JPH0851795A - ステップモータの制御方法およびその制御装置並びに内燃機関の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 敏速な制御を実現でき、かつ脱調現象も良好
に防止し得るステップモータの制御方法を得る。 【構成】 ステップモータのコイル電流を検出し（ステ
ップＳ１）、その検出値が所定値より小さいか否かを判
定する（ステップＳ２）。検出値が所定値より小さいと
きは、ステップモータが充分動けず脱調のおそれがある
ため駆動を停止する（ステップＳ４）。一方、検出値が
所定値以上であるときはコイル電流に対応してステップ
モータの出力トルクを確保するように駆動周波数の上限
値を選定する（ステップＳ３）。ステップモータのコイ
ル電流を検出することでステップモータのコイル温等に
関係なく実際の出力トルクを検出でき、ステップモータ
への駆動信号の供給停止を実際の出力トルクに応じて制
御でき、またステップモータの駆動周波数の上限値を実
際の出力トルクに応じて選定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ステップモータの制
御方法およびその制御装置並びにこのステップモータを
有する内燃機関の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２０は、例えば特公平２−２２２２５
号公報等に示された電子制御燃料噴射方式内燃機関に適
用されたアイドル回転速度制御装置を概略的に示す構成
図である。同図において、１は機関本体を示しており、
２は吸気通路を表している。吸気通路２内にはスロット
ル弁３が設けられている。このスロットル弁３の上流の
吸気通路と下流の吸気通路とをスロットル弁３をバイパ
スして連結するバイパス吸気通路４には、その流路断面
積を制御する制御弁５が設けられている。この制御弁５
は、ステップモータ６によってその開閉動作が制御され
る。ステップモータ６は、駆動回路７よりライン８を介
して送り込まれる複数組の電流によって付勢される。駆
動回路７には、制御回路９より駆動信号が送り込まれ
る。

【０００３】機関のディストリビュータ１０には、その
ディストリビュータ軸に取り付けられた回転板１１と、
その回転板１１に設けられた所定角度毎の突起部の通過
を検出してクランク角信号を発生するクランク角センサ
１２とが設けられている。したがって、クランク角セン
サ１２からは、クランク軸が所定角度回転する毎にクラ
ンク角信号が得られ、このクランク角信号はライン１３
を介して制御回路９に送り込まれる。バッテリ１４の端
子電圧、吸気通路２に設けられた圧力センサ１６の検出
値は、それぞれライン１５，１７を介して制御回路９に
送り込まれる。

【０００４】圧力センサ１６で検出された吸気管圧力と
クランク角センサ１２からのクランク角信号によって決
められた吸入空気量に見合う量の燃料が吸気マニホルド
部１８に設けられた燃料噴射弁１９より機関の燃焼室２
０内に供給される。したがって、スロットル弁３もしく
は制御弁５によって吸入空気量を制御することにより、
機関の回転速度を制御することができる。

【０００５】図２１は、図２０に示した制御回路９の一
例を示すブロック図である。この例は、制御回路９とし
てストアドプログラム方式のデジタルコンピュータを用
いた場合である。デジタルコンピュータは、各種の演算
処理を行う中央処理装置（ＣＰＵ）２１、書き込みおよ
び読み出しが可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
２２、制御プログラム、演算定数および演算上用いられ
る各種のテーブル等が予め格納されているリードオンリ
ーメモリ（ＲＯＭ）２３、入力ポート２４，２５、出力
ポート２６等がバス２７を介して接続されている。

【０００６】入力ポート２４には、バッテリ１４の端子
電圧および圧力センサ１６の検出値がＡ／Ｄ変換器２８
でディジタル信号に変換されて供給される。入力ポート
２５には機関の回転速度を表す回転速度信号が回転速度
信号発生回路２９から送り込まれる。この回転速度信号
発生回路２９はクランク角センサ１２からのクランク角
信号の間隔をカウンタ等で計時する回路で構成される。
出力ポート２６にはステップモータ６の駆動回路７が接
続されており、バス２７を介してＣＰＵ２１からこの出
力ポート２６に供給される４ビットの駆動信号に応じて
駆動回路７よりステップモータ６の励磁電流が出力され
る。

【０００７】ところで、機関を始動する場合、スタータ
モータ（図示せず）に大電流が流れるためバッテリ電圧
が大幅に低下し、ステップモータ６に駆動信号を送って
もステップモータ６が全く作動しないかあるいは誤った
作動をしてしまう。すなわち、ステップモータ６の脱調
現象を生じる。特に、外気温が低い場合はバッテリ電圧
がより低下するため脱調現象が発生しやすい。また、ス
タータモータのクランキング時は機関回転数が低く、こ
のときはオルタネータ（図示せず）もバッテリに充電を
行わないので、ステップモータ駆動用の電圧をオルタネ
ータから得ることもできない。ステップモータ６がこの
ように脱調現象を起こすと、制御回路９側で記憶してい
るステップモータ６の回動位置と実際の回動位置とが異
なってしまうため、始動時のみならず始動後の吸入空気
流量制御に重大な支障を与える。

【０００８】そこで、上述した特公平２−２２２２５号
公報等の例では、所定電圧以下ではステップモータ６の
駆動を停止することで、脱調現象を防止することが行わ
れている。詳細説明は省略するが、特公平２−５２１０
８号公報等の例では、ステップモータ６の出力トルクが
駆動周波数に依存することから、電源電圧に応じて上限
周波数を制限することで、脱調現象を防止することが行
われている。

【０００９】また、ステップモータ６を駆動する制御回
路９において、ステップモータ６を駆動するためのパル
ス数の基準位置からの増減を計算することによって、制
御弁５の開度を制御回路９に記憶されたステップモータ
６の位置と一致させ、制御弁５の開度を知るようにして
いる。しかし、機関運転中のときには、制御弁５の開度
が基準位置に対応する開度となるとは限らず、また通常
走行中に制御弁５の開度を強制的に基準位置に対応する
開度とすると、車両運転制御性能が損なわれるおそれが
ある。そこで、詳細説明は省略するが、特公昭６３−４
２１０６号公報等の例では、点火スイッチ遮断直後にス
テップモータ６に通電して、制御弁５を全閉位置あるい
は全開位置まで駆動し、これを制御の基準位置とするこ
とが行われている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、特公平２−
２２２２５号公報および特公平２−５２１０８号公報等
に記載された従来装置ではステップモータ６にかかる電
圧値により駆動の停止、あるいは駆動周波数を判断して
いるため、ステップモータ６のコイル温度等も考慮して
最悪条件で電圧値、駆動周波数を決定する必要がある。
例えば、電源通電後であまり時間が経過していない始動
時等でステップモータ６のコイル温度が低い場合には、
コイル抵抗が小さく、従ってコイル温度が高いときに設
定された電圧よりも十分低い電圧でもコイル温度が高い
ときと同等の電流を流すことができ、実際は、設定電圧
を低くかつ駆動周波数を高く設定することができる場合
でも、遅らせて動作させるため、敏速な制御が必要とさ
れる場合に不利となる問題点があった。

【００１１】さらに、ステップモータ６の出力トルクは
ステップモータ６の制御弁５の前後差圧によっても大き
く影響を受け、差圧が大きい場合には差圧に打ち勝つた
めの出力トルクが余分に必要となる。しかし、上述した
ように電圧のみで判断する場合は最悪条件を考慮して駆
動を停止する電圧、駆動周波数を設定せざるを得ず、性
能的に劣るという問題点があった。

【００１２】また、特公昭６３−４２１０６号公報等に
記載された従来装置では、点火スイッチ遮断直後にステ
ップモータ６に通電して、制御弁５を基準位置まで動作
させるようにしているので、この動作が終了するまでは
制御回路９には通電して働かせる必要がある。そのた
め、点火スイッチ遮断検出回路、あるいは基準位置まで
の動作終了後に自ら制御回路９の電源をオフとさせるた
めの制御回路が必要となり、高価で複雑なものとなる問
題点があった。

【００１３】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、ステップモータの敏速な制御を実
現でき、かつ脱調現象も防止し得るステップモータの制
御方法およびその制御装置、並びにステップモータの制
御に影響を与えることなく、かつ複雑、高価な構成を必
要とすることなく吸入空気量制御弁を基準位置に設定で
きる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るス
テップモータの制御方法は、ステップモータのコイルに
流れる電流を検出し、この電流の検出値が所定値より小
さくなるときはステップモータへの駆動信号の供給を停
止するようにしたものである。

【００１５】請求項２の発明に係るステップモータの制
御方法は、ステップモータのコイルに流れる電流を検出
し、この電流の検出値に応じてステップモータの駆動周
波数の上限値を演算し、この駆動周波数の上限値までの
周波数範囲でステップモータを駆動するようにしたもの
である。

【００１６】請求項３の発明に係るステップモータの制
御方法は、ステップモータにより制御される被制御体に
関連した環境温度を検出し、この環境温度の検出値に応
じてステップモータを駆動するようにしたものである。

【００１７】請求項４の発明に係るステップモータの制
御方法は、ステップモータにより制御される被制御体に
関連した環境温度を検出し、この環境温度の検出値に応
じて被制御体が制御される目標値を算出し、この目標値
に被制御体が達するようにステップモータを駆動するよ
うにしたものである。

【００１８】請求項５の発明に係るステップモータの制
御方法は、請求項１〜請求項４のいずれかの発明におい
て、ステップモータは内燃機関のバイパス吸気通路の流
路断面積を調整してアイドル回転速度を制御するのに使
用されるものである。

【００１９】請求項６の発明に係るステップモータの制
御方法は、請求項１〜請求項４のいずれかの発明におい
て、ステップモータはアクセルペダルの踏み込み量に応
じて駆動され、内燃機関の吸気通路に設けられたスロッ
トル弁を制御するのに使用されるものである。

【００２０】請求項７の発明に係るステップモータの制
御装置は、ステップモータのコイルに流れる電流を検出
する電流検出手段と、この電流検出手段の検出値が所定
値より小さくなるときはステップモータへの駆動信号の
供給を停止する制御手段とを備えたものである。

【００２１】請求項８の発明に係るステップモータの制
御装置は、ステップモータのコイルに流れる電流を検出
する電流検出手段と、この電流検出手段の検出値に応じ
てステップモータの駆動周波数の上限値を演算し、この
駆動周波数の上限値までの周波数範囲でステップモータ
を駆動する制御手段とを備えたものである。

【００２２】請求項９の発明に係るステップモータの制
御装置は、ステップモータにより制御される被制御体に
関連した環境温度を検出する環境温度検出手段と、この
環境温度検出手段の検出値に応じてステップモータを制
御する制御手段とを備えたものである。

【００２３】請求項１０の発明に係るステップモータの
制御装置は、ステップモータにより制御される被制御体
に関連した環境温度を検出する環境温度検出手段と、こ
の環境温度検出手段の検出値に応じて被制御体が制御さ
れる目標値を算出し、この目標値に被制御体が達するよ
うにステップモータを駆動する制御手段とを備えたもの
である。

【００２４】請求項１１の発明に係る内燃機関の制御装
置は、アイドリング時の吸入空気量を制御する吸入空気
量制御手段と、この吸入空気量制御手段を駆動するステ
ップモータと、内燃機関の運転状態に応じてステップモ
ータを制御する制御手段とを備え、内燃機関運転開始後
に、吸入空気量制御手段を全開位置または全閉位置まで
駆動して制御基準位置に設定するようにしたものであ
る。

【００２５】請求項１２の発明に係る内燃機関の制御装
置は、アイドリング時の吸入空気量を制御する吸入空気
量制御手段と、この吸入空気量制御手段を駆動するステ
ップモータと、内燃機関の運転状態に応じてステップモ
ータを制御する制御手段と、内燃機関の水温を検出する
水温検出手段とを備え、内燃機関運転開始後に、水温検
出手段で検出される内燃機関の水温に応じて吸入空気量
制御手段を低水温時は全開位置、高温時は全閉位置まで
駆動して制御基準位置に設定するようにしたものであ
る。

【００２６】請求項１３の発明に係る内燃機関の制御装
置は、アイドリング時の吸入空気量を制御する吸入空気
量制御手段と、この吸入空気量制御手段を駆動するステ
ップモータと、内燃機関の運転状態に応じてステップモ
ータを制御する制御手段と、内燃機関の始動前の吸入空
気量制御手段の開度を記憶する記憶手段とを備え、記憶
手段に記憶された開度と内燃機関の運転開始後の吸入空
気量制御手段の目標開度に基づいて全閉位置または全開
位置のうちステップモータの合計の駆動ステップが少な
くなるいずれかの位置に吸入空気量制御手段を駆動して
制御基準位置に設定するようにしたものである。

【００２７】請求項１４の発明に係る内燃機関の制御装
置は、内燃機関の運転開始後にステップモータに所定の
駆動信号を供給することで吸入空気量を制御するものに
おいて、ステップモータのコイルに流れる電流、または
ステップモータを駆動する電源部の電圧を検出する電流
／電圧検出手段と、内燃機関の吸気通路に設けられたス
ロットル弁の前後の差圧を検出する差圧検出手段と、電
流／電圧検出手段の検出値と差圧検出手段の検出値とに
基づいてステップモータの駆動信号の停止あるいは駆動
周波数の変更を行う制御手段とを備えたものである。

【００２８】請求項１５の発明に係る内燃機関の制御装
置は、請求項１３または１４の発明において、ステップ
モータのコイルに流れる電流、またはステップモータを
駆動する電源部の電圧を検出する電流／電圧検出手段
と、内燃機関の吸気通路に設けられたスロットル弁の前
後の差圧を検出する差圧検出手段とを備え、電流／電圧
検出手段の検出値と上記差圧検出手段の検出値とに基づ
いてステップモータの駆動信号の停止あるいは駆動周波
数の変更を行うようにしたものである。

【００２９】

【作用】請求項１の発明においては、ステップモータの
コイルに流れる電流を検出するのであり、ステップモー
タのコイル温度等に関係なく実際の出力トルクを検出で
きるため、従来方法に比べてステップモータへの駆動信
号の供給停止を実際の出力トルクに応じて制御でき、ス
テップモータの敏速な制御を実現できると共に、脱調現
象の発生も良好に防止し得る。

【００３０】請求項２の発明においては、ステップモー
タのコイルに流れる電流を検出するのであり、ステップ
モータのコイル温度等に関係なく実際の出力トルクを検
出できるため、従来方法に比べてステップモータの駆動
周波数の上限を実際の出力トルクに応じて選定でき、ス
テップモータのより敏速な制御を実現できると共に、脱
調現象の発生もより良好に防止し得る。

【００３１】請求項３の発明においては、ステップモー
タにより制御される被制御体に関連した環境温度に応じ
てステップモータを駆動するので、環境温度に影響され
ることなくステップモータの敏速な制御を実現できると
共に、脱調現象の発生も良好に防止し得る。

【００３２】請求項４の発明においては、ステップモー
タにより制御される被制御体に関連した環境温度に応じ
て被制御体の目標値を算出し、この目標値に被制御体が
達するようにステップモータを駆動するので、環境温度
に影響されることなくステップモータのより敏速な制御
を実現できると共に、脱調現象の発生もより良好に防止
し得る。

【００３３】請求項５の発明においては、吸入空気通路
断面積を調整してアイドル回転速度を制御するためのス
テップモータの駆動信号の供給停止を実際の出力トルク
に応じて制御でき、あるいは駆動周波数の上限周波数を
実際の出力トルクに応じて選定でき、内燃機関における
アイドル制御弁用のステップモータの敏速な制御を実現
できると共に、脱調現象の発生も良好に防止し得る。

【００３４】請求項６の発明においては、アクセルペダ
ルの踏み込み量に対して内燃機関のスロットル弁を制御
するためのステップモータへの駆動信号の供給を実際の
出力トルクに応じて制御でき、あるいは駆動周波数の上
限周波数を実際の出力トルクに応じて選定でき、内燃機
関におけるスロットル弁用のステップモータの敏速な制
御を実現できると共に、脱調現象の発生も良好に防止し
得る。

【００３５】請求項７の発明においては、ステップモー
タのコイルに流れる電流を検出し、その検出値が所定値
より小さくなるときはステップモータへの駆動信号の供
給を停止する。これにより、ステップモータのコイル温
度等に関係なく実際の出力トルクを検出できるため、従
来方法に比べてステップモータへの駆動信号の供給停止
を実際の出力トルクに応じて制御でき、ステップモータ
の敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の発生も良
好に防止し得る。

【００３６】請求項８の発明においては、ステップモー
タのコイルに流れる電流を検出し、その検出値に応じて
ステップモータの駆動周波数の上限値を演算し、この駆
動周波数の上限値までの周波数範囲でステップモータを
駆動する。これにより、ステップモータのコイル温度等
に関係なく実際の出力トルクを検出できるため、従来方
法に比べてステップモータへの駆動信号の供給停止を実
際の出力トルクに応じて制御でき、ステップモータのよ
り敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の発生もよ
り良好に防止し得る。

【００３７】請求項９の発明においては、ステップモー
タにより制御される被制御体に関連した環境温度を検出
し、その検出値に応じてステップモータを制御する。こ
れにより、環境温度に影響されることなくステップモー
タの敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の発生も
良好に防止し得る。

【００３８】請求項１０の発明においては、ステップモ
ータにより制御される被制御体に関連した環境温度を検
出し、その検出値に応じて被制御体が制御される目標値
を算出し、この目標値に被制御体が達するようにステッ
プモータを駆動する。これにより、環境温度に影響され
ることなくステップモータのより敏速な制御を実現でき
ると共に、脱調現象の発生もより良好に防止し得る。

【００３９】請求項１１の発明においては、点火スイッ
チの遮断後ではなく内燃機関運転開始後に吸入空気量制
御手段を全開位置または全閉位置まで駆動して制御基準
位置に設定するようにしたので、制御への影響を小さく
することが可能となる。また、点火スイッチ遮断後にス
テップモータを駆動して基準位置とするものでなく、よ
って、複雑かつ高価な構成は必要でなくなる。

【００４０】請求項１２の発明においては、水温により
基準位置を選択したので、点火スイッチの遮断後ではな
く内燃機関運転開始後に基準位置を一度通過させ、ステ
ップモータのステップ数と空気流量制御弁の開度を対応
させた後通常の制御に移るようにさせても、低温時は元
々アイドル回転数制御の吸気流量制御弁の位置としては
全開に近いものが必要となり、また高温時は元々アイド
ル回転数制御の吸気流量制御弁の位置としては全閉に近
いものが必要となるため制御への影響を小さくすること
が可能となる。また、点火スイッチ遮断後にステップモ
ータを駆動して基準位置とするものでなく、よって、複
雑かつ高価な構成は必要でなくなる。

【００４１】請求項１３の発明においては、内燃機関始
動後の目標制御位置へ最短経路の基準位置を通過させる
ようにしたので、制御への影響を小さくすることが可能
となる。また、点火スイッチ遮断後にステップモータを
駆動して基準位置とするものでなく、よって、複雑かつ
高価な構成は必要でなくなる。

【００４２】請求項１４の発明においては、差圧検出手
段の出力とステップモータのコイル電流または電圧によ
りステップモータの駆動を行ったので、ステップモータ
を使用条件に応じた最大限の速度で動かすことができ、
始動時等の制御への影響を極力抑えることが可能とな
る。

【００４３】請求項１５の発明においては、差圧検出手
段の出力とステップモータのコイル電流または電圧によ
りステップモータの駆動を行ったので、ステップモータ
を使用条件に応じた最大限の速度で動かすことができ、
始動時等の制御への影響を極力抑えることが可能とな
る。また、点火スイッチの遮断後ではなく内燃機関運転
開始後に動作させることが可能となる。

【００４４】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図を参照して説
明する。 実施例１．図１はこの発明の第１実施例を示す構成図で
ある。この図１において、図２０と対応する部分には同
一符号を付し、その詳細説明は省略する。図において、
７Ａは図２０の例における駆動回路７に相当する駆動回
路、９Ａは図２０の例における制御回路９に相当する制
御手段としての制御回路であって、駆動回路７Ａは後述
されるように被制御体の一つである吸入吸気量制御手段
としての制御弁５を制御するステップモータ６のコイル
電流を検出して制御回路９Ａに供給するようになされて
いる。また、３０は環境温度検出手段の一つである水温
検出手段としての水温センサであり、この水温センサ３
０からの機関（エンジン）水温を表す信号をライン３１
を介して制御回路９Ａに送り込む。

【００４５】図２は制御回路９Ａの一例を示すブロック
図である。この図２において、図２１と対応する部分に
は同一符号を付して示している。図において、バッテリ
１４の端子電圧を表す信号、圧力センサ１６からの圧力
を表す信号および水温センサ３０からの水温を表す信号
をそれぞれＡ／Ｄ変換器２８Ａでデジタル信号に変換し
た後に入力ポート２４に供給する。また、２１Ａは図２
１の例のＣＰＵ２１に相当するＣＰＵである。このＣＰ
Ｕ２１Ａより出力ポート２６に出力される４ビットの駆
動信号に応じて駆動回路７Ａよりステップモータ６に励
磁電流を供給する。また、駆動回路７Ａより出力される
励磁電流の検出値をＡ／Ｄ変換器２８Ａを介して入力ポ
ート２４に供給する。その他は図２１の例と同様に構成
する。

【００４６】図３は、図２の例の駆動回路７Ａの詳細を
示した回路図である。出力ポート２６からの信号により
トランジスタ３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３３ｄ、抵抗器
３４ａ〜３４ｄ，３５ａ〜３５ｄ，３６ａ〜３６ｄ，３
７ａ〜３７ｄを介してステップモータ６を駆動するよう
に構成されている。抵抗器３８はステップモータ６に流
れるコイル電流を検出するためのものであり、抵抗器３
８の端子間電圧はＡ／Ｄ変換器２８Ａおよび入力ポート
２４を介してＣＰＵ２１Ａに入力され、予め決められた
抵抗値と端子間電圧よりコイル電流を検出できるように
構成されている。なお、この抵抗器３８とＣＰＵ２１Ａ
は電流検出手段を構成する。また、ＣＰＵ２１Ａはステ
ップモータ６を駆動する電源部の電圧検出手段としても
働く。

【００４７】次に、本例の動作を、図４のフローチャー
トに従って説明する。図４は記憶手段としてのＲＯＭ２
３Ａ内に蓄えられているステップモータ６の駆動処理を
行うプログラムの一部である。まず、ステップＳ１で、
図３の抵抗器３８の端子間電圧よりステップモータ６の
コイル電流を検出する。次に、ステップＳ２で、コイル
電流が所定値より小さいか否かを判別する。そして、所
定値より小さい場合は、ステップモータ６が充分動けず
に脱調のおそれがあるため、ステップＳ４でステップモ
ータ６の駆動を停止する。一方、所定値以上である場合
は、ステップＳ３でコイル電流に対応してステップモー
タ６の出力トルクを確保するように、ステップモータ６
に出力するパルス信号の駆動周波数の上限値を選定す
る。

【００４８】ここで、ステップモータ６のコイル電流変
化によって生じるステップモータ６の出力トルク変化に
対応した駆動周波数の上限設定について、図５および図
６を用いて説明する。図５において、ステップモータ６
の出力トルクと駆動周波数は、ステップモータ６のコイ
ル電流がＩ₁，Ｉ₂，Ｉ₃，Ｉ₄と低下するにつれて、それ
ぞれ実線ａ，ｂ，ｃ，ｄに示すように低トルク、低周波
数方向に移行することとなる。したがって、コイル電流
がＩ₁からＩ₂に低下した場合、ステップモータ６の要求
出力トルクＴoutを得るためには駆動周波数をＦ₁からＦ
₂に低下させる必要がある。また、コイル電流がＩ₄で
は、いくら駆動周波数を低下させても要求出力トルクＴ
outを得ることができず、動けないこととなる。

【００４９】すなわち、コイル電流がＩ₁，Ｉ₂における
ステップモータ６の駆動周波数の上限値はそれぞれ
Ｆ₁，Ｆ₂であり、コイル電流がＩ₄以下ではステップモ
ータ６の駆動を停止させないと脱調することになる。以
上から、図６に示すようにコイル電流の変化に応じてス
テップモータ６の駆動周波数を変化させる必要がある。
上述したステップＳ３において、ステップモータ６の上
限駆動周波数での駆動が許可されると、図示しない駆動
シーケンスに従ってステップモータ６の駆動が行われ
る。

【００５０】すなわち、ステップモータ６は、機関始動
前は予め定めた初期位置（例えば全開位置）に必ず停止
しており、この初期位置から始動時に最適な回動位置ま
でのステップ数だけ駆動シーケンスに従って空気量を絞
る方向に駆動される。よって、始動時にこの駆動が停止
された場合でも、機関には始動のための充分空気量が供
給されるため、機関回転速度はやがては所定回転数以上
となり、ステップモータ６の駆動が可能となる。この結
果、ステップモータ６は始動時に最適な回動位置に制御
される。

【００５１】なお、本例では設けられていないが、機関
のイグニッションスイッチを遮断した後も電源供給が行
われて記憶内容が保持されるＲＡＭ（バックアップＲＡ
Ｍ）が設けられている場合は、前回の機関停止時のステ
ップモータ６の回動位置をバックアップＲＡＭに記憶さ
せておき、この回動位置から始動時に最適な回動位置ま
でステップモータ６を回動させるような処理を行うこと
も可能である。

【００５２】ステップモータ６が４極２相励磁式である
とすると、ＣＰＵ２１Ａから出力ポート２６に出力され
る駆動信号は、“１１００”、“０１１０”、“００１
１”、“１００１”のいずれかになる。したがって、現
在のステップモータ６の位置に対応する駆動信号が“０
１１０”である場合、次に“１１００”の駆動信号が出
力されると、駆動回路７Ａが駆動信号の“１”に対応す
る相に励磁電流を流すように構成されているから、ステ
ップモータ６は１つの方向に１ステップ回動することに
なり、以後駆動信号を順次変化させることにより、ステ
ップモータ６を所望の方向に所望のステップ数だけ回動
させることが可能となる。

【００５３】このように本例においては、ステップモー
タ６のコイル電流を検出するものであり、ステップモー
タ６のコイル温度等に関係なく実際の出力トルクを検出
できるため、ステップモータ６の駆動停止や駆動周波数
の上限選定を実際の出力トルクに応じて行うことがで
き、ステップモータ６の敏速な制御を実現できると共
に、脱調現象の発生も良好に防止できる。

【００５４】実施例２．図７はこの発明の第２実施例を
示す構成図である。この図７において、図１と対応する
部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。図
において、９Ｂは図１の例における制御回路９Ａに相当
する制御手段としての制御回路であり、この制御回路９
Ｂの動作が制御回路９Ａの動作と異なるだけで、その他
は図１の例と同様である。図８は制御回路９Ｂを示すブ
ロック図である。図８において、２１Ｂは図２の例にお
けるＣＰＵ２１Ａに相当するＣＰＵであり、また２３Ｂ
は図２の例におけるＲＯＭ２３Ａに相当する記憶手段と
してのＲＯＭである。なお、抵抗器３８（第３図）とＣ
ＰＵ２１Ｂは電流検出手段を構成する。また、ＣＰＵ２
１Ｂはステップモータ６を駆動する電源部の電圧検出手
段としても働く。

【００５５】次に、本例の動作を、図９のフローチャー
トに従って説明する。図９はＲＯＭ２３Ｂ内に蓄えられ
ているステップモータ駆動処理を行うプログラムの一部
である。まず、ステップＳ１１で、エンジンの水温が水
温センサ３０より読み込まれる。そして、ステップ１２
で、水温が所定値、例えば６０゜Ｃと比較され、これよ
りも高いときはステップ１３に進み、ステップモータ６
は全閉側に駆動され、全閉を基準位置として通過後にそ
の後の目標開度まで駆動される。ステップＳ１２で水温
が所定値以下であるときは、ステップモータ６はステッ
プＳ１４で全開側に駆動され、全開を基準位置として通
過後にその後の目標開度まで駆動される。

【００５６】図１０は、本例の制御状態を示している。
本例におけるステップモータ６は、全閉位置から全開位
置まで進むのに１２０パルス必要であり、実線（１）が
高水温時、一点鎖線（２）が低水温時の動作となる。図
１０において、全閉側あるいは全開側基準位置でしばら
く停止しているように見える時間帯もステップモータ６
は全閉側あるいは全開側に引き続き駆動されている。こ
れは、万一前回までにステップモータ６の脱調があって
も必ずこの動作シーケンスでステップモータ６が全開側
または全閉側基準位置にイニシャライズされ、ＲＯＭ２
３Ｂに記憶されたステップモータ６の位置を一致させる
ため、ＲＯＭ２３Ｂに記憶された位置から全閉側、全開
側に到達するパルス数に余裕パルス数を加えて駆動する
ようにしているためである。

【００５７】このように本例においては、点火スイッチ
の遮断後ではなく機関の運転開始後に基準位置を一度通
過させて通常の制御に移るようにしているが、元々低温
時はアイドル回転数制御の制御弁５の位置としては全開
に近いものが必要であり、逆に高温時は全閉に近いもの
が必要であるため、制御への影響を小さくできる。ま
た、点火スイッチの遮断後にステップモータを駆動して
基準位置とするものでなく、よって、複雑かつ高価な構
成は必要でなくなる。

【００５８】実施例３．図１１はこの発明の第３実施例
を示す構成図である。この図１１において、図１と対応
する部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略す
る。図において、９Ｃは図１の例における制御回路９Ａ
に相当する制御手段としての制御回路であり、この制御
回路９Ｃの動作が制御回路９Ａの動作と異なるだけで、
その他は図１の例と同様である。図１２は制御回路９Ｃ
を示すブロック図である。図１２において、２１Ｃは図
２の例におけるＣＰＵ２１Ａに相当するＣＰＵであり、
また２３Ｃは図２の例におけるＲＯＭ２３Ａに相当する
記憶手段としてのＲＯＭである。なお、抵抗器３８（第
３図）とＣＰＵ２１Ｃは電流検出手段を構成する。ま
た、ＣＰＵ２１Ｃはステップモータ６を駆動する電源部
の電圧検出手段としても働く。

【００５９】次に、本例の動作を、図１３のフローチャ
ートに従って説明する。図１３はＲＯＭ２３Ｃ内に蓄え
られているステップモータ駆動処理を行うプログラムの
一部である。まず、ステップＳ２１で、エンジンの水温
が水温センサ３０より読み込まれる。そして、ステップ
Ｓ２２で、水温情報に対応して制御弁５の目標開度が算
出される。一般に、水温が低いときには目標開度が大き
く、水温が高いときには目標開度が小さくなるように設
定される。次に、ステップＳ２３で、機関のイグニッシ
ョンスイッチ（図示せず）を遮断した後も電源供給が行
われて記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ（図示
せず）に記憶されている前回のステップモータ６の記憶
開度から全閉の基準位置経由でもってステップＳ２２で
算出した目標開度に到達するまでの総パルス数Ｐｃを演
算し、同様にステップＳ２４で、全開の基準位置経由で
目標開度に到達するまでの総パルス数Ｐｏを演算する。

【００６０】そして、ステップＳ２５において、ステッ
プＳ２３，Ｓ２４で演算した総パルス数Ｐｃ，Ｐｏを比
較し、ステップＳ２６またはＳ２７で、駆動パルス数が
少なくなる方向にステップモータ６を駆動し、目標開度
に到達するまでの時間短縮を図る。図１４は本例の制御
状態を示している。実線（３）で示す全閉側基準位置を
経由した場合は時間Ｔ₁で、また二点鎖線（４）で示す
全開側基準位置を経由した場合は時間Ｔ₂で、それぞれ
目標開度に到達することになるので、経過時間の短い全
閉側を選択するようにする。

【００６１】このように本例においては、目標開度に到
達するまでの最短経路の基準位置を通過させているため
制御への影響を小さくすることができる。また、点火ス
イッチ遮断後にステップモータ６を駆動して基準位置と
するものではなく、よって、複雑かつ高価な構成は必要
でなくなる。

【００６２】実施例４．図１５はこの発明の第４実施例
を示す構成図である。この図１５において、図１と対応
する部分には同一符号を付し、その詳細説明は省略す
る。図において、９Ｄは図１の例における制御回路９Ａ
に相当する制御手段としての制御回路であり、この制御
回路９Ｄの動作が制御回路９Ａの動作と異なるだけで、
その他は図１の例と同様である。図１６は制御回路９Ｄ
を示すブロック図である。図１６において、２１Ｄは図
２の例におけるＣＰＵ２１Ａに相当するＣＰＵであり、
また、２３Ｄは図２の例におけるＲＯＭ２３Ａに相当す
る記憶手段としてのＲＯＭである。なお、抵抗器３８
（第３図）とＣＰＵ２１Ｄは電流検出手段を構成する。
また、ＣＰＵ２１Ｄはステップモータ６を駆動する電源
部の電圧検出手段としても働く。

【００６３】次に、本例の動作を、図１７のフローチャ
ートに従って説明する。図１７はＲＯＭ２３Ｄ内に蓄え
られているステップモータ駆動処理を行うプログラムの
一部である。まず、ステップＳ３１で、図３の抵抗器３
８の端子電圧よりコイル電流（ステップモータ６に流れ
る電流）を検出する。次に、ステップＳ３２で、大気圧
およびインテークマニホルド圧を検出する。インテーク
マニホルド圧は差圧検出手段としての圧力センサ１６よ
り読み込み、大気圧は圧力センサ１６を利用して、エン
スト時あるいはスロットル全開時のインテークマニホル
ド圧を大気圧とする等して検出することができる。

【００６４】次に、ステップＳ３３では、ステップ３２
で検出した大気圧およびインテークマニホルド圧の差圧
を演算して求める。そして、ステップＳ３４で、差圧デ
ータに応じたステップモータ６の動作可能コイル電流を
算出する。これは、図１８に示すような関係から、差圧
に応じたステップモータ６の動作可能コイル電流を求め
るものである。例えば、差圧が５００ｍｍＨｇの場合
は、駆動周波数＝０のコイル電流と要求出力トルク（差
圧５００ｍｍＨｇ）が交差する点、すなわちコイル電流
Ｉ₂が動作可能コイル電流となる。なお、図１９に示す
ように差圧が大きくなるほど動作可能コイル電流が大き
くなるので、この関係を予めＲＯＭ２３Ｄに記憶させて
おけば、差圧に応じた動作可能コイル電流を容易に求め
ることができる。

【００６５】次に、ステップＳ３５で、ステップＳ３１
で検出されたコイル電流とステップＳ３４で算出された
動作可能コイル電流とが比較され、動作が可能な場合は
ステップＳ３６に進み、動作が不可能な場合はステップ
Ｓ３７でステップモータ６の駆動を停止する。ステップ
Ｓ３７でステップモータ６の駆動を停止した場合でも、
ステップモータ６は実施例１で説明したようにその位置
保持のため４相のうち２相には電流を流しているため、
コイル電流の検出は常時可能である。ステップＳ３６で
は、図１８に示したように差圧に応じて駆動上限周波数
を算出し、その上限周波数でステップモータ６を駆動す
るようにする。図１８では、例えばコイル電流がＩ₁の
場合、差圧が５００ｍｍＨｇの場合は上限周波数がＦ₂
となり、差圧が０の場合は上限周波数がＦ₁となる。

【００６６】このように本例においては、吸気通路２に
設けられたスロットル弁３の前後の差圧とステップモー
タ６のコイル電流に基づいてステップモータ６の駆動を
行っているので、ステップモータ６を使用条件に応じた
最大限の速度で動かすことができ、始動時等の制御への
影響を極力抑えることができる。なお、コイル電流の代
わりにステップモータ６を駆動する電源部の電圧を検出
して用いるようにしてもよい。

【００６７】実施例５．なお、上記実施例はこの発明を
電子制御燃料噴射式内燃機関に用いられるアイドル回転
速度制御装置に適用した例であるが、この発明の適用は
これに限定されず、特公平２−５２１０８号公報等に開
示されているようなスロットル弁をステップモータで制
御するような制御装置、あるいはＥＧＲバルブの開度を
ステップモータで制御するような制御装置等、内燃機関
のステップモータを利用した制御装置に同様に適用で
き、さらに、かかるステップモータを利用するその他の
制御装置にも適用することができる。

【００６８】実施例６．また、上記実施例２または３の
機能と上記実施例４の機能を組み合わせた構成としても
よく、それぞれ同様の効果を奏する。

【００６９】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ステップモー
タのコイルに流れる電流を検出し、この電流の検出値が
所定値より小さくなるときはステップモータへの駆動信
号の供給を停止するようにしたので、ステップモータの
コイル温度等に関係なく実際の出力トルクを検出でき、
従来方法に比べてステップモータへの駆動信号の供給停
止を実際の出力トルクに応じて制御でき、以て、ステッ
プモータの敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の
発生も良好に防止できる等の効果がある。

【００７０】請求項２の発明によれば、ステップモータ
のコイルに流れる電流を検出し、この電流の検出値に応
じてステップモータの駆動周波数の上限値を演算し、こ
の駆動周波数の上限値までの周波数範囲でステップモー
タを駆動するようにしたので、ステップモータのコイル
温度等に関係なく実際の出力トルクを検出でき、従来方
法に比べてステップモータの駆動周波数の上限を実際の
出力トルクに応じて選定でき、以て、ステップモータの
より敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の発生も
より良好に防止できる等の効果がある。

【００７１】請求項３の発明によれば、ステップモータ
により制御される被制御体に関連した環境温度を検出
し、この環境温度の検出値に応じてステップモータを駆
動するようにしたので、環境温度に影響されることなく
ステップモータの敏速な制御を実現できると共に、脱調
現象の発生も良好に防止できる等の効果がある。

【００７２】請求項４の発明によれば、ステップモータ
により制御される被制御体に関連した環境温度を検出
し、この環境温度の検出値に応じて被制御体が制御され
る目標値を算出し、この目標値に被制御体が達するよう
にステップモータを駆動するようにしたので、環境温度
に影響されることなくステップモータのより敏速な制御
を実現できると共に、脱調現象の発生もより良好に防止
できる等の効果がある。

【００７３】請求項５の発明によれば、請求項１〜請求
項４のいずれかの発明において、ステップモータは内燃
機関のバイパス吸気通路の流路断面積を調整してアイド
ル回転速度を制御するのに使用されるので、吸入空気通
路断面積を調整してアイドル回転速度を制御するための
ステップモータの駆動信号の供給停止を実際の出力トル
クに応じて制御でき、あるいは駆動周波数の上限周波数
を実際の出力トルクに応じて選定でき、内燃機関におけ
るアイドル制御弁用のステップモータの敏速な制御を実
現できると共に、脱調現象の発生も良好に防止できる等
の効果がある。

【００７４】請求項６の発明によれば、請求項１〜請求
項４のいずれかの発明において、ステップモータはアク
セルペダルの踏み込み量に応じて駆動され、内燃機関の
吸気通路に設けられたスロットル弁を制御するのに使用
されるので、アクセルペダルの踏み込み量に対して内燃
機関のスロットル弁を制御するためのステップモータへ
の駆動信号の供給を実際の出力トルクに応じて制御で
き、あるいは駆動周波数の上限周波数を実際の出力トル
クに応じて選定でき、内燃機関におけるスロットル弁用
のステップモータの敏速な制御を実現できると共に、脱
調現象の発生も良好に防止できる等の効果がある。

【００７５】請求項７の発明によれば、ステップモータ
のコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、この
電流検出手段の検出値が所定値より小さくなるときはス
テップモータへの駆動信号の供給を停止する制御手段と
を備えたので、ステップモータのコイル温度等に関係な
く実際の出力トルクを検出でき、従来方法に比べてステ
ップモータへの駆動信号の供給停止を実際の出力トルク
に応じて制御でき、以て、ステップモータの敏速な制御
を実現できると共に、脱調現象の発生も良好に防止でき
る等の効果がある。

【００７６】請求項８の発明によれば、ステップモータ
のコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、この
電流検出手段の検出値に応じてステップモータの駆動周
波数の上限値を演算し、この駆動周波数の上限値までの
周波数範囲でステップモータを駆動する制御手段とを備
えたので、ステップモータのコイル温度等に関係なく実
際の出力トルクを検出できる、従来方法に比べてステッ
プモータへの駆動信号の供給停止を実際の出力トルクに
応じて制御でき、以て、ステップモータのより敏速な制
御を実現できると共に、脱調現象の発生もより良好に防
止できる等の効果がある。

【００７７】請求項９の発明によれば、ステップモータ
により制御される被制御体に関連した環境温度を検出す
る環境温度検出手段と、この環境温度検出手段の検出値
に応じてステップモータを制御する制御手段とを備えた
ので、環境温度に影響されることなくステップモータの
敏速な制御を実現できると共に、脱調現象の発生も良好
に防止できる等の効果がある。

【００７８】請求項１０の発明によれば、ステップモー
タにより制御される被制御体に関連した環境温度を検出
する環境温度検出手段と、この環境温度検出手段の検出
値に応じて被制御体が制御される目標値を算出し、この
目標値に被制御体が達するようにステップモータを駆動
する制御手段とを備えたので、環境温度に影響されるこ
となくステップモータのより敏速な制御を実現できると
共に、脱調現象の発生もより良好に防止できる等の効果
がある。

【００７９】請求項１１の発明によれば、アイドリング
時の吸入空気量を制御する吸入空気量制御手段と、この
吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、内燃
機関の運転状態に応じてステップモータを制御する制御
手段とを備え、内燃機関運転開始後に、吸入空気量制御
手段を全開位置または全閉位置まで駆動して制御基準位
置に設定するようにしたので、制御への影響を小さくす
ることが可能となり、また、点火スイッチ遮断後にステ
ップモータを駆動して基準位置とするものでなく、よっ
て、複雑かつ高価な構成は必要でなくなる等の効果があ
る。

【００８０】請求項１２の発明によれば、アイドリング
時の吸入空気量を制御する吸入空気量制御手段と、この
吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、内燃
機関の運転状態に応じてステップモータを制御する制御
手段と、内燃機関の水温を検出する水温検出手段とを備
え、内燃機関運転開始後に、水温検出手段で検出される
内燃機関の水温に応じて吸入空気量制御手段を低水温時
は全開位置、高温時は全閉位置まで駆動して制御基準位
置に設定するようにしたので、点火スイッチの遮断後で
はなく内燃機関運転開始後に基準位置を一度通過させ、
ステップモータのステップ数と空気流量制御弁の開度を
対応させた後通常の制御に移るようにさせても、低温時
は元々アイドル回転数制御の吸気流量制御弁の位置とし
ては全開に近いものが必要となり、また高温時は元々ア
イドル回転数制御の吸気流量制御弁の位置としては全閉
に近いものが必要となるため制御への影響を小さくする
ことが可能となり、また、点火スイッチ遮断後にステッ
プモータを駆動して基準位置とするものでなく、よっ
て、複雑かつ高価な構成は必要でなくなる等の効果があ
る。

【００８１】請求項１３の発明によれば、アイドリング
時の吸入空気量を制御する吸入空気量制御手段と、この
吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、内燃
機関の運転状態に応じてステップモータを制御する制御
手段と、内燃機関の始動前の吸入空気量制御手段の開度
を記憶する記憶手段とを備え、記憶手段に記憶された開
度と内燃機関の運転開始後の吸入空気量制御手段の目標
開度に基づいて全閉位置または全開位置のうちステップ
モータの合計駆動ステップが少なくなるいずれかの位置
に吸入空気量制御手段を駆動して制御基準位置に設定す
るようにしたので、内燃機関始動後の目標制御位置へ最
短経路の基準位置を通過させ、制御への影響を小さくす
ることが可能となり、また、点火スイッチ遮断後にステ
ップモータを駆動して基準位置とするものでなく、よっ
て、複雑かつ高価な構成は必要でなくなる等の効果があ
る。

【００８２】請求項１４の発明によれば、内燃機関の運
転開始後にステップモータに所定の駆動信号を供給する
ことで吸入空気量を制御するものにおいて、ステップモ
ータのコイルに流れる電流、またはステップモータを駆
動する電源部の電圧を検出する電流／電圧検出手段と、
内燃機関の吸気通路に設けられたスロットル弁の前後の
差圧を検出する差圧検出手段と、電流／電圧検出手段の
検出値と差圧検出手段の検出値とに基づいてステップモ
ータの駆動信号の停止あるいは駆動周波数の変更を行う
制御手段とを備えたので、ステップモータを使用条件に
応じた最大限の速度で動かすことができ、始動時等の制
御への影響を極力抑えることができる等の効果がある。

【００８３】請求項１５の発明によれば、請求項１３ま
たは１４の発明において、ステップモータのコイルに流
れる電流、またはステップモータを駆動する電源部の電
圧を検出する電流／電圧検出手段と、内燃機関の吸気通
路に設けられたスロットル弁の前後の差圧を検出する差
圧検出手段とを備え、電流／電圧検出手段の検出値と上
記差圧検出手段の検出値とに基づいてステップモータの
駆動信号の停止あるいは駆動周波数の変更を行うように
したので、請求項１３または１４の発明の効果に加え
て、点火スイッチの遮断後ではなく内燃機関運転開始後
に動作させることができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の第１実施例を示す構成図である。

【図２】 第１実施例における制御回路の構成を示すブ
ロック図である。

【図３】 駆動回路の構成を示す回路図である。

【図４】 第１実施例のステップモータの駆動処理を行
うプログラムの一部を示すフローチャートである。

【図５】 駆動周波数とモータ出力トルクとの関係を示
す図である。

【図６】 駆動周波数とコイル電流との関係を示す図で
ある。

【図７】 この発明の第２実施例を示す構成図である。

【図８】 第２実施例における制御回路の構成を示すブ
ロック図である。

【図９】 第２実施例のステップモータの駆動処理を行
うプログラムの一部を示すフローチャートである。

【図１０】 第２実施例の動作を説明するための図であ
る。

【図１１】 この発明の第３実施例を示す構成図であ
る。

【図１２】 第３実施例における制御回路の構成を示す
ブロック図である。

【図１３】 第３実施例のステップモータの駆動処理を
行うプログラムの一部を示すフローチャートである。

【図１４】 第３実施例の動作を説明するための図であ
る。

【図１５】 この発明の第４実施例を示す構成図であ
る。

【図１６】 第４実施例における制御回路の構成を示す
ブロック図である。

【図１７】 第４実施例のステップモータの駆動処理を
行うプログラムの一部を示すフローチャートである。

【図１８】 駆動周波数とモータ出力トルクとの関係を
示す図である。

【図１９】 差圧と動作可能コイル電流との関係を示す
図である。

【図２０】 従来例を示す構成図である。

【図２１】 従来例における制御回路の構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１ 機関本体、２ 吸気通路、３ スロットル弁、４
バイパス吸気通路、５制御弁、６ ステップモータ、７
Ａ 駆動回路、９Ａ〜９Ｄ 制御回路、１０ディストリ
ビュータ、１１ 回転板、１２ クランク角センサ、１
４ バッテリ、１６ 圧力センサ、１８ 吸気マニホー
ルド部、１９ 燃料噴射弁、２０燃焼室、２１Ａ〜２１
Ｄ 中央処理装置（ＣＰＵ）、２２ ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）、２３Ａ〜２３Ｄ リードオンリーメ
モリ（ＲＯＭ）、２４，２５ 入力ポート、２６ 出力
ポート、２８Ａ Ａ／Ｄ変換器、２９ 回転速度信号発
生回路、３０ 水温センサ、３２，３３ トランジス
タ、３４〜３８ 抵抗器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｍ 69/32 Ｆ０２Ｄ 41/16 Ｅ 41/20 ３１０ Ｄ ３１５ 41/22 ３１０ Ｍ ３１５ Ｍ Ｈ０２Ｐ 8/12 Ｈ０２Ｐ 8/00 Ｂ Ｓ

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステップモータのコイルに流れる電流を
   検出し、 この電流の検出値が所定値より小さくなるときは上記ス
   テップモータへの駆動信号の供給を停止するようにした
   ことを特徴とするステップモータの制御方法。
2. 【請求項２】 ステップモータのコイルに流れる電流を
   検出し、 この電流の検出値に応じて上記ステップモータの駆動周
   波数の上限値を演算し、 この駆動周波数の上限値までの周波数範囲で上記ステッ
   プモータを駆動するようにしたことを特徴とするステッ
   プモータの制御方法。
3. 【請求項３】 ステップモータにより制御される被制御
   体に関連した環境温度を検出し、 この環境温度の検出値に応じて上記ステップモータを駆
   動するようにしたことを特徴とするステップモータの制
   御方法。
4. 【請求項４】 ステップモータにより制御される被制御
   体に関連した環境温度を検出し、 この環境温度の検出値に応じて上記被制御体が制御され
   る目標値を算出し、 この目標値に上記被制御体が達するように上記ステップ
   モータを駆動するようにしたことを特徴とするステップ
   モータの制御方法。
5. 【請求項５】 上記ステップモータは内燃機関のバイパ
   ス吸気通路の流路断面積を調整してアイドル回転速度を
   制御するのに使用される請求項１〜請求項４のいずれか
   に記載のステップモータの制御方法。
6. 【請求項６】 上記ステップモータはアクセルペダルの
   踏み込み量に応じて駆動され、内燃機関の吸気通路に設
   けられたスロットル弁を制御するのに使用される請求項
   １〜請求項４のいずれかに記載のステップモータ制御方
   法。
7. 【請求項７】 ステップモータのコイルに流れる電流を
   検出する電流検出手段と、 この電流検出手段の検出値が所定値より小さくなるとき
   は上記ステップモータへの駆動信号の供給を停止する制
   御手段とを備えたことを特徴とするステップモータの制
   御装置。
8. 【請求項８】 ステップモータのコイルに流れる電流を
   検出する電流検出手段と、 この電流検出手段の検出値に応じて上記ステップモータ
   の駆動周波数の上限値を演算し、この駆動周波数の上限
   値までの周波数範囲で上記ステップモータを駆動する制
   御手段とを備えたことを特徴とするステップモータの制
   御装置。
9. 【請求項９】 ステップモータにより制御される被制御
   体に関連した環境温度を検出する環境温度検出手段と、 この環境温度検出手段の検出値に応じて上記ステップモ
   ータを制御する制御手段とを備えたことを特徴とするス
   テップモータの制御装置。
10. 【請求項１０】 ステップモータにより制御される被制
    御体に関連した環境温度を検出する環境温度検出手段
    と、 この環境温度検出手段の検出値に応じて上記被制御体が
    制御される目標値を算出し、この目標値に上記被制御体
    が達するように上記ステップモータを駆動する制御手段
    とを備えたことを特徴とするステップモータの制御装
    置。
11. 【請求項１１】 アイドリング時の吸入空気量を制御す
    る吸入空気量制御手段と、 この吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、 内燃機関の運転状態に応じて上記ステップモータを制御
    する制御手段とを備え、上記内燃機関運転開始後に、上
    記吸入空気量制御手段を全開位置または全閉位置まで駆
    動して制御基準位置に設定するようにしたことを特徴と
    する内燃機関の制御装置。
12. 【請求項１２】 アイドリング時の吸入空気量を制御す
    る吸入空気量制御手段と、 この吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、 内燃機関の運転状態に応じて上記ステップモータを制御
    する制御手段と、 上記内燃機関の水温を検出する水温検出手段とを備え、
    上記内燃機関運転開始後に、上記水温検出手段で検出さ
    れる上記内燃機関の水温に応じて上記吸入空気量制御手
    段を低水温時は全開位置、高温時は全閉位置まで駆動し
    て制御基準位置に設定するようにしたことを特徴とする
    内燃機関の制御装置。
13. 【請求項１３】 アイドリング時の吸入空気量を制御す
    る吸入空気量制御手段と、 この吸入空気量制御手段を駆動するステップモータと、 内燃機関の運転状態に応じて上記ステップモータを制御
    する制御手段と、 上記内燃機関の始動前の上記吸入空気量制御手段の開度
    を記憶する記憶手段とを備え、上記記憶手段に記憶され
    た開度と上記内燃機関の運転開始後の上記吸入空気量制
    御手段の目標開度に基づいて全閉位置または全開位置の
    うち上記ステップモータの合計の駆動ステップが少なく
    なるいずれかの位置に上記吸入空気量制御手段を駆動し
    て制御基準位置に設定するようにしたことを特徴とする
    内燃機関の制御装置。
14. 【請求項１４】 内燃機関の運転開始後にステップモー
    タに所定の駆動信号を供給することで吸入空気量を制御
    するものにおいて、 上記ステップモータのコイルに流れる電流、または上記
    ステップモータを駆動する電源部の電圧を検出する電流
    ／電圧検出手段と、 上記内燃機関の吸気通路に設けられたスロットル弁の前
    後の差圧を検出する差圧検出手段と、 上記電流／電圧検出手段の検出値と上記差圧検出手段の
    検出値とに基づいて上記ステップモータの駆動信号の停
    止あるいは駆動周波数の変更を行う制御手段とを備えた
    ことを特徴とする内燃機関の制御装置。
15. 【請求項１５】ステップモータのコイルに流れる電流、
    または上記ステップモータを駆動する電源部の電圧を検
    出する電流／電圧検出手段と、 内燃機関の吸気通路に設けられたスロットル弁の前後の
    差圧を検出する差圧検出手段とを備え、上記電流／電圧
    検出手段の検出値と上記差圧検出手段の検出値とに基づ
    いて上記ステップモータの駆動信号の停止あるいは駆動
    周波数の変更を行うようにした請求項１３または１４記
    載の内燃機関の制御装置。