する他船 6 7が存在し続けた場合、この他船 6 7は移動局 3に衝突する危険があると判断される。

S 2 9において、上記のように危険があると判断された他船 6 7が上記第 1監視半径 R 1よりも小さい値の第 2監視半径 R 2に入った力否かが判断される。上記他船 6 7が上記第 2監視半径 R 2に入ったと判断された場合には、 S 3 0において、上記各電動機 2 5の駆動により各推進機 2 4が駆動させられて、移動局 3 が推進移動させられる。また、この際、推進装置 2 3により、上記移動局 3は、この移動局 3への他船 6 7の接近方向に対し 9 0 ° の方向に向けて操舵させられる。

S 3 1において、上記他船 6 7が第 1監視半径 R 1の外側になったか否かが判断される。上記他船 6 7が外側になった場合には、 S 3 2において、上記各電動機 2 5の停止により各推進機 2 4が停止させられて、移動局 3が停船状態とされる。 S 3 3において、上記他船 6 7が第 1監視半径 R 1の外側になったか否かが判断され、上記他船 6 7が外側になった場合には、 S 2 3に戻る。

上記構成によれば、移動局 3に対する他船 6 7， 6 8の衝突がより確実に回避されて、移動局 3の移動や、この移動局 3による作業が円滑に達成される。なお、以上は図示の例によるが、基地局 2は船や車両などの移動体であってもよい。また、上記移動局 3と中継局 4はそれぞれ複数であってもよい。また、上記推進装置 2 3の推進機 2 4はプロペラにより水流を後方に向って噴射させるものであってもよい。また、上記各推進機 2 4は電動機 2 5を介することなくそれぞれエンジン 2 7により直接駆動させてもよい。また、推進装置 2 3と操舵装置 3 5とは船外機で構成してもよい。また、上記推進装置 2 3による操舵中、上記ラダー 3 6は、移動局 3と中継局 4とをそれぞれ直進させる状態に解除可能に固定して不使用状態にさせ、この状態で水面下に位置させておいてもよレ、。

以下の図 1 0〜1 4は、他実施形態を示している。これら各実施例は、前記第 1実施形態と構成、作用効果において多くの点で共通している。そこで、これら共通するものについては、図面に共通の符号を付してその重複した説明を省略し、異なる点につき主に説明する。また、これら各実施例における各部分の構成を、本発明の課題、作用効果に照らして種々組み合せてもよい。

[第 2実施形態]

図 1 0は、第 2実施形態を示している。

図 1 0において、上記移動局 3は、下記の第 1一第 6の目的のうち、少なくともいずれか一つの目的を備えた船 1 1である。

第 1は、レーザガンの標的用の無人船 1 1であり、この船 1 1は船体 1 2から上方に向かって突設される帆のような標的用の標的板 8 2を備えている。

第 2は、危険な作業である機雷探査用の無人船 1 1であり、船体 1 2にはワイヤー 8 3により磁気探査センサー 8 4が連結されている。船 1 1の推進により、上記船体 1 2から遠く離れて上記磁気探査センサー 8 4が曳航され、この磁気探査センサー 8 4により機雷が探查可能とされる。

第 3は、水中探査用の船 1 1であり、遠隔操作可能な潜水艇である R O V (リモートオペレーションビークル） 8 5を搭載し、また、この R O V 8 5に遠隔操作可能な水中カメラ 8 6が取り付けられている。これら R O V 8 5と水中カメラ 8 6とを水中に位置させることにより、不審船の船底における不審物の有無等の探査が可能とされる。

第 4は、水底の地形等測量用の船 1 1であり、船体 1 2の船底に NMB (ナロ一マルチビーム）を発信するソナー 8 8が取り付けられている。このソナー 8 8 1 水底に向かって扇型に超音波ビーム 8 9を発信することにより、上記地形の測量が可能とされる。

第 5は、所定海域に対する不審者の侵入探査等、水中探査用の船 1 1であり、船体 1 2の船底の前端部にソナー 9 0が取り付けられている。このソナー 9 0が、船 1 1の前下方に向かって扇型に超音波ビーム 9 1を発信することにより、上記不審者の侵入の警戒が可能とされる。

第 6は、機雷の視認観察による探査や所定海域に対する不審者の侵入探査等、水中探査用の船 1 1である。この船 1 1は、船体 1 2の前端部に支持され下方に向かって伸縮自在とされるテレスコープ形状の支持体 9 2と、この支持体 9 2の下部に取り付けられる水中カメラ 9 3とを備えている。上記支持体 9 2を伸長させれば、上記水中カメラ 9 3が水中に位置してこの水中カメラ 9 3による探査が可能となる。一方、上記支持体 9 2を収縮させれば、この支持体 9 2と水中カメラ 9 3とが共に水面上に位置して、上記支持体 9 2と水中カメラ 9 3とに影響されることなく、船 1 1の高速推進が可能となる。

[第 3実施形態]

図 1 1は、第 3実施形態を示している。

図 1 1において、上記移動局 3はヘリコプターで例示される飛行体とされている。また、中継局 4は水面に浮かべられた浮体とされ、この浮体は水底に係留具 7 0により係留されている。

上記中継局 4は、昼夜の水流の変化や風向きの変化などを利用して、基地局 2 と移動局 3とに対するそれぞれ所定の相対位置に自動的に移動させられるようになっている。なお、上記中継局 4に推進装置 2 3を設けてもよい。

[第 4実施形態]

図 1 2は、第 4実施形態を示している。

図 1 2において、上記移動局 3は自動車で例示される車両とされている。また、中継局 4は、 G P Sアンテナ 4 1とアンテナ 4 3， 4 4とを支持して空中に浮遊させられる気球 7 2と、この気球 7 2を陸側に係留させる係留具 7 0とを備え、制御装置 5 1は陸側に固定されている。

上記中継局 4は、昼夜の風向きの変化などを利用して、基地局 2と移動局 3に对する所定の相対位置に自動的に移動させられるようになつている。なお、上記中継局 4に推進装置 2 3を設けてもよい。

[第 5実施形態]

図 1 3は、第 5実施形態を示している。

図 1 3において、上記中継局 4は空気中に浮く浮体とされ、この中継局 4は係留具 7 0とウィンチ 7 3とにより移動局 3に係留されて、この移動局 3の移動に中継局 4が連動させられる。また、上記ウィンチ 7 3の作用により、上記中継局 4は移動局 3のブラケット 7 4上に離脱可能に搭載される（図 1 2中一点鎖線）。なお、上記移動局 3は車両であってもよい。また、上記移動局 3と中継局 4を逆にした構成であってもよレ、。

[第 6実施形態]

図 1 4， 1 5は、第 6実施形態を示している。

図 1 4 , 1 5において、上記中継局 4はヘリコプターで例示される飛行体とされ、この中継局 4は移動局 3上に発着可能に搭載され、この搭載状態で、移動局 3の移動に中継局 4が連動させられる。

移動局 3は、船体 1 2の上面に支持されて展開可能な格納室 7 6と、上記船体 1 2および格納室 7 6に取り付けられる複数の距離センサー 7 7とを備え、これら距離センサー 7 7は制御装置 5 1に接続されている。

図 1 4中一点鎖線で示すように、上記格納室 7 6を展開させると、上記各距離センサー 7 7が船体 1 2に対する中継局 4の発着位置の周りに配置されるようになっている。上記移動局 3への中継局 4の発着時に、移動局 3に対する中継局 4 の相対位置が上記各距離センサー 7 7により検出され、その検出信号が上記中継局 4に入力されることにより、この中継局 4の発着が円滑になされる。なお、上記移動局 3と中継局 4を逆にした構成としてもよレ、。

上記船体 1 2の上面には、この船体 1 2の上面上に搭載された中継局 4に接合されて、この中継局 4の燃料タンクに移動局 3から燃料を供給可能とするコーン形状の燃料供給具 7 8が設けられている。

Claims

請求の範囲

1. 基地局（2) と、この基地局（2) に対し相対移動可能とされる移動局（ 3) と、これら基地局（2) と移動局（3) との電波による互いの通信を中継可能とする中継局（4) とを備えた通信システムにおいて、

上記中継局（4) が上記基地局（2) と移動局（3) とに対しそれぞれ相对移動可能となるようにしたことを特徴とする通信システム。

2. 上記基地局（2) と移動局（3) とに対するそれぞれ所定の相対位置に上記中継局（4) を自動的に移動させるようにしたことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載の通信システム。

3. 上記移動局（3) と中継局（4) のうち、一方の局の移動に他方の局を連動させるようにしたことを特徴とする請求の範囲第 1項、もしくは第 2項に記載の通信システム。