JP2016133945A - サーバ装置及び走行経路決定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数台の自律走行装置に走行経路の情報を無線通信により提供するサーバ装置において、無線基地局の設置密度を上げることなく、より広い無線通信エリアを確保できるようにすると共に、管理者が意図する走行経路から逸脱しないように複数台の自律走行装置を走行させる。
【解決手段】自律走行装置1の無線通信部15は、無線基地局2と他の自律走行装置の無線通信部との通信を中継する中継機能をもつ。サーバ装置3は、ユーザ操作に基づき自律走行装置毎の走行経路を設定する設定部30aと、設定された走行経路を示す経路情報を、走行経路に関わる自律走行装置に対して無線基地局2から無線通信で送信する送信部30bと、を備える。設定部30aは、走行経路に無線基地局2の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、中継機能を利用して無線通信が実行できるように、中継機能を有する自律走行装置に関する走行経路の設定を行う。
【選択図】図2A
【解決手段】自律走行装置1の無線通信部15は、無線基地局2と他の自律走行装置の無線通信部との通信を中継する中継機能をもつ。サーバ装置3は、ユーザ操作に基づき自律走行装置毎の走行経路を設定する設定部30aと、設定された走行経路を示す経路情報を、走行経路に関わる自律走行装置に対して無線基地局2から無線通信で送信する送信部30bと、を備える。設定部30aは、走行経路に無線基地局2の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、中継機能を利用して無線通信が実行できるように、中継機能を有する自律走行装置に関する走行経路の設定を行う。
【選択図】図2A
Description
本発明は、サーバ装置及び走行経路決定方法に関し、より詳細には、自律走行装置に走行経路を示す情報を提供するためのサーバ装置、及びそのサーバ装置で自律走行装置の走行経路を決定する走行経路決定方法に関する。
従来から、人や物を運ぶための移動体は様々な種類が流通しており、この中には自律走行型の移動体、つまり自律走行装置も含まれる。自律走行装置は、運搬目的だけでなく、周囲の監視(警備)のために用いることもできる。
このような自律走行装置では、中央管制する管制センタのサーバ装置により、その走行経路が管理されて提供されるようになっており、サーバ装置から自律走行装置への走行経路の情報は無線通信により提供されている。
しかしながら、無線基地局からの無線通信には電波の到達範囲が限られているため、自律走行装置がその到達範囲の外に出た場合には無線通信ができなくなってしまう。図1を例に挙げ、或る敷地100内に建造物101a,101b,101cがあり、それぞれに無線基地局(例えばWiFi(登録商標;以下同様)の固定アクセスポイント)102a,102b,102cが設置されている場合について説明する。なお、無線基地局102a,102b,102cは図示しないサーバ装置に直接又は間接的に接続されているものとする。間接的に接続されているとは、これらの無線基地局がノードとなるメッシュネットワークを形成するなど、一部又は全部の無線基地局に中継機能をもたせている場合を指す。
この場合、サーバ装置は、それぞれの無線通信エリア103a,103b,103cのいずれかの内側に位置する自律走行装置105bとの通信は可能であるが、外側(つまり無線通信不能エリア104)に位置する自律走行装置105aとの通信はできないことになる。また、無線通信エリアであってもその外縁近辺のエリア(グレイエリア)では環境条件によっては通信ができないこともある。サーバ装置は、自律走行装置105aについては装置がロストしたかのように扱い、自律走行装置105aもサーバ装置から送信されてくる走行指示(走行経路を指定する指示など)を受信できなくなり、安全な自律走行ができなくなる。その他、自律走行装置105aが自身の位置情報を補完や確定するための情報をサーバ装置から受信するようなシステムでは、自身の位置情報が決まらないため、喩え以前に受信できた経路情報が存在したとしても、安全な自律走行ができなくなる。
よって、このような問題を回避するために、自律走行エリアを通信品質が十分に維持できるエリアに限定する必要が生じる。一方で、このような自律走行エリアの狭小化の問題を回避するための技術も提案されている。例えば、特許文献1には、移動ロボットが、電波の弱い領域に移動した他の移動ロボットの位置を事前に作成された電波状況マップ及び通信のトライにより探索し、その位置に自律的に移動して、無線基地局との通信を中継する技術が開示されている。
なお、特許文献2には、移動中に無線基地局との通信が切断される状態を回避するための移動ロボットが開示されている。この移動ロボットは、ジャイロセンサやGPS(Global Positioning System)等で認識した無線環境マップ上の自己位置(スタート位置)と管理用コンピュータによって指示された目的位置とによって定められる移動経路上における、無線環境マップに記録された無線環境データに基づいて、移動経路を移動するときの最大移動速度を決定し、決定した最大移動速度を上限とする移動速度で移動するようになっている。
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、複数台ある移動ロボットのうち中継のために自律的に移動した移動ロボットが、その本来走行すべき走行経路を逸脱してしまうことになる。例えば監視用にその移動ロボットを用いている場合にそのような事態が生じた場合、監視が長い間手薄になるエリアが存在してしまうことになる。
無論、このような事態を避けるために、無線基地局の設置場所を増やす(つまり設置密度を高くする)ことで、複数台の移動ロボットで連係無しに監視エリアを増やすことは可能であるが、その分、システムにかかるコストが増すことになる。なお、特許文献2に記載の技術は、複数台の移動ロボットが中継機能を用いて無線通信を行うものではなく、移動可能エリアを広げるためには同様に無線基地局の設置密度を高くする必要がある。
本発明は、上述のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数台の自律走行装置に走行経路の情報を無線通信により提供するサーバ装置において、無線基地局の設置密度を上げることなく、より広い無線通信エリアを確保できるようにすると共に、管理者が意図する走行経路から逸脱しないように複数台の自律走行装置を走行させることを可能にすることにある。
上記の課題を解決するために、本発明の第1の技術手段は、無線通信部を備えた複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置であって、少なくとも1台の前記自律走行装置に設けられた前記無線通信部は、前記無線基地局と他の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能をもち、前記サーバ装置は、ユーザ操作に基づき前記自律走行装置毎の走行経路を設定する設定部と、前記設定部で設定された前記走行経路を示す経路情報を、前記走行経路に関わる前記自律走行装置に対して前記無線基地局から無線通信で送信する送信部と、を備え、前記設定部は、前記走行経路に前記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、前記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、前記中継機能を有する前記自律走行装置に関する前記走行経路の設定を行うことを特徴としたものである。
本発明の第2の技術手段は、第1の技術手段において、前記設定部は、地図情報を表示して前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けるためのユーザインターフェースを有することを特徴としたものである。
本発明の第3の技術手段は、第2の技術手段において、前記ユーザインターフェースは、前記複数台の自律走行装置のうち走行させる装置を指定するユーザ操作と、指定された装置についての前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることを特徴としたものである。
本発明の第4の技術手段は、第3の技術手段において、前記ユーザインターフェースは、前記指定された装置が2台以上の場合、前記中継機能を利用して走行可能な範囲を前記地図情報に重ねて表示させた状態で、前記指定された装置についての前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることを特徴としたものである。
本発明の第5の技術手段は、第2〜第4のいずれか1の技術手段において、前記ユーザインターフェースは、前記無線通信エリアと前記無線通信エリア外であって前記中継機能で通信可能になるエリアとで、表示形態を異ならせて表示させることを特徴としたものである。
本発明の第6の技術手段は、第1〜第5のいずれか1の技術手段において、前記設定部は、前記サーバ装置にネットワークを介して接続されたクライアント端末装置でのユーザ操作を受け付けることを特徴としたものである。
本発明の第7の技術手段は、無線通信部を備えた複数台の自律走行装置の走行経路を、前記複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置で決定する走行経路決定方法であって、少なくとも1台の前記自律走行装置に設けられた前記無線通信部は、前記無線基地局と他の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能をもち、前記走行経路決定方法は、前記サーバ装置が、ユーザ操作に基づき前記自律走行装置毎の走行経路を設定する設定ステップと、前記サーバ装置が、前記設定ステップで設定された前記走行経路を示す経路情報を、前記走行経路に関わる前記自律走行装置に対して前記無線基地局から無線通信で送信する送信ステップと、を有し、前記設定ステップは、前記走行経路に前記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、前記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、前記中継機能を有する前記自律走行装置に関する前記走行経路の設定を行うことを特徴としたものである。
本発明によれば、複数台の自律走行装置に走行経路の情報を無線通信により提供するサーバ装置において、無線基地局の設置密度を上げることなく、より広い無線通信エリアを確保でき、且つ管理者が意図する走行経路から逸脱しないように複数台の自律走行装置を走行させることができる。
本発明に係るサーバ装置は、複数台の自律走行装置の走行を管理するために走行経路を示す情報を提供する装置である。上記自律走行装置は、自律走行型の制御が可能な移動機構を有する移動体であり、工場や公共施設の施設内、或いはそれらの施設や駐車場等の敷地内など、様々な場所で走行させることができる。上記自律走行装置は、人や物を運搬する運搬目的だけでなく、移動しながら周囲を監視するためにも用いることができ、その場合の自律走行装置は監視ロボットとも呼べる。また、上記自律走行装置は、掃除機能をもたせることで掃除ロボットとすることもできる。これらに限らず、上記自律走行装置は種々の機能をもたせることができる。なお、上記自律走行装置は、運転者による運転で走行する機能をもっていてもよい。
そして、本発明に係るサーバ装置は、複数台の自律走行装置の走行経路を、自律走行装置に具備した中継機能を利用することも考慮して、予め決定しておくことが可能な装置である。そのため、このサーバ装置では、固定型の無線基地局を設置しただけのシステムに比べて広いエリア内で走行経路を決定することが可能となっている。以下、本発明の様々な実施形態について説明する。
(第1の実施形態)
本発明の第1の実施形態について、図2A〜図3を参照しながら説明する。図2Aは、本実施形態に係るサーバ装置を含むシステムの一構成例を示すブロック図で、図2Bは、図2Aのシステムに含まれる自律走行装置の一例を示す外観図である。
本発明の第1の実施形態について、図2A〜図3を参照しながら説明する。図2Aは、本実施形態に係るサーバ装置を含むシステムの一構成例を示すブロック図で、図2Bは、図2Aのシステムに含まれる自律走行装置の一例を示す外観図である。
本実施形態のシステムは、図2Aで例示するように自律走行装置1、無線基地局2、及びサーバ装置3を備えている。図2Aでは、自律走行装置1を1台しか図示していないが、実際には複数台用意されている。また、無線基地局2は、自律走行装置1と無線通信するための固定の基地局であり、1箇所に限らず複数個所設置してもよく、その場合、例えば複数の無線基地局2がノードとなるメッシュネットワークを形成するなど、一部又は全部の無線基地局2に中継機能をもたせておけばよい。無線基地局2の1つはサーバ装置3に接続しておくか、サーバ装置3に内蔵しておけばよい。
自律走行装置1は、自律走行型の制御が可能な移動機構を備えたマシンである。図2Aの例において、この移動機構は、駆動制御部11と駆動制御部11により制御される車輪12aを含む駆動部12とで構成される。駆動部12は、例えば図示しないエンジン及び/又はモータなどを備えている。ここでは4輪車を例に挙げているが、3輪や2輪など、車輪の数に制限はなく、また車輪を設けない機構を採用することもできる。
さらに、自律走行装置1は、カメラ13、位置情報取得部14、及び無線通信部15を備えると共に、この例では自律走行装置1を制御する主制御部10も備える。なお、主制御部10は、駆動制御部11、カメラ13、無線通信部15の制御を行い、位置情報取得部14での取得の制御も行う。例えばこの主制御部10は、CPU(Central Processing Unit)又はMPU(Micro Processing Unit)、作業領域としてのRAM(Random Access Memory)、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路/IC(Integrated Circuit)チップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、主制御部10での制御に係る制御プログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)など様々な装置が適用できる。
カメラ13は、自律走行装置1の周囲(図2Bの例では前方のみ)の静止画像、又は動画像を撮影するための撮影装置である。撮影された画像は、上記記憶装置などに半永久的に記憶するようにしておくか、若しくはバッファリングしながらサーバ装置3に無線通信部15を介して送信するようにしておけばよい。無論、カメラ13は自律走行装置1に具備しなくてもよいが、具備することで走行経路に沿った監視が可能となる。また、カメラ13を障害物検知センサとして用いるなど、自律走行装置1にパッシブ型又はアクティブ型の障害物検知センサを設け、障害物を回避するように自律走行制御してもよい。これにより、自律走行装置1は、障害物を回避しながら、後述の決められた走行経路にほぼ沿って走行することが可能になる。
位置情報取得部14は、GPSなどを用い、自律走行装置1の位置を示す位置情報を取得する。位置情報としては緯度経度を示したGPS座標のような座標情報であることが好ましいが、敷地内や屋内などごく限られた範囲でのみ自律走行装置を走らせる際には、単に直交座標や極座標などを採用することもできる。また、自律走行装置1について地上での移動機能(地形が凸凹していても平面上の処理で済む)を想定して説明しているが、飛行機能を有している場合(つまり飛行体である場合)には、位置情報や走行経路を示す情報に高さの情報も含めておけばよい。高さの情報は高度計などで取得することができる。
無線通信部15は、無線LAN(Local Area Network)規格などに則って、アクセスポイントとなる無線基地局2を介してサーバ装置3と通信する部位である。無線LAN規格としてはWiFiによる認証がなされたものが汎用性の点から好ましい。少なくとも1台の自律走行装置1に設けられた無線通信部15は、無線基地局2からの電波が他の自律走行装置に届かない場合などのために、上記他の自律走行装置に搭載された無線通信部との無線通信を行い、無線基地局2と上記他の自律走行装置との無線通信を中継する中継機能をもつ。例えば、1又は複数の無線基地局2と1又は複数の無線通信部15により、無線メッシュネットワークを形成しておくなどすればよい。
また、カメラ13、位置情報取得部14、及び無線通信部15は、図2Bで例示するように自律走行装置1の本体16の適所に配置しておけばよい。但し、例示する配置に限らず、いずれの部位も、その感度が良くなるような位置にその送受信部やアンテナが設けられていればよい。
サーバ装置3は、無線通信部15を備えた複数台の自律走行装置1と無線基地局2を介して通信が可能な装置であり、一般的にサーバプログラムを組み込んだコンピュータ(つまりサーバコンピュータ)で構成される。サーバ装置3は、複数台の自律走行装置1を中央管制する管制センタとして設けられる。
そして、本発明の主たる特徴として、サーバ装置3は後述する設定部30a及び送信部(送信制御部)30bを備える。図2Aでは、これらをサーバ装置3の制御部30の一部として設けた例を挙げているが、これに限ったものではない。制御部30は、プログラム保存領域に格納されたサーバプログラムを動作させ、各種制御を行う。例えば制御部30は、CPU又はMPU、作業領域としてのRAM、及び記憶装置などの制御デバイスで構成され、その一部又は全部を集積回路/ICチップセットとして搭載することもできる。この記憶装置には、上記サーバプログラムをはじめ、各種設定内容などが記憶される。この記憶装置としては、HDD、SSDなど様々な装置が適用できる。
設定部30aは、ユーザ操作に基づき自律走行装置1毎の走行経路を設定する。走行経路としては、必須の1又は複数の通過ポイント(及び必要に応じて開始ポイントや到達ポイント)のみを示す情報であってもよい。また、走行経路は、通過ポイント等についての座標値の指定操作や地図上での指定操作などのユーザ操作だけで決めてもよいが、通行可能な経路を自動的に探索する処理も併用して設定可能に構成してもよい。また、走行経路は自律走行装置1毎に設定するようにしてもよいし、複数台の自律走行装置1が協働して走行する1つの走行経路として設定するユーザ操作を受け付け、その設定から各自律走行装置1の走行経路を決定して設定するようにしてもよい。いずれの場合でも最終的には自律走行装置個々の走行経路が設定されることになる。なお、ユーザとは、サーバ装置3を使用し自律走行装置1の走行を管理している管理者ユーザを指す。また、ユーザ操作は、キーボード、マウス等のポインティングデバイスなどの操作部(図示せず)で受け付ければよい。
送信部30bは、設定部30aで設定された走行経路を示す経路情報を、その走行経路に関わる自律走行装置1に対して無線基地局2から無線通信で送信する。無論、この無線通信は、自律走行装置1が自身に対する経路情報を他の自律走行装置1に対する経路情報と区別できるように行う。この区別のためには、IP(Internet Protocol)アドレス、MAC(Media Access Control)アドレス、車体番号などの識別情報を利用すればよい。
一方、自律走行装置1では、主制御部10が、無線通信部15で受信した経路情報と位置情報取得部14で取得した位置情報とに基づいて、駆動制御部11に対して自律走行の指示を行う。駆動制御部11はこの指示に基づき駆動部12での駆動を制御する。
ここで、自律走行装置1に地図情報(マップデータ)を記憶させておき、受信した経路情報及び/又は取得した位置情報をそのマップデータに反映させる(割り当てる)ようにしてもよい。例えば、位置情報取得部14で取得する位置情報がGPS座標であり且つ受信する経路情報がGPS座標とは異なる座標で記述されている場合など、取得する位置情報と受信する経路情報とで座標が異なる場合には、自律走行装置1側で経路情報及び位置情報のうちマップデータと異なる座標を有する情報をマップデータに反映させることで、経路情報と位置情報との比較及びその比較結果に基づいた自律走行が可能となる。無論、経路情報としてマップデータを含むようにしておいてもよい。
なお、サーバ装置3から、上記経路情報として、走行方向と走行速度とを所定間隔で送信するような指示情報(つまり所定間隔毎の走行経路を示す情報)を送信するような構成であっても、それを受信した走行装置での走行は同様に可能である。そのような走行装置であっても、障害物回避動作などを自律的に制御するようにしておけば自律走行装置と呼べる。
次に、本発明の主たる特徴である設定部30aについて、図3を併せて参照しながら説明する。図3は、図2Aのシステムを或る敷地内に適用した場合の無線通信エリアの一例を示す模式図である。図3では、或る敷地100内に建造物5a,5b,5cがあり、それぞれに図2Aの無線基地局2に対応する無線基地局(以下、WiFiの固定アクセスポイント[AP]で例示)2a,2b,2cが設置され、図2Aの自律走行装置1に対応する2台の自律走行装置1a,1bで巡回させる例を挙げる。自律走行装置が3台以上の場合や無線基地局の数が3台以外の場合について説明しないが、これらの場合でも同様に説明できる。
少なくとも自律走行装置1aの無線通信部15は、他の自律走行装置1bに搭載された無線通信部との無線通信を行い、無線基地局2と他の自律走行装置1bとの無線通信を中継する中継機能をもつ。無論、自律走行装置1bにも同様の中継機能をもたせることが好ましく、以下ではそのような例を挙げる。
AP2a,2b,2cは図2Aのサーバ装置3に直接又は間接的に接続されている。よって、サーバ装置3は、それぞれの無線通信エリア(無線通信可能エリア)2aa,2ba,2caのいずれかの内側に位置する自律走行装置1aと通信できる。また、サーバ装置3は、外側(つまり無線通信不能エリア)に位置する自律走行装置1bとは中継機能(例えば自律走行装置1aの中継機能)を用いてはじめて通信可能となる。また、上記無線通信エリアのうちその外縁近辺のエリア(グレイエリア)では、環境条件によっては上記中継機能を用いて初めて通信が可能となる場合もある。
なお、図3で例示したように、上記中継機能による無線通信(双方向の無線通信)可能エリア1aaの半径はAP2a等による無線通信エリア2aa等と同じである必要はない。無論、無線通信エリア2aa〜2caの半径も同じである必要はない。
設定部30aでは、走行経路の設定に際し、自律走行装置1aの中継機能による無線通信エリア1aa(但し、走行可能エリア内)も含めた走行経路の設定が可能となっている。走行可能エリア内とは、無線通信を考慮しない場合における自律走行装置1a,1bの走行可能なエリアを指し、この例では敷地100内で且つ建造物5a〜5c外を指す。
そして、自律走行装置1aは、無線通信エリア2aa,2ba,2ca内であればそれぞれAP2a,2b,2cを介してサーバ装置3と通信できるため、無線通信エリア2aa,2ba,2ca内での通信を確保した状態での移動は可能である。そして、この移動に伴い、無線通信エリア1aaも移動することになる。よって、自律走行装置1a,1bの一方を無線通信エリア2aa〜2caのいずれかに配置した状態を考慮すると、敷地100内のほぼ全エリアで無線通信が可能となり(逆を言えば、可能となるようにAPを配置しておけば)、走行経路に含めることができるようになる。
設定部30aは、走行経路(自律走行装置1aの走行経路、自律走行装置1bの走行経路、或いは自律走行装置1a,1bのいずれかで走らせればよい走行経路)に無線通信エリア2aa,2ba,2ca外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、自律走行装置1a又は1bの中継機能を利用して無線通信が実行できるように、自律走行装置1a及び/又は自律走行装置1bに関する走行経路の設定を行う。そして、このように設定された走行経路が送信部30bにより自律走行装置1a,1bに送信され、自律走行装置1a,1bがそれぞれの走行経路で走行することになる。
この例のように、本発明における設定部30aは、走行経路に無線基地局2の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、自律走行装置の中継機能を利用して無線通信が実行できるように、中継機能を有する自律走行装置に関する走行経路の設定を行う。なお、上記経路を指定するユーザ操作としては、中継機能を最大限利用しても走行できない経路(走行可能エリア外も含む)は受け付けないようにしておくなどすればよい。
具体例については第2の実施形態の一部として説明する。その他、図示しないが、より単純な例として、無線基地局2を1箇所のみ設置し、2台の自律走行装置1で巡回するようなシステムを想定してもよい。このようなシステムでは、1つの無線基地局による無線通信エリア内で且つできるだけ無線基地局2から離れた走行経路を1台の自律走行装置1が走行し、その自律走行装置1の移動により変化する無線通信エリア内の最も外側を2台目の自律走行装置1が走行する、といったような走行経路の設定も可能である。その場合、2台目の自律走行装置1の走行経路をユーザ操作により決め、1台目の自律走行装置1の走行経路を自動的に設定すればよい。
同様に、3台目も考慮し、2台目の自律走行装置の移動により変化する無線通信エリア内の最も外側を3台目の自律走行装置が走行する、といったような走行経路の設定も可能である。その場合、3台目の自律走行装置1の走行経路をユーザ操作により決め、1,2台目の自律走行装置1の走行経路を自動的に設定すればよい。これらの例では、上記無線基地局を中心として2台又は3台の自律走行装置が半径方向(動径方向)に並んで周回するような走行経路となる。
無論、設定部30aでは、中継機能をもたない自律走行装置に関する走行経路の設定を併せて行ってもよい。例えば、上記経路が中継機能をもたない自律走行装置Jに対するものであった場合、中継機能を有する自律走行装置に関する走行経路の設定を行うだけでなく、上記自律走行装置Jに関する走行経路の設定を併せて行うようにしてもよい。その場合、この設定時に、ユーザ操作で指定された上記経路そのものも、上記経路の一部が含まれるだけか或いは上記経路の近辺になるように変更するようにしてもよい。
以上、本発明によれば、サーバ装置で事前に設定した、自律走行装置の中継機能を考慮した走行経路を複数台の自律走行装置に伝えるため、従来に比べ、上記中継機能で無線通信エリアを補完して拡げることができ、且つユーザ(管理者ユーザ)が意図する走行経路から逸脱しないように複数台の自律走行装置を走行させることができる。そして、上記中継機能で無線通信エリアを拡張することができるため、従来に比べ、無線基地局の設置密度を上げることなく、より広い無線通信エリアを確保できる。
さらに、通信強度が弱いグレーエリアについても、無線通信エリア外と取り扱い、必ず中継機能を用いるように設定しておくことで、通信品質を維持したより広い無線通信エリアを確保でき、複数台の自律走行装置を安全に走行させることができる。
また、自律走行装置1が自身で位置情報を取得する例を挙げたが、狭い敷地などでは敷地内に設置したセンサなどにより各自律走行装置1の位置情報を検出し、サーバ装置3がそれぞれの自律走行装置1に位置情報を送信するようなシステムも構築可能である。このようなシステム例においても、本発明では自身の位置情報を確実に受信することができるため、安全な自律走行が可能となる。
(第2の実施形態)
本発明の第2の実施形態に係るサーバ装置3は、設定部30aがユーザインターフェース(UI)を有するものである。以下、本実施形態について、図4A〜図4Dを併せて参照しながら説明する。図4Aは本実施形態に係るサーバ装置のUIの一例を示す図、図4Bは本実施形態に係るサーバ装置のUIの他の例を示す図、図4Cは本実施形態に係るサーバ装置のUIを用いた走行経路の入力処理を説明するための図、図4Dは図4Cの入力処理後に設定された走行経路の一例を示す図である。なお、第1の実施形態における様々な応用例が本実施形態にも同様に適用できる。
本発明の第2の実施形態に係るサーバ装置3は、設定部30aがユーザインターフェース(UI)を有するものである。以下、本実施形態について、図4A〜図4Dを併せて参照しながら説明する。図4Aは本実施形態に係るサーバ装置のUIの一例を示す図、図4Bは本実施形態に係るサーバ装置のUIの他の例を示す図、図4Cは本実施形態に係るサーバ装置のUIを用いた走行経路の入力処理を説明するための図、図4Dは図4Cの入力処理後に設定された走行経路の一例を示す図である。なお、第1の実施形態における様々な応用例が本実施形態にも同様に適用できる。
本実施形態における設定部30aは、図4A〜図4Dで例示するように、地図情報(マップデータ)33を表示し、そのマップデータ33上で走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けるためのUI31を有する。ここで、ユーザ操作は、図示しないマウス等のポインティングデバイス、タッチパネル等の操作部で受け付ければよい。以下、一例としてマウスで操作する例を挙げる。
例示したマップデータ33は、図3の敷地100、建造物5a〜5c、及びAP2a〜2cの画像が掲載された電子地図のデータである。図4A〜図4Dで例示するUI31では、3つのAP2a〜2cによる無線通信エリア(非走行エリアを除く)を表示し(画像34に対応)、他のエリアの表示形態と異ならせることで、ユーザが区別できるようにしている。また、これらのUI31は、経路設定ボタン32a、車両情報ボタン32b、車両設定ボタン32c、及び再生ボタン32dがユーザ選択可能に表示されている。
経路設定ボタン32aは、走行経路を指定する際に選択するためのボタンであり、このボタンが選択された後、ユーザはマップデータ33上で走行経路を入力することが可能となる。また、経路設定ボタン32aにより走行経路を指定する前(又は後)に、その走行経路を走行させる1又は複数台の自律走行装置(この例では装置1a及び/又は装置1b)を選択する必要がある。車両設定ボタン32cはその選択前に選択するためのボタンである。つまり、走行経路の指定に際し、ユーザは車両設定ボタン32cを選択し、走行させる自律走行装置を選択後、経路設定ボタン32aを選択し、マップデータ33上で走行経路を入力する。若しくは、ユーザは経路設定ボタン32aを選択し、マップデータ33上で走行経路を入力後、車両設定ボタン32cを選択し、走行させる自律走行装置を選択する。
このように、設定部30aに設けるUIは、用意している複数台の自律走行装置(この例では2台)のうち走行させる装置を指定するユーザ操作と、指定された装置についての走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることが好ましい。上述したように、これらのユーザ操作の前後は問わない。自律走行装置が1台選択される場合と、複数台選択される場合があるが、前者の場合、本発明に係る中継機能を用いた無線通信エリアの拡大はできず、複数台になって初めてこのような拡大は可能となる。また、指定する自律走行装置の台数はシステムとして用意している自律走行装置の台数と同じであってもよいが少なくてもよい。
なお、車両情報ボタン32bは、例えば自律走行装置1a(実際には自律走行装置1aを示す画像。以下同様。)が選択された後、選択するためのボタンであり、自律走行装置1aの装置番号やメンテナンス情報などを含むUI画像に遷移させるためのボタンである。このUI画像には自律走行装置1aのカメラ13でのライブ映像を表示させるようにしてもよい。再生ボタン32dは、UI31に表示されている全ての自律走行装置1a,1bにおけるカメラ13でのライブ映像を分割画面表示するUI画像に遷移させるためのボタンである。カメラ13が稼働している自律走行装置についての映像を表示すればよい。
走行させる装置の指定や走行経路の設定に係るユーザ操作の具体例について説明する。
図4Aで例示するUI31は、車両設定ボタン32cの選択後、マウスのポインタPによって自律走行装置1a,1bのうち自律走行装置1aが選択され、それにより反転表示された状態を示している。この表示状態では、走行可能エリアのうち画像34を除く部分は白色で表示するなど、走行経路に設定できる部分(画像34)とできない部分(画像33a)とを分かり易く示しておけばよい。なお、画像34は、自律走行装置が選択された段階(或いは経路設定ボタン32a又は車両設定ボタン32cが選択された段階)ではじめて表示させるようにしてもよい。
図4Aで例示するUI31は、車両設定ボタン32cの選択後、マウスのポインタPによって自律走行装置1a,1bのうち自律走行装置1aが選択され、それにより反転表示された状態を示している。この表示状態では、走行可能エリアのうち画像34を除く部分は白色で表示するなど、走行経路に設定できる部分(画像34)とできない部分(画像33a)とを分かり易く示しておけばよい。なお、画像34は、自律走行装置が選択された段階(或いは経路設定ボタン32a又は車両設定ボタン32cが選択された段階)ではじめて表示させるようにしてもよい。
この表示状態において、ユーザは経路設定ボタン32aの選択後、例えば、マウスで開始、通過、到達の各ポイントをマップデータ33上でクリックしていくなどして、走行経路の指定が可能となる。無論、中継機能を用いない場合であるため、上記クリックするなどによる走行経路のユーザ指定は画像33aの部分で受け付け不能になっている。巡回スケジュール(巡回に要する時間又は速度)もユーザ操作で受け付けて決めておけばよい。
このように指定された走行経路はそのまま自律走行装置1aに送信され、その自律走行装置1aが単独で巡回(パトロール)することになる。そのため、1台の自律走行装置が選択された状態では、図4Aで例示したように、UI31のタイトルとして「単独パトロール設定」などと表示させておけば、ユーザに分かり易くなる。
図4Bで例示するUI31は、車両設定ボタン32cの選択後、マウスのポインタをドラッグするなどして囲うことによって自律走行装置1a,1bのうち全ての自律走行装置1a,1bが選択され、それにより反転表示された状態を示している。この表示状態では、走行可能エリアのうち画像34を除く部分のうち中継機能で無線通信が可能になるエリアを別色で表示するなど、AP2a〜2cにより走行経路に設定できる部分(画像34)と中継機能により走行経路に設定できるようになる部分(画像34a)とできない部分(この例では無し)とを分かり易く示しておけばよい。このように、UI31は、無線基地局の無線通信エリアと、その無線通信エリア外であって中継機能で通信可能になるエリアとで、表示形態を異ならせて表示させることが好ましい。
また、画像34と画像34aの表示形態を異ならせるか否かに拘わらず、UI31は、上記指定された装置が2台以上の場合、上記中継機能を利用して走行可能な範囲(無論、AP2a〜2cによる無線通信エリアも含む)をマップデータ33に重ねて表示させた状態で、上記指定された装置についての走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることが好ましい。
上述のような表示状態において、ユーザは経路設定ボタン32aの選択後、例えば、マウスで開始、通過、到達の各ポイントをマップデータ33上でクリックしていくなどして、図4Cの走行経路35で例示するような、画像34及び画像34aの範囲での走行経路の指定が可能となる。
このように指定された走行経路は、自律走行装置1a,1bの2台で分担するように設定される。但し、走行経路35の例では、画像34外であって画像34a内に経路が選択されているため、中継機能を用いる必要がある。従って、2台で連携して巡回する連携巡回スケジュールも含め、分担を決める必要がある。
この巡回スケジュールについては、例えば自律走行装置1a,1bで巡回に要する時間又は速度の上限をユーザ操作で受け付け、その上限に収まるようにするアルゴリズムで決定すればよい。なお、中継機能を用いない場合(画像34aに経路が選択されていない場合)には、個々に走行経路と巡回スケジュールをユーザ操作により受け付けるようにすればよい。
上記の決定に際し、上記アルゴリズムでは、画像34a内の経路を辿る必要がある場合には他の自律走行装置が画像34内に留まるような制約を設けておけばよい。他の制約としては、例えば同時に走行する自律走行装置の走行時間の差ができるだけ小さくなる(走行時間ができるだけ近くなる)といった制約や、ユーザが指定した経路から所定距離だけ離れる経路を採用することを禁ずるといった制約などを設けてもよい。また、設定時の位置(例えば車庫)から一旦出た後は、一周毎に車庫に戻るようにしてもよいし、車庫に戻らず周回するようにしてもよい。
図4Cで例示した走行経路35の指定に対し、設定部30aは、上記アルゴリズムにより、例えば図4Dで例示するような走行経路36a,36bに設定する。ここで、走行経路36a,36bはそれぞれ自律走行装置1a,1bの走行経路である。このようにして、ユーザが、走行させる自律走行装置と大まかな走行経路(個々の走行経路又は共通の走行経路)とを指定するだけ、若しくは併せて一周に要する時間を指定するだけで、自動的に走行経路36a,36bの設定が可能となる。
走行経路36a,36bは例示したように、異なる線(色、太さ、線種など)で描画するなど、表示形態を異ならせることが好ましい。また、走行経路36a,36bは、中継機能を利用することにより変更が必要となった部分(点線で例示)とそうでない部分(実線で例示)とについても、表示形態を異ならせることが好ましい。さらに、画像34aに属する経路について一点鎖線で例示したように、走行経路が画像34と画像34aのいずれに属するかでも表示形態を異ならせることが好ましい。
そして、実線で例示した部分についてはユーザ操作による更なる変更を受け付けるが、点線及び一点鎖線で例示した部分についてはユーザ操作による更なる変更を受け付けないか、或いは受け付け可能に構成した場合でも再度経路を上記アルゴリズムで決定して再表示させる必要がある。
このように決定された自律走行装置1a,1bの走行経路はそれぞれ、自律走行装置1a,1bに送信され、自律走行装置1a,1bがそれに従い、連携して巡回することになる。そのため、複数台の自律走行装置が選択された状態では、図4B等で例示したようにUI31のタイトルとして「連携パトロール設定」などと表示させておけば、ユーザに分かり易くなる。
また、図4A〜図4Dの例では、走行させる自律走行装置の数が単数、複数のいずれであるかによって無線通信エリアの表示を異ならせた。このような例に限らず、設定部30aにおける設定は、例えば単独パトロールモード等の単独走行モードと連携パトロールモード等の連携走行モードとの間でユーザ操作により切り替え可能としておき、連携走行モードが選択された場合にのみ、中継機能を用いた走行経路の設定が行われるようにしてもよい。さらに、その設定に際し、無線通信エリアの表示をモードに合わせたものにすることが好ましい。
また、本実施形態では、マップデータを表示させるUIを用い、ユーザに走行経路を入力させる例を挙げた。しかし、このような例に限らず、単に走行可能エリアのうちの無線通信エリア(図4Bの例では画像34及び画像34aのエリア)と走行させる自律走行装置とどのような密度で走行させるかを、ユーザ操作で指定させるだけで、自動的に各自律走行装置の走行経路(及びその巡回スケジュール)を決定するようなアルゴリズムを採用してもよい。
(第3の実施形態)
本発明の第3の実施形態について、図5を併せて参照しながら説明する。図5は、本実施形態に係るサーバ装置を含むシステムにおける処理例を説明するためのフロー図である。なお、第1,第2の実施形態における様々な応用例が本実施形態にも同様に適用できる。
本発明の第3の実施形態について、図5を併せて参照しながら説明する。図5は、本実施形態に係るサーバ装置を含むシステムにおける処理例を説明するためのフロー図である。なお、第1,第2の実施形態における様々な応用例が本実施形態にも同様に適用できる。
本実施形態における設定部30aは、サーバ装置3にネットワークを介して接続されたクライアント端末装置でのユーザ操作を受け付ける。このクライアント端末装置としては、例えばパーソナルコンピュータ(PC)、スマートフォン、タブレット端末などが挙げられる。これにより、ユーザは簡易に操作を行うことができる。設定部30aがUI31等のUIを有する場合にはこの受け付けをUIで行えばよい。
図5のフロー図を参照しながら、本実施形態における走行経路の設定処理の一例について説明する。なお、以下では、図4A〜図4DのUI31を、設定部30aを備えたサーバ装置3がPC(PC側のアプリケーション)と連携して表示させるようなUIとして説明している。
まず、PCにおいて、例えば図4AのUI31を表示させた状態でユーザが2台の自律走行装置1a,1bが選択されたか否かを判定し(ステップS1)、図4BのUI31の例のように、選択された場合にのみ(YESとなった段階で)次のステップS2に進む。ステップS2では、PCがサーバ装置3に対し、走行可能エリア内の無線通信エリア(つまり自律走行装置を実際に走行させることが可能なエリアであり、拡張無線通信エリアと呼ぶ)を取得する要求を送信する。
サーバ装置3は、その要求に応じて2台連携により走行可能なエリアの情報を通知する(ステップS3)。この情報は予めサーバ装置3でナビゲーション情報などとして管理しておけばよいが、台数を受け取った時点で算出してもよい。ステップS3の通知に基づき、PCは図4BのUI31の例のように連携走行時の拡張無線通信エリアを表示させる(ステップS4)。続いて、PCは、ユーザ操作により2台での走行経路が設定入力されたか否かを判定し(ステップS5)、図4CのUI31の例のように、設定された場合にのみ(YESとなった段階で)次のステップS6に進む。ステップS6では、PCがサーバ装置3に対し、実際に巡回させる走行経路(巡回経路)の自動作成要求を送信する。この要求では、走行経路の座標等の経路設定情報を送信すればよい。
サーバ装置3は、この自動作成要求に応じて、設定された走行経路(上記経路設定情報)から連係動作が必要な部分(画像34aに属する経路)を特定し(ステップS7)、連携走行時に通信中継側の自律走行装置がその部分の経路を中継できるエリア(画像34に属することが前提となる)を特定する(ステップS8)。
次いでサーバ装置3は、上記部分の経路と上記中継できるエリアと、上記部分の経路を除く設定された走行経路から、上記中継できるエリアに最短で到達できる経路の座標を演算し、走行経路を拡張する(ステップS9)。次いでサーバ装置3は、拡張した走行経路も含め、2台の巡回経路のパターンを生成し(ステップS10)、生成したパターンのうち2台の巡回時間ができるだけ近いパターンを選択し、それを自動生成結果とする(ステップS11)。なお、ステップS7〜S11の処理は第2の実施形態で説明したアルゴリズムの一例であるとも言える。そして、サーバ装置3は、PCに対し、自動生成された走行経路の結果通知し(ステップS12)、PCが図4DのUI31で例示したようにそれを表示する(ステップS13)。
(その他)
以上、本発明の様々な実施形態に係るサーバ装置及びそれを備えたシステムについて説明したが、本発明は、走行経路決定方法としての形態も採り得る。この走行経路決定方法は、無線通信部を備えた複数台の自律走行装置の走行経路を、上記複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置で決定する方法であり、後述の設定ステップ及び送信ステップを有する。また、ここでも、少なくとも1台の自律走行装置に設けられた無線通信部は、上記無線基地局と他の自律走行装置に設けられた他の無線通信部との通信を中継する中継機能をもつ。上記設定ステップは、上記サーバ装置が、ユーザ操作に基づき自律走行装置毎の走行経路を設定するステップであり、上記走行経路に上記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、上記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、上記中継機能を有する自律走行装置に関する上記走行経路の設定を行う。上記送信ステップは、上記サーバ装置が、上記設定ステップで設定された上記走行経路を示す経路情報を、上記走行経路に関わる自律走行装置に対して上記無線基地局から無線通信で送信するステップである。上記のサーバプログラムは、上記設定ステップ及び上記送信ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムと言え、可搬の記録媒体にコンピュータ読取可能な状態で格納したり、放送波で送信するなどして流通させることができる。その他の応用例については、サーバ装置やシステムの説明として説明した通りであり、その説明を省略する。
以上、本発明の様々な実施形態に係るサーバ装置及びそれを備えたシステムについて説明したが、本発明は、走行経路決定方法としての形態も採り得る。この走行経路決定方法は、無線通信部を備えた複数台の自律走行装置の走行経路を、上記複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置で決定する方法であり、後述の設定ステップ及び送信ステップを有する。また、ここでも、少なくとも1台の自律走行装置に設けられた無線通信部は、上記無線基地局と他の自律走行装置に設けられた他の無線通信部との通信を中継する中継機能をもつ。上記設定ステップは、上記サーバ装置が、ユーザ操作に基づき自律走行装置毎の走行経路を設定するステップであり、上記走行経路に上記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、上記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、上記中継機能を有する自律走行装置に関する上記走行経路の設定を行う。上記送信ステップは、上記サーバ装置が、上記設定ステップで設定された上記走行経路を示す経路情報を、上記走行経路に関わる自律走行装置に対して上記無線基地局から無線通信で送信するステップである。上記のサーバプログラムは、上記設定ステップ及び上記送信ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムと言え、可搬の記録媒体にコンピュータ読取可能な状態で格納したり、放送波で送信するなどして流通させることができる。その他の応用例については、サーバ装置やシステムの説明として説明した通りであり、その説明を省略する。
1,1a,1b…自律走行装置、1aa…中継機能による無線通信エリア、2…無線基地局、2a,2b,2c…アクセスポイント(AP)、2aa,2ba,2ca…無線通信エリア、3…サーバ装置、5a,5b,5c…建造物、10…主制御部、11…駆動制御部、12…駆動部、12a…車輪、13…カメラ、14…位置情報取得部、15…無線通信部、16…本体、30…制御部、30a…設定部、30b…送信部、31…UI、32a…経路設定ボタン、32b…車両情報ボタン、32c…車両設定ボタン、32d…再生ボタン、33…地図情報(マップデータ)、33a,34,34a…画像、35,36a,36b…走行経路、100…敷地。
Claims (7)
- 無線通信部を備えた複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置であって、
少なくとも1台の前記自律走行装置に設けられた前記無線通信部は、前記無線基地局と他の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能をもち、
前記サーバ装置は、ユーザ操作に基づき前記自律走行装置毎の走行経路を設定する設定部と、前記設定部で設定された前記走行経路を示す経路情報を、前記走行経路に関わる前記自律走行装置に対して前記無線基地局から無線通信で送信する送信部と、を備え、
前記設定部は、前記走行経路に前記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、前記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、前記中継機能を有する前記自律走行装置に関する前記走行経路の設定を行うことを特徴とするサーバ装置。 - 前記設定部は、地図情報を表示して前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けるためのユーザインターフェースを有することを特徴とする請求項1に記載のサーバ装置。
- 前記ユーザインターフェースは、前記複数台の自律走行装置のうち走行させる装置を指定するユーザ操作と、指定された装置についての前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることを特徴とする請求項2に記載のサーバ装置。
- 前記ユーザインターフェースは、前記指定された装置が2台以上の場合、前記中継機能を利用して走行可能な範囲を前記地図情報に重ねて表示させた状態で、前記指定された装置についての前記走行経路の設定に係るユーザ操作を受け付けることを特徴とする請求項3に記載のサーバ装置。
- 前記ユーザインターフェースは、前記無線通信エリアと前記無線通信エリア外であって前記中継機能で通信可能になるエリアとで、表示形態を異ならせて表示させることを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載のサーバ装置。
- 前記設定部は、前記サーバ装置にネットワークを介して接続されたクライアント端末装置でのユーザ操作を受け付けることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のサーバ装置。
- 無線通信部を備えた複数台の自律走行装置の走行経路を、前記複数台の自律走行装置と無線基地局を介して通信が可能なサーバ装置で決定する走行経路決定方法であって、
少なくとも1台の前記自律走行装置に設けられた前記無線通信部は、前記無線基地局と他の前記自律走行装置に設けられた他の前記無線通信部との通信を中継する中継機能をもち、
前記走行経路決定方法は、前記サーバ装置が、ユーザ操作に基づき前記自律走行装置毎の走行経路を設定する設定ステップと、前記サーバ装置が、前記設定ステップで設定された前記走行経路を示す経路情報を、前記走行経路に関わる前記自律走行装置に対して前記無線基地局から無線通信で送信する送信ステップと、を有し、
前記設定ステップは、前記走行経路に前記無線基地局の無線通信エリア外の経路を含むようなユーザ操作がなされた場合、前記中継機能を利用して無線通信が実行できるように、前記中継機能を有する前記自律走行装置に関する前記走行経路の設定を行うことを特徴とする走行経路決定方法。
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