JPH08507419A

JPH08507419A - 回動式低周波音再生装置及び低周波音再生方法

Info

Publication number: JPH08507419A
Application number: JP6518924A
Authority: JP
Inventors: ハイジー、ブラドナー・エル
Original assignee: ハイジー、ブラドナー・エル
Priority date: 1990-12-20
Filing date: 1993-02-26
Publication date: 1996-08-06
Anticipated expiration: 2018-04-07
Also published as: US5191618A; EP0720810A4; EP0720810B1; US5825901A; WO1994019914A1; CA2156166C; JP3394776B2; DE69332931T2; EP0720810A1; DE69332931D1; CA2156166A1; AU3782993A

Abstract

(57)【要約】供給された電気信号に応じて低周波音を再生する装置（２１）が開示されており、この装置は、回転式音響ラジエター（２２）を有し、この回転式音響ラジエターは、シャフト（６１）と、長手方向の軸を中心として回動可能に前記シャフトに取り付けられた可動羽根（７１、７２）とを含むロータアセンブリ（５８）とを備えたチャンバ（２６）を有する。固定羽根（６２、６３）がチャンバ内に取り付けられており、かつチャンバの壁とシャフトとの間に概ね半径方向に延在している。チャンバには、固定羽根の両側に固定羽根に隣接して設けられたチャンバに向かって開いた開孔部（６４、６６、６７、６８）が形成されている。可動羽根は、固定羽根の両側に配置されており、かつチャンバの壁とシャフトとの間に概ね半径方向に延在している。

Description

【発明の詳細な説明】回動式低周波音再生装置及び低周波音再生方法産業上の利用分野本発明は、回動式低周波音再生装置及び低周波音再生方法に関し、より詳しくは、可聴周波数域の始めの２オクターブの音を再生するためのコンピュータによって支援された回動式電気機械的なトランスデューサ及び電気機械的な変換方法に関する。発明の背景２０Ｈｚから８０Ｈｚまでの可聴低周波音の始めの２オクターブを再生することは、大量の空気の移動を必要とするので、長年に亘る課題であった。所定の音量の低周波音を再生するためには、再生された音の周波数が２分の１となるごとに、２倍の量の空気を移動させなければならない。これまでに、多くの解決策が試みられてきた。高いコンプライアンスサスペンションを備えたボイスコイル・コーンラウドスピーカが用いられてきた。しかし、長いコーンを通過する必要があるために、線形性を得ることが困難であった。非線形性によって、再生された低周波音による再生された高周波数音の変調である相互変調での歪みを生み出す。低周波数音を生み出すための本格的な試みによって、「サブウーハー」ラウドスピーカを用いて、高周波数音から低周波数の２オクターブの音が分離された。直接ラジエータ式ラウドスピーカは最高で数パーセントの効率を有し、体積が１００分の数立方メートル（数立方フィート）の大型キャビネットで、３．６６〜９．１４ｍ（１２〜３０インチ）のフレームサイズのサブウーハとして、このラウドスピーカが用いられてきた。必要な供給電力もまた大きく、典型的には数百Ｗである。サブウーハの低周波応答は、ボイコイルを支持する「スパイダ」のコンプライアンスと、コーンの柔軟な枠と、もし使用されている場合、閉鎖されたキャビネット内の空気のコンプライアスとの組み合わせからなるポイスコイルコーンの質量の共鳴によって限定される。ラウドスピーカをその低い共鳴周波数以下で駆動することは難しく、これらとともに、出力音の周波数に実質的な下限値が設けられる。ボイスコイルの動きを制御するクローズドループ（ネガティブフィードバック）サーボ機構が用いられ、これらの効果を低減するが、しかしコーン及び柔軟な枠が、音の振幅が大きい場合に望まれないモードに撓むことを防止できないので、ひずみが発生することによって利用可能な出力が制限される。劇場、またはスタジオに於いて、通常のボイスコイル・コーントランスデューサによって駆動されるホーン型ラジエータは、３０％から５０％の効率を有し、サブウーハとしても用いられてきた。このような各場所における制限は、好ましい性能を得るために、ホーンのマウスの周囲の長さが、最も低い周波数の再生音では、例えば２０Ｈｚでは、再生音の波長１５．２４ｍ（５０フィート）以上とほぼ同程度でなければならない。最近では、米国特許第４，５６４，７２７号明細書に開示された形式のホーンが、プーリ、ベルト及びコーンの構成を介して冷却された外部のサーボモータによって駆動され、音調が一様に保たれた音を出力することができる。ごく最近では、米国特許第４，７６３，３５８号明細書に、正変位回転ペーンポンプを使用することが開示されている。このポンプの寸法が適切な場合、周波数が可聴限界の２０Ｈｚ以下の利用可能な音を発生させることができる。回転ベーンポンプは、ホーンを駆動するために用いることもできる。必要とされるホーンの開口部の寸法によって、このホーンが利用者の個々の環境に於いて使用できないものとなっている。直接ラジエータとして用いられた場合、回転ベーンポンプの効率は、ボイスコイル・コーン直接ラジエータの効率と同程度となる。高出力時には、入力のほとんどが通常は閉鎖キャビネット内で熱として消費されなければならない。しかし、回転ベーンポンプの体積効率は、ボイスコイル・ラウドスピーカの体積効率よりも高く、その理由は回転ベーン装置の内部の体積のほとんどが羽根によって移動させられ、かつこの装置の体積が大きいためである。その側壁に全長に亘る開孔部のみが設けられたポンプの構造は、便利ではない。モータの摩耗及び雑音、ベアリングの雑音、及びシールからの空気の漏洩の雑音が、利用者の静かな環境、即ち家庭内または自動車内では問題となる。公称値で、直径０．３８１ｍ（１５インチ）、長さ０．２２９ｍ（９インチ）の回動式音響ラジエータは、１回のストローク当たり、従来の直径０．３８１ｍ（１５インチ）のラウドスピーカの６倍の体積の空気を移動させるので、開孔部の乱流の雑音を防止する必要がある。羽根が移動を線形化し、出力される音と等しい周波数帯で動作するネガティブフィードバックの情報を提供するための、回動式音響ラジエータ用の位置検知につてこれから説明される。この方法は中間またはニュートラルの位置で線形である、ボイスコイル・コーンラウドスピーカで効果的に用いられてきた。回動式音響トランスデューサは、中間位置で線形ではない。回動装置の支持ベアリングは、動摩擦の数倍の静止摩擦を有し、これらの静止摩擦及び動摩擦は温度及び時間の経過によって変化する。ベアリング自体ではなく用いられている潤滑油によって決定される動摩擦は、回動速度ともに増加する。ベアリング、スリップリング、及びモータブラシの静止摩擦は、出力の振幅が小さいときに歪みを生み出す。（停止状態からの）全体の離脱トルクは、通常は、モータのトルク全体の約２％であるが、音声出力レベルが２０ｄＢ低下したとき、モータのトルク全体の２０％となり、出力が低下するにつれて、相対的な歪みのレベルが増加する。娯楽の音楽のダイナミックレンジは通常４０ｄＢから５０ｄＢなので、中程度の振幅若しくは小さい振幅でのこのような歪みは重大な問題となる。音声出力の振幅がモータのアーマチャの回動位置の不連続関数となるので、モータの磁界の転流による不連続性及び不規則性もまた、振幅の小さい音声出力の歪みを予測できないものとする。これらの非線形性を利用者が受け入れることのできるレベル内に保つために適したネガティブフィードバックは、１４ｄＢ若しくはそれ以上であり、３００Ｈｚ若しくはそれ以上の周波数でのゲイン１のネガティブフィードバックループを意味する。そのような非線形の電気機械的要素及びネガティブフィードバックループの高い帯域幅を備えたサブウーハの寿命全体に亘って、安定性を保証することは音響トランスデューサを駆動するために用いられるとき、整流モータは特別な問題を引き起こす。回動式音響トランスデューサにモータを用いた場合、整流モータの歪みが発生する主な原因である、トルクの歯またはトルクのリプルは、以下トルクのリプルと呼ばれ、この整流モータの特徴を低減するために、様々な種類の技術が用いられてきた。このリプルは、回転方向に隣接して配置された整流子片に接続された巻線がブラシによって短絡されたときに発生する。多極永久磁石からなるロータと、多相のステータ巻線とを備えたブラシレスモータ、特にコンピュータメモリディスクドライブまたは本発明の回動式音響トランスデューサなどの整流のために用いることのできる正確な角度位置に関する情報を備えたブラシレスモータは、機械的なブラシを用いた場合に生ずる角度位置に関する不正確性及びトルクのリプルを生ずること無しに転流することができる。電気的な転流によって、転流中にステータの接続部の間に空隙が導入され、相の切り換えを行う間にステータ巻線での誘導効果及び強磁性体のヒステリシス効果が最小となることが、ジャンセン（Ｊａｎｓｓｅｎ）による米国特許第４，７０３，２３６号に開示されている。電力増幅器などの１つの電源を共有する多相モータの各極の別個の巻線は、ステータのすべての極が等しい巻線回路を共有している従来の重ね巻き巻線若しくは波巻き巻線におけるように、各転流の間にステータ巻き線の全体を乱すことはなく、１つ若しくは２つの極の集合への転流が起きたときに、電磁気的な乱れを制限することができる。トルクのリプルは、以下に説明するような正確な転流によって低減される。しかし、ブラシレスモータでは、ステータ巻線での転流はロータの極の周縁部に隣接して発生し、ステータ巻線での転流は、ステータの極の磁束が反転し、かつステータの極の磁束が、あるロータの磁極から次の磁極に移動するときに、トルクのリプルの発生源となる。トルクのリプルが発生する他の原因としては、磁極の表面と巻線のスロットに分布した磁束が不均一であるため、ステータの磁極の表面での磁束の変化と、磁極の磁気飽和とがある。これらのトルクのリプルの原因は、ハートリッジ（Ｈｅｒｔｒｉｃｈ）による米国特許第４，８７４，９７５号明細書に開示されているように、ステータの磁極数を増加し、互いに倍数または約数ではない個数のロータの磁極及びステータの磁極を用いること、軸線方向に空隙が形成されたモータでは通常の半径方向の配置からステータの磁極を変位させ、また半径方向に空隙が形成されたモータでは通常の軸線方向の配置からステータの磁極を変位させ、ステータの磁極の表面に凹部が形成されるようにステータの磁極の表面を形成して、所望の磁束分布を形成することによって補償され、また、ゴートー（Ｇｏｔｏｈ）による米国特許第４，６２５，６５７号明細書に開示されているように、ステータの極に対して多極ロータアセンブリが回動する時に発生する反復的なパターンによって、ステータ巻線の励磁電流を変調することによって補償されてきた。従って、使用者の環境により適した低周波音再生装置及び低周波音再生方法を達成するべく、低周波音トランスデューサ、特に可動羽根トランスデューサに関するこれらの問題を解決することが必要である。図面の簡単な説明第１図は、本発明を組み込んだ回動式音響トランスデューサを組み込んだラウドスピーカのキャビネットの部分分解等角図である。第２ａ図は、一部分が切り欠きされた回動式音響トランスデューサ装置の等角分解図及び制御装置の概略図である。第２ｂ図は、回動式音響トランスデューサの制御装置のブロック図である。第３図乃至第８図は、一部分が切り欠きされた回動式音響トランスデューサアセンブリの分解等角図である。第９図は、一部分が切り欠きされた、本発明に基づく回動式音響トランスデューサのより詳しい実施例の分解図である。第１０図は、第９図に例示されたアーマチャの等角図である。第１１図は、本発明の回動式音響トランスデューサ装置のある実施態様に基づく他のラウドスピーカキャビネット及びディフューザ・アッテネータの部分分解等角図である。第１２図は、分解されていない状態での第１１図の線１２−１２に沿った断面図である。第１３図は、ロータの磁極セグメントとステータの磁極との関係を表す、軸線方向に空隙を形成された多極ブラシレストルクモータの電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。第１４図は、軸線方向に空隙が形成された多極ブラシレスモータの巻線のパターン及び関連する駆動回路の模式図である。第１５ａ図は、典型的な電気的に転流されるブラシレスモータのステータの巻線の励磁電流の転流時に於ける変化を表す模式図である。第１５ｂ図は、転流の変化時にヒステリシスが導入された、本発明の電気的に転流されたブラシレスモータのステータ巻線の励磁電流の転流時の変化を表す模式図である。第１６図は、中心に平坦な端部を備えた概ね球形のチャンバを有する回動式音響ラジエータの、電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。第１７図は、トロイド型のチャンバを備えた回動式音響ラジエータの、電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。好適な実施例の説明本発明に基づく回動式音響トランスデューサ装置は、供給された音響信号に応じて低周波音を再生するために用いられる。この回動式音響トランスデューサは、回動式音響ラジエータアセンブリと、トルクモータと、位置センサと、マイクロプロセッサとを有する。この装置はまた、支持キャビネットを有する。回動式音響ラジエータアセンブリは、円筒形チャンバを形成するための円筒形の側壁と、所定の軸を中心とする両端部の壁とを有する概ね円筒形の手段を有する。またシャフトが設けられており、このシャフトは、ベアリングによって円筒形チャンバの所定の軸を中心として回動するように円筒形手段に取り付けられている。円筒形のハブがシャフトに固定されており、かつ両端部の壁の間に延在している。可動羽根がシャフトに取り付けられている。このシャフト及びハブと可動羽根が、ロータアセンブリを形成している。固定羽根が、可動羽根の間のチャンバ内に取り付けられており、かつ円筒形の側壁とハブとの間、及び両端部の壁の間に延在している。円筒形手段は、可動羽根の動きに応じて、円筒形チャンバ内に向かう、または円筒形チャンバ外への空気の流れを可能とするために、円筒形チャンバの壁に設けられた開孔部を有する。トルクモータは、可動羽根が、周方向に沿って往復回動運動をするように、シャフトに連結されている。位置センサは、周方向の位置を直接検知するか、または速度または加速度の積分値によって周方向の位置を間接的に検知する装置であり、ロータアセンブリの位置を検知する。低コストで高い分解能を提供するので、典型的な増分位置センサが用いられるが、代わりに絶対位置センサが用いられても良く、この絶対位置センサは、以下に詳しく説明するように別個のインデックスラインまたはインデックス手順を必要としない。マイクロプロセッサが、トルクモータと位置センサとに接続されており、供給されたオーディオ信号に基づいてトルクモータの動作を制御する。トルクモータ、ベアリング、シール、及びキャビネットにおいて発生した非線形性は、位置センサ及びマイクロプロセッサによって測定され、供給されたオーディオ信号を調節する補正信号が出力される。変位した空気は、トルクモータの冷却用として用いられても良い。ディフューザ・アッテネータは、利用者側の空気の流れを低下させ、使用される利用者側の開孔部の寸法を小さくし、体積効率を増加する。ディフューザ・アッテネータは、羽根の周縁部分での漏れ雑音及び開孔部での乱流雑音を減衰するために、音響吸収材によってその一部が形成されている。より詳しく説明すれば、第１図に例示されているように、回動式音響トランスデューサ装置と呼ばれる回動式低周波音再生装置２１は、回動式音響ラジエータアセンブリ２２と、トルクモータ２３と、位置センサ２４とを有し、この装置はキャビネット２６によって支持されている。キャビネット２６は、４枚の側壁２７と、上部の壁２８と、底部の壁２９とからなり、直方体のキャビネットまたは外壁を形成する。上部の壁２８には開孔部３１及び３２が設けられている。回動式音響ラジエータアセンブリアセンブリ２２は、キャビネットの上部の壁２８に設けられた開孔部３１及び３２が、以下に説明される回動式音響ラジエータアセンブリ２２に設けられた開孔部と整合するように、例えばボルト（図示されていない）のような適切な手段によってキャビネットの上部の壁２８に取り付けられている。キャビネットの最小体積は、回動式音響ラジエータアセンブリの１ストローク当たりに回動式音響ラジエータアセンブリ２２が変位させる最大の空気の体積の３倍から１０倍の範囲内にある。ディフューザ・アッテネータ３６は、キャビネットの上部の壁２８の上に間隔を置いて配置された頭部の平坦なバッフル３７を有する。頭部のバッフル３７は、キャビネット２６の上部の壁と概ね等しい面積を有し、キャビネットの上部の壁２８から、適切な距離、例えば回動式音響ラジエータアセンブリの直径２２の１／４の距離だけ隔てられて配置されている。空気ダクトの固定されたバッフル手段３８、３９及び４１が、頭部のバッフル３４と、キャビネットの上部の壁２８との間に配置されている。頭部のバッフル３７は、頭部のバッフル３７を適切に支持しかつ頭部のバッフル３７の振動を防止するように配置されたスペーサ及びボルトアセンブリ（図示されていないによってキャビネットの上部の壁２８に支持されている。開孔部３１及び３２からの空気は、溝４２及び４３を通してディフューザ・アッテネータ３６に入り、頭部のバッフル３７とキャビネットの上部の壁２８との間のデュィューザ・アッテネータの４個の開孔部４４に向かうようにその流れの向きが変化する。キャビネット２６の開孔部３１及び３２から流出する空気は、ディフューザ・アッテネータ３６を空気が通過するときに、大きな運動エネルギーを有し、この運動エネルギが、空気の流速が低下することによって音波としての位置エネルギーに変換される。開孔部３１及び３２に入る空気は、周囲の空気の圧力の位置エネルギーによって駆動され、迅速に移動する空気の柱として形成される。名称は同じであっても、ディフューザ・アッテネータ３６を、従来の音響ホーンラジエータとして機能させる試みはなされていない。第２ａ図は、キャビネット２６を取り外した、低周波音再生装置２１の模式図である。図示されているように、回動式音響ラジエータアセンブリ２２は、長手方向の軸５３に沿って配置された円筒形の側壁５２から形成された軽量の円筒形シリンダまたは外壁５１からなる。互いに間隔を置いて平行に配置された第１及び第２の端部の壁または上部の及び底部の壁５４及び５６は、円筒形の側壁４９と連結されて閉鎖された円筒形のチャンバ５７を形成している。ロータアセンブリ５８は、直円柱チャンバ５７に取り付けられており、かつシャフト６１によって円筒形の側壁５７と同軸の長手方向の軸５３を中心として回動するように適合され、円筒形ハブ５９を有する。円筒形ハブ５９は、第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在し、かつシャフト６１に回動可能に保持されている。シャフト６１は、ハブ５９と同軸に延在し、かつ適切な減摩用のベアリング（図示されていない）によって端部の壁５４及び５６に回動可能に取り付けられている。第２図に例示された本発明の実施例では、シャフト６１は、以下に説明する目的のために第２の端部の壁５６を通過して延在している。所望に応じて、シャフト６１は２個の部分から構成され良く、かつ必ずしもハブ５９を貫通するものでなくても良い。例えば、２つの部分がハブ５９の両端部に固定されても良い。第１及び第２の固定羽根６２及び６３（第２図及び第３図）は、直円柱手段５１のチャンバ５７内の取り付けられており、円筒形の側壁５２とハブ５９との間及び第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在している。即ち、図示されているように、固定羽根６２及び６３は、円筒形の側壁５２と、第１及び第２の端部の壁５４及び５６とに取り付けられており、ハブに当接して摩擦を生ずることのないように、かつロータアセンブリ５８の回動運動に対して抵抗力を与えることのないように、ハブ５９に非常に接近して延在している。放射状の第１及び第２の開孔部６４及び６６が、第１の端部の壁５４に設けられており、かつ固定羽根６２及び６３の反時計方向側に隣接して設けられている。即ち、第２図及び第３図に例示されているように、開孔部６４は固定羽根６２に隣接して第１の端部の壁５４に設けられており、開孔部６６は固定羽根６３に隣接して第１の端部の壁５４に設けられている。同様に放射状の開孔部６７及び６８が、固定羽根６２及び６３の時計方向側に隣接して第２の端部の壁５６に設けられている。開孔部６４、６６、６７及び６８は、以下に説明されるように様々な形にすることができる。ロータアセンブリ５８は、ハブ５９及びシャフト６１の他にハブ５９に取り付けられ、かつハブ５９から円筒形の側壁５２の近傍まで半径方向に延在する第１及び第２の可動羽根７１及び７２を有する。この可動羽根７１及び７２は、第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在するが、これらの壁に接触していない。可動羽根７１及び７２は、図示されているように、先細りの形状を有して良く、モータのトルクに耐えるために根元部または近位の端部でより大きな厚みと強度とを提供し、一方遠位の端部でより少ない質量即ちより低い回転慣性モーメントを提供するべくより短い厚みを有する。トルクモータ２３からの大きな加速トルクが加えられかつキャビネット２６内の大きな空気圧が加わる可動羽根７１及び７２は、高い強度の構造を有していなければならない。これらの高い強度を有する構造は、従来のラウドスピーカのより柔軟なコーン及びコーンを取り囲む構成要素とは異なり、調和ひずみの原因とはならない。ハブ５９が大きいことによって、固定羽根６２及び６３の内側の端部または軸線に沿った端部が占める長手方向の軸５３を中心とする角度が低減され、一方可動羽根７１及び７２をシャフト６１に固定するハブ５９を含む高い強度を有する構造が保持される。ある体積を占めるほとんどのハブは、発泡プラスチックからなり、ロータアセンブリ５８の回転慣性モーメントに影響を及ぼさない。直円柱部材５１と、固定羽根６２及び６３と、可動羽根７１及び７２は、形が安定し、かつ熱膨張特性が非常に類似した金属または複合材料などの様々な適切な材料から形成される。回動式音響ラジエータアセンブリ２２をトルクモータ２３のヒートシンクとして用いる場合、これらの構成要素をアルミニウムなどの高い熱伝導性を有する金属によって構成することが良い。回動式音響ラジエータアセンブリ２１の制御機能は、第２ａ図を参照しながらより詳しく説明される。トルクモータ２３は、シャフト６１を介してロータアセンブリ５８を周方向に往復回動運動させる手段として働く。トルクモータ２３の駆動信号は、信号ライン７６及び７７と、低い抵抗値を有するアーマチャ電流サンプリング抵抗７９を介して接地されたグランド信号線７８を通して電力増幅器７５から供給される。電力増幅器７５の駆動信号は、低周波音響信号をその第１の入力端に供給されたマイクロプロセッサ８１から、信号ライン８０を介して供給されている。位置センサ２４は、信号ライン８３及び８４を介してマイクロプロセッサ８１にロータアセンブリ５８の位置を表す情報を供給する。位置センサ２４からマイクロプロセッサ８１への他の信号ライン８５は、グランドラインとして働く。アーマチャ電流に関する情報は抵抗７９の両端の電圧として、信号ライン７８を介してマイクロプロセッサ８１に供給される。信号ライン８７は、トルクモータ２３に供給される駆動電圧をサンプリングしてマイクロプロセッサ８１に供給する。第２ａ図のマイクロプロセッサ８１は、信号をアナログからデジタル、またはデジタルからアナログヘ、マイクロプロセッサ８１及び回動式トランスデューサアセンブリ２１の他の電気的構成要素で処理するために適した形に変換するためのＡＤ及びＤＡ変換器８８を含む。マイクロコンピュータ８１は更に、以下に説明されるように歪みを制御するための遅れバッファ８９を含む。代わりに、ＡＤ及びＤＡ変換器、遅れバッファ、ロータアセンブリの位置検出器、角速度検出器及び角加速度検出器の機能は、マイクロプロセッサ８１の外部に設けられた回路、例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）によって実施されても良い。この構成は、第２ｂ図の制御システムにより詳しく表されている。第２ａ図及び第３図に例示された回動式トランスデューサアランブリ２１の動作が以下に説明される。トルクモータ２３によってシャフト６１が反時計方向に回動するとき、ハブ５９とハブに取り付けられた可動羽根７１及び７２が動き、直円柱部材５１の第１の端部の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６を通して空気を吸引し、直円柱形部材５１の第２の端部の壁５６に設けられた開孔部６７及び６８を通して空気を排出する。ハブ５６及び可動羽根７１及び７２の回動が逆向きとなったとき、空気は開孔部６４及び６６から排出され、開孔部６７及び６８から吸引される。可動羽根７１及び７２と円筒形側壁５２と、端部の壁５４及び５６との間の空気の漏れ、及び固定羽根６２及び６３と、ハブ５９との間の空気の漏れは、これらの部材の間に、円筒形側壁５２の内径の１／１０００の空隙を設けることによって制限される。これから説明されるように、回動式音響トランスデューサ２１は、利用者の要求を満たす装置を提供するために、補正または補償されなければならない多くの歪みの原因を含む。これらの補正は、始めに、装置の運転開始時のプロトコルから導かれ、これらの補正のうちある補正は、装置が引き続いて動作している間に更新される。始めに電源が投入されたときに、マイクロプロセッサ８１は、ＡＤ及びＤＡ変換器８８と、電力増幅器７５と、信号遅れバッファ８９と、位置センサ２４と、アーマチャ電流検出抵抗７９とに関連して、ロータアセンブリ５８の位置決め、トルクモータ２３の線形性の換算、損傷保護ブレーキ表の作成、キャビネット２６の体積の測定、ロータアセンブリ５８の空気の漏洩の測定、ベアリングの摩擦の測定、及びアーマチャの抵抗の測定からなる運転開始時のプロトコルの様々な初期化機能を実施する。運転開始時のプロトコルに続いて、供給されたオーディオ信号Ｖin８２がマイクロプロセッサ８１によって処理され、再生された音の歪みを最小にし、必要に応じてその他の信号がマイクロプロセッサ８１に供給され、回動式トランスデューサアセンブリ２１を制御及び保護する。本発明では、音を再生するときに用いられるこの技術は、以下に説明されるように位置決め過程を除き、ネガティブフィードバックとは異なり、記憶された経過データに基づき順方向補正、順方向算出及び順方向予測を行い、運転開始時のプロトコルの間、いくつかの過程は、帯域幅が１０Ｈｚに制限されたネガティブフィードバックを用いる。運転開始時のプロトコルの実行は、冗長なものとすることができ、特にロータアセンブリ５８と円筒形側壁５１との間を閉鎖した場合、空気の漏洩を最小にすることができ、かつキャビネット２６は、圧力を均等化するために換気されることは無い。運転開始時のプロトコロの間に補正されたデータは安定しており、コンピュータのメモリに記憶されるので、運転開始時の機能は選択的に実行されるか、特定の運転開始時のプロトコルの間に或る順序に従って行われるかまたは命令に応答して行われる。第２ｂ図は、第２ａ図の制御システムのブロック図である。第２ａ図の信号線のいくつかは第２ｂ図では、２つの信号線として表されており（８０，８２，８７）、同じ信号がアナログ値（Ａ）であるか、デジタル値（Ｄ）であるかを各々示すために、添え字ＡまたはＤが付されている。デジタル信号の分解能は概ね１４ビット若しくは１４ビット以上である。上述されたように、第２ｂ図では、ＡＤ及びＤＡ変換器８８と、遅れバッファ８９の機能は、図面を明瞭にするためにマイクロプロセッサからは切り離されており、また、データが補正、変換、及び多くの場合直接メモリアクセスによってマイクロコンピュータ８１に、プロック９０によって決定される典型的なデータのサンプルレート、３０３サンプル／秒で伝達される好ましい実施態様として例示されている。その利用の様子が以下に説明される、遅れバッファ８９からのデータは、信号ライン９１を介してマイクロコンピュータに入力される。第２ｂ図は、伝統的なアナログ制御システムを記述するために一般的なプロック図によって表現されているが、図中の信号はデジタル値である。このブロック図は、複雑な制御システムを機能ごとに簡単に記述することを容易にする。時間変換、周期変換または適切な変換の説明、及び添え字の配列は、図面を明瞭にするために、第２ｂ図には含まれていない。回動式音響ラジエータ２２及びキャビネット２６は、他の図面で既に例示されているので、図２ｂでは表されていない。Ｆｎは、運転開始時のプロトコル、またはマイクロコンピュータ８１に信号ライン９２を介して入力される電圧等価データ信号を発生する動作中の装置を制御する機能に於いて用いられる関数発生器である。破線で囲まれたＧは、回動式音響アセンブリの能動的な制御要素を表しており、この制御要素には、マイクロコンピュータ８１と、電力増幅器７５と、モータ２３と、位置エンコーダ２４とが含まれている。Ｈnは、フィードバック関数または経歴データ帰還関数である。Ｈnの電圧と等価なデータ信号は、信号ライン９３を介してマイクロコンピュータに帰還される。プライム記号を付された関数、例えばＨ2’は、マイクロコンピュータ８１のメモリに記憶されたプライム記号の付されていない対応する帰還関数、例えばＨ2に記憶された経歴データから導かれたコンピュータによって処理された順方向補正値または順方向算出値を表している。補正電圧等化データ信号、例えばＶtlが、プライム記号を付されたＨn’の表から選択される。スイッチＳＷnは、関連するＦn関数と対応するように、共通の添え字によって表されている。Ｈ1及びＨ1Aを除いて（各々スイッチＳ1cまたはＳ1dが閉じた場合）、直接ネガティブフィードバックは図に表されていないことが注意される。すべてのデータ帰還関数Ｈnは、便宜的に、共通のバス９４からデータを供給されるように図示されており、Ｈn関数で用いられる特定のデータ要素は、各Ｈn 関数とデータバス９４とを結ぶ信号ラインに沿って記載されている。ＨN’からの処理された順方向補正データは、各Ｈn’関数の左側に記載されている。マイクロコンピュータ８１は、独立した構成要素として図示されているが、Ｆ n、Ｖn、Ｇ、Ｈn及びＳＷn関数は、実際にはマイクロコンピュータ８１に含まれており、かつマイクロコンピュータ８１によって実施される。以下の表では、制御システムで用いられる変数が定義される。各変数についての説明文は、第２ｂ図を参照しながら、回動式音響ラジエータ装置の初期化機能と動作制御機能とを表している。これらの各説明は、制御機能のアルゴリズムを実施することを表現した最近の拡張されたＢＡＳＩＣ言語などによって記述された疑似コードプログラムセグメントからなる。動作中の装置において達成される割り込み及び対話によって要求されるアルゴリズムの変更を反映する試みはなされていない。制御定数及び制御変数以下の好適な実施例の説明において、次の定数及び変数は、公知であるかまたは上述された回動式トランスデューサアセンブリ２１から導かれる。Ｃ、装置を製造する段階で位置エンコーダ２４の周方向の位置に設定されるインデックス若しくはロータアセンブリ５８の中心位置。Ｓ、二進数で表現された、時計方向（ＣＷ）または反時計方向（ＣＣＷ）のインデックス位置Ｃに対するロータアセンブリ５８の角度。 ΔＴ、約０．３３ミリ秒のサンプリング周期、または３０００サンプル／秒の速度。Ｔs、ベアリングの回動しない時間若しくは停止時間。Ｔw、待ち時間。 Φ、インデックス位置Ｃから測定されたロータアセンブリ５８の角度であり、各サンプリング周期ΔＴごとに計算され、分解能は±１００００カウントであり、正の値の時は時計方向に測定された値を表している。ＤΦ／ＤＴ、Φを１階微分することによって求められたロータアセンブリ５８の各速度であり、各サンプリング周期ΔＴごとに計算される。ＤΦ／ＤＴ、Φを２階微分することによって求められるロータアセンブリ５８の角加速度であり、サンプリング周期ΔＴごとに計算される。 ΔΦ、ロータアセンブリ５８の位置を表す角度のステップ値であり、概ね５度以下の値であり、回動式トランスデューサアセンブリ２１を振動させるために運転開始時のプロトコルで用いられ、以下に説明されるようにマイクロプロセッサ８１のメモリの線形化表の縦軸の増分として用いられている。 ±Φｍａｘ、インデックス位置Ｃから時計方向及び反時計方向に測定されたロータの限界位置であり、概ね６０度である。 Φs、停止する前のロータの位置を表す角度。Ｌa、アーマチャのインタグタンスであり、概ね３ｍＨである。Ｒa、トルクモータ２３のアーマチャの抵抗であり、その値はトルクモータの製造中またはマイクロコンピュータ８１の駆動試験によって求められ、概ね２Ω である。Ｒs、アーマチャ電流のサンプリング抵抗７９の抵抗値であり、装置の製造中に求められ、概ね０．１Ωである。Ｖin、信号ライン８２に供給されるオーディオ信号であり、アナログ値であり約１Ｖの実効値を有する。ＶS、信号ライン７８によって測定されたサンプリング抵抗７９の両端間電圧。Ｖd、信号ライン７７によって測定されたモータの駆動電圧。Ｖa、モータのアーマチャ電圧であり、Ｖd−Ｖsに等しい。Ｉa、モータのアーマチャ電流であり、Ｖs／Ｒsに等しい。ＶA、経歴データから求められた補正された電圧。制御定数及び制御変数（続き）Ｊ、（トルクモータ２３のアーマチャの慣性モーメントを含む）ロータアセンブリ５８の慣性モーメントであり、製造中に求められ、約３０７１６×１０^-13 ｋｇｍ²（約０．０００４ｓｌｕｇ−ｆｔ²）。Ｔ、トルクモータ２３のトルクであり、約２．７６ｋｇ−ｍ（約２０ｆｔ−ｌｂ）の最大値を有する。Ａ、電力増幅器の利得であり、約５０である。ｒ、チャンバの軸５３から測定された可動羽根７１及び７２の重心までの半径。Ａv、チャンバの軸５３をその一点とする平面に投影された可動羽根の面積。 dＴ／dＩa、トルクモータ２３のアーマチャの電流感度であり、モータが飽和状態に近づくとき、Φ及びＩaの関数となる。Ｐ、キャビネット２６の内側の圧力であり、ロータアセンブリ５８にもこの圧力が加えられる。Ｖ、キャビネット２６の内側の体積（回動式音響ラジエータ２２の体積も含む）。中央への配置−初期化位置エンコーダ２４は、信号ライン８２にロータアセンブリ５８の二進のインデックス信号を供給し、信号ライン８４に位置情報を供給する。信号ライン８３のインデックス信号は、ロータアセンブリ５８がインデックス（ニュートラル、中心）位置Ｃの一方及び他方の何れかに配置されていることを表している。これらのインデックスデータ及び位置データは、公称のサンプル速度が３０００サンプル／秒で、マイクロプロセッサ８１によって周期的にサンプルされる。運転開始時のプロトコルの中央配置関数の間、信号ライン８２Ａに供給されたオーディオ信号Ｖinは、ＡＤ及びＤＡ変換器８８でデジタル化され、信号ライン８２Ｄを介してマイクロコンピュータに８１に帰還され、スイッチＳＷ0を開くことによって遮断される。スイッチＳＷ1c及びＳＷ1dは開いた状態にある。スイッチＳＷ1aは閉じた状態にある。インデックス位置Ｃに対するロータアセンブリ５８の時計方向若しくは反時計方向の二進数で表現された位置Ｓは、信号ライン８３の二進信号の値及びデジタルデータバス９４のＳによって求められる。低い値の電圧等価信号Ｖ1は、スイッチＳＷ1bを閉じることによって、Ｓiaからマイクロコンピュータ８１に供給される。この値の低い電圧等価信号Ｖ1は、マイクロコンピュータ８１から信号ライン８０Ｄ出力され、ＡＤ及びＤＡ変換器８８によってアナログ値に変換され、信号ライン８０Ｄを介して、電圧利得Ａを備えた電力増幅器７５に供給され、モータアセンブリ５８をインデックス位置Ｃへ向けて回動させる。信号ライン８３及び９４の二進数値の値が変化したとき、マイクロコンピュータ８１のまたは外部の支援回路の角度位置記録（Φ）レジスタが初期化され、直前のサンプリング周期において測定された、インデックス位置Ｃからのロータアセンブリ５８の角度位置Φが記憶される。スイッチＳＷiaを開くとき、インデックス状態のサンプリングＳをディスエイブルし、スイッチＳＷ1pを開くとき、Ｆ1をデイスエイブルし、スイッチＳＷ1cを閉じるとき、低帯域幅中央配置フィードバックループＨ1が動作する。次に、位置エンコーダ２４からの位置データは、ＡＤ及びＤＡ変換器８８、及びデジタルデータバス９４を介してマイクロコンピュータ８１に帰還され、Ｈ1 に於いて適切な振幅の調節とデジタルフィルタリングが行われ、周波数０．５Ｈｚに於けるゲインが１の、傾き−２１ｄＢ／ディケードの伝達関数を備えたネガティブフィードバックループが形成される。周波数２Ｈｚでは、ゲインの傾きは、−４０ＤＢ／ディケードに増加し、ネガティブフィードバックと、その付随する出力の減衰は、可聴帯域２０Ｈｚ以上では無視することができる。中央配置過程は、スイッチＳＷ1cを開くことによって一時停止され、スイッチＳＷ1dを閉じることによってＨ1aを形成しその帯域幅を増加させ、または以下に説明されるように、他の装置制御関数によってその中心位置が変更される。スイッチＳＷ1cを開きかつスイッチＳＷ1bを閉じることによって作動状態となるＨ1Aは、運転開始時のプロトコルの間に位置決定省略し、かつ以下により詳しく説明されるように高出力動作の間に瞬時の中央配置を行うために用いられるより広い帯域幅を備えたフィードバックパスを形成する。典型的なゲイン１のフィードバックループは、約８Ｈｚに於いて局部的なゲインの傾きが−２０ｄＢ／ディケードであり、約３０Ｈｚに於いてゲインの傾きが−４０ＤＢ／ディケードに増加する。データバス９４からＨ1aを通るこのフィードバックループは、回動式音響トランスデューサ２１とキャビネット２６の共鳴を減衰させ、この共鳴は周波数３Ｈｚから６Ｈｚの領域即ち半径１の単位円とゲインが交差する周波数以下の領域で起きる。中央への配置動作通常の動作状態では、スイッチＳＷ0とスイッチＳＷ1cが閉じた状態であり、信号ライン８２Ａに供給されたオーディオ信号Ｖinは、デジタル化されかつ増幅されて、上述されたようにトルクモータ２３に供給され、一方Ｈ1とスイッチＳＷ1cを通る低帯域幅中央配置フィードバックループは、再生された音に影響を及ぼさずに動作を続ける。中央配置アルゴリズムの疑似コードの例初期化ＳＷ0、ＳＷ1c、ＳＷ1cd＝０；入力をデイスエーブル、フィードバックＳＷ1b＝１；インデックスの帰還ＩｆＳＷ≠Ｃ；ロータは中央に配置されていないＳＷ1b＝１；中央配置イネーブルＦ１＝（−１）×Ｖ１（ｓｎｇ（Ｓ））；中央への移動Ｅｌｓｅ Φ＝０；Φレジスタの消去ＳＷ1a、ＳＷ1b＝０；中央配置動作の停止ＳＷ0、ＳＷ1c＝１；中央配置動作；Ｈ１作動動作ＳＷ1a、ＳＷ1b＝０；インデックス１が検知されないＳＷ0、ＳＷ1c＝１；中央配置動作；Ｈ１作動トルクモータの線形化−初期化回動式音響ラジエータアセンブリ２１に必要とされる、１ラジアンから２ラジアンの直線上のアーマチャの偏向を伴った整流されていないトルクモータ２７を製造することは経済的ではない。整流されていないトルクモータ２３では、トルク対アーマチャの電流感度ｄＴ／ｄＩａは、大きい偏向角度Φ及び大きいアーマチャ電流Ｉａに於いて減少し、奇数次の調和変調の潜在的な原因となる。このような非線形性は測定されかつ補正されなければならない。運転開始時のプロトコルの間、信号ライン８２Ｄに供給されたオーディオ信号は、スイッチＳＷ0を開くことによって遮断され、トルクモータ２３は、Ｆ2Aからマイクロコンピュータ８１に供給された一連の対応する電圧Ｖ2aによって、その回動範囲Φに亘って、角度の増分ΔΦだけロータが回動する。スイッチＳＷ1d を開くことによって、高速フィードバックループがディスエーブルされる。ＳＷ 1cが閉じられ、各々角度ステップでロータアセンブリ５８が正しい角度に配置されたことを確かめるために用いられるネガティブフィードバックループが形成される。ロータアセンブリ５８を配置するためのトルクＴが概ね０となる状態は、信号ライン７８の電圧ＶSがＶＳ＝０となることで測定されるアーマチャ電流ＩａのＩａ＝０となることによって表示され、ロータアセンブリ５８は、アーマチャ電流がＩａ＝０となるまで、フィードバックによって所望の角度Φに保持される。一般的に、トルクＴが０となるまでの時間は、ロータアセンブリ５８の周囲の空気の漏洩によって決まり、この空気の漏洩は、キャビネットと、回動式音響トランスデューサ２２の外側との圧力差を低減する。圧力差の低減には、約数秒間を要する。ＳＷ8を介してマイクロプロセッサ８１によって制御された、キャビネット２６の内側を外気に対して換気する電動式換気口が、圧力差の低減を早めるために用いられても良い。ロータアセンブリ５８の各々の角度ステップで、圧力差が低減されたとき（Ｉａ＝０またはＶｓ＝０）、Ｆ2aからの信号Ｖ2aが、ＳＷ2aを開くことによって遮断され、位置ネガティブフィードバックループが、マイクロプロセッサ８１によって（ＳＷ1c及びＳＷ1dを開くことによって）遮断され、ＳＷ2bが閉じられ、Ｆ 2bからの電圧パルスＶ2bが電力増幅器７５によって既知のアーマチャの電流Ｉａのパルスに変換され、トルクモータ２３のアーマチャに供給される。このパルスによって、アーマチャ及びロータアセンブリ５８は角加速度ｄ²Φ／ｄｔ²を生じ、この角加速度は、位置エンコーダ２４及びマイクロコンピュータ８１によって初期の動きとして検知され、測定された角度位置Φ及びアーマチャ電流Ｉａでのトルクモータ２３のトルク対アーマチャ電流の感度ｄＴ／ｄＩａを表す測定値となる。アーマチャの電流パルスは、約２ミリ秒というように短く、このためロータアセンブリ５８の偏向角は小さく、パルスが発生している間のロータアセンブリ５８でのキャビネット２６の圧力差は、大きな値とはならない。アーマチャの電流パルスＩａが大きい場合ロータアセンブリ５８の回動によって、ロータアセンブリ５８での僅かな圧力差が生じ、トランスデューサから導かれた僅かなトルク補正値と、キャビネットを含む体積の変化とが、感度ｄＴ／ｄＩａの計算（図示されていない）に含まれなければならない。パルスが供給された後に、ＳＷ1cが閉じられ、ロータアセンブリ５８が停止し、ロータはパルスが加えられる前の位置に戻る。より迅速な制動がＨ1A及びＳＷ 1dを通るフィードバックループを用いることによって行われても良い。ロータアセンブリ５８の位置決め、パルス電流の供給、及び制動は、飽和状態に近づき、かつ利用可能な回転角の限度±Φmaxに近づくとき、通常の動作レベルでモータの動きを振動させるために、感度が例えば約３０％減少するまで、アーマチャ電流Ｉａを増加させながら角度位置Φの各ステップで繰り返される。ロータアセンブリ５８の回転慣性モーメントＪは、製造過程に於いて決定され、このプロセスの各点に於けるトルクＴを角加速度からｔ＝Ｊ・ｄ²Φ／ｄｔ²の式に基づいて計算するために、マイクロコンピュータ８１で利用される。検知された最大の（飽和）加速度ｄ²Φ／ｄｔ²及び加速度を生み出すために必要なアーマチャ電流Ｉａとを含むこれらのデータは、角度位置ΦのステップΔΦが行を表し、アーマチャ電流Ｉａが列を表すアレイＨ2（Φ、Ｉａ）からなるマイクロコンピュータ８１のメモリに記憶される。Ｈ2（Φ、Ｉａ）は、以下に説明される関数（Ｈ2〜Ｈ4）と同様に構成される。Ｈ2（Φ、Ｉａ）の各セルに記憶されたトルク感度の値は、回転の角度位置Φ及びアーマチャ電流Ｉａの各点に於けるトルクモータ２３のトルク対アーマチャ電流の感度ｄＴ／ｄＩａの「マップ」を構成し、このマップはほぼ完全に、装置の構造、材料及び製造方法のバリエーション、及び磁界を形成する磁石のエージングを表現する。このトルク感度のマップは、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａからトルクモータ２３のトルクＴまでの音を再生する間の伝達関数が線形となるように、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａに加えられるべき補正値Ｖtl＝Ｈ2′（Φ、Ｖin）の表を形成するために正規化される。トルクモータの線形化−動作動作時には、スイッチＳｗ1d、Ｓｗ2a及びＳｗ2bは開いた状態となる。各サンプル周期Δｔに於いて、供給されたオーディオ信号Ｖin８２及びエンコーダ２４から出力されたロータアセンブリ５８の位置Φが読み取られ、記憶された正規化数値が、線形化表Ｈ2′（Φ、Ｖin）から検索され、必要に応じて記憶された線形化数値が内挿され、供給されたオーディオ信号Ｖin８２は、マイクロコンピュータ８１内でＨ2′（Φ、Ｖin）から導びかれた補正信号ｖｔ１を加えることによって変調され、ＡＤ−ＤＡ変換器８８によってアナログ信号に変換されて、信号ライン８０Ａに供給される。転流の位置が確定している場合、例えば転流の位置がディジタル位置エンコーダによって制御されている場合、このモータ線形化技術は、モータの磁気回路の非線形性（磁極の位置、強磁性体の飽和現象）を補償するための多極整流子モータに用いられても良い。この場合、Ｈ2（Φ、Ｉａ）の表及びＨ2′（Φ、Ｖin）の表での角度の増分ΔΦは、非常に小さい値となっている。疑似コードで表現された初期トルクの線形化のアルゴリズムの例可動羽根の損傷の保護−ブレーキ表の作成周波数８０Ｈｚ以上の所望の作動帯域幅を達成するために、回転慣性モーメントＪは低く、モータの最大トルクＴは大きく、ロータアセンブリ５８は非常に軽量である。可動羽根７１及び７２が、固定羽根６２及び６３と接触した場合、発生する損傷は重大なものとなる。第２ａ図及び第３図に例示されているように、羽根が平坦な構造を有する場合、羽根は開孔部の境界を越えて移動しないので、羽根が±Φｍａｘを越えて移動することのない十分な余裕をポートの角度幅が提供する。羽根が、折り曲げられた形状、螺旋型の形状またはステップ形状を有する効果的な構造では、利用者側の開孔部とキャビネット側の開孔部は、以下に説明するように、例えば第４図に例示されているように、チャンバの軸５８を中心とする等しい中心角の扇型に於いて重なり合い、ロータアセンブリ５８と可動羽根７１及び７２との過度な移動に対する余裕を省略することができる。運転開始時のプロトコルの一部として、ブレーキ表が形成され、このブレーキ表はロータアセンブリ５８の各々の角度位置Φに対して、トルクモータ２３によって打ち消すことのできる最大の速度を記憶している。スイッチＳｗ0及びＳｗ1dを開き、スイッチＳｗ1cを閉じることによって、ロータアセンブリ５８が中央に配置される。上述されたように導出された、Ｈ2（Ｉ、Ｉａ）に記憶されたトルク対アーマチャ電流の感度を表すデータｄＴ／ｄＩａは、測定された各々の角度位置Φでの記録された最大（モータの飽和）加速度を用いて処理される。最大の回動位置±Φｍａｘから、インデックス位置Ｃまでの最大加速度に関する表が形成される。ロータアセンブリ５８が移動する限界±Φｍａｘでロータを停止させるために打ち消されるかまたは減速される角度位置Φでの最大の角速度ｄΦ／ｄｔは、±ΦｍａｘからＣまでの各々の角度位置Φに対して、各ステップ ΔΦの増分ΔｄΦ／ｄｔ＝（２ｄ²Φ／ｄｔ²・ΔΦ）^0.5による積分によって、これらの表に表された最大加速度から算出され、ブレーキ表Ｈ2″Φ（Φ、１）の列として記憶される。この減速を生み出すための信号線９３を介して電力増幅器７５に供給される最大ブレーキ信号ｖmbは、電力増幅器７５のゲインＡに基づいて計算され、ブレーキ表の別の列Ｈ2″（Φ、２）として記憶される。可動羽根の損傷の保護−ブレーキ動作各サンプル周期Δｔに於いて、検知されたロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ ／ｄｔは、ブレーキ表の関数ΦとしてＨ2″（Φ、１）にマイクロコンピュータ８１によって記憶された平均値ｄΦ／ｄｔと比較される。ロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ／ｄｔが、ロータアセンブリ５８の角度の限界±Φｍａｘを越える前に、ロータアセンブリを安全に停止させることのできる所定の角度位置Φに対する最大の角速度ｄΦ／ｄｔの例えば８５％を越えた場合、供給されたオーディオ信号Ｖｉｎ８２は、開いているスイッチＳｗ0及びＳｗ2dを閉じることによって遮断され、適切な減速信号Ｖmbが、マイクロコンピュータ８１によって表Ｈ2″（Φ、２）から読み出され、可動羽根７１及び７２が固定羽根６２及び６３と衝突する前に、ロータアセンブリ５８及び可動羽根７１及び７２を減速または停止させるようにトルクＴが供給される。この過程は、ｄΦ／ｄｔが、ｆ（Φ）であるＨ2″（Φ、１）の限界未満となるまで各サンプル周期ごとに繰り返され、ｄΦ／ｄｔがこの限界未満となったとき、通常の動作を再開するためにスイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ2dが開かれる。疑似コードによって表された羽根保護アルゴリズムの例キャビネットの体積の補正−初期化家庭で使用するための経済的な構造では、回動式音響ラジエター２２によって排出される空気の体積は、支持キャビネット２６の体積のかなりの部分（概ね５％から３０％）を占める。低い周波数では、キャビネット２６内の空気のコンプライアンスが、モータのトルクに逆らう主な力を提供する（高い周波数では慣性力が大きくなる）。ロータアセンブリ５８の角度位置Φを変えると、結合された回動式音響ラジエターアセンブリ２２とキャビネット２６の空気のコンプライアンスが変化する。非線形なコンプライアンスは、高い出力レベルの出力音の相互変調及び偶数次の調和歪みの原因となり、非線形なコンプライアンスは、静的には双曲線であり、動的には断熱的である。キャビネット２６内に於いて音響減衰材料を用いることによって、動的な特性を概ね等温（双曲線）にすることができる。このコンプライアンスは、ロータアセンブリ５８のすべての角度位置Φに対して定義されなければならない。運転開始時のプロトコルの一部分として、スイッチＳｗ0が開かれる。スイッチＳｗ1dが閉じられ、ロータアセンブリ５８を中央に配置するための位置に関する高速ネガティブフィードバックが形成される。スイッチＳｗ3aが閉じられ、マイクロコンピュータ８１のＦ3から供給される電圧ｖ3によって複数の大きい角度変位Φの間を回動する。好ましくは、これらの電圧は、運転開始時のプロトコルのこの部分の間での衝撃音のが出力を防止するために、ステップ状の電圧ではなく、約０．１秒間にランプ状に増加しかつ平坦な部分を有する電圧からなる。その結果生ずる角度位置 Φは、位置エンコーダ２４によって測定される。フィードバックループは安定し（ｄＶｓ／ｄｔ及びｄ²Φ／ｄｔ²が、ある小さい値以下となる）、一方Ｖｓは一定の値とならず、この理由はロータアセンブリ５８の周囲への漏洩のためにフィードバックループがキャビネット内の圧力の変化を補償し、かつアーマチャ電流ＩａとＶｓの絶対値が緩やかに変化するためである。角度位置を保つために必要なアーマチャ電流Ｉａは、トルク線形化表のＨ2（ Φ，Ｉａ）に記憶されたトルク対アーマチャ電流の感度を用いてトルクＴに変換され、次に、キャビネット内の圧力Ｐ＝Ｔ／ＲＸＡｖに変換される。これらのデータ点は、ロータアセンブリ５８の回動角Φの関数である回動式音響ラジエータ２２の排気量の体積ｄＶ＝ｒ×Ａｖ×ｄΦ（装置の製造時に求められる）と共に、マイクロコンピュータ８１によって使用され、最小二乗法または同様の方法によってＰ１Ｖ１＝Ｐ２Ｖ２^yの形の曲線を当てはめることによって、キャビネット２６の体積Ｖと、回動式音響ラジエータ２２の体積とをロータアセンブリ５８の角度Φの関数として求める。測定点での数値が、測定されたキャビネット内の圧力Ｐと共に、Ｈ３（Φ，１）及びＨ３（Φ，２）でのＰＶ表の２つの列に記憶される。測定点以外のΦの関数ｆ（Φ）であるＰ及びＶの値は、最小二乗法によって求められたＰ及びＶの曲線から読みとられ、Ｈ3（Φ，１）とＨ3（Φ，２）のデータの記憶されていないセルに書き込まれる。最後に、圧力補正トルクＴを供給するために必要な駆動信号補正値Ｖｐか、各Φに対して計算され、ＰＶ表のＨ3′（Φ）に記憶される。スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ1c及びＳｗ3aが開かれる。キャビネットの体積の補正−動作音を再生する間、スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ3bが閉じられ、角度位置データΦは、キャビネット２６の変化する圧力と、回動式音響ラジエター２２の体積に対してモータのトルクＴを調節するために、Ｈ3′（Φ）から駆動信号Ｖｐを供給する引数として用いられ、供給されたオーディオ信号Ｖin８２に対するロータアセンブリ５８の応答の線形性を向上させる。疑似コードで表現されたキャビネットの体積を補正するアルゴリズムの例上述されたものと等しい圧力・体積補正の計算が、キャビネットが装置と共に製造される場合にも行われるが、しかしキャビネット内の有効排気量及び音響吸収材の減衰特性は、通常は製造業者によって十分に調節されず、かつ時間と共に変化する傾向がある。上述された運転開始時のプロトコルの計算は、等温でなく、かつキャビネットの体積が大きく、装置の寿命が長い場合でも、正確なＰＶ補正を算出し、これらの補正値を保持する。運転開始時のプロトコルは、装置を住宅や販売後の自動車に取り付けることができるなど、装置の据え付けに関する広い許容度を与えるが、その理由は、装置の周囲の特性が装置を据え付けた後に自動的に決定されるからである。密封漏洩の補正−初期化ロータアセンブリ５８の表面を固定羽根と接近して配置することによって、適度に有効な密封が達成されるが、しかし空気の漏洩が生じる。回動式音響ラジエータアセンブリ２２で生じる漏洩は、複合材料からなるシリンダの側壁５２の経年変化によって生ずることのある、シリンダの側壁５２内でのロータアセンブリ５８の中心軸の偏心、及びシリンダの側壁５２自体の偏心などの製造中の誤差による内部構造の関数として変化する。ロータアセンブリ５８の有効な排気量が漏洩によって低減されるので（ロータアセンブリ５８の排気量を増加することが必要となるので）、この漏洩は低周波数で最も問題となる。漏洩は、位置または速度から導かれたネガティブフィードバックによって補正することができない歪みの原因である。運転開始時のプロトコルの一部として、スイッチＳｗ0が開き、スイッチＳｗ1 c及びＳｗ4aが閉じ、ロータアセンブリ５８は、Ｆ4aからの電圧ｖ4aによってその回動位置の限界±Φｍａｘの何れかに配置されている。スイッチＳｗ1c及びＳｗ4aは開いた状態にあり、スイッチＳｗ4bが閉じた状態にある。次に、ロータアセンブリ５８は、その角度範囲に亘って、一方の限界Φｍａｘから他方の限界まで緩やかに回動し、ロータアセンブリ５８がΦ＝０を通過するとき、可動羽根のトルクがキャビネット内の圧力と平衡する。平衡状態での可動羽根のトルクは、Ｆ4bからの一定電圧Ｖ4bから導かれ、かつトルク線形化表のＨ2′（Φ，Ｖin）に記憶されたアーマチャ電流対トルク補正によって調節された、マイクロコンピュータによって指定された一定のトルクＴと等しく、この一定のトルクは、サンプリング抵抗の電圧降下Ｖｓから測定され、キャビネット内の一定レベルの圧力Ｐに応答する。ロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ／ｄｔは、漏洩の速度ｄＶ／ｄｔ＝ｒ・Ａｖ・ｄΦ／ｄｔに変換され、かつマイクロコンピュータ８１のメモリ内のＨ4（Φ，Ｔ）に密封漏洩表として記録される。この過程は、異なるレベルのいくつかのトルクＴについて繰り返され、従って、いくつかのレベルのキャビネット内の圧力Ｐについて繰り返され、密封漏洩表の列Ｈ4（Φ，Ｔ）に記憶される。この密封漏洩速度は、更にΦ及びＰの関数としてトルク補正信号Ｖalに変換され、密封漏洩表のＨ4′（Φ，Ｔ）の列に記憶される。スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ4bが開かれる。密封漏洩の補正−動作スイッチＳｗ3b及びＳｗ4cが閉じられる。キャビネット内の圧力Ｐが、Ｈ3（ Φ，１）に記録されたロータアセンブリ５８の角度位置Φから算出され、密封漏洩トルク補正信号Ｖalが、マイクロコンピュータ８１の密封漏洩トルク表のＨ4 ′（Φ）から取り出され、必要に応じて、表Ｈ4′（Φ）に記憶された値から内挿される。モータのトルクＴは、補正信号Ｖalを供給されたオーディオ信号に加えることによって、算出された漏洩速度を補償するためにロータアセンブリ５８の角度速度ｄΦ／ｄｔを増加するように補正される。疑似コードによって表現された密封漏洩補正アルゴリズムの例ベアリングの離脱摩擦−初期化減摩用のベアリングは、軽油を用い、シールド及びシールがなされていない場合、非常に低い静止摩擦または（停止状態からの）離脱摩擦を有する。このような状態で用いられた場合、利用者の環境の空気には埃が多く含まれ、圧力勾配がベアリングに生ずるために、目的とする利用者の環境ではこれらのベアリングの寿命は短くなる。このため、グリースによる潤滑及びシールドまたはシールが必要となるが、静止摩擦が一桁以上大きな値となることがある。一方、ベアリングが停止しているとき、この静止摩擦が生じ、回動式音響トランスジューサ装置２１の全体のゲインが０となる。その結果生ずるデッドゾーンまたはヒステリシスは、低出力時（最大出力より３０ｄＢ〜５０ｄＢ低い値）には、歪みの原因となる。グリースによって潤滑されたボールベアリングが、ある程度の時間に亘って停止したとき、毛管力によって堆積されたグリースが、ボールを取り囲む傾向があるので、この現象は特に重大な問題となる。ボールが停止からはじめに移動するとき、ボールの周囲に形成されたこれらのグリースは、ボールによって破壊されなければならず、この結果、停止摩擦に打ち勝つための離脱トルクが増加する。ローラベアリング及びニードルベアリングを用いた場合も同様である。本発明の運転開始時のプロトコロルの一部として、これらの摩擦が測定される。スイッチＳｗ0が開かれ、スイッチＳｗ8が閉じられ、キャビネットの圧力Ｐらか羽根にトルクＴが加わえられないように、キャビネットを換気し、プログラムされた一連の信号が、マイクロコンピュータ８１のＦ5aに記憶された角度（行）及び停止時間（列）から構成された表から出力される。典型的には、回動の範囲は０度から３６０度／（ベアリングに用いられているボールの個数）であり、停止時間の範囲は、０ミリ秒から５０ミリ秒であり、これらの値は、増分が５ミリ秒の場合の値である。スイッチＳｗ1dが閉じられ、高速位置ネガティブフィードバックが形成される。スイッチＳｗ5aが閉じられ、Ｆ5aからのデータが供給される。Ｆ5aから読み出された信号Ｖ5aは、ロータアセンブリ５８及びベアリングを既知の角度Φだけ回動させる。Ｖｓ＝０またはアーマチャ電流Ｉａ＝０、及びｄＶｓ／ｄｔ＝０またはｄＩａ／ｄｔ＝０によって、ロータアセンブリ５８及びベアリングが停止していることが検知されたとき、スイッチＳｗ1dが開かれ、高速位置ネガティブフィードバックが中断される。停止時間の長さがＦ5aの表から読み出され、この停止時間の間トルクモータ２３には信号が供給されない。停止時間の終了時にで、サンプリング速度Δｔで動作するマイクロコンピュータ８１の離脱時間カウンタｔsはクリアされ、かつ各サンプリング周期でのカウントを開始する。スイッチＳｗ5aが開かれ、スイッチＳｗ5bが閉じられる。ランププ状の電圧等価信号がＦ5bから出力され、この電圧等価信号の符号によって、ロータアセンブリ５８が、信号波形がピークまたは平坦部分に達する前と等しい向きまたは逆の向きの何れかに一方の向きに回動し、この電圧等価信号によって、トルクモータ２３のトルクＴが増加する。位置エンコーダ２４の増加によって表示されるベアリングの移動が起きたとき、離脱時間カウンタが停止し、ベアリングが動き出す瞬間にサンプリング抵抗７９を介してアーマチャ電流Ｉａ＝Ｖｆ／Ｒｓとして離脱トルクが測定され、Ｈ5（Φｓ，ｔs）の２つの静止摩擦表のマイクロプロセッサ８１のメモリに記憶され、この２つの表の各々は、直前の回動方向と等しい回動方向及び逆の回動方向に回動するための静止摩擦を記録するためのもので、各表は、ロータアセンブリ５８が停止する前の回動角Φｓと、停止時間ｔｓによって構成されている。Φｓとｔｓの値は、添え字及び適切なＨ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶されたトルクとして用いられるように、丸められて整数にされる。この過程は、所望の範囲の以前の回動と停止時間の試験が終了するまで繰り返される。サンプリング周期及び回動の測定の粒度が比較的粗いために、各測定点での試験が繰り返され、その結果を統計的に組み合わせてもよい。静止摩擦の測定過程の間、装置のサンプリング速度を、静止摩擦表の分解能を高めるために増加してもよい。Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のデータは、所望の離脱トルクを発生させる電圧の増分ｖb fに変換され、Ｈ5（Φｓ，Ｔｓ）に対応するように構成された２つの表Ｈ5′（ Φｓ，Ｔｓ）に記憶される。スイッチＳｗ８及びＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ1d及びＳｗ0bが開かれる。以前の回動速度が所定のベアリングの構造、シールの構造または潤滑油に対して重要であることが明らかになった場合、摩擦測定過程及び静止摩擦表Ｈ5（Φ ｓ，ｔｓ）が、第三の次元として速度データを含むように拡張されてもよい。静止摩擦をマッピングする間、帯域幅が広い伝達関数Ｈ1Aを有する高速位置ネガティブフィードバックループが、回動する羽根アセンブリ５８の修正時間を短縮するために用いられる。この閉ループ位置決めシステムは、ベアリングがその停止位置に単調に近づくか、またはベアリングの溝のロールが停止位置を越えることによって、停止位置を越えた部分に溝が形成され、ロータアセンブリ５８の動作の平坦部分に対する静止摩擦の測定値が無効となるように、過制動となっていなければならない。ベアリングの離脱摩擦−動作スイッチＳｗ0、Ｓｗ5cは、閉じられる。供給されたオーディオ信号Ｖin８２が停止に近づき（ｄΦ／ｄｔが小さな値となり、ｄ²Φ／ｄｔ²が反転することによって表示される）と、局部的な波形のピークまたは平坦部分に於いて逆向きに回動するときまたは同じ方向に引き続いて回動するとき、停止する前の回動角度の範囲ΦＳと、停止間隔ｔｓとを保持する、マイクロコンピュータ８１のメモリ内の２個の（速度の経歴が記憶されている場合には３個の）直前経歴レジスタの値が更新される。供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａが、ｄＶｓ／ｄｔ≠０によって表されるようにロータアセンブリ５８のベアリングを再び移動させることを要求したとき、以前に記憶された経歴レジスタからデータが読み出され、マイクロコンピュータ８１のメモリのＨ5′（Φｓ，ｔｓ）から読み出される静止摩擦表にアクセスするための添え字として引数Φ及びｔｓを提供し、ｖbsが供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ｄに加えられ、短時間の（１サンプル周期の）アーマチャ電流パルスＩａを生み出し、このアーマチャ電流パルスＩａは、ベアリングの静止摩擦を低減または克服し、ヒステリシス及びデッドゾーンを最小にし、出力の歪みを低減する。離脱トルクは再生可能であり、温度だけでなく、停止する直前の回動の範囲（場合によっては更に直前の回動速度）、及び停止時間によって影響される。運転開始のプロトコルの後に、離脱トルクは、離脱時に音声を再生する間に選択的に記録され、かつ以前の回動の範囲Φｓ及び停止時間ｔｓの関数としてマイクロコンピュータ８１の静止摩擦表Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶され、更に上述された直前の経歴レジスタに記憶される。上述されたように、これらの変数は添え字として働くように適切に丸められ、Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）からデータを読み出すだけでなく、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）にデータを記憶するためにも用いられる。動作中に、別の２個の直前の経歴レジスタが、ロータアセンブリ５８が停止しているときの、アーマチャ電流Ｉａと、ロータアセンブリ５８の角度位置Φとを記憶する。駆動トルク及びキャビネット内の圧力トルクの乱れがごくわずかであることを意味する、アーマチャ電流Ｉａとロータアセンブリ５８の角度位置Φとが小さいとき、即ちＩａの最大値及びΦの最大値の概ね５％のとき、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のデータが更新され、アーマチャ電流Ｉａ及びロータアセンブリ５８の角度位置Φが大きいとき、これらの乱れは、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶されるべき静止摩擦トルクの値から減算される。Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）の静止摩擦表の値は、等しい直前の経歴レジスタ記憶された回動の範囲Φｓ及び停止間隔ｔｓの値を備えた５０個の事象の平均値であるＨ5（Φｓ，ｔｓ）のデータによって更新され、ベアリングの静止摩擦係数が変化したことを表している。事象の数は、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のセルに対する新たなデータして記録されなければならず、Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）のデータを更新する前に、累算されたデータが統計的に有効であることを確実にするために、等しいアレイ内に記録されることが好都合である。更新された静止摩擦表は上述されたように用いられる。上述された静止摩擦の制御の代わりまたは静止摩擦の制御と共に実施されるものとして、上述されたロータアセンブリ５８のベアリングが停止している間に形成される静止摩擦を制限するために、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａの波形のピークまたは平坦部分におけるロータアセンブリ５８の通常のストップ・ポース・スタートシーケンスが、ベアリングの回動を一時停止させることなく用いられる。角速度ｄΦ／ｄｔが低い値となり、角加速度ｄ²Φ／ｄｔ²が反転したときにマイクロコンピュータ８１によって検知されるように、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａがベアリングを一時停止させたとき、マイクロコンピュータ８１はスイッチＳｗ5cを閉じ、ベアリングの溝にグリースのカップが形成されることを防止するように、ロータアセンブリ５８及びベアリングを低速で移動させるために十分な超低周波電圧入力ｖ5cをＦ5cから発生する。Ｆ5cからのこの超低周波電圧は、時間の経過と共に反転し、ロータアセンブリ５８の変位した角度Φを数度以内に制限する。Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）から導かれた静止摩擦低減トルクは、回動方向を逆転させるために用いられてもよい。角速度ｄΦ／ｄｔが、Ｆ5cから出力された値以外であることによって表示されるように、供給されたオーディオ信号によって生み出された動きが再開されたとき、スイッチＳｗ5cが開き、Ｆ5cからの超低周波電圧入力が遮断される。従ってベアリングが、これまでの回動方向と等しい方向または逆の方向に加速される。第１の場合では、静止摩擦は概ね打ち消される。第２の場合では静止摩擦は一定の最小値となる。緩やかな動きは利用可能な装置の体積効率を低下させるが、この体積効率の低下は以下に説明されるように実質的に補償される。疑似コードで表現された静止摩擦アルゴリズム回動の逆転のための初期化静止摩擦の制御を容易にするために、第２ａ図に示されているようにマイクロコンピュータ８１のメモリ内の循環バッファ、または第２ｂ図に示されているように遅延装置で別個に実現される遅れバッファ８９からの数ミリ秒の遅れ時間が、入力オーディオ信号Ｖin８２Ｄがマイクロコンピュータ８９の機能に信号ライン９８Ｄを介して供給され、続いて電力増幅器７５及びトルクモータ２３に供給される前に、入力オーディオ信号Ｖin８２Ｄに加えられる。そのような遅れ時間は、中間周波数または高周波数ラウドスピーカーを、同じ装置の他のラウドスピーカーの機能と共働させるが、その理由は１ミリ秒の遅れ時間は、周波数３００Ｈｚでは約１００度の位相シフトとなり、周波数の増加と共に増加するためである。しかし、低周波音源の配置は利用者にとって困難であり、サブウーハーの部屋または車両内への配置は、大きな許容範囲をもたらす（周波数１００Ｈｚ以下では、２ミリ秒の遅れ時間は、３０度以下となる）。本発明の公称値である２ミリ秒の遅れ時間は、利用者から０．６０９６ｍ（２フィート）隔ててサブウーハーを配置することと概ね等しく、無視できる値である。供給された音響信号Ｖin ８２が、遅れバッファ８９を通過する前にサンプリングされる、マイクロコンピュータ８２によって提供された「プレビュー」は、減摩過程をより容易に実施できるものとする。例えば、もし音響波形が局部的なピークまたは平坦部分に近づいていないために、ｄΦ／ｄｔの値が小さく、かつＤ²Φ／Ｄ²が反転しているにも関わらず、ベーンアセンブリ５８が実際は停止状態に近づいていない場合、上述された減摩技術は必要ではなく、コンピュータの処理サイクルを、表のデータの更新または平滑化などの他の機能のために転用することかできる。回動が局部的な頂上または平坦な部分に近づき、ロータアセンブリが停止しようとしている場合、減摩過程が実施されてもよい。もし適切ならば、この遅れ時間によって、コンピュータのデータサンプリング周期Δｔが、頂上付近または平坦な部分の近くで短縮され、減摩データの分解能が改善される。プレビューが用いられた場合、再生音は信号ライン９８Ｄの遅れ信号から取り出され、減摩決定データは信号ライン８２Ｄの遅れ時間が与えられていない信号から取り出される。減摩の検知が、ロータアセンブリ５８の回動と適切な位相関係を保つためには、信号ライン８２Ｄは、マイクロコンピュータ８１のデジタルフィルタに信号を供給する必要があり、このデジタルフィルタは、適切な近似によって、マイクロコンピュータ８１、増幅器７５、モータ２３及び位置エンコーダ２４を含む開ループ制御システムと等しいゲイン及び位相特性有する。このオープンルーフは、モータ２３及び回動式音響ラジエータ２３を近似する少なくとも１つの積分器と、モータの極及びアーマチャの極が装置の作動周波数帯に配置されているとき、モータの極及びアーマチャの極を整合させるための新たな極とを有する。トルクモータの冷却−初期化金属を用いて形成された回動式音響ラジエータ２２は、トルクモータ２３の高効率のヒートシンクとなる。トルクモータによって加熱された空気は、ロータアセンブリ５８のサイクル毎に、キャビネット２６からシリンダ５１へ周期的に流れ込む。この空気の流れは乱流となるが、トルクモータ２３の熱をシリンダの側壁５２に有効に伝達する。可動羽根７１及び７２を通して外側の環境に伝達される熱は、可動羽根７１及び７２の軽量の内部構造によって制限されるが、固定羽根６２及び６３は、これらの羽根を介して熱を伝達するため、及びシリンダの側壁５２、及び端部の壁５４及び５６を介して熱を伝達するための高い熱伝導率を有し、このシリンダの側壁５２及び端部の壁５４及び５６は、キャビネット２６からの空気及び外側からの空気によって交互に冷却される。シリンダの側壁５２の利用者側の開孔部、及び端部の壁のキャビネット側の開孔部が、以下に説明されるようにシリンダ５１に設けられている場合、シリンダ５１の外側の壁は、利用者側の開孔部からの適切に偏向された、ポンプによって供給された空気によって冷却される。固定羽根６２及び６３、及びシリンダ５１の外側の壁には、熱を伝達すると共に熱を放散するべく、表面積を増加させるために、フィン（図示されいてない）が設けられていても良い。大型の（１ストローク当たり１．２３×１０^-2ｍ³（７５０立方インチ）の排気量の）装置では、定格出力時のトルクモータの３００Ｗの熱が伝達され、周囲温度の上昇を５度以内に保ちながら発散される。より小型のユニットでは、そのユニットの表面積対体積の比が大きいために冷却がより容易となる。周囲温度でのトルクモータのアーマチャの巻線抵抗の公称値は、以下のように運転開始時のプロトコルの間に求められる。スイッチＳｗ6が閉じられる。マイクロコンピュータ８１が試験電圧を供給し、この試験電圧がアーマチャに印加され、Ｒａ＝（Ｖｄ−Ｖｓ）・Ｒｓ／Ｖｓに基づいてアーマチャの巻線抵抗が測定される。この試験電圧は、モータ２３の逆起電力が大きな値となぬよう十分に小さい値を有し、交流電圧の場合、その角周波数は、アーマチャの極Ｒａ／Ｌａよりも十分に低くなければならない。トルクモータの冷却−動作通常の動作時には、所定の音響出力に対して、キャビネット２６に流れ込む空気の速度は、特に以下に説明されるように第７図の端部の開孔部を通して流入する場合、空気の流速は周波数と無関係に一定なので、トルクモータ２３を冷却するために適している。回動式音響ラジエターのキャビネットの側壁に設けられた開孔部、例えば開孔部１２３及び１２４と、トルクモータ２３のアーマチャとの間のデッドスペースが小さい場合、周波数範囲内の高い周波数においても、トルクモータ２３が適切に冷却される。周波数が低い場合、１サイクル当たりの変位する空気の量は大きいので、デッドスペースの大きさは重要ではない。しかし、大音量の通路から小音量の通路へ変化するとき、アーマチャに蓄えられた熱は、発散されるかまたはトルクモータ２３に伝達されなければならない。マイクロコンピュータ８１が、オーディオ信号の平均レベルの変化を、Φ ｍａｘの１０％として定義された閾値以下への、ロータアセンブリ５８の変位Φ の絶対平均値の減少として検知し、アーマチャ抵抗Ｒａが公称値よりも１５％増加したことによって表示される、アーマチャの温度が、周囲温度以上の例えば４５℃以上といった高い値にある場合、マイクロコンピュータ８１によってスイッチＳｗ6が閉じられ、マイクロコンピュータ８１はＦ6から超低周波信号を受け取り、高出力時以外にアーマチャに蓄えられた熱を発散させるために十分な、最大の角度変位±Φｍａｘの１０％から１５％の変位角で羽根が移動する。マイクロコンピュータ８１によってＲａ＝（Ｖｄ−Ｖｓ）・Ｒｓ／Ｖｓに基づいて計算されるアーマチャの抵抗値から定期的にアーマチャの温度が測定され、アーマチャの温度が、周囲温度よりも高い特定の温度、例えば２０℃まで低下するまで、Ｆ 6からの超低周波信号はマイクロコンピュータに供給される。温度を低下させるために必要な時間は概ね数分である。この冷却方法は、利用可能な最大の体積効率を低減するが、新たに別の装置を用いることによるコスト及び装置のノイズを生ずることなしに、トルクモータ２３に蓄積された熱を発散する。この体積効率の低減は、概ね以下に説明されるように回避することができる。疑似コードで表現された冷却アルゴリズムの例ベアリングの磨耗の分布−動作ベアリング表面の負荷との作用点が、インデックス位置Ｃに近いことが多いために、負荷を回動させるために用いられるベアリングは局部的に磨耗する。減摩ベアリングは、ベアリングの溝の表面及びロール要素（ボール、ニードル、ローラ）を不均一に磨耗する。ボールベアリングを用いた本発明では、マイクロコンピュータ８１がスイッチＳｗ7を閉じ、振幅の小さいランダム超低周波電圧ｖ7をＦ7から受け取る。この超低周波信号ｖ7は、インデックス位置Ｃを中心としてロータアセンブリ５８の回動する動作位置を連続的にシフトする。ベアリングのロール要素の直径が小さい場合、この動きは、ロール要素が数秒ごとにその溝全体を移動することを確実にし、磨耗の分布を改善する。この低速度の動きによって利用可能な最大の体積効率が低減される。この最大の体積効率の低減は、以下に説明されるように概ね回避される。疑似コードで表現されたベアリングの磨耗を分布させるアルゴリズムの例初期化Ｓｗ7=１；移動の開始ｔｗ＝０；移動時間の初期化ｓｉｇｎ＝１；方向の初期化ｒｎ＝ｒａｎ（１）；乱数の発生動作ｔｗ＝ｔｗ＋Δｔ；時間の増加Ｉｆ（０．０００１×ｔｗ）＜ｒｎ；しばらくの間ｏｒ｜Φ｜＞Φｌｉｍ；または大きな角度位置に回動するまでｖ7=ｖ7×ｓｉｇｎ；低速度での移動ｗａｉｔＥｌｓｅｓｉｇｎ＝（−１）×ｓｉｇｎ；方向の変更ｔｗ＝０；再度の初期化ｒｎ＝ｒａｎ（１）；新たな移動時間高速の中央への配置−動作ベアリングの静止摩擦、トルクモータの冷却及びベアリングの磨耗を制御する関数を原因とする最大の体積効率の低減が強化されることがある。これらの関数は、瞬間的な最大の音響出力を１．５ｄＢ以下で低減し、この出力の低下は利用者によって検知されない。Φｍａｘの５０％以上の回動角度Φを生み出す、高いレベルのオーディオ信号Ｖinが信号ライン８２Ａに供給されているとき、マイクロコンピュータ８１が大音量の通路が継続するの間、及びそれに続く短い時間、概ね３０秒に亘って、ロータアセンブリ５８の動作点をインデックス位置Ｃに位置決めし、その後にベアリングの静止摩擦信号と、トルクモータ冷却信号と、ベアリング磨耗制御信号とを遮断し、かつ高速位置フィードバックループを閉じるので、この最大の体積効率の僅かな低下が起こる期間は、数分の１秒に制限される。これは、スイッチＳｗ5c、Ｓｗ6及びＳｗ7を開き、瞬間的に（概ね０．１秒）スイッチＳｗ1cを開きかつスイッチＳｗ1dを閉じることによって、中央配置フィードバックシステムの帯域幅を増加させることで行われる。Φが３０秒間に亘ってΦｍａｘの３０％以下の値に留まったときに、Ｓｗ5c、Ｓｗ6及びＳｗ7を閉じることによってこのフィードバックシステムは通常の状態に戻る。疑似コードによって表現された高速中央配置アルゴリズムの例Ｉｆ｜Φ｜＞０．５×Φｍａｘ；大振幅の入力Ｓｗ1c，Ｓｗ5c，Ｓｗ6，Ｓｗ7＝０Ｓｗ1d＝１；管理の停止、高速の中央配置Ｗａｉｔ０．１ｓｅｃｏｎｄ；中央への時間Ｓｗ1c＝１Ｓｗ1d＝０；通常の中央配置Ｉｆ｜Φ｜＞０．３×Φｍａｘ；入力は依然大振幅かｔｗ＝０；待ち状態のリセットＥｌｓｅｔｗ＝ｔｗ＋ΔｔＩｆｔｗ＞３０ｓｅｃｏｎｄｓ；静止状態に戻るＳｗ5c，Ｓｗ6，Ｓｗ7＝１；管理の再開これまでの説明から、回動式音響トランスデューサ装置２１は、マイクロコンピユータによる、可動羽根の中央への配置、可動羽根の回動の制限、モータの冷却、及びベアリングの磨耗の制御を含むことが分かる。マイクロコンピュータ８１の機能は、トルクモータの非線形性、空気のコンプライアンスの非線形性、羽根の周縁部での漏洩、及びベアリングの静止摩擦の換算及び補正をも含む。中央に配置するシステムを除いて、これらの機能は、「制御変数の検知による制御」として定義され、かつこの場合約１０ＨＺから１６０Ｈｚまでの装置の有効な帯域幅と等しい周波数帯域幅での同時的な検知及び制御を含むネガティブフィードバック制御とは区別される。２０Ｈｚから８０Ｈｚの公称作動帯域幅付近での有効な周波数応答の可能性は、十分に制御された装置の利用者によって知覚される周波数応答を達成する。ネガティブフィードバックは、オーディオ装置の歪みを低減するために用いられ、かつ入力信号源には生じない過渡的な周波数を含む入力の変化に対する可聴応答に関連している。この装置では、中央配置装置のネガティブフィードバックループの周波数の上限は、可聴周波数よりもはるかに低く、概ね１Ｈｚ以下である。本発明の制御アプローチは、２つの広い部分を有する。装置制御機能、及び換算、回動角度の制限、及び順方向誤差補正を含む。装置制御機能は、中央への配置機能、モータの冷却機能、及びベアリングの磨耗機能からなり、可聴周波数よりも十分に低い周波数（即ち、２０Ｈｚ以下）で実施され、従って利用者には知覚されない。装置の利用可能な帯域幅内及び帯域幅よりも高い周波数で実施される、換算、回動角度の制限、及び順方向誤差補正機能は、マイクロコンピュータ８１のメモリの表に記憶されると共に累算された経歴データから導かれかつ供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ｄに加算された補正値を用いて、装置の出力音を非線形性の主な原因として補正し、高いレベルの出力の線形性、即ち低い歪みを達成する。使用されるネガティブフィードバックは、順方向誤差補正によって妨害されることはない。かえって、大量の順方向誤差補正の効果が概ね１０ｄＢから２０ｄＢに低減され、ネガティブフィードバックが用いられた場合、大量のネガティブフィードバックが所定のレベルの出力の歪みを達成するために必要とされる。本発明の回動式音響ラジエータアセンブリ２２は、公称の作動帯域幅が２０Ｈｚから８０Ｈｚの音を再生するために適しており、大型の回動式音響ラジエータの寸法、特に第１のまたは頭部の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６の中心間の距離（例えば２２．８６ｃｍ（約９インチ））が、最も高い周波数の再生音の波長（約１４．０２ｍ（４６フィート））に比較して短いので、点源として動作する。第１図に例示されているように、第１の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６がキャビネット２６の開孔部３１及び３２と整合した、キャビネット２６に取り付けられた回動式音響ラジエータアセンブリ２２では、キャビネットに設けられた開孔部３１及び３２での振幅の小さい空気の動きは、ディフューザ・アッテネータが用いられない場合でも、装置２１から比較的短い距離内で１つの音響圧力波に融合する。振幅が大きい場合、開孔部３１及び３２での排気された空気の速度は、１ストローク当たり１．２３×１０^-2ｍ³（７５０立方インチ）未満の排気量を有する回動式音響ラジエータアセンブリでは、１６０．９ｋｍ／時（約１００マイル／時）となることがある。変調されない場合、分布した音源を生み出すことになる排気された空気は、第１図に例示されているようにディフューザ・アッテネータ内で減速され、排気された空気の速度エネルギーを位置エネルギーに変換し、開孔部から排気された空気を、装置２１から比較的短い距離内で単一の音響波に融合する。典型的には、回動式音響トランスデューサ装置の固定された部分及び可動部分には重要なコンプライアンス部材は連結されていない。ロータアセンブリ５８、トルクモータ２３、及び位置センサ手段２４は、任意の周方向の位置からこれらの構成要素を移動させる位置決め力が生ずることのないように、長手方向の軸５３を中心として平衡している。文字通り「無限のバッフル」に取り付けられていた場合、回動可能な構成要素は、低周波共振を起こさず、かつ１Ｈｚ以下の周波数で容易に駆動される。実際には、可動羽根の面積と、全ての回動可能な構成要素の慣性モーメントと、キャビネット２６の寸法と、キャビネット２６内の空気のコンプライアンスとによって、装置２１の低周波共振が引き起こされる。これまでに説明されたように、この共振は、３ＨＺから６ＨＺであり、可聴周波数スペクトルよりも十分に低い値となっている。一回のストローク当たり可動羽根７１及び７２によって変位される回動式音響ラジエータアセンブリ２２の内側の体積の割合を表す体積効率は、可動羽根７１及び７２と固定羽根６２及び６３の厚さと、開孔部６４、６６、６７及び６８の面積とによって、第２図及び第３図に例示されているように限定される。装置２２の体積効率は約６０％であり、この値は、通常の低周波数ラウドスピーカコーンアセンブリと比較し１５％低い値となっている。しかし、以下に説明されるように、音響出力を増加し、装置のその他の管理のために、かつ歪みを低減するために、より大きい体積効率が望まれている。羽根の厚さをこれ以上低減することは容易ではない。開孔部の面積を低減することによって体積効率は増加するが、開孔部での空気の速度が増加する。第４図は、可動羽根の外側の周縁部が回動式音響ラジエータ１０１の長手方向の軸５３に対して上に向かうに従って時計方向に付勢または傾けられているように、可動羽根１０２及び１０３がハブ５９に長手方向に沿って取り付けられていること以外は、第３図に例示された回動式音響ラジエータアセンブリと等しい他の回動式音響ラジエータアセンブリ１０１を例示している。シリンダの側壁５２に於ける可動羽根の偏向は、側壁５２に於ける開孔部の幅と概ね等しく、可動羽根１０２及び１０３が反時計方向の限界位置まで回動したとき、長手方向の軸５３に対して開孔部６２及び６８と等しい角度を張る。例えば、ロータアセンブリ５８がその限界位置に反時計方向に回動した時、可動羽根１０２の上側周縁部は、固定羽根６２の上側周縁部に近づき、一方可動羽根１０２の下側周縁部は、第４図に例示されているように開孔部６７の左側の周縁部に近づく。即ち、可動羽根１０２及び１０３は、概ね１８０度から、開孔部の幅と、可動羽根１０２及び１０３の厚さと、固定羽根６２及び６３の厚さとが為す角度の合計を引いた角度に亘って移動する。開孔部の幅が３０度であり、かつ羽根の全体の厚さが１５度を張ると仮定した場合、これによって、体積効率に対して一対の開孔部を除去したことと等しい効果が得られ、第２図及び第３図に例示された実施例の開孔部での空気と等しい速度を保ちなから、約７５％の体積効率をを提供する。第５図には、本発明の回動式音響ラジエータアセンブリの他の実施例が例示されている。ラジエータ１０７は、可動羽根７１及び７２ではなく、固定羽根１０８及び１０９の内側の周縁部が長手方向の軸５３と平行となり、外側の周縁部がシリンダの側壁５２に沿って上に向かうに従って時計方向に付勢または傾けられるように固定羽根１００８及び１０９を傾斜して形成することによって、第４図のラジエータ１０１と概ね等しい体積効率を達成している。この実施例は、軸５３を中心として、等しい中心角を有する扇型として長手方向または垂直に整合した開孔部を有し、即ち開孔部６４及び６７は、開孔部６６及び６８と長手方向にまたは垂直に整合している。第４図に例示された実施例と等しい開孔部での空気の速度と、体積効率が達成される。高い体積効率に関連した第２図から第５図に例示された実施例の比較的小さい半径方向に延在する開孔部を通過する空気は、その速度が速くなり、このため、第１図に例示されたディフューザ・アッテネータ３６のようなディフューザ・アッテネータによって、利用者の環境に提供される空気の流れを減速することが必要となる。キャビネット側の開孔部の面積を低減することによる装置のキャビネット側の空気の流度の増加は、駆動トルクモータ２３からの熱を有効に伝達するという点に関して有益であるといえる。キャビネット側の開孔部での空気の乱流によるノイズの増加は、そのようなノイズがキャビネット側の壁に設けられた音響材料（図示されていない）によって吸収されるので、重要な問題ではない。利用者側の開孔部の面積を増加することによって用者側の開孔部を通る空気の流速が低下して、開孔部での乱流によるノイズが低減される。これらの原理を用いた回動式音響ラジエータアセンブリの実施例が第６図に例示されている。回動式音響ラジエータアセンブリ１１１は、第５図に例示された固定羽根と概ね等しい固定羽根１１４及び１１５を有するが、固定羽根１１４及び１１５はシリンダの側壁１５２に沿って局部的に折り曲げられている。利用者側の開孔部の合計の面積を増加し、かつ利用者側の開孔部の空気の流度とノイズとを低減するために、利用者側の開孔部１１２及び１１３がシリンダの側壁５２に設けられている。利用者側の開孔部１１２及び１１３は、固定羽根１０８及び１０９に隣接する側壁５２の上側周縁部に隣接されて配置されており、かつ軸線方向から見て開孔部６７及び６８と重なり合うように配置されている。第７図には、回動式音響ラジエータアセンブリ１１６の他の実施例が例示されており、固定羽根１１７及び１１８は長手方向の軸５３に垂直な断面に於いてＺ型をなすように形成されており、これらの固定羽根によって利用者側の開孔部１１２及び１２２がシリンダの側壁５２の全長に亘って形成され、開孔部及び羽根が形成する所定の角度に対して、利用者側の開孔部を流れる空気の流速を低下させている。キャビネット側の開孔部１２３及び１２４の面積が低減されているが、しかしこれらの開孔部はトルクモータ２３への冷却空気を供給するために適した位置に配置されている。上部の壁５４に設けられた開孔部１２６及び１２７は、Ｚ型の固定羽根の形状に適合するようにその面積が低減されている。しかし、固定羽根の形状をより複雑なものとすることによって、第３図乃至第６図に例示された扇型の開孔部が上下の壁５４に設けることもできる。第７図に例示されたように利用者側の開孔部を上下の壁及び側壁に設け、キャビネット側の開孔部を下部の壁に設けることによって、所定の排気量及び体積効率に対して、利用者側の空気の流速を最少にでき、かつ利用者に知覚される空気の流れを最も静かなものとする。第８図に例示された回動式音響ラジエータ１３１の実施例では、キャビネットの上下の壁及び端部の壁には開孔部が設けられておらず、ユーザー側の長方形の開孔部１３４及び１３６と、キャビネット側の長方形の開孔部１３７及び１３８とが、シリンダの側壁５２に設けられている。固定羽根１３２及び１３３は、上側オフセット部分１３２ａ及び１３３ａと、下側オフセット部分１３２ｂ及び１３３ｂと、上側オフセット部分及び下側オフセット部分と直交して延在する中間接続部分１３２ｃ及び１３３ｃとを有する。開孔部１３４と開孔部１３７は、開孔部１３６と開孔部１３８と同様に、互いに軸線方向に沿って整合している。従って、利用者側の開孔部とキャビネット側の開孔部は、ラジエータ１３１の長手方向の軸５３に対して等しい角度を形成する。利用者側の開孔部１３４及び１３６は、キャビネット側の開孔部１３７及び１３８に比べ、軸５３に沿った長い垂直方向の寸法を有する。第４図、第５図、第６図及び第７図に例示された実施例と同様に、この実施例も高い体積効率を有する。第４図、第５図、第６図、第７図及び第８図の実施例は、１枚または複数枚の平面からなる「折り曲げられた」羽根または湾曲した羽根を有する。全ての羽根は、その厚さに対して大きい寸法の、空気の流れに対して露出された２つの面を備えている。図示されているように、可動羽根は、その基部から先端部分に向けて先細りの形状を有し、固定羽根は先細りの形状を有さないが、固定羽根及び可動羽根の形状は、種々の厚さを有するものであってよく、例えば、指数関数的な形状を有するものであってよい。折り曲げられたまたは湾曲した羽根は、その一方の表面に均一に分布した点と、羽根の内部を通過して、羽根のもう一方の表面の最も近い点とを結ぶ曲数の線の中間部分に設けられた点が、等しい平面上に配置されず、即ちこれらの中間点の軌跡が１つの平面を形成しないという共通の幾何学的な特徴を有する。上述された実施例の開孔部の周縁部には、開孔部を通過する層流を形成し、開孔部の流体抵抗を最小にし、高周波数成分を有する乱流の雑音の発生を最少にする滑らかな空力的な表面が設けられていてもよい。第２図乃至第５図に示されたラジエータの実施例のキャビネットは、第１図に示されたキャビネット２６と等しい形状であってよい。ディフューザ・アッテネータもまた、第１図に示されたディフューザ・アッテネータ３６と等しい形式であってよい。第６図に示されたラジエータ１１１の実施例では、ラジエータ１１１が、側壁に設けられた開孔部１１２及び１１３が露出されるように、キャビネットの上下の壁２８（第１図）を貫通して配置される必要がある。ディフューザ・アッテネータ３６も、ラジエータが上側に変位して配置され長さだけ縦方向に変位して設けられる。第７図の回動式音響ラジエータ１１６は、キャビネット側の開孔部１２３及び１２４が、キャビネットに設けられた開孔部３１及び３２と整合するように、例えば第１図のキャビネット２６の外側のキャビネットの上部の壁２８の上に配置されなければならない。第８図の回動式音響ラジエータ１３１は、利用者側の開孔部１３４及び１３６がキャビネットの上部の壁２８の上に配置され、キャビネット側の開孔部１３７及び１３８がキャビネットの上部の壁２８の下に配置されるようにキャビネットの上部の壁２８に支持されている。上述された全ての回動式音響ラジエータアセンブリは、キャビネット内またはキャビネットの上に取り付けることが容易な構造を有する。更に、キャビネットの形状及び寸法は様々に変更することが出来る。例えば、キャビネットの断面は四角形ではなく、円形または楕円形の断面であってもよく、また車輌の一部であってもよい。回動式音響ラジエータアセンブリは、例えば部屋の天井に取り付けられる場合、またはキャビネット側の開孔部が車体の外側と連通するように、車輌に取り付けられる場合、キャビネットなしで動作させることもできる。本発明に用いられる音再生装置または回動式トランスデューサ装置が、第９図及び第１０図に例示されている。この装置は、円筒形ハウジング２０２を有する回動式音響ラジエータ２１を有する。図示されているようにハウジング２００には、鋳造されたアルミニウムから機械加工され放射状に延在するリブを備えた第１の端部の壁または頭部の壁２０３を有し、この頭部の壁２０３は、公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さを有し、かつ公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さの円筒形の側壁２０４と一体形成されている。放射状に延在するリブを備えた底部の壁または第２の端部の壁２０６は、公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さを有し、開孔２０７を貫通する（図示されていない）ねじ等の適切な手段によって側壁２０４に締着されている。例として、ハウジング２０２内に形成された閉鎖されたまたは円筒形の体積２０９は、例えば３５．５６ｃｍ（１４インチ）の直径と、２０．３２ｃｍ（８インチ）の高さの、適切な寸法を有する。頭部の壁２０３は、放射状に延在する２つの扇形またはパイ型の利用者側の開孔部２１１及び２１２を有し、底部の壁２０６も同様なキャビネット側の開孔部２１３及び２１４を有し、これら開孔部の各々は、３００などの適切な角度を形成する。ハウジング２０２は、任意の姿勢で取り付けられても良いが、第１のまたは頭部の壁２０３が、第２のまたは底部の壁２０６の上に配置されるように、直立した姿勢で取り付けられることが望ましい。半径方向に延在し、互いに軸を挟んで向かい合って配置された固定羽根２１６及び２１７が、シリンダ２０９内に配置されている。これらの羽根２１６及び２１７は、厚さ０．９５２５ｃｍ（０．３７５インチ）のアルミニウム板から形成され、上部の壁２０３から底部の壁２０４へ延在している。ロータアセンブリ２１８がハウジング２０２内に配置されており、かつ中心軸に沿って延在するアルミニウム等の適切な材料から形成されたシャフト２１９を有する。シャフト２１９の上側端部は、上部の壁２０３に取り付けられた例えばＡＢＥＣクラス７の（非常に低雑音の）シールボールベアリングアセンブリ２２１ような適切なベアリングによって回動可能に取り付けられている。ロータアセンブリ２１８は、軽量かつ低い慣性質量を有するように、適切な材料から構成されている。ハブ２２２がシャフト２１９にはハブ２２２が取り付けられており、軸を挟んで向かい合って配置された半径方向に延在する羽根２２３及び２２４がハブ２２２に取り付けられている。羽根２２３及び２２４は、半径方向外側に向かうに従って先細りとなる断面を有し、羽根２２３及び２２４の内側の周縁部または基部２２３ａ及び２２４ａで十分な強度を有する。例として、羽根２２３及び２２４は、または基部２２３ａ及び２２４ａで１．９０５ｃｍ（０．７５インチ）の厚さを有し、遠位の周縁部または先端部２２３ｂ及び２２４ｂで約０．９５２５ｃｍ（約０．３７５インチ）の厚さを有する。例えば直径が１０．１６ｃｍ（４インチ）のハブ２２２は、焼き鈍しされたＫｅｖｌａｒ（商標）発泡プラスチックから形成されている。可動羽根２２３及び２２４は、羽根の表面を形成する厚さ０．００７６２ｃｍ（０．００３インチ）のアルミニウム箔に接着された１６．０３ｋｇ／ｍ³（４．５ポンド／立方フィート）のアルミニウムハニカムコアエポキシ樹脂から形成されている。接着されたアルミニウム箔は、基部２２３ａ及び２２４ａを強化する。このようにして、ハブ２２２から可動羽根２２３及び２２４の遠位の周縁部に向けて羽根に接着された材料を介して応力を分布させることができる。第９図に例示された本発明の音再生装置は、各々が少なくとも二枚の羽根からなる二対の羽根を有し、一対の羽根、即ち羽根２１６及び２１７は固定されており、少なくとも２つの羽根のもう一方の羽根２２３及び２２４は回動する。各対の羽根の好ましい最小の個数は、２であり、その理由は２枚の羽根が軸を挟んで向かい合うように配置されたとき、各羽根に生ずる遠心力が平衡し、互いの遠心力を相殺するからである。また、二対の羽根の面積は概ね等しい。大型のディアーサンバル（Ｄ′Ａｒｓｏｎｖａｌ）と類似したトルクモータ２２６が、ロータアセンブリ２１８を最大で１１０度の角度に亘って回動往復運動をさせるために設けられている。このトルクモータ２２６は、酸素含有量の低い炭素鋼などの適切な材料によって形成された外側ハウジング２２７を有する。ハウジング２２７は、ハウジング２０２の外径と等しい外径を有する円筒形または環状の形状を有する。外側ハウジング２２７は、モータの他の構成要素の支持部材として働き、また磁極を戻す磁路としても働く。複数の連続して接続された５個の表面２３１が、ハウジング２２７の向かい合う内側面に形成され、かつその軸線方向の辺が、適切な間隔、例えば７．６２ｃｍ（３インチ）の間隔を有するように形成されている。５個の表面２３１からなる一対の表面は、半分に切断されたとき上述されたように（３インチ）の間隔をおいて配置された表面２３１をなす１０角形を形成する。磁束を集中させる一対をなす磁極片２３６及び２３７は、炭素含有量の低い炭素鋼等の材料から構成されており、かつハウジング２２７内に配置され、また対応する連続的に接続された平坦な表面２３１に面する連続的に接続された平坦な表面２３８を有する。台形の上側面を有するフェライト等の適切な材料から構成された磁石２３９が、磁極片２３６及び２３７と、これらの磁極片の表面２３８と、ハウジング２２７の表面２３１との間に取り付けられている。従って、５個の磁石２３９が１０角形の半分の各々に設けられ、Ｎ極及びＳ極から生ずる磁界を形成する。この磁石は、例えば幅１０．１６ｃｍ（４インチ）、高さ１５．２４ｃｍ（６インチ）、及び厚さ２．５４ｃｍ（１インチ）の適切な寸法を有し、かつ第９図に示されているようにその両側が傾斜しているので表面２３１及び２３８の間で互いに密接に取着されている。磁石２３９は、適切な接着剤によって表面２３１及び２３８に接着することで適切に保持される。更に、７０７５アルミニウム等の適切な材料から形成された安全ピン（図示されていない）が磁極集中要素２３６及び２３７から磁石２３９を貫通し、ハウジング２２７に締着され、磁石がその適切な位置に保持されることをより確実にする。例として、そのような４本のピンが互いに９０°の角度をなして配置される。磁極片２４３及び２４４及び磁極集中要素２３６、２３７、２４１及び２４２は、磁束を約２．５倍に集中させ、空隙２５１及び２５２の磁束密度を約６キロガウスとする。磁極片２４３及び２４４は、互いに分離され、漏れ磁束を低減し、かつ磁束がトルクモータ２２６の適切な部分を通過することを確実とする。より優れた磁性材料、例えばネオジウムフェライト磁石を用いることによって、磁束集中要素２３６及び２３７を用いる必要が無くなり、従ってモータの寸法を縮小できることが評価されるべきである。しかし、通常のフェライト材料はそのコストが低いので、第９図に例示されているようにトルクモータ２２６ではこのフェライト材料が用いられている。更に半円形の磁束集中要素２４１及び２４２が、磁束集中要素２３６及び２３７に隣接して配置されている。軟鉄からなる半円型の磁極片２４３及び２４４が、アルミニウムなどの適切な材料から形成され、かつ磁極片２４３及び２４４の向かい合う末端部に係合するＴ型の支持板２４６及び２４７によって間隔を置いて配置されている。Ｔ型の支持板２４７はまた、適切な寸法、例えば８．８９ｃｍ（３．５インチ）の直径と、１０．１６ｃｍ（４インチ）の長さを有する純度の高い鉄からなる円筒形コア２４９を支持している。従って、磁極片２４３及び２４４と、中心コア２４９との間には１対の半円形の空間２５１及び２５２が形成されている。回動可能なアーマチャのロータ２５６（第９図及び第１０図）が、空間２５１及び２５２内に配置されており、かつ中心コア２４９に設けられた開孔（図示されていない）を貫通するシャフト２１９に取り付けられている。アーマチャのロータは、断面がＵ字型であり、かつその両端部に配置された「スパイダー」２５８及び２５９を備えた間隔をおいて配置された平行な脚部またはサドル２５７（第１０図）を有し、スパイダ２５８及び２５９は、サドル２５７から空隙２６１によって隔てられ、サドル２５７から絶縁されている。頭部のスパイダ２５８には、シャフト２１９に取り付けられるように適合した菱形の中心ハブ２６２が設けられている。ハブ２６２は、ハブ２６２を保持するプレート（図示されていない）と一体的に形成された直立する側壁２６３の間に配置されている。側壁２６３は外向きに湾曲し概ねＶ字型となっている。底部のスパイダ２５９もまたハブ２６６を有しており、遠位の端部において弓形の水平部分２６８に連結されている４本の放射状に延在するスプリングスポーク２６７によって支持されている。水平部分２６８はハブ２６６に当接したＶ字型の構造を有し、菱形のハブ２６２と同様の菱形の構造を形成する。スパイダ２５９もまた、側壁２６３と同様に直立した間隔をおいて配置された側壁２７１を有し、この側壁２７１は外側に湾曲して概ねＶ字型の形状を有する。サドル２５７と、スパイダ２５８及び２５９は、ジグ（図示されていない）に支持されており、適切な空間を形成し、サドル及びスパイダに巻回された絶縁被覆された導体を有し、巻線２７２を構成する。次にジグが取り除かれる。アーマチャのロータ２５６は、その幅よりも長い高さを有することが好ましく、例えば１５．２４ｃｍ（６インチ）の高さと、１１．４３ｃｍ（４．５インチ）の幅を有し、かつ１６ゲージ（ｇａｕｇｅ）の絶縁被覆されたアルミニウム線などの適切な導線が巻回されている。導線は、ハブ２６２及び２６６の両側のスパイダ２５８及び２５９の間に延在しかつＶ字型の互いに間隔を置いて配置された側壁２６３及び２７１の間とサドル２５７内に延在するように巻回されている。例として、本発明のある実施例では、アーマチャのロータ巻き線２７２は、その巻き数が３９０回となっている。次に、導線はガラスエポキシ樹脂によって固定される。側壁２６３及び２７１は巻き線２７２が広がることを防止し、一方ハブ２６２及び２６６に関連する菱形部分は巻き線が内側に潰れることを防止する。スパイダ２５９のスプリングスポーク２６７は、その軸線方向の弾力性がその接線方向の弾力性に比べ約１０００倍となっている。スプリングスポーク２６７は巻き線２７２からハブ２６６へのトルクを伝達し、入力の変化に応じて巻き線２７２が拡張及び収縮するとき、アーマチャの脚部２６７が外側に向けて屈曲して磁極片２４３及び２４４に接触することのないように、トルクモータの回転軸の方向に沿って撓む。薄い（０．０３６ｃｍ（０．０１４インチ））の長寸のアルミニウム製のサドル２５７は、アーマチャの巻き線２７２の脚部２６７の内側面及び外側面に取り付けられており、加速時の横方向の変形に対する剛性をアーマチャの巻き線２７２に与える。トルクモータハウジング２２７は、ハウジング２２７の開孔２７６を貫通し互いに９０度隔てられた４本の（図示されていない）ボルトのような適切な手段によって底部プレート２０６に取り付けられている。シャフト２１９はアーマチャのロータ２５６を貫通して延在し、ベアリングアセンブリ２２１と等しい形式の底部のベアリングアセンブリ２７７に回動可能に取り付けられている。ベアリングアセンブリ２７７は、キャリア２７８に取り付けられており、このキャリア２７８は、ボルト（図示されていない）によって磁極片２４３及び２４４の下側面に取り付けられたベアリング支持ハウジング２７９の底部の壁に取り付けられている。位置エンコーダ２８６は、シャフト２１９に取り付けられており、かつ下側のベアリングハウジング２７９に締着されている。位置エンコーダ２８６は、適切な角度、例えば１１０度に亘って移動するアーマチャ２５６の位置を検知する。位置エンコーダは、約１２５ビット／度の分解能を有する。位置エンコーダ２８６からの情報は、トルクモータ２６６を制御するための速度情報または加速度情報を得るために用いられる。ベアリング２７７の上のシャフト２１９に取り付けられたキャブスタン２９１を介してアーマチャ２５６に電力が供給される。キャブスタン２９１は、デルリン（商標）のような適切な絶縁材料によって形成されている。可撓性を有する導電性の小片２９２及び２９３は、０．０１０２ｃｍ（０．００４インチ）の厚さのベリリウム銅のような適切なばね状の耐疲労性の導電性材料から構成されており、各々小片はキャブスタン２９１に間隔を置いて設けられた別個の溝にその一方の端部が取り付けられている。小片２９２及び２９３は、キャブスタン２９１から延出するとともにアーマチャ２５６の巻線２７２の両端に接続された導線２９４及び２９６に接続されている。停止した状態では、小片２９２及び２９３は各々キャブスタン２９１において約９０度の角度を形成し、より厚い（０．０１８）ベリリウム銅から構成された約３８．１ｃｍ（約１．５インチ）の長さの釣り竿状の張力を加える導電性板ばね２９６及び２９７に接続されている。板ばね２９６及び２９７はベアリングハウジング２７９に取り付けられた絶縁支持ブロック２９８に取り付けられている。板ばね２９６よび２９７に接続された導線２９９は、支持ブロック２９８から延出しており、かつ電力増幅器からのマイクロコンピューによって制御されたオーディオ入力信号に接続されている。板ばね２９６及び２９７は、アーマチャ２５６が最大の動作範囲に亘って回動移動するときの、アーマチャ２５６の１１０度の回動往復運動に適応できる十分な長さを有する。第９図及び第１０図に示された本発明の実施例の動作は、第１図及び第２図に示された実施例に関して上述された動作と等しい。可動羽根２２３及び２２４はシャフト２１９及びハブ２２０に固着されており、トルクモータ２２６に供給されるマイクロコンピュータによって制御されたオーディオ信号に従って回動往復運動を行う。可動羽根２２３及び２２４の遠位の端部２２３ｂ及び２２４ｂはハウジング２０２の内側の壁と非常に接近しており、羽根２２３及び２２４が動くとき、回動した任意の位置でシャフト２１９及びハブ２２０を除くすべての領域でハウジング２０２の半径方向の突出物を一掃する。固定羽根２１６及び２１７の内側端部もまた、可動羽根２２３を保持しているハブ２２０と非常に接近して設けられており、開孔部２１１及び２１２と、開孔部２１３及び２１４を通って流れる空気と比較し漏れが非常に小さいために、ハブ２２２と可動羽根２１６及び２１７との間の空隙はシールとして働く。もしより良好なシールが望まれるならば、潤滑油型のシールを固定羽根２１６と、ハブ２２２との間に使用することができる。固定羽根２１６とハブ２２２とを結ぶ織物または弾性ゴムのような柔軟な材料を用いることもできるが、柔軟な材料は、回動式音響ラジエータアセンブリの低周波共鳴を発生させる、または変化させるコンプライアンスをもたらす。また再生された音の歪みが生ずる可能性がある。固定羽根２１６の正面には、シールでの漏洩によって生ずる、または開孔部の乱流によって生ずる比較的高い周波数の音を吸収するための音響吸収材（図示されていない）が取り付けられている。音響吸収材が開孔部の近くに配置されているので、この音響吸収材の厚さは、開孔部の幅に対して非常に重要であり、開孔部を流れる空気が妨げられない厚さでなければならない。このような音響吸収材はまた、可動羽根が通常の最大の移動範囲を超えた場合のための有効な衝撃吸収防壁としても働く。更に、可動羽根の表面は、ベアリングから生じた音による羽根の高周波（数百Ｈｚ）の共鳴を減衰し、シールまは開孔部を通過する空気の乱流による雑音の一部を吸収するために、粘性と弾性を併せ持つ材料によって被覆またはパターニングされていても良い。円筒形手段と、固定羽根及び可動羽根が十分に低損失の音響ラジエータとして働くので、これまでに記載されたベアリングは、できるだけ静かなものでなければならない。ベアリングへの負荷は、開孔部が塞がれたことによる非対称的な動的負荷が生じない限り、モータのアーマチャと、モータのシャフトと、ロータアセンブリとが静的に及び動的に平衡しているので小さい。動作中に、導電性小片２９３及び２９３は、シャフト２１９の回動と共に、キャプスタン２９１と接触してまたはキャプスタン２９１と離れて滑らかに回動する。導電性小片は、回動式音響ラジエータ２０１の動作中に知覚される音響雑音を発生せず、また電気的なノイズも全く発生しない。２本の導線のトルクは互いに作用し合い、シャフト２１９には合計の位置決めトルクが加わらない。このような構造では、摩耗を生じノイズ及び歪みを生ずる整流ブラシまたはスリップリングが存在しない。もしより大きな回動範囲が、非常に高い体積効率を有する回動式音響ラジエータアセンブリに必要とされる場合、２組の導電性小片と釣り竿状の板ばねアセンブリは、一方のアセンブリをアーマチャ２５６の回動軸に沿って軸方向に移動し導電性小片２９２及び２９３のキャプスタン側の端部をキャプスタン２９１の周縁部上で互いに或る角度をなして配置されるように固定することによって、等しい回転面（第９図に例示されている）から変位させることができる。トルクモータ２２６では、全トルクと、ベアリングのグリースシールを含む全ての摩擦の原因による最大離脱トルクとの比が、約１０００：１または６０ｄＢである。この比は、低慣性のブラシを用いて整流された高品質のかご型モータの比約４０：１（３２ｄＢ）に比べて非常優れた値である。この差は、二種類のモータの回動式音響トランスデューサアセンブリの低レベルの音響出力に歪みを与える特性に反映されている。第１１図には、第７図の回動式音響ラジエータアセンブリ１１６及び第８図の回動式音響ラジエータアセンブリ１３１に適したディフューサ・アッテネータ３０１が例示されている。第７図のラジエータ１１６が用いられる場合、扇形の利用者側の開孔部１２６及び１２７は使用されず、シリンダーの側壁５２に設けられた利用者側の開孔部１２１及び１２２が使用される。キャビネット３０２は、第１図に示されたキャビネット２６と概ね等しい。キャビネット側の開孔部（図示されていない）は、回動式音響ラジエータアセンブリ１１６の底部の壁に設けられた開孔部１２３及び１２４と整合している。第１２図では、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５は、キャビネット３０２の外側にキャビネットの頭部の壁３０４の上に配置され、一方トルクモータ３０６及び位置エンコーダはキャビネット３０２の内側に取り付けられている。頭部のバッフル３１１は、ねじ及びスペーサ（図示されていない）によってキャビネット３０２の頭部に取り付けられている。中間バッフル３１２は、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５の周囲に配置され、ねじ及びスペーサ（図示されていない）によってキャビネット３０２に締着されており、利用者側の開孔部３０８及び３０９を水平にほぼ二等分している。バッフル３１１及び３１２は、トルクモータ３０７の熱の放散を改善するために、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５に取り付けられても良い。ディフューザ・アッテネータのエアダクトの壁部材が、キャビネット３０２の頭部の表面と、中間バッフル３１２と頭部のバッフル３１１との間に取り付けられている。壁部材３１６〜３１９の外側表面は、バッフル３１１及び３１２の外側端部と、キャビネット３０２の外側端部とに整合している（第１２図）。壁部材３１６〜３１９には、開孔部３０８及び３０９と向かい合いかつこれらの開孔部と間隔を置いて配置された円弧型の表面３２１が設けられている。円弧型のブランケット部材３２６、３２７、３２８及び３２９が、開孔部３０８及び３０９の垂直方向の周縁部、キャビネット３０６の頭部、中間バッフル３１２及び頭部バッフル３１１との間で回動式音響ラジエータアセンブリ３０５の外側の表面に取り付けられている。これらのディフューザ・アッテネータ部材によって利用者側の開孔部３０８及び３０９に於て喉を有し、キャビネット３０９の頭部、中間バッフル３１２及び頭部のバッフル３１１の端部で口を有する８個のエアダクト３３１が形成される。所望応じて、新たな中間バッフル及び対応するエアダクト壁部材が用いられても良い。小型の回動式音響ラジエータアセンブリでは、デフューザ・アッテネータ３０１は、中間バッフルなしで構成されても良い。利用者側の端部の開孔部が回動式音響ラジエータアセンブリに含まれている場合、第１図に例示されたディフューザ・アッテネータのように更に部材が追加されても良い。ディフューザ・アッテネータ手段は、部外者から回動式音響ラジエータアセンブリの構成要素を遮蔽するための、更に利用者を保護するためのスクリーン若しくはフィルタ（図示されていない）を含んでも良い。第１３図は、軸線方向に空隙を有する２個のロータアセンブリ３５２と多極ロータアセンブリ３５４を備えたブラシレス整流子トルクモータ３５０の選択された電気磁気的能動構成要素を表している。転流を制御する位置検知装置は、上述された位置エンコーダ２４からなる。多極ロータアセンブリ３５４は、モータの長手方向の軸３５８を中心として回転するようにベアリング（図示されていない）に支持されたシャフト３５６に固定されている。各ステータアセンブリ３５２は、シャフト３５６及び多極ロータアセンブリ３５４と同軸に支持されたほぼ硬質の強磁性体リングからなりこの強磁性体リングは半径方向の厚さ、軸線方向の長さ、内側周縁部及び外側周縁部、多極モータアセンブリ３５４の近くに配置された第１面３６０、及び多極ロータアセンブリ３５４から離れて配置された第２面３６２を有する。第１３図の例に示されているように、ステータアセンブリ３５２は組み合わせ構造となっており、２つの強磁性体構成要素、即ち、強磁性体小片材料からなる巻線コア３６４と、巻線コア３６４に接着剤によって接着されたモールド形成された強磁性体粉末からなるステータ磁極アセンブリ３６６とを有する。半径方向に延在する複数の磁極３６８と半径方向に延在する複数のステータの巻線スロット３７０は、ステータアセンブリ３５２の第１の面３６０で等しい間隔で交互に配置されている。各ステータ磁極３６８は、２つの隣接する巻線スロット３７２の閉じた端部に隣接するステータ磁極の基部３７２から多極ロータアセンブリ３５４に隣接したモータの長手方向の軸３５８に概ね垂直に配置されたステータ磁極３６８の先端または面３７４まで延在する。各ステータの磁極３６８は、ステータアセンブリ３５２の内側の周縁部から外側の周縁部まで半径方向に延在する。複数の導体が、以下に説明されるように（第１４図）ステータの巻線スロット３７０に配置される。多極ロータアセンブリ３５４は、複数の周方向に間隔をおいて配置された円弧型強磁性体ロータ磁極セクタ３７５からなり、各磁極セクタ３７５は半径方向の長さと、円周方向の長さと、軸線方向の厚さを有し、各々がモータの長手方向の軸３５８に対して直交して配置されている。各ロータの磁極セクタ３７５は、３つの層からなり、磁石３７８によって軸線方向に隔てられた半径方向の長さ、周方向の長さ、及び軸線方向の厚さを有する概ね平坦な強磁性体材料からなる２つの磁極片３７６と、半径方向の長さ、周方向の長さ、及び軸線方向の厚さを有し、モータの長手方向の軸に関して直交して配置され、この軸と平行に磁化された強磁性材料からなる円弧型セクタである永久磁石３７８とを有する。磁極片３７６は接着剤によって磁石３７８に取り付けれている。各磁石は、磁石３８２と、磁石３７８に軸線方向に隣接して配置された磁極片３７６との極性が多極ロータアセンブリ３５４に関してロータの磁極セクタ３７５毎に交互に変化するように磁化されている。各ロータの磁極セクタ３７５はハブ３８０に連結されている。第１３図に例示されているように、ハブ３８０は２つの概ね等しいハブ半構造３８２からなる。この２つのハブ半構造３８２は、シャフト３５６に互いに向かい合うように配置されて取り付けられている。各ハブ半構造３８２は、モータの長手方向の軸３５８に対して角度をなして配置された複数のハブセクタ３８４を有し、各ハブセクタ３８４は共通の中央ブッシング３８８と磁極片３７６とを接続する複数のスポーク３８６を有する。２つのハブ半構造３８２は、スポーク３８６と、スポークに固定された磁極片３７５とがモータの長手方向の軸に関して周方向に整合するように、周方向に整合してシャフト３５６に取り付けられている。各ハブ半構造３８２の中央ブッシング３８８は、ロータの磁極片３７５と、ハブ３８０と、シャフト３５６とが一体となって回転するように、シャフト３５６に取り付けられている。この例では、ハブ３８０のスポーク３８６は、モータの長手方向の軸３５８に直交する平面に対して角度をなして配置されており、多極ロータアセンブリ３５４と隣接するステータアセンブリ３５２との間の軸線方向の磁気的引力に対抗し、特にモータ３５０の製造中に、この軸線方向の磁気的引力が均一でないかまたは大きい場合に、この引力に対抗する。ブラシレス整流子トルクモータ３５０が組み立てられたとき、多極ロータアセンブリ３５４は、ロータの磁極３７５セクタの両側に狭い（０．０２５４ｃｍ（０．０１０インチ））の軸線方向の空隙（図示されていない）を形成するように２つのステータセンブリ３５０に接近して配置される。多極ロータアセンブリ３５４の所定の極性を有する磁極片３７６から生ずる磁束は、所定のステータの磁極３６８の表面３７４に入り、ステータの磁極３６８の基部から巻き線コア３６４内を平均長３６０／（ロータの磁極片３７５の個数）に亘って通過し、他のステータの磁極３６８の基部３７２に入り、前記ステータの磁極３６８の表面３７４から出て、異なる極性のロータの磁極片３７５に入る。トルクは、ロータの磁極片３７５の磁界と相互作用する、ステータのスロット３６６に配置された導体を流れる電流によって生み出される。多数のステータの極３６８を用いることによって、ステータの各極３６８のトルクへの影響を低減でき、例えば、ロータの各磁極セクタ３７５に対してステータの磁極３６８が１２個ある場合、そのロータの磁極セクタ３７５のトルク全体へ、１つのステータの磁極３６８が及ぼす影響は、概ね８％であり、ステータの極３６８及び隣接する複数の巻き線の、トルク全体に及ぼす影響が、１０％以内であり、かつ形状による影響がトルクのリプルを発生させない場合、ロータの磁極セクタ３７５全体への影響を、従ってモータのトルクのリプルを１％とすることができる。本発明では、各々が概ね３６０度／（ロータの磁極セクタ３７５の個数）以下の角度をなす多極ロータアセンブリ３５４のロータの磁極セクタ３７５、及び多数の（４から３２個の）ステータの磁極３６８が、ロータの各磁極セクタ３７５に対して設けられている。ステータの磁極３６８は、モータの長手方向の軸３５８を中心として等間隔に配置されているので、多極ロータアセンブリ３５４の任意の回動位置で、ロータの磁極セクタ３７５の間には、ロータの磁極セクタ３７５と軸線方向に整合しないステータの磁極３６５が存在する。この関係は、第１３図に例示されており、第１３図では、半径方向に延在する破線３９０、３９１及び３９２が、モータの長手方向の軸３５８から特定のロータの磁極セクタ３７５の端部に沿って延在して描かれている。破線３９０及び３９２は、２つの隣接するロータの磁極セクタ３７５の時計周り側の端部に沿って延在し、かつ３６０度／（ロータの磁極セクタ３７５の数）と等しい角Φtだけ隔てられている。第３の破線３９１は、その時計方向の端部に破線３９０が接するロータの磁極セクタ３７５の反時計方向の端部に沿って延在している。破線に挟まれたロータの磁極セクタ３７５の形成する角度は、破線３９０から破線３９１の角度として測定され、Φrとなっている。角度Φrは角度Φtよりも小さく、その差は角度Φg であることが図から明らかである。半径方向の破線３９０、３９１及び３９２によって区切られたロータの磁極セクタ３７５の角部から垂直に破線が投影され、これらの破線は、ロータの磁極セクタ３７５のステータの磁極アセンブリ３６６への軸線方向の投影を表している。隣接するロータの磁極セクタ３７５の間には、「覆われていない」ステータの極３６８の隙間が存在し、この隙間の占める角度はΦgであることが分かる。転流の間、ロータの磁極セクタ３７５の間を磁束が通過し、この磁束の通過は瞬間的もしくは同時に起こるものではないので、ステータの巻き線のインダクタンスと電流供給源の回路のインピーダンスとの相互作用と、ステータアセンブリ３５２の強磁性体のヒステリシス効果と、多極ロータアセンブリ３５４の強磁性体のヒステリシス効果とによって影響されるために、転流は一般に最も予測の難しいトルクのリプルの原因となっている。本発明の構造では、転流は空隙Φg内に位置するステータの磁極３６８とロータの磁極セクタ３７５との間に生じ、軸線方向に隣接するロータの磁極セクタ３７５との間に生ずるものではない。従って、ロータの磁極セクタ３７５に影響を及ぼす転流磁束は、比較的離れたステータの磁極３６８及びステータの巻き線からの磁束であり、ロータの磁極のセクタ３７５がステータの磁極３６８と軸線方向に重なり合う低い磁気抵抗の狭い空隙内を通る強い磁束ではないので、転流磁束の変化が多極ロータアセンブリ３５４のトルク全体に及ぼす影響は低減される。透磁率約５００の粉末の強磁性体から形成された磁極アセンブリ３６６と、透磁率５００００以上の強磁性体小片から形成された巻線円筒形コア３６４とを有する組合せステータアセンブリ３５２の好ましい特徴は、ステータの磁極の基部３７２からの概ね全ての磁束が、高い透磁率を有する強磁性体小片からなる巻線コア３６４を軸線方向に通過し、隣接するステータの磁極３６８に向けて透磁率の低い強磁性体粉末からなる磁極アセンブリ３６６を周方向に通過せず、転流が行われているステータの磁極３６８が、隣接する転流が行われていないステータの磁極３６８へ及ぼす影響が制限されるということである。金属を含むガラスのような磁気的に等方性の材料は、巻線コア３６４としては一般的に用いられている珪素鋼板よりも優れている。その理由は、珪素鋼板は長手方向の透磁率が横方向の透磁率よりも高く、強磁性体の粉末から形成された磁極アセンブリ３６６内での周方向の磁束の動きを容易にして、転流しているステータの磁極３６８の磁気的な影響を、隣接するステータの磁極３６８に周方向に伝達するからである。金属を含むガラスもまた、珪素鋼板よりもより大きな透磁率を有し、上述したようにベアリングの静止摩擦を制御するための短い磁束パルスを発生することを容易にする。図示されたように多極ロータアセンブリ３５４とステータの磁極３６８とを配置することは、以下に説明されるように、回動式音響トランスデューサアセンブリ２１の微小角度範囲での振動特性を伴ったトルクのリプルに対する転流の影響を制限するのために更に有効である。第１４図は、伝統的な模式的な方法によって表現された本発明のステータの巻線のパターン４００とその電流供給回路の例を表している。多極ロータアセンブリ３５４は、平面上に表現された４８個のステータの磁極の表面３７２を備えたステータの磁極アセンブリ３６６によって巻回されており、ステータの磁極の面３７２の間にはステータの巻線スロット３７０が配置されている。図示されているように、２種類の巻線のグループが存在し、その一方は、多極ロータアセンブリ３５４の構成要素と共ににモータのトルクの概ね全体を発生させる主巻線４０１と、以下に説明されるようにベアリングの静止摩擦を制御するために用いられるパルス巻線４０２とからなる。主巻線及びパルス巻線の両巻線は、共通のグランド４０４を有する。主巻線４０１の各導体４０６はこの例では波巻き形式で巻かれている。１２本の主巻線導体４０６の各々は、端子４０４と、共通のグランドライン４０４とで収束している。巻線導体４０６の各々は、端子４０４から出発し、ステータ磁極アセンブリ３６６の巻線スロット３７０を、各々巻線導体４０６が交互に異なる向きに半径方向に沿ってステータの磁極３６８の間を通過し、即ち内側の周縁部から外側の周縁部に向かって、次に外側の周縁部から内側の周縁部に向かって、各巻線導体４０６が共通のグランド４０４に達するまで繰り返して通過する。例えば、巻線導体４１２が端子４１２を出発し、通路４２１、４２２、．．．４２８の符号順に巻回され、共通のグランドライン４０４に戻る。図面を明瞭にするために主巻線４０１の各々は１回巻きで表現されているが、実際には主巻線４０１はステータのスロット３７０を通過する複数の導体からなる。上述された複数の主巻線４０１の各々は、位置センサ２４（図示されていない）と、マイクロコンピュータ４３０と、ＤＡ変換器４３２と、マイクロコンピュータ４３０によって制御されかつ個々の電力増幅器４２９に駆動信号を供給して主巻線４０１に電流を供給するマルチプレクサ４３４とからなる電気回路によって制御された個々の電力増幅器４２９から電力を供給されている。トルク制御情報及びロータアセンブリ３５４の位置情報は、信号ライン４３５及び４３６を介して各々マイクロコンピュータ４３２に供給される。ステータの個々の主巻線４０１へのデジタル信号は、制御ライン４３７から入力されてアナログ情報に変換されて信号ライン４３８へ出力される。ステータの主巻線４０１の選択アドレスは信号ライン４３９へ出力される。適切な電力増幅器として、自動車のステレオ受信機で使用するための１つの集積回路内に集積された４個の電力増幅器を使用することができる。複数回巻かれた主巻線４０１はそのイクダクタンスが大きく、かつ上述されたように静止摩擦に打ち勝つために必要なわずかな数のパルスで駆動することは難しい。上述されたようなディアーサンバルのガルバノメータと等しい形式の非整流型トルクモータ（第９図）またはすでに説明した多極ブラシレスモータ３５０（第１３図）では、ベアリングの静止摩擦はモータの最大トルクより概ね６０ｄＢ低い値となっている。この低いレベルのトルクは、第１４図に例示されているように主巻線４０１と等しいロータアセンブリ３５４及びステータアセンブリ３６６を占有する１回巻きの導体を備えたパルス巻線４０２によって導かれる。典型的なパルス巻線４０２の通路は、符号の順番に４４１、４４２、．．．４４８を通り、ステータの磁極アセンブリ３６６を通過するとき、パルス巻線４００には符号４４２、４４４、４４６及び４４８で示されたようにステータのスロット３６６の主巻線４０１と重なり合う。パルス巻線４００には、主巻線用の経済的な個々の電力増幅器４２９よりも高速な低出力回路（図示されていない）によって電力を供給されてもよい。第１４図で多極ロータアセンブリ３５４とともに例示されたパルス巻線４０２の例では、１００度から１３０度の範囲にある、２つの可動羽根を備えた回動式音響ラジエータ２２の回転角に対して、パルス巻線４０２の一方が常にロータの磁極セクタ３７５の下に配置されており、従って多極ロータアセンブリ３５４のトルクを発生するように２つのパルス巻線４０２がステータの磁極アセンブリ３６６に配置されているので、２本のパルス巻線４０２のみが必要とされている。そのような配置は、多極ロータアセンブリ３５４が中央に配置されたとき、ステータのスロット４４２及び４５３内のパルス巻線４０２の角度位置を表す第１４図のロータの磁極セクタ３７５に描かれた短い半径方向の直線４５１及び４５２によって表示されている。多極ロータ３５４が反時計方向に６０度以内で回動した場合（この例のロータの各磁極セクタ３７５は、６７．５度の角度を張る）、ステータのスロット３７０と４４２に配置されたパルス巻線は、直線４５１の描かれたロータの磁極セクタ３７５によって占有されることがわかる。反時計方向の回転は、符号４５３の付されたスロット内に配置されたパルス巻線と直線４５２の描かれたロータの磁極セクタ３７５との間の関係を等しく保つ。これらの２本のパルス巻線４０２の間の転流は簡単であり、この転流はマイクロコンピュータ８１の角度レジスタから供給される１ビットからなる回動位置情報を用いて行われる。より簡略化することによって、静止したロータの磁極セクタ３７５の下に配置され、かつその静止したロータの磁極セクタ３７５がパルス巻線の上にあるときにのみ電流を供給されるパルス巻線を２本から１本に低減することができる。即ち、ロータの磁極セクタ３７５がパルス巻線を「覆わない」ようにするためには、最大出力（±６０°）の６ｄＢ内で多極ロータアセンブリ３５４を概ね±３０ °移動する必要がある。この多極ロータアセンブリ３５４の移動範囲では、ベアリングの静止摩擦は、５４ｄＢに減少し（６ｄＢ〜６０ｄＢ）、この静止摩擦はパルス巻線に電流が供給されていないときには、注目されない値である。回動式音響トランスデューサアセンブリ２１では、回動の振幅は、所定の可聴音レベルでは周波数と共に減少し、最も低い可聴周波数の音は存在せず、ほとんどの音はピーク以下の１０ｄＢから３０ｄＢのレベルで聴取される。これらの要因の結果、多極ロータアセンブリ３５４のほとんどの移動範囲は最大値よりも１０％以上低い値となる。第１３図のロータの磁極セクタ３７５及びステータアセンブリ３５２の構造は、ステータの磁極の転流にヒステリシスが導入された場合、トルクのリプルを低減しかつ付随する音の歪みを低減することができる。第１５ａは、伝統的な電気的転流を表す模式図である。−Ｉから＋Ｉに変化するステータの主巻線４０１の電流Ｉは、縦座標に沿って表現されており、横座標には多極ロータアセンブリ３５４の角度Φが表されている。Φが増加するとき、あるΦの値ΦCに於て、ステータの主巻線を流れる電流Ｉの極性が、−Ｉから＋Ｉに反転する。ｆ（Φ）としての電流Ｉの通路は、４６１、４６２及び４６３からなる。多極ロータアセンブリ３５４の回転が反転したとき、ステータの主巻線４０１の電流Ｉは同じ回動位置ΦCに於て反転し、ｆ（Φ）としての電流の通路は４６３、４６２、及び４６１となる。このような同一の電流パスを電流が順方向と逆方向に流れるということは理想的なことであり、既に上述されたように、ステータ巻線のインダクタンスと、電源回路のインピーダンスとの相互作用、及びステータアセンブリのヒステリシスによって、本来は達成されない。その結果、転流時のトルクのリプルが生ずる。磁束は、双方向の破線４６５によって示されているように、ステータの主巻線４０１のインダクタンス及び電流供給増幅器４２９のインピーダンスの効果を最小にするために、ステータの主巻線４０１のインダクタンス及び電流供給増幅器４２９のインピーダンスの時定数よりも十分に長い時間をかけて緩やかに反転するが、しかしこの効果は、巻線を流れる電流の向きが反転するときに、モータのトルクに事実上のギャップを生ずることとなる。二種類の変化、即ち−Ｉから＋Ｉへの変化と、＋Ｉから−Ｉへの変化のための電流路は、第１５ｂ図に示されているように隔てることができる。−Ｉから＋Ｉへの変化が回動位置ΦC1で起きるとき、ｆ（Φ）として４７１、４７２、４７４の電流路が形成され、＋Ｉから−Ｉへの変化が角度位置ΦC2で生じるとき、ｆ（ Φ）として４７４、４７３、及び４７１の電流路が形成される。ΦC1とΦC2との間の転流のヒステリシスによって、多極ロータアセンブリ３５４は、転流が生じることなしにΦC1とΦC2との間を回動し、多極ロータアセンブリ３５４に転流トルクのリプルが発生せず、トルクのリプルを原因とする歪みが発生しない。電流路４７５及び４７６によって表されているような緩やかな転流が、転流の発生しない領域がΦC3がΦC4までの部分に減少するにもかかわらず、転流しているステータの磁極３６８と重ならないロータの磁極セクタ３７５の部分で転流が生じるときに、ステータ全体の磁界の誘導効果を低減するために用いられる。回動式音響トランスデューサアセンブリ３１に対する典型的な応用例では、第１３図及び第１４図に例示されている４８個の極を有する例に於て、ヒステリシス角ΦC2−ΦC1は、ステータの極３６８及び隣接するステータの溝３７０の幅に等しい７．５°となる。これは、多極ロータアセンブリ３５４の最大の移動範囲が約１２０度である、最も低い周波数２０Ｈｚにおいては、転流は、ピークの出力から−２４ｄＢ（１６：１）で始まるように制限され、多極ロータアセンブリの移動範囲が４分の１に低減された、周波数８０Ｈｚでは、電流の変化はピークの出力から−１２ｄＢ（４：１の減少率）で始まる。音の出力レベルが更に６ｄＢ低下すると、転流は停止する。高品質のブラシによって転流されたモータが、音のレベルのが低下と共に増加する相対的な歪みと共に、許容できないレベルの歪みを発生させる（１０％以上）、ピーク以下の聴取音レベル１０ｄＢから３０ｄＢでは、本発明のブラシレス整流子モータは、１％の領域内で歪みを有する転流領域から、上述されたディアーサンバルの検流計型トルクモータによって駆動された場合と類似する無転流状態に移動する。−３０ｄＢ以下では、の転流によって誘導された歪みは、この無転流領域では転流が発生しないので増加することはない。転流以外の原因から生ずるトルクのリプルは、例えばステータの磁極アセンブリの不均一な磁束分布は、転流が行われていないときに持続するが、第１３図に例示されているような軸方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータ３５０では、通常の方法によって、ステータの磁極３６８を増加し、ロータの磁極セクタ３７５の周縁部及びステータの磁極３６８を、モータの長手方向の軸３５８と直交する平面内の半径方向の整合から傾斜させることによって低減される。リプルを低減する他の技術には、異なる角度の範囲を形成するロータの磁極セクタ３７５を使用すること、モータの長手方向の軸を挟んで半径方向に向かい合って配置されたロータの磁極セクタ３７５の組を不均一な角度に配置すること、例えば、一対の半径方向に向かい合ったロータの磁極セクタ３７５を、ステータの磁極３６８及びステータの巻線スロット３７０の合計の幅の１／２の長さだけオフセットすることが含まれる。本明細書に記載された軸線方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータ３５０は、回動式音響トランスデューサアセンブリ２１に用いる場合、検流計型トルクモータの代わりを十分になすものである。検流計型のトルクモータに対する上述されたトルクを線形化するための技術は、軸線方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータにも用いることができ、ブラシレス整流トルクモータ３５０の固有のレベル以下に歪みのレベルを低減し、強磁性体材料の飽和の効果が、ステータの主巻き線４０１の変化によって部分的に補償されているので、線形なトルクの範囲を増加させる。動作範囲内の移転位置Φは、モータを組み立てた後に別個に設定され、かつ定期的に設定されるので、これらのトルクを線形化する技術は、個々のモータの特性を補償する。補償されたモータの特性として、動作時にステータの単一の磁極３６８の上に生じた小片などの不都合が含まれる。静止摩擦用の磁束パルスの設備は、別個のステータのパルス巻き線４０２を用いることによって簡略化される。一般に、本発明の装置は、さまざまな羽根及び開孔部の構造を備えた開孔部の形成された堅いシリンダ内を回動する堅い可動羽根を備えた剛性を備えた構造を有し、かつマイクロコンピュータによって制御されたトランスデューサとして特徴づけられ、このトランスデューサは、８０Ｈｚの高い周波数でのクロスオーバー点から可聴周波数域の下限である２０Ｈｚよりも十分に低い周波数の歪みの少ない音を再生することができる。小型のキャビネットを用いているにもかかわらず、その動作周波数内及びその動作周波数よりもわずかに低い周波数での周波数応答は、ネガティブフィードバックを用いることなしに、共振を発生せず概ね平坦となっている。本発明は、回動可能なシャフトとこのシャフトに取り付けられた可動羽根とを含む概ね円筒形のチャンバに関して説明されてきたが、このチャンバの形状は他の適切な形状であっても良い。例えば、ある特定の環境では球状のチャンバが適切であり、またトロイド型のチャンバまたは部分的に球状またはトロイド型であるチャンバが用いられても良い。例えば、その両端部部が切除され平坦な両端を備えた中心部分が球状となっている球状のチャンバを用いることができる。第１６図及び第１７図にはそれぞれ、垂直断面が円形のトロイド型の開孔部を有するチャンバ及び軸に直行する２つの平行な平坦な端面を備えた球状のチャンバが例示されている。第１６図は、本発明の原理を具体化したトロイド型のチャンバの分解図である。第１６図では、トロイド型のチャンバ５５１は、上側部分５５１ａと、下側部分５５１ｂとを含む。チャンバ５５１内には、ディスク５５９によってシャフト５６１に連結された可動羽根５７１及び５７２が取り付けられている。シャフト５６１は、このシャフトを往復回動運動させるモータに接続されており、羽根７１及び５７２は、シャフト５６１を中心として始めに時計方向に回動し、次に反時計方向に回動する。トロイド型のチャンバの下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６７及び５６８は、可動羽根５７１または５７２が対応する開孔部に近づくかまたは対応する開孔部から遠ざかるかに応じて、トロイド型のチャンバ５５１から空気を排出するかまたはトロイド型のチャンバ５５１内へ空気を吸引する。トロイド型のチャンバ５５１の上側部分５５１ａ設けられた開孔部５６６及び５６４も、上述された開孔部５６７及び５６８と同様に働く。固定羽根５６２は、トロイド型のチャンバ５５１の上側部分５５１ａの内側面に開孔部５６６に隣接して取り付けられている。従って、可動羽根５７２が固定羽根５６２に近づくとき、空気は開孔部５６６を通してトロイド型のチャンバ５５１から排出される。同時に、可動羽根５７１が開孔部５６４に近づくとき、固定羽根５６２に対して半径方向に向かい合う位置に配置された開孔部５６４に隣接して取り付けられた固定羽根５６３（図示されていない）が、可動羽根５７１が開孔部５６４に近づくとき、変位した空気を開孔部５６４から排出する。一方、羽根５７１が開孔部５６４に向かって移動するとき、トロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６７を通して空気が吸引され、同時に可動羽根５７２が開孔部５６６に向かって移動し、トロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６８を通してトロイド型のチャンバ内に空気が吸引される。固定羽根５６２及び５６３（図示されていない）は、可動羽根５７２が固定羽根５６２に近づくとき、変位した空気が開孔部５６７ではなく開孔部５６６を通してチャンバ５５１の外に排出されるようにトロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１の内側面に連結されている。第１７図は、その頭部及び底部が除去されて平坦な上側面６６２ａと、この平坦な上側面６６２ａと平行な平坦な下側面６６２ｂとが形成された球状のチャンバ６６１の分解図である。面６６２ａ及び６６２ｂは、回動可能なシャフト６６１の軸に直交している。可動羽根６７１及び６７２は、シャフト６６１に取り付けられたハブ６６９によって回動可能なシャフト６６１に取り付けられている。シャフト６６１が、モータによって駆動され回動往復運動をするとき、可動羽根６７１及び６７２は、始めにある向きに回動し、次に始めの向きとは逆向きに回動する。固定羽根６６２と半径方向に向かい合う位置に配置された固定羽根６６３（図示されていない）は、チャンバ６６１の内側面に取り付けられている。固定羽根６６２及び６６３は、シャフト６６１と、可動羽根６７１及び６７２との回動の向きに応じて、開孔部６６４、６６６、６６８及び６７０（図示されていない）を通して、チャンバ６６１内に空気を吸引するか、またはチャンバ６６１から空気を排出する。従って、可動羽根６７１が、（球形のチャンバの下側部分６６１ｂ及び上側部分６６１ａの内側面に取り付けられた）固定羽根６６２へ向かって回動するとき、空気は開孔部６６４を通してチャンバ６６１の外へ排出される。また、空気は可動羽根６７２によって開孔部６６６を通してチャンバ６６１の外へ排出される。シャフト６６１が逆の向きに回動するとき、開孔部６６４及び６６６を通して空気がチャンバ６６１内に吸引され、開孔部６６８及びチャンバ６６１の下側部分６６２ｂの開孔部６６８とは半径方向に向かい合う位置に形成された開孔部６７０を通して空気がチャンバ６６１と排出される。第１６図及び第１７図の実施例は、本発明の原理に基づく２つの回動式音響ラジエターを例示している。本発明の特定の実施例についてこれまで説明してきたが、本発明の他の実施例もこれまでの説明から明らかとなる。これまで開示された実施例に対するさまざまな変形及び変更が、本発明の技術的視点を逸脱することなしに実施できる。

【手続補正書】特許法第１８４条の７第１項【提出日】１９９３年８月３０日【補正内容】請求の範囲１．供給された電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心として円筒形の側壁と端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付るためのベアリングと、前記端部の壁の間に延在すると共に前記シャフトに取り付けられた円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを備え、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根がロータアセンブリを形成する、前記回動式音響ラジエータアセンブリと、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられると共に、前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを有し、前記円筒形のチャンバが、前記可動羽根の運動に応じて、前記円筒形のチャンバ内へ空気を吸引し、かつ前記円筒形のチャンバから空気を排出するための前記円筒形のチャンバの前記壁に設けられた開孔部を有し、前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを往復回動運動させるための前記シャフトに連結されたトルクモータと、前記ロータアセンブリの位置を検出するための位置エンコーダと、前記トルクモータと前記位置エンコーダとに機能的に接続されたマイクロコンピュータであって、前記供給された電気信号と、前記マイクロプロセッサから出力された前記供給された電気信号の補正値とから、前記トルクモータを駆動するための駆動信号を出力するマイクロコンピュータとを更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２．利用者の環境内で用いるキャビネットと、前記回動式音響ラジエータアセンブリを前記キャビネットに機能的に取り付ける取付手段であって、前記開孔部のうちのある開孔部が前記キャビネットに向かって開き、前記開孔部うちのある開孔部が、前記キャビネットの外部に向かって開き、前記ロータアセンブリの回動に応じて前記利用者の環境へ向けて空気を排出し、かつ前記利用者の環境から空気を吸引する、前記取付手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。３．利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気の流れ及び前記開孔部からの空気の流れを減速し、かつ前記空気の流れの向きを変更するための、前記回動式音響ラジエータの近傍に配置されたデフューザ・アッテネータ手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。４．前記デフューザ・アッテネータ手段が、前記デフューザ・アッテネータを通過する空気の流れの雑音を低減するための音響吸収材を含むことを特徴とする請求項３に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５．前記マイクロプロセッサが、前記ロータアセンブリの周方向の移動範囲の中央に前記回動アセンブリの平均位置を保持するための、前記トルクモータへ出力される前記駆動信号の一部として中央配置信号を出力する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。６．前記マイクロコンピュータが、前記駆動信号を適切に変形することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。７．前記マイクロコンピュータが、モータのトルクの線形性を前記ロータアセンブリの周方向の位置に換算し、任意のモータのトルクの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。８．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気のコンプライアンスを測定し、前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１の記載の回動式音響トランスデューサ装置。９．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記空気の漏洩を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１０．前記マイクロコンピュータが、前記ベアリングが停止する前の前記ベアリングの回動の範囲及び回動の速度と、前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分での前記ベアリングの停止時間との関数としてベアリングの静止摩擦を測定し、前記供給された電気信号を操作して、前記駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ベアリングが再び回動するときに前記ベアリングの静止摩擦に打ち勝つトルクを前記トルクモータに発生させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１１．前記マイクロコンピュータが、ベアリングの停止を防止するために前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分でのベアリングの回動を続けるための超低周波信号を、前記トルクモータに前記駆動信号の一部として供給する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１２．前記供給された電気信号を数ミリ秒遅延させて、前記供給された電気信号が前記マイクロコンピュータによって前記トルクモータに供給される前に、前記供給された電気信号をサンプリングしかつ評価することによって、前記ベアリングの静止摩擦の制御を容易にする手段を有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。１３．前記マイクロコンピュータが、前記トルクモータのアーマチャの温度を検知し、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の一部として超低周波信号を供給して、前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させて、前記トルクモータを冷却する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１４．前記マイクロコンピュータが、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の前記中央配置信号を変形する超低周波信号を出力して、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリの動作中心をインデックス位置を中心として緩やかに移動させ、前記ベアリングの磨耗を分布させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１５．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形のチャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形のチャンバが、前記円筒形のチャンバの前記端部を貫通して前記固定羽根の各々に隣接して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記端部の一方の壁に設けられた開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於て前記端部の他方の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて、前記円筒形のチャンバ内への空気の流れ、及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１６．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根に間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバの端部の壁を貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記円筒形のチャンバの前記一方の端部に設けられた開孔部と隣接し、他方の側面に於て前記円筒形のチャンバの他方の端部の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダ内への空気の流れ及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバは前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形の側壁に形成された開孔部を更に有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１７．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間の前記チャンバ内に取り付けられ、前記円筒形側壁と前記ハブと前記端部との壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形チャンバ、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバを貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々が、一方の側面に於いて前記側壁に形成された開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於いて前記端部の壁に形成された開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形のチャンバへの及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１８．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けらた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記可動羽根と前記固定羽根の各々が、有限の厚さ及び第１の面と第２の面と、前記第１の面と前記第２の面との間の中心の平面とを有し、前記中心の平面が少なくとも４個の角部を有し、前記可動羽根及び前記固定羽根の一方が、前記端部の壁に当接する前記中心の平面の少なくとも４個の前記角部と、前記円筒形のハブに当接する２個の角部と、前記円筒形の側壁に当接する２個の角部とを有し、前記羽根の前記中心の平面は、前記所定の軸線からなる直線と、前記中心の平面の前記４個の角部の１つからなる点によって画定される４個の表面が２つ以上の平面上に配置されるように構成され、前記円筒形チャンバは、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とする、前記円筒形チャンバの前記壁に設けられた開孔部を有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１９．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に、前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記端部の壁及び前記側壁の少なくとも何れかを貫通して前記円筒形チャンバ内に向かって開いた開孔部を有して、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバの壁に設けられた前記開孔部のうちのある開孔部が、前記所定の軸の方向から見て、共通の扇型をなすように少なくとも部分的に重なり合うことを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２０．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有し、円筒形チャンバを形成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられかつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバの前記端部の壁を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び円筒形チャンバからの空気に流れを可能とし、前記開孔部を通過する空気の流れが前記トルクモータを通過して前記トルクモータを冷却するように、前記開孔部が配置されていることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２１．供給されたオーディオ信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリと、トルクモータとを有し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形の側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形の構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形手段が前記壁の少なくとも一部を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダへの及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記トルクモータが、前記シャフトに接続されて、前記供給された電気信号に基づいて往復回動運動を供給し、前記トルクモータが、前記トルクモータのシャフトと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられたアーマチャと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられた絶縁材料から構成されたキャプスタンと、前記キャブスタンに互いに間隔をおいて固定され、かつその第１の端部が前記アーマチャに接続され、その第２の端部が導電性の板ばねによって支持されると共に張力を与えられた第１の導電性金属小片及び第２の導電性金属小片とを有し、前記キャプスタンが限定された範囲に亘って回動し、一方前記金属小片と前記板ばねとの間に電気的な接続が保たれ、前記供給された電気信号を前記板ばねに供給するための接続手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２２．利用者の環境内で電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサであって、回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータであって、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形のチャンバを有する、前記回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形手段が、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とするべく、前記円筒形チャンバに向かって開く開孔部及び前記利用者の環境に向かって開く開孔部を有し、前記トルクモータが前記シャフトに連結され、かつ前記供給された電気信号に基づいて往復可動運動を供給し、前記利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気に流れ及び前記開孔部からの空気の流れの向きを変更し、かつ前記空気の流れを減速するために、前記音響ラジエータの付近に配置されたディフーザ・アッテネータ手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ。２３．前記ディフーザ・アッテネータ手段が、前記ディフーザ・アッテネータ手段を通過する空気の流れの雑音を低減する音響吸収材を含むことを特徴とする請求項２２に記載の回動式音響トランスデューサ。２４．回動式音響トランスデューサ装置を用いて、供給された電気信号から低周波数音を再生する方法であって、前記回動式音響トランスデューサ装置が、円筒形チャンバを形成する外装部であって、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバに取り付けられた１組の固定羽根と、前記円筒形チャンバ内に配置されると共に１組の可動羽根を備えたロータアセンブリとを備え、前記円筒形チャンバと連通する開孔部を有する前記外装部と、前記ロータアセンブリを回動往復運動させるために前記ロータアセンブリに連結されたトルクモータ手段と、前記供給された電気信号を受け取り、かつ駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ロータアセンブリの位置を含む回動式音響トランスデューサの物理的特性に関するデータを記憶した少なくとも１つの情報テーブルを備えたメモリを有するマイクロコンピュータとを有し、前記低周波音を再生する方法が、前記マイクロコンピュータによって前記ロータアセンブリの前記位置を検知し、前記少なくとも１つの表からデータを読み出す過程と、検知されたロータアセンブリの位置と、前記少なくとも１つの表から読み出されたデータとを用いて、前記ロータアセンブリの動作を制御する過程とを有することを特徴する低周波音を再生する方法。２５．前記回動式音響トランスデューサ装置の物理的な特性を測定する過程と、前記回動式音響トランスデューサ装置が動作している間に、参照するための別の表をマイクロコンピュータのメモリ内に形成する過程とを有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２６．前記回動式音響トランスデューサ装置が動作中に、参照するためのマイクロコンピュータのメモリ内の前記別の表を更新する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。２７．前記ロータアセンブリの回動範囲の中央に前記ロータアセンブリの平均位置を保持するべく、前記トルクモータへの前記駆動信号にマイクロコンピュータを用いて中央配置信号を出力する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２８．前記マイクロコンピュータによって、前記供給された電気信号を操作することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２９．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータの線形性を前記トルクモータの回動位置の関数として換算し、前記供給された電気信号を操作して前記トルクモータの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３０．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として前記チャンバ内の空気のコンプライアンスを測定し、前記供給された電気信号を操作して前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３１．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記供給された電気信号を操作して測定された任意の空気の漏洩を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３２．前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを回動可能に取り付けるための、静止摩擦を有するベアリング手段と、前記ベアリング手段が停止する前に前記ベアリング手段の回動の範囲及び速度の関数として前記ベアリング手段の静止摩擦を測定する手段とを有し、前記マイクロコンピュータによって前記ベアリングの静止摩擦を測定する過程と、前記ベアリングが停止した後に再び回動する時に、前記静止摩擦に打ち勝つためのトルクを供給するために前記供給された電気信号を操作する過程とを更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３３．前記マイクロコンピュータを用いて、前記ベアリングの回動の停止が続く前に、前記電気信号の局部的な波形のピークでのベアリングの回動を継続するために、前記トルクモータへ供給される前記駆動信号として超低周波信号を出力する過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３４．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータに供給される前記駆動信号を遅延し、前記供給された電気信号が前記トルクモータに出力される前に前記供給された電気信号をサンプリング及び評価することによって、前記ベアリングの前記静止摩擦の制御を容易にする過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３５．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータのアーマチャ温度を検知し、前記測定されたアーマチャ温度に応じて前記駆動信号として超低周波信号を出力し、前記トルクモータを冷却するために前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させる過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の超低周波音の再生方法。３６．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリへの前記駆動信号の前記中央配置信号を変調する超低周波信号を発生し、前記ロータアセンブリの前記動作中心を緩やかに移動させて、前記ベアリングの磨耗を分布させることを特徴とする請求項２７に記載の方法。３７．１組の固定羽根と、端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジングに取り付けられた１組の可動羽根を用いることによって、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、かつ空気の流れを迅速に前記端部の開孔部に向けて、かつ前記端部の開孔部から通過させ、低周波音を発生する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３８．端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジング内に取り付けられた１組の固定羽根と、１組の可動羽根とを用いて、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、低周波音を発生し、前記開孔部のうちのある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れを減速しかつ前記空気の流れの向きを変更する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３９．前記開孔部のうちの前記ある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れから高周波雑音を吸収する過程を有することを特徴とする請求項３８に記載の方法。４０．前記開孔部のうちの前記ある開孔部への空気の流れを遮断する過程を更に有することを特徴とする請求項３８に記載の低周波音を発生する方法。４１．プラシレス整流子トルクモータであって、所定の軸に沿って延在するシャフトと、位置センサと、複数の永久磁化されたロータの磁極セクタを有し、かつ回動するように前記シャフトに取り付けられたロータと、互いに交互に配置された複数のステータの磁極と複数のステータの巻き線スロットとを備えたステータとを有し、前記ステータのスロットは、制御信号に応答して個々の電力増幅器によって電力を供給されたステータ巻き線を備え、前記ステータは、前記位置センサによって前記ロータの角度位置を検知することによって制御されて、前記ステータの巻き線間で転流を行い、前記ロータの磁極セクタの各々は、前記ステータの複数の磁極と軸線方向に整合し、かつ隣接する前記ロータの磁極セクタからは、前記ステータの選択された個数の磁極の幅だけ隔てられて配置されるように、前記ロータの磁極セクタの各々が構成かつ配置されており、動作中に、電気的に制御された転流が、前記ロータの磁極セクタと軸線方向に整合していない前記ステータの巻き線で行われることを特徴とするプラシレス整流子トルクモータ。４２．前記ステータの巻き線間での電気的に制御された転流が、前記ロータの角度位置を電気的に検知して制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４１に記載のプラシレス整流子トルクモータ。４３．プラシレス整流子トルクモータであって、動作中に、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の所定の方向の変化に対して、所定のステータ巻き線の転流がある角度位置にて生じ、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の前記所定の方向とは逆向きの変化に対して、前記所定のステータの巻き線の転流が他の角度位置にて生じ、前記所定のステータの巻き線に対する前記２つの転流の角度位置の間に、角度ギャップまたはヒステリシスが存在することを特徴とするブラシレス整流トルクモータ。４４．動作中に、ステータの巻き線の相間で発生する転流は、前記ロータの角度位置を電気的に検知することによって制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４３に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４５．前記トルクモータの線形性を前記角度位置の関数として換算し、電流を供給し、かつ前記トルクモータの非線形性を補償するための前記制御信号を操作するマイクロコンピュータ制御手段を有することを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４６．前記ステータの主巻き線とは別個の、前記ステータの静止摩擦用パルス巻き線を含むことを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４７．偶数個のロータの磁極を有し、前記モータの長手方向の軸に対して半径方向に向かい合うように配置されたロータの磁極が、異なる角度変位をもって配置されていることを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４８．供給された電気信号に応じて音を発生する回動式音響トランスデューサ装置であって、開孔部の形成された１つまたは複数の壁を備えたチャンバであって、前記１つまたは複数の壁を通して前記チャンバへの及び前記チャンバからの空気の流れを可能とする、前記チャンバと、前記チャンバ内に回動可能に取り付けられたシャフトと、前記シャフトに取り付けられ、前記シャフトと共にロータアセンブリを形成する可動羽根と、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記１つのまたは複数の壁と前記シャフトとの間に延在する固定羽根と、前記ロータアセンブリを回動運動させるために前記シャフトと連結されたモータと、前記ロータアセンブリの位置を表す位置信号を発生する位置エンコーダと、前記回動式音響トランスデューサ装置の特性及び前記位置信号に基づて、前記供給された電気信号を補正することによって、前記モータの動作を制御するマイクロコンピュータとを有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。４９．前記チャンバが球状の形状を有することを特徴とする請求項４８の記載の回動式音響トランスデューサ装置。５０．前記チャンバがトロイド型の形状を有することを特徴とする請求項４９に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５１．前記チャンバが、ある面積を前記面積と同一平面上にある軸を中心として、回動することによって形成された表面によって画定される外周面を有することを特徴とする請求項４８に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５２．前記ある角度位置及び前記他の角度位置は各々、関連する前記角度位置でのステータの巻き線を流れる電流の極性が変化するときの、前記モータの前記トルク及び前記角速度の関数となっていることを特徴とする請求項４３に記載のブラシレス整流子トルクモータ。【手続補正書】特許法第１８４条の８【提出日】１９９５年２月２１日【補正内容】明細書回動式低周波音再生装置及び低周波音再生方法産業上の利用分野本発明は、回動式低周波音再生装置及び低周波音再生方法に関し、より詳しくは、可聴周波数域の始めの２オクターブの音を再生するためのコンピュータによって支援された回動式電気機械的なトランスデューサ及び電気機械的な変換方法に関する。発明の背景２０Ｈｚから８０Ｈｚまでの可聴低周波音の始めの２オクターブを再生することは、大量の空気の移動を必要とするので、長年に亘る課題であった。所定の音量の低周波音を再生するためには、再生された音の周波数が２分の１となるごとに、２倍の量の空気を移動させなければならない。これまでに、多くの解決策が試みられてきた。高いコンプライアンスサスペンションを備えたボイスコイル・コーンラウドスピーカが用いられてきた。しかし、長いコーンを通過する必要があるために、線形性を得ることが困難であった。非線形性によって、再生された低周波音による再生された高周波数音の変調である相互変調での歪みを生み出す。低周波数音を生み出すための本格的な試みによって、「サブウーハー」ラウドスピーカを用いて、高周波数音から低周波数の２オクターブの音が分離された。直接ラジエータ式ラウドスピーカは最高で数パーセントの効率を有し、体積が１００分の数立方メートル（数立方フィート）の大型キャビネットで、３．６６〜９．１４ｍ（１２〜３０インチ）のフレームサイズのサブウーハとして、このラウドスピーカが用いられてきた。必要な供給電力もまた大きく、典型的には数百Ｗである。サブウーハの低周波応答は、ボイコイルを支持する「スパイダ」のコンプライアンスと、コーンの柔軟な枠と、もし使用されている場合、閉鎖されたキャビネット内の空気のコンプライアスとの組み合わせからなるポイスコイルコーンの質量の共鳴によって限定される。ラウドスピーカをその低い共鳴周波数以下で駆動することは難しく、これらとともに、出力音の周波数に実質的な下限値が設けられる。ボイスコイルの動きを制御するクローズドループ（ネガティブフィードバック）サーボ機構が用いられ、これらの効果を低減するが、しかしコーン及び柔軟な枠が、音の振幅が大きい場合に望まれないモードに撓むことを防止できないので、ひずみが発生することによって利用可能な出力が制限される。劇場、またはスタジオに於いて、通常のボイスコイル・コーントランスデューサによって駆動されるホーン型ラジエータは、３０％から５０％の効率を有し、サブウーハとしても用いられてきた。このような各場所における制限は、好ましい性能を得るために、ホーンのマウスの周囲の長さが、最も低い周波数の再生音では、例えば２０Ｈｚでは、再生音の波長１５．２４ｍ（５０フィート）以上とほぼ同程度でなければならない。最近では、米国特許第４，５６４，７２７号明細書に開示された形式のホーンが、プーリ、ベルト及びコーンの構成を介して冷却された外部のサーボモータによって駆動され、音調が一様に保たれた音を出力することができる。ごく最近では、米国特許第４，７６３，３５８号明細書に、正変位回転ペーンポンプを使用することが開示されている。このポンプの寸法が適切な場合、周波数が可聴限界の２０Ｈｚ以下の利用可能な音を発生させることができる。回転ベーンポンプは、ホーンを駆動するために用いることもできる。必要とされるホーンの開口部の寸法によって、このホーンが利用者の個々の環境に於いて使用できないものとなっている。直接ラジエータとして用いられた場合、回転ベーンポンプの効率は、ボイスコイル・コーン直接ラジエータの効率と同程度となる。高出力時には、入力のほとんどが通常は閉鎖キャビネット内で熱として消費されなければならない。しかし、回転ベーンポンプの体積効率は、ボイスコイル・ラウドスピーカの体積効率よりも高く、その理由は回転ベーン装置の内部の体積のほとんどが羽根によって移動させられ、かつこの装置の体積が大きいためである。その側壁に全長に亘る開孔部のみが設けられたポンプの構造は、便利ではない。モータの摩耗及び雑音、ベアリングの雑音、及びシールからの空気の漏洩の雑音が、利用者の静かな環境、即ち家庭内または自動車内では問題となる。公称値で、直径０．３８１ｍ（１５インチ）、長さ０．２２９ｍ（９インチ）の回動式音響ラジエータは、１回のストローク当たり、従来の直径０．３８１ｍ（１５インチ）のラウドスピーカの６倍の体積の空気を移動させるので、開孔部の乱流の雑音を防止する必要がある。羽根が移動を線形化し、出力される音と等しい周波数帯で動作するネガティブフィードバックの情報を提供するための、回動式音響ラジエータ用の位置検知につてこれから説明される。この方法は中間またはニュートラルの位置で線形である、ボイスコイル・コーンラウドスピーカで効果的に用いられてきた。回動式音響トランスデューサは、中間位置で線形ではない。回動装置の支持ベアリングは、動摩擦の数倍の静止摩擦を有し、これらの静止摩擦及び動摩擦は温度及び時間の経過によって変化する。ベアリング自体ではなく用いられている潤滑油によって決定される動摩擦は、回動速度ともに増加する。ベアリング、スリップリング、及びモータブラシの静止摩擦は、出力の振幅が小さいときに歪みを生み出す。（停止状態からの）全体の離脱トルクは、通常は、モータのトルク全体の約２％であるが、音声出力レベルが２０ｄＢ低下したとき、モータのトルク全体の２０％となり、出力が低下するにつれて、相対的な歪みのレベルが増加する。娯楽の音楽のダイナミックレンジは通常４０ｄＢから５０ｄＢなので、中程度の振幅若しくは小さい振幅でのこのような歪みは重大な問題となる。音声出力の振幅がモータのアーマチャの回動位置の不連続関数となるので、モータの磁界の転流による不連続性及び不規則性もまた、振幅の小さい音声出力の歪みを予測できないものとする。これらの非線形性を利用者が受け入れることのできるレベル内に保つために適したネガティブフィードバックは、１４ｄＢ若しくはそれ以上であり、３００Ｈｚ若しくはそれ以上の周波数でのゲイン１のネガティブフィードバックループを意味する。そのような非線形の電気機械的要素及びネガティブフィードバックループの高い帯域幅を備えたサブウーハの寿命全体に亘って、安定性を保証することは難しい。音響トランスデューサを駆動するために用いられるとき、整流モータは特別な問題を引き起こす。回動式音響トランスデューサにモータを用いた場合、整流モータの歪みが発生する主な原因である、トルクの歯またはトルクのリプルは、以下トルクのリプルと呼ばれ、この整流モータの特徴を低減するために、様々な種類の技術が用いられてきた。このリプルは、回転方向に隣接して配置された整流子片に接続された巻線がブラシによって短絡されたときに発生する。多極永久磁石からなるロータと、多相のステータ巻線とを備えたブラシレスモータ、特にコンピュータメモリディスクドライブまたは本発明の回動式音響トランスデューサなどの整流のために用いることのできる正確な角度位置に関する情報を備えたブラシレスモータは、機械的なブラシを用いた場合に生ずる角度位置に関する不正確性トルクのリプルを生ずること無しに転流することができる。電気的な転流によって、転流中にステータの接続部の間に空隙が導入され、相の切り換えを行う間にステータ巻線での誘導効果及び強磁性体のヒステリシス効果が最小となることが、ジャンセン（Ｊａｎｓｓｅｎ）による米国特許第４，７０３，２３６号に開示されている。電力増幅器などの１つの電源を共有する多相モータの各極の別個の巻線は、ステータのすべての極が等しい巻線回路を共有している従来の重ね巻き巻線若しくは波巻き巻線におけるように、各転流の間にステータ巻き線の全体を乱すことはなく、１つ若しくは２つの極の集合への転流が起きたときに、電磁気的な乱れを制限することができる。トルクのリプルは、以下に説明するような正確な転流によって低減される。しかし、ブラシレスモータでは、ステータ巻線での転流はロータの極の周縁部に隣接して発生し、ステータ巻線での転流は、ステータの極の磁束が反転し、かつステータの極の磁束が、あるロータの磁極から次の磁極に移動するときに、トルクのリプルの発生源となる。トルクのリプルが発生する他の原因としては、磁極の表面と巻線のスロットに分布した磁束が不均一であるため、ステータの磁極の表面での磁束の変化と、磁極の磁気飽和とがある。これらのトルクのリプルの原因は、ハートリッジ（Ｈｅｒｔｒｉｃｈ）による米国特許第４，８７４，９７５号明細書に開示されているように、ステータの磁極数を増加し、互いに倍数または約数ではない個数のロータの磁極及びステータの磁極を用いること、軸線方向に空隙が形成されたモータでは通常の半径方向の配置からステータの磁極を変位させ、また半径方向に空隙が形成されたモータでは通常の軸線方向の配置からステータの磁極を変位させ、ステータの磁極の表面に凹部が形成されるようにステータの磁極の表面を形成して、所望の磁束分布を形成することによって補償され、また、ゴートー（Ｇｏｔｏｈ）による米国特許第４，６２５，６５７号明細書に開示されているように、ステータの極に対して多極ロータアセンブリが回動する時に発生する反復的なパターンによって、ステータ巻線の励磁電流を変調することによって補償されてきた。従って、使用者の環境により適した低周波音再生装置及び低周波音再生方法を達成するべく、低周波音トランスデューサ、特に可動羽根トランスデューサに関するこれらの問題を解決することが必要である。図面の簡単な説明第１図は、本発明を組み込んだ回動式音響トランスデューサを組み込んだラウドスピーカのキャビネットの部分分解等角図である。第２ａ図は、一部分が切り欠きされた回動式音響トランスデューサ装置の等角分解図及び制御装置の概略図である。第２ｂ図は、回動式音響トランスデューサの制御装置のブロック図である。第３図乃至第８図は、一部分が切り欠きされた回動式音響トランスデューサアセンブリの分解等角図である。第９図は、一部分が切り欠きされた、本発明に基づく回動式音響トランスデューサのより詳しい実施例の分解図である。第１０図は、第９図に例示されたアーマチャの等角図である。第１１図は、本発明の回動式音響トランスデューサ装置のある実施態様に基づく他のラウドスピーカキャビネット及びディフューザ・アッテネータの部分分解等角図である。第１２図は、分解されていない状態での第１１図の線１２−１２に沿った断面図である。第１３図は、ロータの磁極セグメントとステータの磁極との関係を表す、軸線方向に空隙を形成された多極ブラシレストルクモータの電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。第１４図は、軸線方向に空隙が形成された多極ブラシレスモータの巻線のパターン及び関連する駆動回路の模式図である。第１５ａ図は、典型的な電気的に転流されるブラシレスモータのステータの巻線の励磁電流の転流時に於ける変化を表す模式図である。第１５ｂ図は、転流の変化時にヒステリシスが導入された、本発明の電気的に転流されたブラシレスモータのステータ巻線の励磁電流の整流時の変化を表す模式図である。第１６図は、中心に平坦な端部を備えた概ね球形のチャンバを有する回動式音響ラジエータの、電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。第１７図は、トロイド型のチャンバを備えた回動式音響ラジエータの、電子計算機を用いて描いた部分分解等角図である。好適な実施例の説明本発明に基づく回動式音響トランスデューサ装置は、供給された音響信号に応じて低周波音を再生するために用いられる。この回動式音響トランスデューサは、回動式音響ラジエータアセンブリと、トルクモータと、位置センサと、マイクロプロセッサとを有する。この装置はまた、支持キャビネットを有する。回動式音響ラジエータアセンブリは、円筒形チャンバを形成するための円筒形の側壁と、所定の軸を中心とする両端部の壁とを有する概ね円筒形の手段を有する。またシャフトが設けられており、このシャフトは、ベアリングによって円筒形チャンバの所定の軸を中心として回動するように円筒形手段に取り付けられている。円筒形のハブがシャフトに固定されており、かつ両端部の壁の間に延在している。可動羽根がシャフトに取り付けられている。このシャフト及びハブと可動羽根が、ロータアセンブリを形成している。固定羽根が、可動羽根の間のチャンバ内に取り付けられており、かつ円筒形の側壁とハブとの間、及び両端部の壁の間に延在している。円筒形手段は、可動羽根の動きに応じて、円筒形チャンバ内に向かう、または円筒形チャンバ外への空気の流れを可能とするために、円筒形チャンバの壁に設けられた開孔部を有する。トルクモータは、可動羽根が、周方向に沿って往復回動運動をするように、シャフトに連結されている。位置センサは、周方向の位置を直接検知するか、または速度または加速度の積分値によって周方向の位置を間接的に検知する装置であり、ロータアセンブリの位置を検知する。低コストで高い分解能を提供するので、典型的な増分位置センサが用いられるが、代わりに絶対位置センサが用いられても良く、この絶対位置センサは、以下に詳しく説明するように別個のインデックスラインまたはインデックス手順を必要としない。マイクロプロセッサが、トルクモータと位置センサとに接続されており、供給されたオーディオ信号に基づいてトルクモータの動作を制御する。トルクモータ、ベアリング、シール、及びキャビネットにおいて発生した非線形性は、位置センサ及びマイクロプロセッサによって測定され、供給されたオーディオ信号を調節する補正信号が出力される。変位した空気は、トルクモータの冷却用として用いられても良い。ディフューザ・アッテネータは、利用者側の空気の流れを低下させ、使用される利用者側の開孔部の寸法を小さくし、体積効率を増加する。ディフューザ・アッテネータは、羽根の周縁部分での漏れ雑音及び開孔部での乱流雑音を減衰するために、音響吸収材によってその一部が形成されている。より詳しく説明すれば、第１図に例示されているように、回動式音響トランスデューサ装置と呼ばれる回動式低周波音再生装置２１は、回動式音響ラジエータアセンブリ２２と、トルクモータ２３と、位置センサ２４とを有し、この装置はキャビネット２６によって支持されている。キャビネット２６は、４枚の側壁２７と、上部の壁２８と、底部の壁２９とからなり、直方体のキャビネットまたは外壁を形成する。上部の壁２８には開孔部３１及び３２が設けられている。回動式音響ラジエータアセンブリアセンブリ２２は、キャビネットの上部の壁２８に設けられた開孔部３１及び３２が、以下に説明される回動式音響ラジエータアセンブリ２２に設けられた開孔部と整合するように、例えばボルト（図示されていない）のような適切な手段によってキャビネットの上部の壁２８に取り付けられている。キャビネットの最小体積は、回動式音響ラジエータアセンブリの１ストローク当たりに回動式音響ラジエータアセンブリ２２が変位させる最大の空気の体積の３倍から１０倍の範囲内にある。ディフューザ・アッテネータ３６は、キャビネットの上部の壁２８の上に間隔を置いて配置された頭部の平坦なバッフル３７を有する。頭部のバッフル３７は、キャビネット２６の上部の壁と概ね等しい面積を有し、キャビネットの上部の壁２８から、適切な距離、例えば回動式音響ラジエータアセンブリの直径２２の１／４の距離だけ隔てられて配置されている。空気ダクトの固定されたバッフル手段３８、３９４１が、頭部のバッフル３４と、キャビネットの上部の壁２８との間に配置されている。頭部のバッフル３７は、頭部のバッフル３７を適切に支持しかつ頭部のバッフル３７の振動を防止するように配置されたスペーサ及びボルトアセンブリ（図示されていないによってキャビネットの上部の壁２８に支持されている。開孔部３１及び３２からの空気は、溝４２４３を通してディフューザ・アッテネータ３６に入り、頭部のバッフル３７とキャビネットの上部の壁２８との間のデュィューザ・アッテネータの４個の開孔部４４に向かうようにその流れの向きが変化する。キャビネット２６の開孔部３１及び３２から流出する空気は、ディフューザ・アッテネータ３６を空気が通過するときに、大きな運動エネルギーを有し、この運動エネルギが、空気の流速が低下することによって音波としての位置エネルギーに変換される。開孔部３１及び３２に入る空気は、周囲の空気の圧力の位置エネルギーによって駆動され、迅速に移動する空気の柱として形成される。名称は同じであっても、ディフューザ・アッテネータ３６を、従来の音響ホーンラジエータとして機能させる試みはなされていない。第２ａ図は、キャビネット２６を取り外した、低周波音再生装置２１の模式図である。図示されているように、回動式音響ラジエータアセンブリ２２は、長手方向の軸５３に沿って配置された円筒形の側壁５２から形成された軽量の円筒形シリンダまたは外壁５１からなる。互いに間隔を置いて平行に配置された第１及び第２の端部の壁または上部の及び底部の壁５４及び５６は、円筒形の側壁５２と連結されて閉鎖された円筒形のチャンバ５７を形成している。ロータアセンブリ５８は、直円柱チャンバ５７に取り付けられており、かつシャフト６１によって円筒形の側壁５７と同軸の長手方向の軸５３を中心として回動するように適合され、円筒形ハブ５９を有する。円筒形ハブ５９は、第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在し、かつシャフト６１に回動可能に保持されている。シャフト６１は、ハブ５９と同軸に延在し、かつ適切な減摩用のベアリング（図示されていない）によって端部の壁５４及び５６に回動可能に取り付けられている。第２図に例示された本発明の実施例では、シャフト６１は、以下に説明する目的のために第２の端部の壁５６を通過して延在している。所望に応じて、シャフト６１は２個の部分から構成され良く、かつ必ずしもハブ５９を貫通するものでなくても良い。例えば、２つの部分がハブ５９の両端部に固定されても良い。第１及び第２の固定羽根６２及び６３（第２図及び第３図）は、直円柱手段５１のチャンバ５７内の取り付けられており、円筒形の側壁５２とハブ５９との間及び第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在している。即ち、図示されているように、固定羽根６２及び６３は、円筒形の側壁５２と、第１及び第２の端部の壁５４及び５６とに取り付けられており、ハブに当接して摩擦を生ずることのないように、かつロータアセンブリ５８の回動運動に対して抵抗力を与えることのないように、ハブ５９に非常に接近して延在している。放射状の第１及び第２の開孔部６４及び６６が、第１の端部の壁５４に設けられており、かつ固定羽根６２及び６３の反時計方向側に隣接して設けられている。即ち、第２図及び第３図に例示されているように、開孔部６４は固定羽根６２に隣接して第１の端部の壁５４に設けられており、開孔部６６は固定羽根６３に隣接して第１の端部の壁５４に設けられている。同様に放射状の開孔部６７及び６８が、固定羽根６２及び６３の時計方向側に隣接して第２の端部の壁５６に設けられている。開孔部６４、６６、６７及び６８は、以下に説明されるように様々な形にすることができる。ロータアセンブリ５８は、ハブ５９及びシャフト６１の他にハブ５９に取り付けられ、かつハブ５９から円筒形の側壁５２の近傍まで半径方向に延在する第１及び第２の可動羽根７１及び７２を有する。この可動羽根７１及び７２は、第１の端部の壁５４と第２の端部の壁５６との間に延在するが、これらの壁に接触していない。可動羽根７１及び７２は、図示されているように、先細りの形状を有して良く、モータのトルクに耐えるために根元部または近位の端部でより大きな厚みと強度とを提供し、一方遠位の端部でより少ない質量即ちより低い回転慣性モーメントを提供するべくより短い厚みを有する。トルクモータ２３からの大きな加速トルクが加えられかつキャビネット２６内の大きな空気圧が加わる可動羽根７１及び７２は、高い強度の構造を有していなければならない。これらの高い強度を有する構造は、従来のラウドスピーカのより柔軟なコーン及びコーンを取り囲む構成要素とは異なり、調和ひずみの原因とはならない。ハブ５９が大きいことによって、固定羽根６２及び６３の内側の端部または軸線に沿った端部が占める長手方向の軸５３を中心とする角度が低減され、一方可動羽根７１及び７２をシャフト６１に固定するハブ５９を含む高い強度を有する構造が保持される。ある体積を占めるほとんどのハブは、発泡プラスチックからなり、ロータアセンブリ５８の回転慣性モーメントに影響を及ぼさない。直円柱部材５１と、固定羽根６２及び６３と、可動羽根７１及び７２は、形が安定し、かつ熱膨張特性が非常に類似した金属または複合材料などの様々な適切な材料から形成される。回動式音響ラジエータアセンブリ２２をトルクモータ２３のヒートシンクとして用いる場合、これらの構成要素をアルミニウムなどの高い熱伝導性を有する金属によって構成することが良い。回動式音響ラジエータアセンブリ２１の制御機能は、第２ａ図を参照しながらより詳しく説明される。トルクモータ２３は、シャフト６１を介してロータアセンブリ５８を周方向に往復回動運動させる手段として働く。トルクモータ２３の駆動信号は、信号ライン７６及び７７と、低い抵抗値を有するアーマチャ電流サンプリング抵抗７９を介して接地されたグランド信号線７８を通して電力増幅器７５から供給される。電力増幅器７５の駆動信号は、低周波音響信号をその第１の入力端に供給されたマイクロプロセッサ８１から、信号ライン８０を介して供給されている。位置センサ２４は、信号ライン８３及び８４を介してマイクロプロセッサ８１にロータアセンブリ５８の位置を表す情報を供給する。位置センサ２４からマイクロプロセッサ８１への他の信号ライン８５は、グランドラインとして働く。アーマチャ電流に関する情報は抵抗７９の両端の電圧として、信号ライン７８を介してマイクロプロセッサ８１に供給される。信号ライン８７は、トルクモータ２３に供給される駆動電圧をサンプリングしてマイクロプロセッサ８１に供給する。第２ａ図のマイクロプロセッサ８１は、信号をアナログからデジタル、またはデジタルからアナログへ、マイクロプロセッサ８１及び回動式トランスデューサアセンブリ２１の他の電気的構成要素で処理するために適した形に変換するためのＡＤ及びＤＡ変換器８８を含む。マイクロコンピュータ８１は更に、以下に説明されるように歪みを制御するための遅れバッファ８９を含む。代わりに、ＡＤ及びＤＡ変換器、遅れバッファ、ロータアセンブリの位置検出器、角速度検出器及び角加速度検出器の機能は、マイクロプロセッサ８１の外部に設けられた回路、例えば特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）によって実施されても良い。この構成は、第２ｂ図の制御システムにより詳しく表されている。第２ａ図及び第３図に例示された回動式トランスデューサアランブリ２１の動作が以下に説明される。トルクモータ２３によってシャフト６１が反時計方向に回動するとき、ハブ５９とハブに取り付けられた可動羽根７１及び７２が動き、直円柱部材５１の第１の端部の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６を通して空気を吸引し、直円柱形部材５１の第２の端部の壁５６に設けられた開孔部６７及び６８を通して空気を排出する。ハブ５６及び可動羽根７１及び７２の回動が逆向きとなったとき、空気は開孔部６４及び６６から排出され、開孔部６７及び６８から吸引される。可動羽根７１及び７２と円筒形側壁５２と、端部の壁５４及び５６との間の空気の漏れ、及び固定羽根６２及び６３と、ハブ５９との間の空気の漏れは、これらの部材の間に、円筒形側壁５２の内径の１／１０００の空隙を設けることによって制限される。これから説明されるように、回動式音響トランスデューサ２１は、利用者の要求を満たす装置を提供するために、補正または補償されなければならない多くの歪みの原因を含む。これらの補正は、始めに、装置の運転開始時のプロトコルから導かれ、これらの補正のうちある補正は、装置が引き続いて動作している間に更新される。始めに電源が投入されたときに、マイクロプロセッサ８１は、ＡＤ及びＤＡ変換器８８と、電力増幅器７５と、信号遅れバッファ８９と、位置センサ２４と、アーマチャ電流検出抵抗７９とに関連して、ロータアセンブリ５８の位置決め、トルクモータ２３の線形性の換算、損傷保護ブレーキ表の作成、キャビネット２６の体積の測定、ロータアセンブリ５８の空気の漏洩の測定、ベアリングの摩擦の測定、及びアーマチャの抵抗の測定からなる運転開始時のプロトコルの様々な初期化機能を実施する。運転開始時のプロトコルに続いて、供給されたオーディオ信号Ｖin８２がマイクロプロセッサ８１によって処理され、再生された音の歪みを最小にし、必要に応じてその他の信号がマイクロプロセッサ８１に供給され、回動式トランスデューサアセンブリ２１を制御及び保護する。本発明では、音を再生するときに用いられるこの技術は、以下に説明されるように位置決め過程を除き、ネガティブフィードバックとは異なり、記憶された経過データに基づき順方向補正、順方向算出及び順方向予測を行い、運転開始時のプロトコルの間、いくつかの過程は、帯域幅が１０Ｈｚに制限されたネガティブフィードバックを用いる。運転開始時のプロトコルの実行は、冗長なものとすることができ、特にロータアセンブリ５８と円筒形側壁５１との間を閉鎖した場合、空気の漏洩を最小にすることができ、かつキャビネット２６は、圧力を均等化するために換気されることは無い。運転開始時のプロトコロの間に補正されたデータは安定しており、コンピュータのメモリに記憶されるので、運転開始時の機能は選択的に実行されるか、特定の運転開始時のプロトコルの間に或る順序に従って行われるかまたは命令に応答して行われる。第２ｂ図は、第２ａ図の制御システムのブロック図である。第２ａ図の信号線のいくつかは第２ｂ図では、２つの信号線として表されており（８０，８２，８７）、同じ信号がアナログ値（Ａ）であるか、デジタル値（Ｄ）であるかを各々示すために、添え字ＡまたはＤが付されている。デジタル信号の分解能は概ね１４ビット若しくは１４ビット以上である。上述されたように、第２ｂ図では、ＡＤ及びＤＡ変換器８８と、遅れバッファ８９の機能は、図面を明瞭にするためにマイクロプロセッサからは切り離されており、また、データが補正、変換、及び多くの場合直接メモリアクセスによってマイクロコンピュータ８１に、プロック９０によって決定される典型的なデータのサンプルレート、３０３サンプル／秒で伝達される好ましい実施態様として例示されている。その利用の様子が以下に説明される、遅れバッファ８９からのデータは、信号ライン９１を介してマイクロコンピュータに入力される。第２ｂ図は、伝統的なアナログ制御システムを記述するために一般的なプロック図によって表現されているが、図中の信号はデジタル値である。このブロック図は、複雑な制御システムを機能ごとに簡単に記述することを容易にする。時間変換、周期変換または適切な変換の説明、及び添え字の配列は、図面を明瞭にするために、第２ｂ図には含まれていない。回動式音響ラジエータ２２及びキャビネット２６は、他の図面で既に例示されているので、図２ｂでは表されていない。Ｆｎは、運転開始時のプロトコル、またはマイクロコンピュータ８１に信号ライン９２を介して入力される電圧等価データ信号を発生する動作中の装置を制御する機能に於いて用いられる関数発生器である。破線で囲まれたＧは、回動式音響アセンブリの能動的な制御要素を表しており、この制御要素には、マイクロコンピュータ８１と、電力増幅器７５と、モータ２３と、位置エンコーダ２４とが含まれている。Ｈｎは、フィードバック関数または経歴データ帰還関数である。Ｈｎの電圧と等価なデータ信号は、信号ライン９３を介してマイクロコンピュータに帰還される。プライム記号を付された関数、例えばＨ2’は、マイクロコンピュータ８１のメモリに記憶されたプライム記号の付されていない対応する帰還関数、例えばＨ2に記憶された経歴データから導かれたコンピュータによって処理された順方向補正値または順方向算出値を表している。補正電圧等化データ信号、例えばＶt1が、プライム記号を付されたＨn’の表から選択される。スイッチＳＷnは、関連するＦ n関数と対応するように、共通の添え字によって表されている。Ｈ1及びＨ1Aを除いて（各々スイッチＳ1cまたはＳ1dが閉じた場合）、直接ネガティブフィードバックは図に表されていないことが注意される。すべてのデータ帰還関数Ｈnは、便宜的に、共通のバス９４からデータを供給されるように図示されており、Ｈn関数で用いられる特定のデータ要素は、各Ｈn 関数とデータバス９４とを結ぶ信号ラインに沿って記載されている。ＨN’からの処理された順方向補正データは、各Ｈn’関数の左側に記載されている。マイクロコンピュータ８１は、独立した構成要素として図示されているが、Ｆ n、Ｖn、Ｇ、Ｈn及びＳＷn関数は、実際にはマイクロコンピュータ８１に含まれており、かつマイクロコンピュータ８１によって実施される。以下の表では、制御システムで用いられる変数が定義される。各変数についての説明文は、第２ｂ図を参照しながら、回動式音響ラジエータ装置の初期化機能と動作制御機能とを表している。これらの各説明は、制御機能のアルゴリズムを実施することを表現した最近の拡張されたＢＡＳＩＣ言語などによって記述された疑似コードプログラムセグメントからなる。動作中の装置において達成される割り込み及び対話によって要求されるアルゴリズムの変更を反映する試みはなされていない。制御定数及び制御変数以下の好適な実施例の説明において、次の定数及び変数は、公知であるかまたは上述された回動式トランスデューサアセンブリ２１から導かれる。Ｃ、装置を製造する段階で位置エンコーダ２４の周方向の位置に設定されるインデックス若しくはロータアセンブリ５８の中心位置。Ｓ、二進数で表現された、時計方向（ＣＷ）または反時計方向（ＣＣＷ）のインデックス位置Ｃに対するロータアセンブリ５８の角度。 ΔＴ、約０．３３ミリ秒のサンプリング周期、または３０００サンプル／秒の速度。Ｔs、ベアリングの回動しない時間若しくは停止時間。Ｔw、待ち時間。 Φ、インデックス位置Ｃから測定されたロータアセンブリ５８の角度であり、各サンプリング周期ΔＴごとに計算され、分解能は±１００００カウントであり、正の値の時は時計方向に測定された値を表している。ＤΦ／ＤＴ、Φを１階微分することによって求められたロータアセンブリ５８の各速度であり、各サンプリング周期ΔＴごとに計算される。ＤΦ／ＤＴ、Φを２階微分することによって求められるロータアセンブリ５８の角加速度であり、サンプリング周期ΔＴごとに計算される。 ΔΦ、ロータアセンブリ５８の位置を表す角度のステップ値であり、概ね５度以下の値であり、回動式トランスデューサアセンブリ２１を振動させるために運転開始時のプロトコルで用いられ、以下に説明されるようにマイクロプロセッサ８１のメモリの線形化表の縦軸の増分として用いられている。 ±Φｍａｘ、インデックス位置Ｃから時計方向及び反時計方向に測定されたロータの限界位置であり、概ね６０度である。 Φs、停止する前のロータの位置を表す角度。Ｌa、アーマチャのインタグタンスであり、概ね３ｍＨである。Ｒa、トルクモータ２３のアーマチャの抵抗であり、その値はトルクモータの製造中またはマイクロコンピュータ８１の駆動試験によって求められ、概ね２Ω である。Ｒs、アーマチャ電流のサンプリング抵抗７９の抵抗値であり、装置の製造中に求められ、概ね０．１Ωである。Ｖin、信号ライン８２に供給されるオーディオ信号であり、アナログ値であり約１Ｖの実効値を有する。Ｖs、信号ライン７８によって測定されたサンプリング抵抗７９の両端間電圧。Ｖd、信号ライン７７によって測定されたモータの駆動電圧。Ｖa、モータのアーマチャ電圧であり、Ｖd−Ｖsに等しい。Ｉa、モータのアーマチャ電流であり、Ｖs／Ｒsに等しい。ＶA、経歴データから求められた補正された電圧。制御定数及び制御変数（続き）Ｊ、（トルクモータ２３のアーマチャの慣性モーメントを含む）ロータアセンブリ５８の慣性モーメントであり、製造中に求められ、約３０７１６×１０^-13 ｋｇｍ²（約０．０００４ｓｌｕｇ−ｆｔ²）。Ｔ、トルクモータ２３のトルクであり、約２．７６ｋｇ−ｍ（約２０ｆｔ−１ｂ）の最大値を有する。Ａ、電力増幅器の利得であり、約５０である。ｒ、チャンバの軸５３から測定された可動羽根７１及び７２の重心までの半径。Ａv、チャンバの軸５３をその一点とする平面に投影された可動羽根の面積。ｄＴ／ｄＩa、トルクモータ２３のアーマチャの電流感度であり、モータが飽和状態に近づくとき、Φ及びＩａの関数となる。Ｐ、キャビネット２６の内側の圧力であり、ロータアセンブリ５８にもこの圧力が加えられる。Ｖ、キャビネット２６の内側の体積（回動式音響ラジエータ２２の体積も含む）。中央への配置−初期化位置エンコーダ２４は、信号ライン８２にロータアセンブリ５８の二進のインデックス信号を供給し、信号ライン８４に位置情報を供給する。信号ライン８３のインデックス信号は、ロータアセンブリ５８がインデックス（ニュートラル、中心）位置Ｃの一方及び他方の何れかに配置されていることを表している。これらのインデックスデータ及び位置データは、公称のサンプル速度が３０００サンプル／秒で、マイクロプロセッサ８１によって周期的にサンプルされる。運転開始時のプロトコルの中央配置関数の間、信号ライン８２Ａに供給されたオーディオ信号Ｖinは、ＡＤ及びＤＡ変換器８８でデジタル化され、信号ライン８２Ａを介してマイクロコンピュータに８１に帰還され、スイッチＳＷ0を開くことによって遮断される。スイッチＳＷ1c及びＳＷ1dは開いた状態にある。スイッチＳＷ1aは閉じた状態にある。インデックス位置Ｃに対するロータアセンブリ５８の時計方向若しくは反時計方向の二進数で表現された位置Ｓは、信号ライン８３の二進信号の値及びデジタルデータバス９４のＳによって求められる。低い値の電圧等価信号Ｖ 1は、スイッチＳＷ1bを閉じることによって、Siaからマイクロコンピュータ８１に供給される。この値の低い電圧等価信号Ｖ1は、マイクロコンピュータ８１から信号ライン８０Ｄ出力され、ＡＤ及びＤＡ変換器８８によってアナログ値に変換され、信号ライン８０Ａを介して、電圧利得Ａを備えた電力増幅器７５に供給され、モータアセンブリ５８をインデックス位置Ｃへ向けて回動させる。信号ライン８３及び９４の二進数値の値が変化したとき、マイクロコンピュータ８１のまたは外部の支援回路の角度位置記録（Φ）レジスタが初期化され、直前のサンプリング周期において測定された、インデックス位置Ｃからのロータアセンブリ５８の角度位置Φが記憶される。スイッチＳＷiaを開くとき、インデックス状態のサンプリングＳをディスエイブルし、スイッチＳＷ1pを開くとき、Ｆ1をデイスエイブルし、スイッチＳＷ1cを閉じるとき、低帯域幅中央配置フィードバックループＨ1が動作する。次に、位置エンコーダ２４からの位置データは、ＡＤ及びＤＡ変換器８８、及びデジタルデータバス９４を介してマイクロコンピュータ８１に帰還され、Ｈ1 に於いて適切な振幅の調節とデジタルフィルタリングが行われ、周波数０．５Ｈｚに於けるゲインが１の、傾き−２１ｄＢ／ディケードの伝達関数を備えたネガティブフィードバックループが形成される。周波数２Ｈｚでは、ゲインの傾きは、−４０ＤＢ／ディケードに増加し、ネガティブフィードバックと、その付随する出力の減衰は、可聴帯域２０Ｈｚ以上では無視することができる。中央配置過程は、スイッチＳＷ1cを開くことによって一時停止され、スイッチＳＷ1dを閉じることによってＨ1aを形成しその帯域幅を増加させ、または以下に説明されるように、他の装置制御関数によってその中心位置が変更される。スイッチＳＷ1cを開きかつスイッチＳＷ1bを閉じることによって作動状態となるＨ1Aは、運転開始時のプロトコルの間に位置決定省略し、かつ以下により詳しく説明されるように高出力動作の間に瞬時の中央配置を行うために用いられるより広い帯域幅を備えたフィードバックパスを形成する。典型的なゲイン１のフィードバックループは、約８Ｈｚに於いて局部的なゲインの傾きが−２０ｄＢ／ディケードであり、約３０Ｈｚに於いてゲインの傾きが−４０ＤＢ／ディケードに増加する。データバス９４からＨ1aを通るこのフィードバックループは、回動式音響トランスデューサ２１とキャビネット２６の共鳴を減衰させ、この共鳴は周波数３Ｈｚから６Ｈｚの領域即ち半径１の単位円とゲインが交差する周波数以下の領域で起きる。中央への配置動作通常の動作状態では、スイッチＳＷ0とスイッチＳＷ1cが閉じた状態であり、信号ライン８２Ａに供給されたオーディオ信号Ｖinは、デジタル化されかつ増幅されて、上述されたようにトルクモータ２３に供給され、一方Ｈ1とスイッチＳＷ1cを通る低帯域幅中央配置フィードバックループは、再生された音に影響を及ぼさずに動作を続ける。中央配置アルゴリズムの疑似コードの例初期化ＳＷ0、ＳＷ1c、ＳＷ1cd＝０；入力をデイスエーブル、フィードバックＳＷ1b＝１；インデックスの帰還ＩｆＳＷ≠Ｃ；ロータは中央に配置されていないＳＷ1b＝１；中央配置のイネーブルＦ１＝（−１）×Ｖ1（ｓｎｇ（Ｓ））；中央への移動Ｅｌｓｅ Φ＝０；Φレジスタの消去ＳＷ1a、ＳＷ1b＝０；中央配置の停止ＳＷ0、ＳＷ1c＝１；中央配置動作；Ｈ1作動動作ＳＷ1a、ＳＷ1b＝０；インデックス１が検知されないＳＷ0、ＳＷ1c＝１；中央配置動作；Ｈ１作動トルクモータの線形化−初期化回動式音響ラジエータアセンブリ２１に必要とされる、１ラジアンから２ラジアンの直線上のアーマチャの偏向を伴った整流されていないトルクモータ２７を製造することは経済的ではない。整流されていないトルクモータ２３では、トルク対アーマチャの電流感度ｄＴ／ｄＩａは、大きい偏向角度Φ及び大きいアーマチャ電流Ｉａに於いて減少し、奇数次の調和変調の潜在的な原因となる。このような非線形性は測定されかつ補正されなければならない。運転開始時のプロトコルの間、信号ライン８２Ｄに供給されたオーディオ信号は、スイッチＳＷ0を開くことによって遮断され、トルクモータ２３は、Ｆ2Aからマイクロコンピュータ８１に供給された一連の対応する電圧Ｖ2aによって、その回動範囲Φに亘って、角度の増分ΔΦだけロータが回動する。スイッチＳＷ1d を開くことによって、高速フィードバックループがディスエーブルされる。ＳＷ 1cが閉じられ、各々角度ステップでロータアセンブリ５８が正しい角度に配置されたことを確かめるために用いられるネガティブフィードバックループが形成される。ロータアセンブリ５８を配置するためのトルクＴが概ね０となる状態は、信号ライン７８の電圧ＶＳがＶＳ＝０となることで測定されるアーマチャ電流ＩａのＩａ＝０となることによって表示され、ロータアセンブリ５８は、アーマチャ電流がＩａ＝０となるまで、フィードバックによって所望の角度Φに保持される。一般的に、トルクＴが０となるまでの時間は、ロータアセンブリ５８の周囲の空気の漏洩によって決まり、この空気の漏洩は、キャビネットと、回動式音響トランスデューサ２２の外側との圧力差を低減する。圧力差の低減には、約数秒間を要する。ＳＷ8を介してマイクロプロセッサ８１によって制御された、キャビネット２６の内側を外気に対して換気する電動式換気口が、圧力差の低減を早めるために用いられても良い。ロータアセンブリ５８の各々の角度ステップで、圧力差が低減されたとき（Ｉａ＝０またはＶｓ＝０）、Ｆ2aからの信号Ｖ2aが、ＳＷ2aを開くことによって遮断され、位置ネガティブフィードバックループが、マイクロプロセッサ８１によって（ＳＷ1ｃ及びＳＷ1dを開くことによって）遮断され、ＳＷ2bが閉じられ、Ｆ2bからの電圧パルスＶ2bが電力増幅器７５によって既知のアーマチャの電流Ｉａのパルスに変換され、トルクモータ２３のアーマチャに供給される。このパルスによって、アーマチャ及びロータアセンブリ５８は角加速度ｄ²Φ／ｄｔ²を生じ、この角加速度は、位置エンコーダ２４及びマイクロコンピュータ８１によって初期の動きとして検知され、測定された角度位置Φ及びアーマチャ電流Ｉａでのトルクモータ２３のトルク対アーマチャ電流の感度ｄＴ／ｄＩａを表す測定値となる。アーマチャの電流パルスは、約２ミリ秒というように短く、このためロータアセンブリ５８の偏向角は小さく、パルスが発生している間のロータアセンブリ５８でのキャビネット２６の圧力差は、大きな値とはならない。アーマチャの電流パルスＩａが大きい場合ロータアセンブリ５８の回動によって、ロータアセンブリ５８での僅かな圧力差が生じ、トランスデューサから導かれた僅かなトルク補正値と、キャビネットを含む体積の変化とが、感度ｄＴ／ｄＩａの計算（図示されていない）に含まれなければならない。パルスが供給された後に、ＳＷ1cが閉じられ、ロータアセンブリ５８が停止し、ロータはパルスが加えられる前の位置に戻る。より迅速な制動がＨ1A及びＳＷ 1dを通るフィードバックループを用いることによって行われても良い。ロータアセンブリ５８の位置決め、パルス電流の供給、及び制動は、飽和状態に近づき、かつ利用可能な回転角の限度±Φmaxに近づくとき、通常の動作レベルでモータの動きを振動させるために、感度が例えば約３０％減少するまで、アーマチャ電流Ｉaを増加させながら角度位置Φの各ステップで繰り返される。ロータアセンブリ５８の回転慣性モーメントＪは、製造過程に於いて決定され、このプロセスの各点に於けるトルクＴを角加速度からｔ＝Ｊ・ｄ²Φ／ｄｔ²の式に基づいて計算するために、マイクロコンピュータ８１で利用される。検知された最大の（飽和）加速度ｄ²Φ／ｄｔ²及び加速度を生み出すために必要なアーマチャ電流Ｉａとを含むこれらのデータは、角度位置ΦのステップΔΦが行を表し、アーマチャ電流Ｉａが列を表すアレイＨ2（Φ、Ｉａ）からなるマイクロコンピュータ８１のメモリに記憶される。Ｈ2（Φ、Ｉａ）は、以下に説明される関数（Ｈ2〜Ｈ4）と同様に構成される。Ｈ2（Φ、Ｉａ）の各セルに記憶されたトルク感度の値は、回転の角度位置Φ及びアーマチャ電流Ｉａの各点に於けるトルクモータ２３のトルク対アーマチャ電流の感度ｄＴ／ｄＩａの「マップ」を構成し、このマップはほぼ完全に、装置の構造、材料及び製造方法のバリエーション、及び磁界を形成する磁石のエージングを表現する。このトルク感度のマップは、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａからトルクモータ２３のトルクＴまでの音を再生する間の伝達関数が線形となるように、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａに加えられるべき補正値Ｖtl＝Ｈ 2′（Φ、Ｖin）の表を形成するために正規化される。トルクモータの線形化−動作動作時には、スイッチＳｗ1d、Ｓｗ2a及びＳｗ2bは開いた状態となる。各サンプル周期Δｔに於いて、供給されたオーディオ信号Ｖin８２及びエンコーダ２４から出力されたロータアセンブリ５８の位置Φが読み取られ、記憶された正規化数値が、線形化表Ｈ2′（Φ、Ｖin）から検索され、必要に応じて記憶された線形化数値が内挿され、供給されたオーディオ信号Ｖin８２は、マイクロコンピュータ８１内でＨ2′（Φ、Ｖin）から導びかれた補正信号ｖｔ１を加えることによって変調され、ＡＤ−ＤＡ変換器８８によってアナログ信号に変換されて、信号ライン８０Ａに供給される。転流の位置が確定している場合、例えば転流の位置がディジタル位置エンコーダによって制御されている場合、このモータ線形化技術は、モータの磁気回路の非線形性（磁極の位置、強磁性体の飽和現象）を補償するための多極整流子モータに用いられても良い。この場合、Ｈ2（Φ、Ｉａ）の表及びＨ2′（Φ、Ｖin）の表での角度の増分ΔΦは、非常に小さい値となっている。疑似コードで表現された初期トルクの線形化のアルゴリズムの例可動羽根の損傷の保護−ブレーキ表の作成周波数８０Ｈｚ以上の所望の作動帯域幅を達成するために、回転慣性モーメントＪは低く、モータの最大トルクＴは大きく、ロータアセンブリ５８は非常に軽量である。可動羽根７１及び７２が、固定羽根６２及び６３と接触した場合、発生する損傷は重大なものとなる。第２ａ図及び第３図に例示されているように、羽根が平坦な構造を有する場合、羽根は開孔部の境界を越えて移動しないので、羽根が±Φｍａｘを越えて移動することのない十分な余裕をポートの角度幅が提供する。羽根が、折り曲げられた形状、螺旋型の形状またはステップ形状を有する効果的な構造では、利用者側の開孔部とキャビネット側の開孔部は、以下に説明するように、例えば第４図に例示されているように、チャンバの軸５８を中心とする等しい中心角の扇型に於いて重なり合い、ロータアセンブリ５８と可動羽根７１及び７２との過度な移動に対する余裕を省略することができる。運転開始時のプロトコルの一部として、ブレーキ表が形成され、このブレーキ表はロータアセンブリ５８の各々の角度位置Φに対して、トルクモータ２３によって打ち消すことのできる最大の速度を記憶している。スイッチＳｗ0及びＳｗ1dを開き、スイッチＳｗ1cを閉じることによって、ロータアセンブリ５８が中央に配置される。上述されたように導出された、Ｈ2（Ｉ、Ｉａ）に記憶されたトルク対アーマチャ電流の感度を表すデータｄＴ／ｄＩａは、測定された各々の角度位置Φでの記録された最大（モータの飽和）加速度を用いて処理される。最大の回動位置± Φｍａｘから、インデックス位置Ｃまでの最大加速度に関する表が形成される。ロータアセンブリ５８が移動する限界±Φｍａｘでロータを停止させるために打ち消されるかまたは減速される角度位置Φでの最大の角速度ｄΦ／ｄｔは、±Φ ｍａｘからＣまでの各々の角度位置Φに対して、各ステップΔΦの増分ΔｄΦ／ｄｔ＝（２ｄ²Φ／ｄｔ²・ΔΦ）^0.5による積分によって、これらの表に表された最大加速度から算出され、ブレーキ表Ｈ2″Φ（Φ、１）の列として記憶される。この減速を生み出すための信号線９３を介して電力増幅器７５に供給される最大ブレーキ信号ｖmbは、電力増幅器７５のゲインＡに基づいて計算され、ブレーキ表の別の列Ｈ2″（Φ、２）として記憶される。可動羽根の損傷の保護−ブレーキ動作各サンプル周期Δｔに於いて、検知されたロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ ／ｄｔは、ブレーキ表の関数ΦとしてＨ2″（Φ、１）にマイクロコンピュータ８１によって記憶された平均値ｄΦ／ｄｔと比較される。ロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ／ｄｔが、ロータアセンブリ５８の角度の限界±Φｍａｘを越える前に、ロータアセンブリを安全に停止させることのできる所定の角度位置 Φに対する最大の角速度ｄΦ／ｄｔの例えば８５％を越えた場合、供給されたオーディオ信号Ｖｉｎ８２は、開いているスイッチＳｗ0及びＳｗ2dを閉じることによって遮断され、適切な減速信号Ｖmbが、マイクロコンピュータ８１によって表Ｈ2″（Φ、２）から読み出され、可動羽根７１及び７２が固定羽根６２及び６３と衝突する前に、ロータアセンブリ５８及び可動羽根７１及び７２を減速または停止させるようにトルクＴが供給される。この過程は、ｄΦ／ｄｔが、ｆ（ Φ）であるＨ2″（Φ、１）の限界未満となるまで各サンプル周期ごとに繰り返され、ｄΦ／ｄｔがこの限界未満となったとき、通常の動作を再開するためにスイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ2dが開かれる。疑似コードによってされた羽根保護アルゴリズムの例キャビネットの体積の補正−初期化家庭で使用するための経済的な構造では、回動式音響ラジエター２２によって排出される空気の体積は、支持キャビネット２６の体積のかなりの部分（概ね５％から３０％）を占める。低い周波数では、キャビネット２６内の空気のコンプライアンスが、モータのトルクに逆らう主な力を提供する（高い周波数では慣性力が大きくなる）。ロータアセンブリ５８の角度位置Φを変えると、結合された回動式音響ラジエターアセンブリ２２とキャビネット２６の空気のコンプライアンスが変化する。非線形なコンプライアンスは、高い出力レベルの出力音の相互変調及び偶数次の調和歪みの原因となり、非線形なコンプライアンスは、静的には双曲線であり、動的には断熱的である。キャビネット２６内に於いて音響減衰材料を用いることによって、動的な特性を概ね等温（双曲線）にすることができる。このコンプライアンスは、ロータアセンブリ５８のすべての角度位置Φに対して定義されなければならない。運転開始時のプロトコルの一部分として、スイッチＳｗ0が開かれる。スイッチＳｗ1dが閉じられ、ロータアセンブリ５８を中央に配置するための位置に関する高速ネガティブフィードバックが形成される。スイッチＳｗ3aが閉じられ、マイクロコンピュータ８１のＦ3から供給される電圧Ｖ3によって複数の大きい角度変位Φの間を回動する。好ましくは、これらの電圧は、運転開始時のプロトコルのこの部分の間での衝撃音のが出力を防止するために、ステップ状の電圧ではなく、約０．１秒間にランプ状に増加しかつ平坦な部分を有する電圧からなる。その結果生ずる角度位置Φは、位置エンコーダ２４によって測定される。フィードバックループは安定し（ｄＶｓ／ｄｔ及びｄ²Φ／ｄｔ²が、ある小さい値以下となる）、一方Ｖsは一定の値とならず、この理由はロータアセンブリ５８の周囲への漏洩のためにフィードバックループがキャビネット内の圧力の変化を補償し、かつアーマチャ電流ＩａとＶｓの絶対値が緩やかに変化するためである。角度位置を保つために必要なアーマチャ電流Ｉａは、トルク線形化表のＨ2（ Φ, Ｉａ）に記憶されたトルク対アーマチャ電流の感度を用いてトルクＴに変換され、次に、キャビネット内の圧力Ｐ＝Ｔ／Ｒ×Ａvに変換される。これらのデータ点は、ロータアセンブリ５８の回動角Φの関数である回動式音響ラジエータ２２の排気量の体積ｄＶ＝ｒ×Ａv×ｄΦ（装置の製造時に求められる）と共に、マイクロコンピュータ８１によって使用され、最小二乗法または同様の方法によってＰ1Ｖ1＝Ｐ2Ｖ2^yの形の曲線を当てはめることによって、キャビネット２６の体積Ｖと、回動式音響ラジエータ２２の体積とをロータアセンブリ５８の角度Φの関数として求める。測定点での数値が、測定されたキャビネット内の圧力Ｐと共に、Ｈ3（Φ，１）及びＨ3（Φ，２）でのＰＶ表の２つの列に記憶される。測定点以外のΦの関数ｆ（Φ）であるＰ及びＶの値は、最小二乗法によって求められたＰ及びＶの曲線から読みとられ、Ｈ3（Φ，１）とＨ3（Φ，２）のデータの記憶されていないセルに書き込まれる。最後に、圧力補正トルクＴを供給するために必要な駆動信号補正値Ｖpが、各Φに対して計算され、ＰＶ表のＨ3′（ Φ）に記憶される。スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ1c及びＳｗ3aが開かれる。キャビネットの体積の補正−動作音を再生する間、スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ3bが閉じられ、角度位置データΦは、キャビネット２６の変化する圧力と、回動式音響ラジエター２２の体積に対してモータのトルクＴを調節するために、Ｈ3′（Φ）から駆動信号Ｖｐを供給する引数として用いられ、供給されたオーディオ信号Ｖin８２に対するロータアセンブリ５８の応答の線形性を向上させる。疑似コードで表現されたキャビネットの体積を補正するアルゴリズムの例上述されたものと等しい圧力・体積補正の計算が、キャビネットが装置と共に製造される場合にも行われるが、しかしキャビネット内の有効排気量及び音響吸収材の減衰特性は、通常は製造業者によって十分に調節されず、かつ時間と共に変化する傾向がある。上述された運転開始時のプロトコルの計算は、等温でなく、かつキャビネットの体積が大きく、装置の寿命が長い場合でも、正確なＰＶ補正を算出し、これらの補正値を保持する。運転開始時のプロトコルは、装置を住宅や販売後の自動車に取り付けることができるなど、装置の据え付けに関する広い許容度を与えるが、その理由は、装置の周囲の特性が装置を据え付けた後に自動的に決定されるからである。密封漏洩の補正−初期化ロータアセンブリ５８の表面を固定羽根と接近して配置することによって、適度に有効な密封が達成されるが、しかし空気の漏洩が生じる。回動式音響ラジエータアセンブリ２２で生じる漏洩は、複合材料からなるシリンダの側壁５２の経年変化によって生ずることのある、シリンダの側壁５２内でのロータアセンブリ５８の中心軸の偏心、及びシリンダの側壁５２自体の偏心などの製造中の誤差による内部構造の関数として変化する。ロータアセンブリ５８の有効な排気量が漏洩によって低減されるので（ロータアセンブリ５８の排気量を増加することが必要となるので）、この漏洩は低周波数で最も問題となる。漏洩は、位置または速度から導かれたネガティブフィードバックによって補正することができない歪みの原因である。運転開始時のプロトコルの一部として、スイッチＳｗ0が開き、スイッチＳｗ1 c及びＳｗ4aが閉じ、ロータアセンブリ５８は、Ｆ4aからの電圧ｖ4aによってその回動位置の限界±Φｍａｘの何れかに配置されている。スイッチＳｗ1c及びＳｗ4aは開いた状態にあり、スイッチＳｗ4bが閉じた状態にある。次に、ロータアセンブリ５８は、その角度範囲に亘って、一方の限界Φｍａｘから他方の限界まで緩やかに回動し、ロータアセンブリ５８がΦ＝０を通過するとき、可動羽根のトルクがキャビネット内の圧力と平衡する。平衡状態での可動羽根のトルクは、Ｆ4bからの一定電圧Ｖ4bから導かれ、かつトルク線形化表のＨ2′（Φ，Ｖin）に記憶されたアーマチャ電流対トルク補正によって調節された、マイクロコンピュータによって指定された一定のトルクＴと等しく、この一定のトルクは、サンプリング抵抗の電圧降下Ｖｓから測定され、キャビネット内の一定レベルの圧力Ｐに応答する。ロータアセンブリ５８の角速度ｄΦ／ｄｔは、漏洩の速度ｄＶ／ｄｔ＝ｒ・Ａｖ・ｄΦ／ｄｔに変換され、かつマイクロコンピュータ８１のメモリ内のＨ4（Φ，Ｔ）に密封漏洩表として記録される。この過程は、異なるレベルのいくつかのトルクＴについて繰り返され、従って、いくつかのレベルのキャビネット内の圧力Ｐについて繰り返され、密封漏洩表の列Ｈ4（Φ，Ｔ）に記憶される。この密封漏洩速度は、更にΦ及びＰの関数としてトルク補正信号Ｖalに変換され、密封漏洩表のＨ4′（Φ，Ｔ）の列に記憶される。スイッチＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ4bか開かれる。密封漏洩の補正−動作スイッチＳｗ3b及びＳｗ4cが閉じられる。キャビネット内の圧力Ｐが、Ｈ3（ Φ，１）に記録されたロータアセンブリ５８の角度位置Φから算出され、密封漏洩トルク補正信号Ｖalが、マイクロコンピュータ８１の密封漏洩トルク表のＨ4 ′（Φ）から取り出され、必要に応じて、表Ｈ4′（Φ）に記憶された値から内挿される。モータのトルクＴは、補正信号Ｖalを供給されたオーディオ信号に加えることによって、算出された漏洩速度を補償するためにロータアセンブリ５８の角度速度ｄΦ／ｄｔを増加するように補正される。疑似コードによって表現された密封漏洩補正アルゴリズムの例ベアリングの離脱摩擦−初期化減摩用のベアリングは、軽油を用い、シールド及びシールがなされていない場合、非常に低い静止摩擦または（停止状態からの）離脱摩擦を有する。このような状態で用いられた場合、利用者の環境の空気には埃が多く含まれ、圧力勾配がベアリングに生ずるために、目的とする利用者の環境ではこれらのベアリングの寿命は短くなる。このため、グリースによる潤滑及びシールドまたはシールが必要となるが、静止摩擦が一桁以上大きな値となることがある。一方、ベアリングが停止しているとき、この静止摩擦が生じ、回動式音響トランスジューサ装置２１の全体のゲインが０となる。その結果生ずるデッドゾーンまたはヒステリシスは、低出力時（最大出力より３０ｄＢ〜５０ｄＢ低い値）には、歪みの原因となる。グリースによって潤滑されたボールベアリングが、ある程度の時間に亘って停止したとき、毛管力によって堆積されたグリースが、ボールを取り囲む傾向があるので、この現象は特に重大な問題となる。ボールが停止からはじめに移動するとき、ボールの周囲に形成されたこれらのグリースは、ボールによって破壊されなければならず、この結果、停止摩擦に打ち勝つための離脱トルクが増加する。ローラベアリング及びニードルベアリングを用いた場合も同様である。本発明の運転開始時のプロトコロルの一部として、これらの摩擦が測定される。スイッチＳｗ0が開かれ、スイッチＳｗ8が閉じられ、キャビネットの圧力Ｐらか羽根にトルクＴが加わえられないように、キャビネットを換気し、プログラムされた一連の信号が、マイクロコンピュータ８１のＦ5aに記憶された角度（行）及び停止時間（列）から構成された表から出力される。典型的には、回動の範囲は０度から３６０度／（ベアリングに用いられているボールの個数）であり、停止時間の範囲は、０ミリ秒から５０ミリ秒であり、これらの値は、増分が５ミリ秒の場合の値である。スイッチＳｗ1dが閉じられ、高速位置ネガティブフィードバックが形成される。スイッチＳｗ5aが閉じられ、Ｆ5aからのデータが供給される。Ｆ5aから読み出された信号Ｖ5aは、ロータアセンブリ５８及びベアリングを既知の角度Φだけ回動させる。Ｖｓ＝０またはアーマチャ電流Ｉａ＝０、及びｄＶｓ／ｄｔ＝０またはｄＩａ／ｄｔ＝０によって、ロータアセンブリ５８及びベアリングが停止していることが検知されたとき、スイッチＳｗ1dが開かれ、高速位置ネガティブフィードバックが中断される。停止時間の長さがＦ5aの表から読み出され、この停止時間の間トルクモータ２３には信号が供給されない。停止時間の終了時にで、サンプリング速度Δｔで動作するマイクロコンピュータ８１の離脱時間カウンタｔｓはクリアされ、かつ各サンプリング周期でのカウントを開始する。スイッチＳｗ5aが開かれ、スイッチＳｗ5bが閉じられる。ランププ状の電圧等価信号がＦ5bから出力され、この電圧等価信号の符号によって、ロータアセンブリ５８が、信号波形がピークまたは平坦部分に達する前と等しい向きまたは逆の向きの何れかに一方の向きに回動し、この電圧等価信号によって、トルクモータ２３のトルクＴが増加する。位置エンコーダ２４の増加によって表示されるベアリングの移動が起きたとき、離脱時間カウンタが停止し、ベアリングが動き出す瞬間にサンプリング抵抗７９を介してアーマチャ電流Ｉａ＝Ｖｆ／Ｒｓとして離脱トルクが測定され、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）の２つの静止摩擦表のマイクロプロセッサ８１のメモリに記憶され、この２つの表の各々は、直前の回動方向と等しい回動方向及び逆の回動方向に回動するための静止摩擦を記録するためのもので、各表は、ロータアセンブリ５８が停止する前の回動角Φｓと、停止時間ｔｓによって構成されている。ΦＳとｔｓの値は、添え字及び適切なＨ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶されたトルクとして用いられるように、丸められて整数にされる。この過程は、所望の範囲の以前の回動と停止時間の試験が終了するまで繰り返される。サンプリング周期及び回動の測定の粒度が比較的粗いために、各測定点での試験が繰り返され、その結果を統計的に組み合わせてもよい。静止摩擦の測定過程の間、装置のサンプリング速度を、静止摩擦表の分解能を高めるために増加してもよい。Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のデータは、所望の離脱トルクを発生させる電圧の増分ｖbfに変換され、これら電圧の増分は、Ｈ5（Φｓ，Ｔｓ）に対応するように構成された２つの表Ｈ5′（Φｓ，Ｔｓ）に記憶される。スイッチＳｗ8及びＳｗ0が閉じられ、スイッチＳｗ1d及びＳｗ0bが開かれる。以前の回動速度が所定のベアリングの構造、シールの構造または潤滑油に対して重要であることが明らかになった場合、摩擦測定過程及び静止摩擦表Ｈ5（Φ ｓ，ｔｓ）が、第三の次元として速度データを含むように拡張されてもよい。静止摩擦をマッピングする間、帯域幅が広い伝達関数Ｈ1Aを有する高速位置ネガティブフィードバックループが、回動する羽根アセンブリ５８の修正時間を短縮するために用いられる。この閉ループ位置決めシステムは、ベアリングがその停止位置に単調に近づくか、またはベアリングの溝のロールが停止位置を越えることによって、停止位置を越えた部分に溝が形成され、ロータアセンブリ５８の動作の平坦部分に対する静止摩擦の測定値が無効となるように、過制動となっていなければならない。ベアリングの離脱摩擦−動作スイッチＳｗ0、Ｓｗ5cは、閉じられる。供給されたオーディオ信号Ｖin８２が停止に近づき（ｄΦ／ｄｔが小さな値となり、ｄ²Φ／ｄｔ²が反転することによって表示される）と、局部的な波形のピークまたは平坦部分に於いて逆向きに回動するときまたは同じ方向に引き続いて回動するとき、停止する前の回動角度の範囲Φｓと、停止間隔ｔｓとを保持する、マイクロコンピュータ８１のメモリ内の２個の（速度の経歴が記憶されている場合には３個の）直前経歴レジスタの値が更新される。供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａが、ｄＶｓ／ｄｔ≠０によって表されるようにロータアセンブリ５８のベアリングを再び移動させることを要求したとき、以前に記憶された経歴レジスタからデータが読み出され、マイクロコンピュータ８１のメモリのＨ5′（Φｓ，ｔｓ）から読み出される静止摩擦表にアクセスするための添え字として引数Φ及びｔｓを提供し、ｖbsが供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ｄに加えられ、短時間の（１サンプル周期の）アーマチャ電流パルスＩａを生み出し、このアーマチャ電流パルスＩａは、ベアリングの静止摩擦を低減または克服し、ヒステリシス及びデッドゾーンを最小にし、出力の歪みを低減する。離脱トルクは再生可能であり、温度だけでなく、停止する直前の回動の範囲（場合によっては更に直前の回動速度）、及び停止時間によって影響される。運転開始のプロトコルの後に、離脱トルクは、離脱時に音声を再生する間に選択的に記録され、かつ以前の回動の範囲Φｓ及び停止時間ｔｓの関数としてマイクロコンピュータ８１の静止摩擦表Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶され、更に上述された直前の経歴レジスタに記憶される。上述されたように、これらの変数は添え字として働くように適切に丸められ、Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）からデータを読み出すだけでなく、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）にデータを記憶するためにも用いられる。動作中に、別の２個の直前の経歴レジスタが、ロータアセンブリ５８が停止しているときの、アーマチャ電流Ｉａと、ロータアセンブリ５８の角度位置Φとを記憶する。駆動トルク及びキャビネット内の圧力トルクの乱れがごくわずかであることを意味する、アーマチャ電流Ｉａとロータアセンブリ５８の角度位置Φとが小さいとき、即ちＩａの最大値及びΦの最大値の概ね５％のとき、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のデータが更新され、アーマチャ電流Ｉａ及びロータアセンブリ５８の角度位置Φが大きいとき、これらの乱れは、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）に記憶されるべき静止摩擦トルクの値から減算される。Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）の静止摩擦表の値は、等しい直前の経歴レジスタ記憶された回動の範囲Φｓ及び停止間隔ｔｓの値を備えた５０個の事象の平均値であるＨ5（Φｓ，ｔｓ）のデータによって更新され、ベアリングの静止摩擦係数が変化したことを表している。事象の数は、Ｈ5（Φｓ，ｔｓ）のセルに対する新たなデータして記録されなければならず、Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）のデータを更新する前に、累算されたデータが統計的に有効であることを確実にするために、等しいアレイ内に記録されることが好都合である。更新された静止摩擦表は上述されたように用いられる。上述された静止摩擦の制御の代わりまたは静止摩擦の制御と共に実施されるものとして、上述されたロータアセンブリ５８のベアリングが停止している間に形成される静止摩擦を制限するために、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａの波形のピークまたは平坦部分におけるロータアセンブリ５８の通常のストップ・ポース・スタートシーケンスが、ベアリングの回動を一時停止させることなく用いられる。角速度ｄΦ／ｄｔが低い値となり、角加速度ｄ²Φ／ｄｔ²が反転したときにマイクロコンピュータ８１によって検知されるように、供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ａがベアリングを一時停止させたとき、マイクロコンピュータ８１はスイッチＳｗ5cを閉じ、ベアリングの溝にグリースのカップが形成されることを防止するように、ロータアセンブリ５８及びベアリングを低速で移動させるために十分な超低周波電圧入力ｖ5c をＦ5cから発生する。Ｆ5cからのこの超低周波電圧は、時間の経過と共に反転し、ロータアセンブリ５８の変位した角度Φを数度以内に制限する。Ｈ5′（Φｓ，ｔｓ）から導かれた静止摩擦低減トルクは、回動方向を逆転させるために用いられてもよい。角速度ｄΦ／ｄｔか、Ｆ5cから出力された値以外であることによって表示されるように、供給されたオーディオ信号によって生み出された動きが再開されたとき、スイッチＳｗ5cが開き、Ｆ5cからの超低周波電圧入力が遮断される。従ってベアリングが、これまでの回動方向と等しい方向または逆の方向に加速される。第１の場合では、静止摩擦は概ね打ち消される。第２の場合では静止摩擦は一定の最小値となる。緩やかな動きは利用可能な装置の体積効率を低下させるが、この体積効率の低下は以下に説明されるように実質的に補償される。疑似コードで表現された静止摩擦アルゴリズム回動の逆転のための初期化静止摩擦の制御を容易にするために、第２ａ図に示されているようにマイクロコンピュータ８１のメモリ内の循環バッファ、または第２ｂ図に示されているように遅延装置で別個に実現される遅れバッファ８９からの数ミリ秒の遅れ時間が、入力オーディオ信号Ｖin８２Ｄがマイクロコンピュータ８９の機能に信号ライン９１を介して供給され、続いて電力増幅器７５及びトルクモータ２３に供給される前に、入力オーディオ信号Ｖin８２Ｄに加えられる。そのような遅れ時間は、中間周波数または高周波数ラウドスピーカーを、同じ装置の他のラウドスピーカーの機能と共働させるか、その理由は１ミリ秒の遅れ時間は、周波数３００Ｈｚでは約１００度の位相シフトとなり、周波数の増加と共に増加するためである。しかし、低周波音源の配置は利用者にとって困難であり、サブウーハーの部屋または車両内への配置は、大きな許容範囲をもたらす（周波数１００Ｈｚ以下では、２ミリ秒の遅れ時間は、３０度以下となる）。本発明の公称値である２ミリ秒の遅れ時間は、利用者から０．６０９６ｍ（２フィート）隔ててサブウーハーを配置することと概ね等しく、無視できる値である。供給された音響信号Ｖin８２が、遅れバッファ８９を通過する前にサンプリングされる、マイクロコンピュータ８２によって提供された「プレビュー」は、減摩過程をより容易に実施できるものとする。例えば、もし音響波形が局部的なピークまたは平坦部分に近づいていないために、ｄΦ／ｄｔの値が小さく、かつＤ²Φ／Ｄ²か反転しているにも関わらず、ベーンアセンブリ５８が実際は停止状態に近づいていない場合、上述された減摩技術は必要ではなく、コンピュータの処理サイクルを、表のデータの更新または平滑化などの他の機能のために転用することかできる。回動が局部的な頂上または平坦な部分に近づき、ロータアセンブリが停止しようとしている場合、減摩過程が実施されてもよい。もし適切ならば、この遅れ時間によって、コンピュータのデータサンプリング周期Δｔを、頂上付近または平坦な部分の近くで短縮し、減摩データの分解能が改善される。プレビューが用いられた場合、再生音は信号ライン９１の遅れ信号から取り出され、減摩決定データは信号ライン８２Ｄの遅れ時間が与えられていない信号から取り出される。減摩の検知が、ロータアセンブリ５８の回動と適切な位相関係を保つためには、信号ライン８２Ｄは、マイクロコンピュータ８１のデジタルフィルタに信号を供給する必要があり、このデジタルフィルタは、適切な近似によって、マイクロコンピュータ８1、増幅器７5、モータ２３及び位置エンコーダ２４を含む開ループ制御システムと等しいゲイン及び位相特性有する。このオープンルーフは、モータ２３及び回動式音響ラジエータ２３を近似する少なくとも１つの積分器と、モータの極及びアーマチャの極が装置の作動周波数帯に配置されているとき、モータの極及びアーマチャの極を整合させるための新たな極とを有する。トルクモータの冷却−初期化金属を用いて形成された回動式音響ラジエータ２２は、トルクモータ２３の高効率のヒートシンクとなる。トルクモータによって加熱された空気は、ロータアセンブリ５８のサイクル毎に、キャビネット２６からシリンダ５１へ周期的に流れ込む。この空気の流れは乱流となるが、トルクモータ２３の熱をシリンダの側壁５２に有効に伝達する。可動羽根７１及び７２を通して外側の環境に伝達される熱は、可動羽根７１及び７２の軽量の内部構造によって制限されるが、固定羽根６２及び６３は、これらの羽根を介して熱を伝達するため、及びシリンダの側壁５２、及び端部の壁５４及び５６を介して熱を伝達するための高い熱伝導率を有し、このシリンダの側壁５２及び端部の壁５４及び５６は、キャビネット２６からの空気及び外側からの空気によって交互に冷却される。シリンダの側壁５２の利用者側の開孔部、及び端部の壁のキャビネット側の開孔部が、以下に説明されるようにシリンダ５１に設けられている場合、シリンダ５１の外側の壁は、利用者側の開孔部からの適切に偏向された、ポンプによって供給された空気によって冷却される。固定羽根６２及び６３、及びシリンダ５１の外側の壁には、熱を伝達すると共に熱を放散するべく、表面積を増加させるために、フィン（図示されいてない）が設けられていても良い。大型の（１ストローク当たり１．２３×１０^-2ｍ³（７５０立方インチ）の排気量の）装置では、定格出力時のトルクモータの３００Ｗの熱が伝達され、周囲温度の上昇を５度以内に保ちながら発散される。より小型のユニットでは、そのユニットの表面積対体積の比が大きいために冷却がより容易となる。周囲温度でのトルクモータのアーマチャの巻線抵抗の公称値は、以下のように運転開始時のプロトコルの間に求められる。スイッチＳｗ6が閉じられる。マイクロコンピュータ８１が試験電圧を供給し、この試験電圧がアーマチャに印加され、アーマチャの巻線抵抗Ｒａ＝（Ｖｄ−Ｖｓ）・Ｒｓ／Ｖｓが測定される。この試験電圧は、モータ２３の逆起電力が大きな値となぬよう十分に小さい値を有し、交流電圧の場合、その角周波数は、アーマチャの極Ｒａ／Ｌａよりも十分に低くなければならない。トルクモータの冷却−動作通常の動作時には、所定の音響出力に対して、キャビネット２６に流れ込む空気の速度は、特に以下に説明されるように第７図の端部の開孔部を通して流入する場合、空気の流速は周波数と無関係に一定なので、トルクモータ２３を冷却するために適している。回動式音響ラジエターのキャビネットの側壁に設けられた開孔部、例えば開孔部１２３及び１２４と、トルクモータ２３のアーマチャとの間のデッドスペースが小さい場合、周波数範囲内の高い周波数においても、トルクモータ２３が適切に冷却される。周波数が低い場合、１サイクル当たりの変位する空気の量は大きいので、デッドスペースの大きさは重要ではない。しかし、大音量の通路から小音量の通路へ変化するとき、アーマチャに蓄えられた熱は、発散されるかまたはトルクモータ２３に伝達されなければならない。マイクロコンピュータ８１が、オーディオ信号の平均レベルの変化を、Φｍａｘの１０％として定義された閾値以下への、ロータアセンブリ５８の変位Φの絶対平均値の減少として検知し、アーマチャ抵抗Ｒａが公称値よりも１５％増加したことによって表示される、アーマチャの温度が、周囲温度以上の例えば４５℃以上といった高い値にある場合、マイクロコンピュータ８１によってスイッチＳｗ6が閉じられ、マイクロコンピュータ８１はＦ6から超低周波信号を受け取り、高出力時以外にアーマチャに蓄えられた熱を発散させるために十分な、最大の角度変位±Φｍａｘの１０％から１５％の変位角で羽根が移動する。マイクロコンピュータ８１によってＲａ＝（Ｖｄ−Ｖｓ）・Ｒｓ／Ｖｓに基づいて計算されるアーマチャの抵抗値から定期的にアーマチャの温度が測定され、アーマチャの温度が、周囲温度よりも高い特定の温度、例えば２０℃まで低下するまで、Ｆ6からの超低周波信号はマイクロコンピュータに供給される。温度を低下させるために必要な時間は概ね数分である。この冷却方法は、利用可能な最大の体積効率を低減するが、新たに別の装置を用いることによるコスト及び装置のノイズを生ずることなしに、トルクモータ２３に蓄積された熱を発散する。この体積効率の低減は、概ね以下に説明されるように回避することができる。疑似コードで表現された却アルゴリズムの例ベアリングの磨耗の分布−動作ベアリング表面の負荷との作用点が、インデックス位置Ｃに近いことが多いために、負荷を回動させるために用いられるベアリングは局部的に磨耗する。減摩ベアリングは、ベアリングの溝の表面及びロール要素（ボール、ニードル、ローラ）を不均一に磨耗する。ボールベアリングを用いた本発明では、マイクロコンピュータ８１がスイッチＳｗ7を閉じ、振幅の小さいランダム超低周波電圧ｖ7をＦ7から受け取る。この超低周波信号ｖ7は、インデックス位置Ｃを中心としてロータアセンブリ５８の回動する動作位置を連続的にシフトする。ベアリングのロール要素の直径が小さい場合、この動きは、ロール要素が数秒ごとにその溝全体を移動することを確実にし、磨耗の分布を改善する。この低速度の動きによって利用可能な最大の体積効率が低減される。この最大の体積効率の低減は、以下に説明されるように概ね回避される。疑似コードで表現されたベアリングの磨耗を分布させるアルゴリズムの例初期化Ｓｗ７＝１；移動の開始ｔｗ＝０；移動時間の初期化ｓｉｇｎ＝１；方向の初期化ｒｎ＝ｒａｎ（１）；乱数の発生動作ｔw＝ｔw＋Δｔ；時間の増加Ｉｆ（０．０００１×ｔｗ）＜ｒｎ；しばらくの間ｏｒ｜Φ｜＞Φｌｉｍ；または大きな角度位置に回動するまでｖ７＝ｖ７×ｓｉｇｎ；低速度での移動ｗａｉｔＥｌｓｅｓｉｇｎ＝（−１）×ｓｉｇｎ；方向の変更ｔｗ＝０；再度の初期化ｒｎ＝ｒａｎ（１）；新たな移動時間高速の中央への配置−動作ベアリングの静止摩擦、トルクモータの冷却及びベアリングの磨耗を制御する関数を原因とする最大の体積効率の低減が強化されることがある。これらの関数は、瞬間的な最大の音響出力を１．５ｄＢ以下で低減し、この出力の低下は利用者によって検知されない。Φｍａｘの５０％以上の回動角度Φを生み出す、高いレベルのオーディオ信号Ｖinが信号ライン８２Ａに供給されているとき、マイクロコンピュータ８１が大音量の通路が継続するの間、及びそれに続く短い時間、概ね３０秒に亘って、ロータアセンブリ５８の動作点をインデックス位置Ｃに位置決めし、その後にベアリングの静止摩擦信号と、トルクモータ冷却信号と、ベアリング磨耗制御信号とを遮断し、かつ高速位置フィードバックループを閉じるので、この最大の体積効率の僅かな低下が起こる期間は、数分の１秒に制限される。これは、スイッチＳｗ5c、Ｓｗ6及びＳｗ7を開き、瞬間的に（概ね０．１秒）スイッチＳｗ1c を開きかつスイッチＳｗ1dを閉じることによって、中央配置フィードバックシステムの帯域幅を増加させることで行われる。Φが３０秒間に亘ってΦｍａｘの３０％以下の値に留まったときに、Ｓｗ5c、Ｓｗ6及びＳｗ7を閉じることによってこのフィードバックシステムは通常の状態に戻る。疑似コードによって表現された高速中央配置アルゴリズムの例Ｉｆ｜Φ｜＞０．５× Φｍａｘ；大振幅の入力Ｓｗ1c，Ｓｗ5c，Ｓｗ6，Ｓｗ7＝0 Ｓｗ1ｄ＝１；管理の停止、高速の中央配置Ｗａｉｔ０．１ｓｅｃｏｎｄ；中央への時間Ｓｗ1c＝１Ｓｗ1d＝０；通常の中央配置Ｉｆ｜Φ｜＞０．３×Φｍａｘ；入力は依然大振幅かｔw＝０；待ち状態のリセットＥｌｓｅｔw＝ｔw＋ΔｔＩｆｔw＞３０ｓｅｃｏｎｄｓ；静止状態に戻るＳｗ5c，Ｓｗ6，Ｓｗ7＝１；管理の再開これまでの説明から、回動式音響トランスデューサ装置２１は、マイクロコンピユータによる、可動羽根の中央への配置、可動羽根の回動の制限、モータの冷却、及びベアリングの磨耗の制御を含むことが分かる。マイクロコンピュータ８１の機能は、トルクモータの非線形性、空気のコンプライアンスの非線形性、羽根の周縁部での漏洩、及びベアリングの静止摩擦の換算及び補正をも含む。中央に配置するシステムを除いて、これらの機能は、「制御変数の検知による制御」として定義され、かつこの場合約１０Ｈｚから１６０Ｈｚまでの装置の有効な帯域幅と等しい周波数帯域幅での同時的な検知及び制御を含むネガティブフィードバック制御とは区別される。２０Ｈｚから８０Ｈｚの公称作動帯域幅付近での有効な周波数応答の可能性は、十分に制御された装置の利用者によって知覚される周波数応答を達成する。ネガティブフィードバックは、オーディオ装置の歪みを低減するために用いられ、かつ入力信号源には生じない過渡的な周波数を含む入力の変化に対する可聴応答に関連している。この装置では、中央配置装置のネガティブフィードバックループの周波数の上限は、可聴周波数よりもはるかに低く、概ね１Ｈｚ以下である。本発明の制御アプローチは、２つの広い部分を有する。装置制御機能、及び換算、回動角度の制限、及び順方向誤差補正を含む。装置制御機能は、中央への配置機能、モータの冷却機能、及びベアリングの磨耗機能からなり、可聴周波数よりも十分に低い周波数（即ち、２０Ｈｚ以下）で実施され、従って利用者には知覚されない。装置の利用可能な帯域幅内及び帯域幅よりも高い周波数で実施される、換算、回動角度の制限、及び順方向誤差補正機能は、マイクロコンピュータ８１のメモリの表に記憶されると共に累算された経歴データから導かれかつ供給されたオーディオ信号Ｖin８２Ｄに加算された補正値を用いて、装置の出力音を非線形性の主な原因として補正し、高いレベルの出力の線形性、即ち低い歪みを達成する。使用されるネガティブフィードバックは、順方向誤差補正によって妨害されることはない。かえって、大量の順方向誤差補正の効果が概ね１０ｄＢから２０ｄＢに低減され、ネガティブフィードバックが用いられた場合、大量のネガティブフィードバックが所定のレベルの出力の歪みを達成するために必要とされる。本発明の回動式音響ラジエータアセンブリ２２は、公称の作動帯域幅が２０Ｈｚから８０Ｈｚの音を再生するために適しており、大型の回動式音響ラジエータの寸法、特に第１のまたは頭部の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６の中心間の距離（例えば２２．８６ｃｍ（約９インチ））が、最も高い周波数の再生音の波長（約１４．０２ｍ（４６フィート））に比較して短いので、点源として動作する。第１図に例示されているように、第１の壁５４に設けられた開孔部６４及び６６がキャビネット２６の開孔部３１及び３２と整合した、キャビネット２６に取り付けられた回動式音響ラジエータアセンブリ２２では、キャビネットに設けられた開孔部３１及び３２での振幅の小さい空気の動きは、ディフューザ・アッテネータが用いられない場合でも、装置２１から比較的短い距離内で１つの音響圧力波に融合する。振幅が大きい場合、開孔部３１及び３２での排気された空気の速度は、１ストローク当たり１．２３×１０^-2ｍ³（７５０立方インチ）未満の排気量を有する回動式音響ラジエータアセンブリでは、１６０．９ｋｍ／時（約１００マイル／時）となることがある。変調されない場合、分布した音源を生み出すことになる排気された空気は、第１図に例示されているようにディフューザ・アッテネータ内で減速され、排気された空気の速度エネルギーを位置エネルギーに変換し、開孔部から排気された空気を、装置２１から比較的短い距離内で単一の音響波に融合する。典型的には、回動式音響トランスデューサ装置の固定された部分及び可動部分には重要なコンプライアンス部材は連結されていない。ロータアセンブリ５８、トルクモータ２３、及び位置センサ手段２４は、任意の周方向の位置からこれらの構成要素を移動させる位置決め力が生ずることのないように、長手方向の軸５３を中心として平衡している。文字通り「無限のバッフル」に取り付けられていた場合、回動可能な構成要素は、低周波共振を起こさず、かつ１Ｈｚ以下の周波数で容易に駆動される。実際には、可動羽根の面積と、全ての回動可能な構成要素の慣性モーメントと、キャビネット２６の寸法と、キャビネット２６内の空気のコンプライアンスとによって、装置２１の低周波共振が引き起こされる。これまでに説明されたように、この共振は、３ＨＺから６ＨＺであり、可聴周波数スペクトルよりも十分に低い値となっている。一回のストローク当たり可動羽根７１及び７２によって変位される回動式音響ラジエータアセンブリ２２の内側の体積の割合を表す体積効率は、可動羽根７１及び７２と固定羽根６２及び６３の厚さと、開孔部６４、６６、６７及び６８の面積とによって、第２ａ図、第２ｂ図及び第３図に例示されているように限定される。装置２２の体積効率は約６０％であり、この値は、通常の低周波数ラウドスピーカコーンアセンブリと比較し１５％低い値となっている。しかし、以下に説明されるように、音響出力を増加し、装置のその他の管理のために、かつ歪みを低減するために、より大きい体積効率が望まれている。羽根の厚さをこれ以上低減することは容易ではない。開孔部の面積を低減することによって体積効率は増加するが、開孔部での空気の速度が増加する。第４図は、可動羽根の外側の周縁部が回動式音響ラジエータ１０１の長手方向の軸５３に対して上に向かうに従って時計方向に付勢または傾けられているように、可動羽根１０２及び１０３がハブ５９に長手方向に沿って取り付けられていること以外は、第３図に例示された回動式音響ラジエータアセンブリと等しい他の回動式音響ラジエータアセンブリ１０１を例示している。シリンダの側壁５２に於ける可動羽根の偏向は、側壁５２に於ける開孔部の幅と概ね等しく、可動羽根１０２及び１０３が反時計方向の限界位置まで回動したとき、長手方向の軸５３に対して開孔部６２及び６８と等しい角度を張る。例えば、ロータアセンブリ５８がその限界位置に反時計方向に回動した時、可動羽根１０２の上側周縁部は、固定羽根６２の上側周縁部に近づき、一方可動羽根１０２の下側周縁部は、第４図に例示されているように開孔部６７の左側の周縁部に近づく。即ち、可動羽根１０２及び１０３は、概ね１８０度から、開孔部の幅と、可動羽根１０２及び１０３の厚さと、固定羽根６２及び６３の厚さとが為す角度の合計を引いた角度に亘って移動する。開孔部の幅が３０度であり、かつ羽根の全体の厚さが１５度を張ると仮定した場合、これによって、体積効率に対して一対の開孔部を除去したことと等しい効果が得られ、第２図及び第３図に例示された実施例の開孔部での空気と等しい速度を保ちながら、約７５％の体積効率をを提供する。第５図には、本発明の回動式音響ラジエータアセンブリの他の実施例が例示されている。ラジエータ１０７は、可動羽根７１及び７２ではなく、固定羽根１０８及び１０９の内側の周縁部が長手方向の軸５３と平行となり、外側の周縁部がシリンダの側壁５２に沿って上に向かうに従って時計方向に付勢または傾けられるように固定羽根１００８及び１０９を傾斜して形成することによって、第４図のラジエータ１０１と概ね等しい体積効率を達成している。この実施例は、軸５３を中心として、等しい中心角を有する扇型として長手方向または垂直に整合した開孔部を有し、即ち開孔部６４及び６７は、開孔部６６及び６８と長手方向にまたは垂直に整合している。第４図に例示された実施例と等しい開孔部での空気の速度と、体積効率が達成される。高い体積効率に関連した第２図から第５図に例示された実施例の比較的小さい半径方向に延在する開孔部を通過する空気は、その速度が速くなり、このため、第１図に例示されたディフューザ・アッテネータ３６のようなディフューザ・アッテネータによって、利用者の環境に提供される空気の流れを減速することが必要となる。キャビネット側の開孔部の面積を低減することによる装置のキャビネット側の空気の流度の増加は、駆動トルクモータ２３からの熱を有効に伝達するという点に関して有益であるといえる。キャビネット側の開孔部での空気の乱流によるノイズの増加は、そのようなノイズがキャビネット側の壁に設けられた音響材料（図示されていない）によって吸収されるので、重要な問題ではない。利用者側の開孔部の面積を増加することによって用者側の開孔部を通る空気の流速が低下して、開孔部での乱流によるノイズが低減される。これらの原理を用いた回動式音響ラジエータアセンブリの実施例が第６図に例示されている。回動式音響ラジエータアセンブリ１１１は、第５図に例示された固定羽根と概ね等しい固定羽根１１４及び１１５を有するが、固定羽根１１４及び１１５はシリンダの側壁１５２に沿って局部的に折り曲げられている。利用者側の開孔部の合計の面積を増加し、かつ利用者側の開孔部の空気の流度とノイズとを低減するために、利用者側の開孔部１１２及び１１３がシリンダの側壁５２に設けられている。利用者側の開孔部１１２及び１１３は、固定羽根１０８及び１０９に隣接する側壁５２の上側周縁部に隣接されて配置されており、かつ軸線方向から見て開孔部６７及び６８と重なり合うように配置されている。第７図には、回動式音響ラジエータアセンブリ１１６の他の実施例が例示されており、固定羽根１１７及び１１８は長手方向の軸５３に垂直な断面に於いてＺ型をなすように形成されており、これらの固定羽根によって利用者側の開孔部１１２及び１２２がシリンダの側壁５２の全長に亘って形成され、開孔部及び羽根が形成する所定の角度に対して、利用者側の開孔部を流れる空気の流速を低下させている。キャビネット側の開孔部１２３及び１２４の面積が低減されているが、しかしこれらの開孔部はトルクモータ２３への冷却空気を供給するために適した位置に配置されている。上部の壁５４に設けられた開孔部１２６及び１２７は、Ｚ型の固定羽根の形状に適合するようにその面積が低減されている。しかし、固定羽根の形状をより複雑なものとすることによって、第３図乃至第６図に例示された扇型の開孔部が上下の壁５４に設けることもできる。第７図に例示されたように利用者側の開孔部を上下の壁及び側壁に設け、キャビネット側の開孔部を下部の壁に設けることによって、所定の排気量及び体積効率に対して、利用者側の空気の流速を最少にでき、かつ利用者に知覚される空気の流れを最も静かなものとする。第８図に例示された回動式音響ラジエータ１３１の実施例では、キャビネットの上下の壁及び端部の壁には開孔部が設けられておらず、ユーザー側の長方形の開孔部１３４及び１３６と、キャビネット側の長方形の開孔部１３７及び１３８とが、シリンダの側壁５２に設けられている。固定羽根１３２及び１３３は、上側オフセット部分１３２ａ及び１３３ａと、下側オフセット部分１３２ｂ及び１３３ｂと、上側オフセット部分及び下側オフセット部分と直交して延在する中間接続部分１３２ｃ及び１３３ｃとを有する。開孔部１３４と開孔部１３７は、開孔部１３６と開孔部１３８と同様に、互いに軸線方向に沿って整合している。従って、利用者側の開孔部とキャビネット側の開孔部は、ラジエータ１３１の長手方向の軸５３に対して等しい角度を形成する。利用者側の開孔部１３４及び１３６は、キャビネット側の開孔部１３７及び１３８に比べ、軸５３に沿った長い垂直方向の寸法を有する。第４図、第５図、第６図及び第７図に例示された実施例と同様に、この実施例も高い体積効率を有する。第４図、第５図、第６図、第７図及び第８図の実施例は、１枚または複数枚の平面からなる「折り曲げられた」羽根または湾曲した羽根を有する。全ての羽根は、その厚さに対して大きい寸法の、空気の流れに対して露出された２つの面を備えている。図示されているように、可動羽根は、その基部から先端部分に向けて先細りの形状を有し、固定羽根は先細りの形状を有さないが、固定羽根及び可動羽根の形状は、種々の厚さを有するものであってよく、例えば、指数関数的な形状を有するものであってよい。折り曲げられたまたは湾曲した羽根は、その一方の表面に均一に分布した点と、羽根の内部を通過して、羽根のもう一方の表面の最も近い点とを結ぶ曲数の線の中間部分に設けられた点が、等しい平面上に配置されず、即ちこれらの中間点の軌跡が１つの平面を形成しないという共通の幾何学的な特徴を有する。上述された実施例の開孔部の周縁部には、開孔部を通過する層流を形成し、開孔部の流体抵抗を最小にし、高周波数成分を有する乱流の雑音の発生を最少にする滑らかな空力的な表面が設けられていてもよい。第２図乃至第５図に示されたラジエータの実施例のキャビネットは、第１図に示されたキャビネット２６と等しい形状であってよい。ディフューザ・アッテネータもまた、第１図に示されたディフューザ・アッテネータ３６と等しい形式であってよい。第６図に示されたラジエータ１１１の実施例では、ラジエータ１１１が、側壁に設けられた開孔部１１２及び１１３が露出されるように、キャビネットの上下の壁２８（第１図）を貫通して配置される必要がある。ディフューザ・アッテネータ３６も、ラジエータが上側に変位して配置され長さだけ縦方向に変位して設けられる。第７図の回動式音響ラジエータ１１６は、キャビネット側の開孔部１２３及び１２４が、キャビネットに設けられた開孔部３１及び３２と整合するように、例えば第１図のキャビネット２６の外側のキャビネットの上部の壁２８の上に配置されなければならない。第８図の回動式音響ラジエータ１３１は、利用者側の開孔部１３４及び１３６がキャビネットの上部の壁２８の上に配置され、キャビネット側の開孔部１３７及び１３８がキャビネットの上部の壁２８の下に配置されるようにキャビネットの上部の壁２８に支持されている。上述された全ての回動式音響ラジエータアセンブリは、キャビネット内またはキャビネットの上に取り付けることが容易な構造を有する。更に、キャビネットの形状及び寸法は様々に変更することが出来る。例えば、キャビネットの断面は四角形ではなく、円形または楕円形の断面であってもよく、また車輌の一部であってもよい。回動式音響ラジエータアセンブリは、例えば部屋の天井に取り付けられる場合、またはキャビネット側の開孔部が車体の外側と連通するように、車輌に取り付けられる場合、キャビネットなしで動作させることもできる。本発明に用いられる音再生装置または回動式トランスデューサ装置が、第９図及び第１０図に例示されている。この装置は、円筒形ハウジング２０２を有する回動式音響ラジエータ２１を有する。図示されているようにハウジング２００には、鋳造されたアルミニウムから機械加工され放射状に延在するリブを備えた第１の端部の壁または頭部の壁２０３を有し、この頭部の壁２０３は、公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さを有し、かつ公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さの円筒形の側壁２０４と一体形成されている。放射状に延在するリブを備えた底部の壁または第２の端部の壁２０６は、公称値１．２７ｃｍ（０．５インチ）の厚さを有し、開孔２０７を貫通する（図示されていない）ねじ等の適切な手段によって側壁２０４に締着されている。例として、ハウジング２０２内に形成された閉鎖されたまたは円筒形の体積２０９は、例えば３５．５６ｃｍ（１４インチ）の直径と、２０．３２ｃｍ（８インチ）の高さの、適切な寸法を有する。頭部の壁２０３は、放射状に延在する２つの扇形またはパイ型の利用者側の開孔部２１１及び２１２を有し、底部の壁２０６も同様なキャビネット側の開孔部２１３及び２１４を有し、これら開孔部の各々は、３０°などの適切な角度を形成する。ハウジング２０２は、任意の姿勢で取り付けられても良いが、第１のまたは頭部の壁２０３が、第２のまたは底部の壁２０６の上に配置されるように、直立した姿勢で取り付けられることが望ましい。半径方向に延在し、互いに軸を挟んで向かい合って配置された固定羽根２１６及び２１７が、シリンダ２０９内に配置されている。これらの羽根２１６及び２１７は、厚さ０．９５２５ｃｍ（０．３７５インチ）のアルミニウム板から形成され、上部の壁２０３から底部の壁２０４へ延在している。ロータアセンブリ２１８がハウジング２０２内に配置されており、かつ中心軸に沿って延在するアルミニウム等の適切な材料から形成されたシャフト２１９を有する。シャフト２１９の上側端部は、上部の壁２０３に取り付けられた例えばＡＢＥＣクラス７の（非常に低雑音の）シールボールベアリングアセンブリ２２１ような適切なベアリングによって回動可能に取り付けられている。ロータアセンブリ２１８は、軽量かつ低い慣性質量を有するように、適切な材料から構成されている。ハブ２２２がシャフト２１９にはハブ２２２が取り付けられており、軸を挟んで向かい合って配置された半径方向に延在する羽根２２３及び２２４がハブ２２２に取り付けられている。羽根２２３及び２２４は、半径方向外側に向かうに従って先細りとなる断面を有し、羽根２２３及び２２４の内側の周縁部または基部２２３ａ及び２２４ａで十分な強度を有する。例として、羽根２２３及び２２４は、または基部２２３ａ及び２２４ａで１．９０５ｃｍ（０．７５インチ）の厚さを有し、遠位の周縁部または先端部２２３ｂ及び２２４ｂで約０．９５２５ｃｍ（約０．３７５インチ）の厚さを有する。例えば直径が１０．１６ｃｍ（４インチ）のハブ２２２は、焼き鈍しされたＫｅｖｌａｒ（商標）発泡プラスチックから形成されている。可動羽根２２３及び２２４は、羽根の表面を形成する厚さ０．００７６２ｃｍ（０．００３インチのアルミニウム箔に接着された１６．０３ｋｇ／ｍ³（４．５ポンド／立方フィート）のアルミニウムハニカムコアエポキシ樹脂から形成されている。接着されたアルミニウム箔は、基部２２３ａ及び２２４ａを強化する。このようにして、ハブ２２２から可動羽根２２３及び２２４の遠位の周縁部に向けて羽根に接着された材料を介して応力を分布させることができる。第９図に例示された本発明の音再生装置は、各々が少なくとも二枚の羽根からなる二対の羽根を有し、一対の羽根、即ち羽根２１６及び２１７は固定されており、もう一方の羽根２２３及び２２４は回動する。各対の羽根の好ましい最小の個数は、２であり、その理由は２枚の羽根が軸を挟んで向かい合うように配置されたとき、各羽根に生ずる遠心力が平衡し、互いの遠心力を相殺するからである。また、二対の羽根の面積は概ね等しい。大型のディアーサンバル（Ｄ′Ａｒｓｏｎｖａｌ）と類似したトルクモータ２２６が、ロータアセンブリ２１８を最大で１１０度の角度に亘って回動往復運動をさせるために設けられている。このトルクモータ２２６は、酸素含有量の低い炭素鋼などの適切な材料によって形成された外側ハウジング２２７を有する。ハウジング２２７は、ハウジング２０２の外径と等しい外径を有する円筒形または環状の形状を有する。外側ハウジング２２７は、モータの他の構成要素の支持部材として働き、また磁極を戻す磁路としても働く。複数の連続して接続された５個の表面２３１が、ハウジング２２７の向かい合う内側面に形成され、かつその軸線方向の辺が、適切な間隔、例えば７．６２ｃｍ（３インチ）の間隔を有するように形成されている。５個の表面２３１からなる一対の表面は、半分に切断されたとき上述されたように（３インチ）の間隔をおいて配置された表面２３１をなす１０角形を形成する。磁束を集中させる一対をなす磁極片２３６及び２３７は、炭素含有量の低い炭素鋼等の材料から構成されており、かつハウジング２２７内に配置され、また対応する連続的に接続された平坦な表面２３１に面する連続的に接続された平坦な表面２３８を有する。台形の上側面を有するフェライト等の適切な材料から構成された磁石２３９が、磁極片２３６及び２３７と、これらの磁極片の表面２３８と、ハウジング２２７の表面２３１との間に取り付けられている。従って、５個の磁石２３９が１０角形の半分の各々に設けられ、Ｎ極及びＳ極から生ずる磁界を形成する。この磁石は、例えば幅１０．１６ｃｍ（４インチ）、高さ１５．２４ｃｍ（６インチ）、及び厚さ２．５４ｃｍ（１インチ）の適切な寸法を有し、かつ第９図に示されているようにその両側が傾斜しているので表面２３１及び２３８の間で互いに密接に取着されている。磁石２３９は、適切な接着剤によって表面２３１及び２３８に接着することで適切に保持される。更に、７０７５アルミニウム等の適切な材料から形成された安全ピン（図示されていない）が磁極集中要素２３６及び２３７から磁石２３９を貫通し、ハウジング２２７に締着され、磁石がその適切な位置に保持されることをより確実にする。例として、そのような４本のピンが互いに９０°の角度をなして配置される。磁極片２４３及び２４４及び磁極集中要素２３６、２３７、２４１及び２４２は、磁束を約２．５倍に集中させ、空隙２５１及び２５２の磁束密度を約６キロガウスとする。磁極片２４３及び２４４は、互いに分離され、漏れ磁束を低減し、かつ磁束がトルクモータ２２６の適切な部分を通過することを確実とする。より優れた磁性材料、例えばネオジウムフェライト磁石を用いることによって、磁束集中要素２３６及び２３７を用いる必要が無くなり、従ってモータの寸法を縮小できることが評価されるべきである。しかし、通常のフェライト材料はそのコストが低いので、第９図に例示されているようにトルクモータ２２６ではこのフェライト材料が用いられている。更に半円形の磁束集中要素２４１及び２４２が、磁束集中要素２３６及び２３７に隣接して配置されている。軟鉄からなる半円型の磁極片２４３及び２４４が、アルミニウムなどの適切な材料から形成され、かつ磁極片２４３及び２４４の向かい合う末端部に係合するＴ型の支持板２４６及び２４７によって間隔を置いて配置されている。Ｔ型の支持板２４７はまた、適切な寸法、例えば８．８９ｃｍ（３．５インチ）の直径と、１０．１６ｃｍ（４インチ）の長さを有する純度の高い鉄からなる円筒形コア２４９を支持している。従って、磁極片２４３及び２４４と、中心コア２４９との間には１対の半円形の空間２５１及び２５２が形成されている。回動可能なアーマチャのロータ２５６（第９図及び第１０図）が、空間２５１及び２５２内に配置されており、かつ中心コア２４９に設けられた開孔（図示されていない）を貫通するシャフト２１９に取り付けられている。アーマチャのロータは、断面がＵ字型であり、かつその両端部に配置された「スパイダー」２５８及び２５９を備えた間隔をおいて配置された平行な脚部またはサドル２５７（第１０図）を有し、スパイダ２５８及び２５９は、サドル２５７から空隙２６１によって隔てられ、サドル２５７から絶縁されている。頭部のスパイダ２５８には、シャフト２１９に取り付けられるように適合した菱形の中心ハブ２６２が設けられている。ハブ２６２は、ハブ２６２を保持するプレート（図示されていない）と一体的に形成された直立する側壁２６３の間に配置されている。側壁２６３は外向きに湾曲し概ねＶ字型となっている。底部のスパイダ２５９もまたハブ２６６を有しており、遠位の端部において弓形の水平部分２６８に連結されている４本の放射状に延在するスプリングスポーク２６７によって支持されている。水平部分２６８はハブ２６６に当接したＶ字型の構造を有し、菱形のハブ２６２と同様の菱形の構造を形成する。スパイダ２５９もまた、側壁２６３と同様に直立した間隔をおいて配置された側壁２７１を有し、この側壁２７１は外側に湾曲して概ねＶ字型の形状を有する。サドル２５７と、スパイダ２５８及び２５９は、ジグ（図示されていない）に支持されており、適切な空間を形成し、サドル及びスパイダに巻回された絶縁被覆された導体を有し、巻線２７２を構成する。次にジグが取り除かれる。アーマチャのロータ２５６は、その幅よりも長い高さを有することが好ましく、例えば１５．２４ｃｍ（６インチ）の高さと、１１．４３ｃｍ（４．５インチ）の幅を有し、かつ１６ゲージ（ｇａｕｇｅ）の絶縁被覆されたアルミニウム線などの適切な導線が巻回されている。導線は、ハブ２６２及び２６６の両側のスパイダ２５８及び２５９の間に延在しかつＶ字型の互いに間隔を置いて配置された側壁２６３及び２７１の間とサドル２５７内に延在するように巻回されている。例として、本発明のある実施例では、アーマチャのロータ巻き線２７２は、その巻き数が３９０回となっている。次に、導線はガラスエポキシ樹脂によって固定される。側壁２６３及び２７１は巻き線２７２が広がることを防止し、一方ハブ２６２及び２６６に関連する菱形部分は巻き線が内側に潰れることを防止する。スパイダ２５９のスプリングスポーク２６７は、その軸線方向の弾力性がその接線方向の弾力性に比べ約１０００倍となっている。スプリングスポーク２６７は巻き線２７２からハブ２６６へのトルクを伝達し、入力の変化に応じて巻き線２７２が拡張及び収縮するとき、アーマチャの脚部２６７が外側に向けて屈曲して磁極片２４３及び２４４に接触することのないように、トルクモータの回転軸の方向に沿って撓む。薄い（０．０３６ｃｍ（０．０１４インチ））の長寸のアルミニウム製のサドル２５７は、アーマチャの巻き線２７２の脚部２６７の内側面及び外側面に取り付けられており、加速時の横方向の変形に対する剛性をアーマチャの巻き線２７２に与える。トルクモータハウジング２２７は、ハウジング２２７の開孔２７６を貫通し互いに９０度隔てられた４本の（図示されていない）ボルトのような適切な手段によって底部プレート２０６に取り付けられている。シャフト２１９はアーマチャのロータ２５６を貫通して延在し、ベアリングアセンブリ２２１と等しい形式の底部のベアリングアセンブリ２７７に回動可能に取り付けられている。ベアリングアセンブリ２７７は、キャリア２７８に取り付けられており、このキャリア２７８は、ボルト（図示されていない）によって磁極片２４３及び２４４の下側面に取り付けられたベアリング支持ハウジング２７９の底部の壁に取り付けられている。位置エンコーダ２８６は、シャフト２１９に取り付けられており、かつ下側のベアリングハウジング２７９に締着されている。位置エンコーダ２８６は、適切な角度、例えば１１０度に亘って移動するアーマチャ２５６の位置を検知する。位置エンコーダは、約１２５ビット／度の分解能を有する。位置エンコーダ２８６からの情報は、トルクモータ２６６を制御するための速度情報または加速度情報を得るために用いられる。ベアリング２７７の上のシャフト２１９に取り付けられたキャブスタン２９１を介してアーマチャ２５６に電力が供給される。キャブスタン２９１は、デルリン（商標）のような適切な絶縁材料によって形成されている。可撓性を有する導電性の小片２９２及び２９３は、０．０１０２ｃｍ（０．００４インチ）の厚さのベリリウム銅のような適切なばね状の耐疲労性の導電性材料から構成されており、各々小片はキャブスタン２９１に間隔を置いて設けられた別個の溝にその一方の端部が取り付けられている。小片２９２及び２９３は、キャブスタン２９１から延出するとともにアーマチャ２５６の巻線２７２の両端に接続された導線２９４及び２９５に接続されている。停止した状態では、小片２９２及び２９３は各々キャブスタン２９１において約９０度の角度を形成し、より厚い（０．０１８）ベリリウム銅から構成された約３８．１ｃｍ（約１．５インチ）の長さの釣り竿状の張力を加える導電性板ばね２９６及び２９７に接続されている。板ばね２９６及び２９７はベアリングハウジング２７９に取り付けられた絶縁支持ブロック２９８に取り付けられている。板ばね２９６よび２９７に接続された導線２９９は、支持ブロック２９８から延出しており、かつ電力増幅器からのマイクロコンピューによって制御された音響入力信号に接続されている。板ばね２９６及び２９７は、アーマチャ２５６が最大の動作範囲に亘って回動移動するときの、アーマチャ２５６の１１０度の回動往復運動に適応できる十分な長さを有する。第９図及び第１０図に示された本発明の実施例の動作は、第１図及び第２図に示された実施例に関して上述された動作と等しい。可動羽根２２３及び２２４はシャフト２１９及びハブ２２０に固着されており、トルクモータ２２６に供給されるマイクロコンピュータによって制御された音響信号に従って回動往復運動を行う。可動羽根２２３及び２２４の遠位の端部２２３ｂ及び２２４ｂはハウジング２０２の内側の壁と非常に接近しており、羽根２２３及び２２４が動くとき、回動した任意の位置でシャフト２１９及びハブ２２０を除くすべての領域でハウジング２０２の半径方向の突出物を一掃する。固定羽根２１６及び２１７の内側端部もまた、可動羽根２２３及び２２４を保持しているハブ２２０と非常に接近して設けられており、開孔部２１１及び２１２と、開孔部２１３及び２１４を通って流れる空気と比較し漏れが非常に小さいために、ハブ２２２と可動羽根２１６及び２１７との間の空隙はシールとして働く。もしより良好なシールが望まれるならば、潤滑油型のシールを固定羽根２１６及び２１７と、ハブ２２２との間に使用することができる。固定羽根２１６及び２１７とハブ２２２とを結ぶ織物または弾性ゴムのような柔軟な材料を用いることもできるが、柔軟な材料は、回動式音響ラジエータアセンブリの低周波共鳴を発生させる、または変化させるコンプライアンスをもたらす。また再生された音の歪みが生ずる可能性がある。固定羽根２１６及び２１７の正面には、シールでの漏洩によって生ずる、または開孔部の乱流によって生ずる比較的高い周波数の音を吸収するための音響吸収材（図示されていない）が取り付けられている。音響吸収材が開孔部の近くに配置されているので、この音響吸収材の厚さは、開孔部の幅に対して非常に重要であり、開孔部を流れる空気が妨げられない厚さでなければならない。このような音響吸収材はまた、可動羽根が通常の最大の移動範囲を超えた場合のための有効な衝撃吸収防壁としても働く。更に、可動羽根の表面は、ベアリングから生じた音による羽根の高周波（数百Ｈｚ）の共鳴を減衰し、シールまは開孔部を通過する空気の乱流による雑音の一部を吸収するために、粘性と弾性を併せ持つ材料によって被覆またはパターニングされていても良い。円筒形手段と、固定羽根及び可動羽根が十分に低損失の音響ラジエータとして働くので、これまでに記載されたベアリングは、できるだけ静かなものでなければならない。ベアリングへの負荷は、開孔部が塞がれたことによる非対称的な動的負荷が生じない限り、モータのアーマチャと、モータのシャフトと、ロータアセンブリとが静的に及び動的に平衡しているので小さい。動作中に、導電性小片２９２及び２９３は、シャフト２１９の回動と共に、キャプスタン２９１と接触してまたはキャプスタン２９１と離れて滑らかに回動する。導電性小片は、回動式音響ラジエータ２０１の動作中に知覚される音響雑音を発生せず、また電気的なノイズも全く発生しない。２本の導線のトルクは互いに作用し合い、シャフト２１９には合計の位置決めトルクが加わらない。このような構造では、摩耗を生じノイズ及び歪みを生ずる整流ブラシまたはスリップリングが存在しない。もしより大きな回動範囲が、非常に高い体積効率を有する回動式音響ラジエータアセンブリに必要とされる場合、２組の導電性小片と釣り竿状の板ばねアセンブリは、一方のアセンブリをアーマチャ２５６の回動軸に沿って軸方向に移動し導電性小片２９２及び２９３のキャプスタン側の端部をキャプスタン２９１の周縁部上で互いに或る角度をなして配置されるように固定することによって、等しい回転面（第９図に例示されている）から変位させることができる。トルクモータ２２６では、全トルクと、ベアリングのグリースシールを含む全ての摩擦の原因による最大離脱トルクとの比が、約１０００：１または６０ｄＢである。この比は、低慣性のブラシを用いて整流された高品質のかご型モータの比約４０：１（３２ｄＢ）に比べて非常優れた値である。この差は、二種類のモータの回動式音響トランスデューサアセンブリの低レベルの音響出力に歪みを与える特性に反映されている。第１１図には、第７図の回動式音響ラジエータアセンブリ１１６及び第８図の回動式音響ラジエータアセンブリ１３１に適したディフューサ・アッテネータ３０１が例示されている。第７図のラジエータ１１６が用いられる場合、扇形の利用者側の開孔部１２６及び１２７は使用されず、シリンダーの側壁５２に設けられた利用者側の開孔部１２１及び１２２が使用される。キャビネット３０２は、第１図に示されたキャビネット２６と概ね等しい。キャビネット側の開孔部（図示されていない）は、回動式音響ラジエータアセンブリ１１６の底部の壁に設けられた開孔部１２３及び１２４と整合している。第１２図では、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５は、キャビネット３０２の外側にキャビネットの頭部の壁３０４の上に配置され、一方トルクモータ３０６及び位置エンコーダはキャビネット３０２の内側に取り付けられている。頭部のバッフル３１１は、ねじ及びスペーサ（図示されていない）によってキャビネット３０２の頭部に取り付けられている。中間バッフル３１２は、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５の周囲に配置され、ねじ及びスペーサ（図示されていない）によってキャビネット３０２に締着されており、利用者側の開孔部３０８及び３０９を水平にほぼ二等分している。バッフル３１１及び３１２は、トルクモータ３０７の熱の放散を改善するために、回動式音響ラジエータアセンブリ３０５に取り付けられても良い。ディフューザ・アッテネータのエアダクトの壁部材が、キャビネット３０２の頭部の表面と、中間バッフル３１２と頭部のバッフル３１１との間に取り付けられている。壁部材３１６〜３１９の外側表面は、バッフル３１１及び３１２の外側端部と、キャビネット３０２の外側端部とに整合している（第１２図）。壁部材３１６〜３１９には、開孔部３０８及び３０９と向かい合いかつこれらの開孔部と間隔を置いて配置された円弧型の表面３２１が設けられている。円弧型のブランケット部材３２６、３２７、３２８及び３２９が、開孔部３０８及び３０９の垂直方向の周縁部、キャビネット３０６の頭部、中間バッフル３１２及び頭部バッフル３１１との間で回動式音響ラジエータアセンブリ３０５の外側の表面に取り付けられている。これらのディフューザ・アッテネータ部材によって利用者側の開孔部３０８及び３０９に於て喉を有し、キャビネット３０９の頭部、中間バッフル３１２及び頭部のバッフル３１１の端部で口を有する８個のエアダクト３３１が形成される。所望応じて、新たな中間バッフル及び対応するエアダクト壁部材が用いられても良い。小型の回動式音響ラジエータアセンブリでは、デフューザ・アッテネータ３０１は、中間バッフルなしで構成されても良い。利用者側の端部の開孔部が回動式音響ラジエータアセンブリに含まれている場合、第１図に例示されたディフューザ・アッテネータのように更に部材が追加されても良い。ディフューザ・アッテネータ手段は、部外者から回動式音響ラジエータアセンブリの構成要素を遮蔽するための、更に利用者を保護するためのスクリーン若しくはフィルタ（図示されていない）を含んでも良い。第１３図は、軸線方向に空隙を有する２個のロータアセンブリ３５２と多極ロータアセンブリ３５４を備えたブラシレス整流子トルクモータ３５０の選択された電気磁気的能動構成要素を表している。転流を制御する位置検知装置は、上述された位置エンコーダ２４からなる。多極ロータアセンブリ３５４は、モータの長手方向の軸３５８を中心として回転するようにベアリング（図示されていない）に支持されたシャフト３５６に固定されている。各ステータアセンブリ３５２は、シャフト３５６及び多極ロータアセンブリ３５４と同軸に支持されたほぼ硬質の強磁性体リングからなりこの強磁性体リングは半径方向の厚さ、軸線方向の長さ、内側周縁部及び外側周縁部、多極モータアセンブリ３５４の近くに配置された第１面３６０、及び多極ロータアセンブリ３５４から離れて配置された第２面３６２を有する。第１３図の例に示されているように、ステータアセンブリ３５２は組み合わせ構造となっており、２つの強磁性体構成要素、即ち、強磁性体小片材料からなる巻線コア３６４と、巻線コア３６４に接着剤によって接着されたモールド形成された強磁性体粉末からなるステータ磁極アセンブリ３６６とを有する。半径方向に延在する複数の磁極３６８と半径方向に延在する複数のステータの巻線スロット３７０は、ステータアセンブリ３５２の第１の面３６０で等しい間隔で交互に配置されている。各ステータ磁極３６８は、２つの隣接する巻線スロット３７２の閉じた端部に隣接するステータ磁極の基部３７２から多極ロータアセンブリ３５４に隣接したモータの長手方向の軸３５８に概ね垂直に配置されたステータ磁極３６８の先端または面３７４まで延在する。各ステータの磁極３６８は、ステータアセンブリ３５２の内側の周縁部から外側の周縁部まで半径方向に延在する。複数の導体が、以下に説明されるように（第１４図）ステータの巻線スロット３７０に配置される。多極ロータアセンブリ３５４は、複数の周方向に間隔をおいて配置された円弧型強磁性体ロータ磁極セクタ３７５からなり、各磁極セクタ３７５は半径方向の長さと、円周方向の長さと、軸線方向の厚さを有し、各々がモータの長手方向の軸３５８に対して直交して配置されている。各ロータの磁極セクタ３７５は、３つの層からなり、磁石３７８によって軸線方向に隔てられた半径方向の長さ、周方向の長さ、及び軸線方向の厚さを有する概ね平坦な強磁性体材料からなる２つの磁極片３７６と、半径方向の長さ、周方向の長さ、及び軸線方向の厚さを有し、モータの長手方向の軸に関して直交して配置され、この軸と平行に磁化された強磁性材料からなる円弧型セクタである永久磁石３７８とを有する。磁極片３７６は接着剤によって磁石３７８に取り付けれている。各磁石は、磁石３７８と、磁石３７８に軸線方向に隣接して配置された磁極片３７６との極性が多極ロータアセンブリ３５４に関してロータの磁極セクタ３７５毎に交互に変化するように磁化されている。各ロータの磁極セクタ３７５はハブ３８０に連結されている。第１３図に例示されているように、ハブ３８０は２つの概ね等しいハブ半構造３８２からなる。この２つのハブ半構造３８２は、シャフト３５６に互いに向かい合うように配置されて取り付けられている。各ハブ半構造３８２は、モータの長手方向の軸３５８に対して角度をなして配置された複数のハブセクタ３８４を有し、各ハブセクタ３８４は共通の中央ブッシング３８８と磁極片３７６とを接続する複数のスポーク３８６を有する。２つのハブ半構造３８２は、スポーク３８６と、スポークに固定された磁極片３７５とがモータの長手方向の軸に関して周方向に整合するように、周方向に整合してシャフト３５６に取り付けられている。各ハブ半構造３８２の中央ブッシング３８８は、ロータの磁極片３７５と、ハブ３８０と、シャフト３５６とが一体となって回転するように、シャフト３５６に取り付けられている。この例では、ハブ３８０のスポーク３８６は、モータの長手方向の軸３５８に直交する平面に対して角度をなして配置されており、多極ロータアセンブリ３５４と隣接するステータアセンブリ３５２との間の軸線方向の磁気的引力に対抗し、特にモータ３５０の製造中に、この軸線方向の磁気的引力が均一でないかまたは大きい場合に、この引力に対抗する。ブラシレス整流子トルクモータ３５０が組み立てられたとき、多極ロータアセンブリ３５４は、ロータの磁極３７５セクタの両側に狭い（０．０２５４ｃｍ（０．０１０インチ））の軸線方向の空隙（図示されていない）を形成するように２つのステータセンブリ３５０に接近して配置される。多極ロータアセンブリ３５４の所定の極性を有する磁極片３７６から生ずる磁束は、所定のステータの磁極３６８の表面３７４に入り、ステータの磁極３６８の基部から巻き線コア３６４内を平均長３６０／（ロータの磁極片３７５の個数）に亘って通過し、他のステータの磁極３６８の基部３７２に入り、前記ステータの磁極３６８の表面３７４から出て、異なる極性のロータの磁極片３７５に入る。トルクは、ロータの磁極片３７５の磁界と相互作用する、ステータのスロット３７０に配置された導体を流れる電流によって生み出される。多数のステータの極３６８を用いることによって、ステータの各極３６８のトルクへの影響を低減でき、例えば、ロータの各磁極セクタ３７５に対してステータの磁極３６８が１２個ある場合、そのロータの磁極セクタ３７５のトルク全体へ、１つのステータの磁極３６８が及ぼす影響は、概ね８％であり、ステータの極３６８及び隣接する複数の巻き線の、トルク全体に及ぼす影響が、１０％以内であり、かつ形状による影響がトルクのリプルを発生させない場合、ロータの磁極セクタ３７５全体への影響を、従ってモータのトルクのリプルを１％とすることができる。本発明では、各々が概ね３６０度／（ロータの磁極セクタ３７５の個数）以下の角度をなす多極ロータアセンブリ３５４のロータの磁極セクタ３７５、及び多数の（４から３２個の）ステータの磁極３６８が、ロータの各磁極セクタ３７５に対して設けられている。ステータの磁極３６８は、モータの長手方向の軸３５８を中心として等間隔に配置されているので、多極ロータアセンブリ３５４の任意の回動位置で、ロータの磁極セクタ３７５の間には、ロータの磁極セクタ３７５と軸線方向に整合しないステータの磁極３６５が存在する。この関係は、第１３図に例示されており、第１３図では、半径方向に延在する破線３９０、３９１及び３９２が、モータの長手方向の軸３５８から特定のロータの磁極セクタ３７５の端部に沿って延在して描かれている。破線３９０及び３９２は、２つの隣接するロータの磁極セクタ３７５の時計周り側の端部に沿って延在し、かつ３６０度／（ロータの磁極セクタ３７５の数）と等しい角Φｔだけ隔てられている。第３の破線３９１は、その時計方向の端部に破線３９０が接するロータの磁極セクタ３７５の反時計方向の端部に沿って延在している。破線に挟まれたロータの磁極セクタ３７５の形成する角度は、破線３９０から破線３９１の角度として測定され、Φｒとなっている。角度Φｒは角度Φｔよりも小さく、その差は角度 Φｇであることが図から明らかである。半径方向の破線３９０、３９１及び３９２によって区切られたロータの磁極セクタ３７５の角部から垂直に破線が投影され、これらの破線は、ロータの磁極セクタ３７５のステータの磁極アセンブリ３６６への軸線方向の投影を表している。隣接するロータの磁極セクタ３７５の間には、「覆われていない」ステータの極３６８の隙間が存在し、この隙間の占める角度はΦｇであることが分かる。転流の間、ロータの磁極セクタ３７５の間を磁束が通過し、この磁束の通過は瞬間的もしくは同時に起こるものではないので、ステータの巻き線のインダクタンスと電流供給源の回路のインピーダンスとの相互作用と、ステータアセンブリ３５２の強磁性体のヒステリシス効果と、多極ロータアセンブリ３５４の強磁性体のヒステリシス効果とによって影響されるために、転流は一般に最も予測の難しいトルクのリプルの原因となっている。本発明の構造では、転流は空隙Φｇ内に位置するステータの磁極３６８とロータの磁極セクタ３７５との間に生じ、軸線方向に隣接するロータの磁極セクタ３７５との間に生ずるものではない。従って、ロータの磁極セクタ３７５に影響を及ぼす転流磁束は、比較的離れたステータの磁極３６８及びステータの巻き線からの磁束であり、ロータの磁極のセクタ３７５がステータの磁極３６８と軸線方向に重なり合う低い磁気抵抗の狭い空隙内を通る強い磁束ではないので、転流磁束の変化が多極ロータアセンブリ３５４のトルク全体に及ぼす影響は低減される。透磁率約５００の粉末の強磁性体から形成された磁極アセンブリ３６６と、透磁率５００００以上の強磁性体小片から形成された巻線円筒形コア３６４とを有する組合せステータアセンブリ３５２の好ましい特徴は、ステータの磁極の基部３７２からの概ね全ての磁束が、高い透磁率を有する強磁性体小片からなる巻線コア３６４を軸線方向に通過し、隣接するステータの磁極３６８に向けて透磁率の低い強磁性体粉末からなる磁極アセンブリ３６６を周方向に通過せず、転流が行われているステータの磁極３６８が、隣接する転流が行われていないステータの磁極３６８へ及ぼす影響が制限されるということである。金属を含むガラスのような磁気的に等方性の材料は、巻線コア３６４としては一般的に用いられている珪素鋼板よりも優れている。その理由は、珪素鋼板は長手方向の透磁率が横方向の透磁率よりも高く、強磁性体の粉末から形成された磁極アセンブリ３６６内での周方向の磁束の動きを容易にして、転流しているステータの磁極３６８の磁気的な影響を、隣接するステータの磁極３６８に周方向に伝達するからである。金属を含むガラスもまた、珪素鋼板よりもより大きな透磁率を有し、上述したようにベアリングの静止摩擦を制御するための短い磁束パルスを発生することを容易にする。図示されたように多極ロータアセンブリ３５４とステータの磁極３６８とを配置することは、以下に説明されるように、回動式音響トランスデューサアセンブリ２１の微小角度範囲での振動特性を伴ったトルクのリプルに対する転流の影響を制限するのために更に有効である。第１４図は、伝統的な模式的な方法によって表現された本発明のステータの巻線のパターン４００とその電流供給回路の例を表している。多極ロータアセンブリ３５４は、平面上に表現された４８個のステータの磁極の表面３７２を備えたステータの磁極アセンブリ３６６（第１３図）によって巻回されており、ステータの磁極の面３７２の間にはステータの巻線スロット３７０が配置されている。図示されているように、２種類の巻線のグループが存在し、その一方は、多極ロータアセンブリ３５４の構成要素と共ににモータのトルクの概ね全体を発生させる主巻線４０１と、以下に説明されるようにベアリングの静止摩擦を制御するために用いられるパルス巻線４０２とからなる。主巻線及びパルス巻線の両巻線は、共通のグランド４０４を有する。主巻線４０１の各導体４０６はこの例では波巻き形式で巻かれている。１２本の主巻線導体４０６の各々は、端子４０４と、共通のグランドライン４０４とで収束している。巻線導体４０６の各々は、端子４１０から出発し、ステータ磁極アセンブリ３６６の巻線スロット３７０を、各々巻線導体４０６が交互に異なる向きに半径方向に沿ってステータの磁極３６８の間を通過し、即ち内側の周縁部から外側の周縁部に向かって、次に外側の周縁部から内側の周縁部に向かって、各巻線導体４０６が共通のグランド４０４に達するまで繰り返して通過する。例えば、巻線導体４１２が端子４１２を出発し、通路４２１、４２２、．．．４２８の符号順に巻回され、共通のグランドライン４０４に戻る。図面を明瞭にするために主巻線４０１の各々は１回巻きで表現されているが、実際には主巻線４０１はステータのスロット３７０を通過する複数の導体からなる。上述された複数の主巻線４０１の各々は、位置センサ２４（図示されていない）と、マイクロコンピュータ４３０と、ＤＡ変換器４３２と、マイクロコンピュータ４３０によって制御されかつ個々の電力増幅器４２９に駆動信号を供給して主巻線４０１に電流を供給するマルチプレクサ４３４とからなる電気回路によって制御された個々の電力増幅器４２９から電力を供給されている。トルク制御情報及びロータアセンブリ３５４の位置情報は、信号ライン４３５及び４３６を介して各々マイクロコンピュータ４３２に供給される。ステータの個々の主巻線４０１へのデジタル信号は、制御ライン４３７から入力されてアナログ情報に変換されて信号ライン４３８へ出力される。ステータの主巻線４０１の選択アドレスは信号ライン４３９へ出力される。適切な電力増幅器として、自動車のステレオ受信機で使用するための１つの集積回路内に集積された４個の電力増幅器を使用することができる。複数回巻かれた主巻線４０１はそのイクダクタンスが大きく、かつ上述されたように静止摩擦に打ち勝つために必要なわずかな数のパルスで駆動することは難しい。上述されたようなディアーサンバルのガルバノメータと等しい形式の非整流型トルクモータ（第９図）またはすでに説明した多極ブラシレスモータ３５０（第１３図）では、ベアリングの静止摩擦はモータの最大トルクより概ね６０ｄＢ低い値となっている。この低いレベルのトルクは、第１４図に例示されているように主巻線４０１と等しいロータアセンブリ３５４及びステータアセンブリ３６６を占有する１回巻きの導体を備えたパルス巻線４０２によって導かれる。典型的なパルス巻線４０２の通路は、符号の順番に４４１、４４２、．．．４４８を通り、ステータの磁極アセンブリ３６６を通過するとき、パルス巻線４００には符号４４２、４４４、４４６及び４４８で示されたようにステータのスロット３６６の主巻線４０１と重なり合う。パルス巻線４００には、主巻線用の経済的な個々の電力増幅器４２９よりも高速な低出力回路（図示されていない）によって電力を供給されてもよい。第１４図で多極ロータアセンブリ３５４とともに例示されたパルス巻線４０２の例では、１００度から１３０度の範囲にある、２つの可動羽根を備えた回動式音響ラジエータ２２の回動角に対して、パルス巻線４０２の一方が常にロータの磁極セクタ３７５の下に配置されており、従って多極ロータアセンブリ３５４のトルクを発生するように２つのパルス巻線４０２がステータの磁極アセンブリ３６６に配置されているので、２本のパルス巻線４０２のみが必要とされている。そのような配置は、多極ロータアセンブリ３５４が中央に配置されたとき、ステータのスロット４４２及び４５８内のパルス巻線４０２の角度位置を表す第１４図のロータの磁極セクタ３７５に描かれた短い半径方向の直線４５１及び４５２によって表示されている。多極ロータ３５４が反時計方向に６０度以内で回転した場合（この例のロータの各磁極セクタ３７５は、６７．５度の角度を張る）、ステータのスロット３７０と４４２に配置されたパルス巻線は、直線４５１の描かれたロータの磁極セクタ３７５によって占有されることがわかる。反時計方向の回転は、符号４５８の付されたスロット内に配置されたパルス巻線と直線４５２の描かれたロータの磁極セクタ３７５との間の関係を等しく保つ。これらの２本のパルス巻線４０２の間の転流は簡単であり、この転流はマイクロコンピュータ８１（第２ａ図）の角度レジスタから供給される１ビットからなる回動位置情報を用いて行われる。より簡略化することによって、静止したロータの磁極セクタ３７５の下に配置され、かつその静止したロータの磁極セクタ３７５がパルス巻線の上にあるときにのみ電流を供給されるパルス巻線を２本から１本に低減することができる。即ち、ロータの磁極セクタ３７５がパルス巻線を「覆わない」ようにするためには、最大出力（±６０°）の６ｄＢ内で多極ロータアセンブリ３５４を概ね±３０ °移動する必要がある。この多極ロータアセンブリ３５４の移動範囲では、ベアリングの静止摩擦は、５４ｄＢに減少し（６ｄＢ〜６０ｄＢ）、この静止摩擦はパルス巻線に電流が供給されていないときには、注目されない値である。回動式音響トランスデューサアセンブリ２１では、回動の振幅は、所定の可聴音レベルでは周波数と共に減少し、最も低い可聴周波数の音は存在せず、ほとんどの音はピーク以下の１０ｄＢから３０ｄＢのレベルで聴取される。これらの要因の結果、多極ロータアセンブリ３５４のほとんどの移動範囲は最大値よりも１０％以上低い値となる。第１３図のロータの磁極セクタ３７５及びステータアセンブリ３５２の構造は、ステータの磁極の転流にヒステリシスが導入された場合、トルクのリプルを低減しかつ付随する音の歪みを低減することができる。第１５ａは、伝統的な電気的転流を表す模式図である。−Ｉから＋Ｉに変化するステータの主巻線４０１の電流Ｉは、縦座標に沿って表現されており、横座標には多極ロータアセンブリ３５４の角度Φが表されている。Φが増加するとき、あるΦの値ΦCに於て、ステータの主巻線を流れる電流Ｉの極性が、−Ｉから＋Ｉに反転する。ｆ（Φ）としての電流Ｉの通路は、４６１、４６２及び４６３からなる。多極ロータアセンブリ３５４の回転が反転したとき、ステータの主巻線４０１の電流Ｉは同じ回動位置ΦCに於て反転し、ｆ（Φ）としての電流の通路は４６３、４６２、及び４６１となる。このような同一の電流パスを電流が順方向と逆方向に流れるということは理想的なことであり、既に上述されたように、ステータ巻線のインダクタンスと、電源回路のインピーダンスとの相互作用、及びステータアセンブリのヒステリシスによって、本来は達成されない。その結果、転流時のトルクのリプルが生ずる。磁束は、双方向の破線４６５によって示されているように、ステータの主巻線４０１のインダクタンス及び電流供給増幅器４２９のインピーダンスの効果を最小にするために、ステータの主巻線４０１のインダクタンス及び電流供給増幅器４２９のインピーダンスの時定数よりも十分に長い時間をかけて緩やかに反転するが、しかしこの効果は、巻線を流れる電流の向きが反転するときに、モータのトルクに事実上のギャップを生ずることとなる。二種類の変化、即ち−Ｉから＋Ｉへの変化と、＋Ｉから−Ｉへの変化のための電流路は、第１５ｂ図に示されているように隔てることができる。−Ｉから＋Ｉへの変化が回動位置ΦC2で起きるとき、ｆ（Φ）として４７１、４７２、４７４の電流路が形成され、＋Ｉから−Ｉへの変化が角度位置ΦC1で生じるとき、ｆ（ Φ）として４７４、４７３、及び４７１の電流路が形成される。ΦC1とΦC2との間の転流のヒステリシスによって、多極ロータアセンブリ３５４は、転流が生じることなしにΦC1とΦC2との間を回動し、多極ロータアセンブリ３５４に転流トルクのリプルが発生せず、トルクのリプルを原因とする歪みが発生しない。電流路４７５及び４７６によって表されているような緩やかな転流が、転流の発生しない領域がΦC3がΦC4までの部分に減少するにもかかわらず、転流しているステータの磁極３６８と重ならないロータの磁極セクタ３７５の部分で転流が生じるときに、ステータ全体の磁界の誘導効果を低減するために用いられる。回動式音響トランスデューサアセンブリ３１に対する典型的な応用例では、第１３図及び第１４図に例示されている４８個の極を有する例に於て、ヒステリシス角ΦC2−ΦC1は、ステータの極３６８及び隣接するステータの溝３７０の幅に等しい７．５°となる。これは、多極ロータアセンブリ３５４の最大の移動範囲が約１２０度である、最も低い周波数２０Ｈｚにおいては、転流は、ピークの出力から−２４ｄＢ（１６：１）で始まるように制限され、多極ロータアセンブリの移動範囲が４分の１に低減された、周波数８０Ｈｚでは、電流の変化はピークの出力から−１２ｄＢ（４：１の減少率）で始まる。音の出力レベルが更に６ｄＢ低下すると、転流は停止する。高品質のブラシによって転流されたモータが、音のレベルのが低下と共に増加する相対的な歪みと共に、許容できないレベルの歪みを発生させる（１０％以上）、ピーク以下の聴取音レベル１０ｄＢから３０ｄＢでは、本発明のブラシレス整流モータは、１％の領域内で歪みを有する転流領域から、上述されたディアーサンバルの検流計型トルクモータによって駆動された場合と類似する無転流状態に移動する。−３０ｄＢ以下では、の転流によって誘導された歪みは、この無転流領域では転流が発生しないので増加することはない。転流以外の原因から生ずるトルクのリプルは、例えばステータの磁極アセンブリの不均一な磁束分布は、転流が行われていないときに持続するが、第１３図に例示されているような軸方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータ３５０では、通常の方法によって、ステータの磁極３６８を増加し、ロータの磁極セクタ３７５の周縁部及びステータの磁極３６８を、モータの長手方向の軸３５８と直交する平面内の半径方向の整合から傾斜させることによって低減される。リプルを低減する他の技術には、異なる角度の範囲を形成するロータの磁極セクタ３７５を使用すること、モータの長手方向の軸を挟んで半径方向に向かい合って配置されたロータの磁極セクタ３７５の組を不均一な角度に配置すること、例えば、一対の半径方向に向かい合ったロータの磁極セクタ３７５を、ステータの磁極３６８及びステータの巻線スロット３７０の合計の幅の１／２の長さだけオフセットすることが含まれる。本明細書に記載された軸線方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータ３５０は、回動式音響トランスデューサアセンブリ２１に用いる場合、検流計型トルクモータの代わりを十分になすものである。検流計型のトルクモータに対する上述されたトルクを線形化するための技術は、軸線方向に空隙を有するブラシレス整流子トルクモータにも用いることができ、ブラシレス整流子トルクモータ３５０の固有のレベル以下に歪みのレベルを低減し、強磁性体材料の飽和の効果が、ステータの主巻き線４０１の変化によって部分的に補償されているので、線形なトルクの範囲を増加させる。動作範囲内の移転位置Φは、モータを組み立てた後に別個に設定され、かつ定期的に設定されるので、これらのトルクを線形化する技術は、個々のモータの特性を補償する。補償されたモータの特性として、動作時にステータの単一の磁極３６８の上に生じた小片などの不都合が含まれる。静止摩擦用の磁束パルスの設備は、別個のステータのパルス巻き線４０２を用いることによって簡略化される。一般に、本発明の装置は、さまざまな羽根及び開孔部の構造を備えた開孔部の形成された堅いシリンダ内を回動する堅い可動羽根を備えた剛性を備えた構造を有し、かつマイクロコンピュータによって制御されたトランスデューサとして特徴づけられ、このトランスデューサは、８０Ｈｚの高い周波数でのクロスオーバー点から可聴周波数域の下限である２０Ｈｚよりも十分に低い周波数の歪みの少ない音を再生することができる。小型のキャビネットを用いているにもかかわらず、その動作周波数内及びその動作周波数よりもわずかに低い周波数での周波数応答は、ネガティブフィードバックを用いることなしに、共振を発生せず概ね平坦となっている。本発明は、回動可能なシャフトとこのシャフトに取り付けられた可動羽根とを含む概ね円筒形のチャンバに関して説明されてきたが、このチャンバの形状は他の適切な形状であっても良い。例えば、ある特定の環境では球状のチャンバが適切であり、またトロイド型のチャンバまたは部分的に球状またはトロイド型であるチャンバが用いられても良い。例えば、その両端部部が切除され平坦な両端を備えた中心部分が球状となっている球状のチャンバを用いることができる。第１６図及び第１７図にはそれぞれ、垂直断面が円形のトロイド型の開孔部を有するチャンバ及び軸に直行する２つの平行な平坦な端面を備えた球状のチャンバが例示されている。第１６図は、本発明の原理を具体化したトロイド型のチャンバの分解図である。第１６図では、トロイド型のチャンバ５５１は、上側部分５５１ａと、下側部分５５１ｂとを含む。チャンバ５５１内には、ディスク５５９によってシャフト５６１に連結された可動羽根５７１及び５７２が取り付けられている。シャフト５６１は、このシャフトを往復回動運動させるモータに接続されており、羽根７１及び５７２は、シャフト５６１を中心として始めに時計方向に回動し、次に反時計方向に回動する。トロイド型のチャンバの下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６７及び５６８は、可動羽根５７１または５７２が対応する開孔部に近づくかまたは対応する開孔部から遠ざかるかに応じて、トロイド型のチャンバ５５１から空気を排出するかまたはトロイド型のチャンバ５５１内へ空気を吸引する。トロイド型のチャンバ５５１の上側部分５５１ａ設けられた開孔部５６６及び５６４も、上述された開孔部５６７及び５６８と同様に働く。固定羽根５６２は、トロイド型のチャンバ５５１の上側部分５５１ａの内側面に開孔部５６６に隣接して取り付けられている。従って、可動羽根５７２が固定羽根５６２に近づくとき、空気は開孔部５６６を通してトロイド型のチャンバ５５１から排出される。同時に、可動羽根５７１が開孔部５６４に近づくとき、固定羽根５６２に対して半径方向に向かい合う位置に配置された開孔部５６４に隣接して取り付けられた固定羽根５６３（図示されていない）が、可動羽根５７１が開孔部５６４に近づくとき、変位した空気を開孔部５６４から排出する。一方、羽根５７１が開孔部５６４に向かって移動するとき、トロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６７を通して空気が吸引され、同時に可動羽根５７２が開孔部５６６に向かって移動し、トロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１ｂに設けられた開孔部５６８を通してトロイド型のチャンバ内に空気が吸引される。固定羽根５６２及び５６３（図示されていない）は、可動羽根５７２が固定羽根５６２に近づくとき、変位した空気が開孔部５６７ではなく開孔部５６６を通してチャンバ５５１の外に排出されるようにトロイド型のチャンバ５５１の下側部分５５１の内側面に連結されている。第１７図は、その頭部及び底部が除去されて平坦な上側面６６２ａと、この平坦な上側面６６２ａと平行な平坦な下側面６６２ｂとが形成された球状のチャンバ６６１の分解図である。面６６２ａ及び６６２ｂは、回動可能なシャフト６６１の軸に直交している。可動羽根６７１及び６７２は、シャフト６６１に取り付けられたハブ６６９によって回動可能なシャフト６６１に取り付けられている。シャフト６６１が、モータによって駆動され回動往復運動をするとき、可動羽根６７１及び６７２は、始めにある向きに回動し、次に始めの向きとは逆向きに回動する。固定羽根６６２と半径方向に向かい合う位置に配置された固定羽根６６３（図示されていない）は、チャンバ６６１の内側面に取り付けられている。固定羽根６６２及び６６３は、シャフト６６１と、可動羽根６７１及び６７２との回動の向きに応じて、開孔部６６４、６６６、６６８及び６７０（図示されていない）を通して、チャンバ６６１内に空気を吸引するか、またはチャンバ６６１から空気を排出する。従って、可動羽根６７１が、（球形のチャンバの下側部分６６１ｂ及び上側部分６６１ａの内側面に取り付けられた）固定羽根６６２へ向かって回動するとき、空気は開孔部６６４を通してチャンバ６６１の外へ排出される。また、空気は可動羽根６７２によって開孔部６６６を通してチャンバ６６１の外へ排出される。シャフト６６１が逆の向きに回動するとき、開孔部６６４及び６６６を通して空気がチャンバ６６１内に吸引され、開孔部６６８及びチャンバ６６１の下側部分６６２ｂの開孔部６６８とは半径方向に向かい合う位置に形成された開孔部６７０を通して空気がチャンバ６６１と排出される。第１６図及び第１７図の実施例は、本発明の原理に基づく２つの回動式音響ラジエターを例示している。本発明の特定の実施例についてこれまで説明してきたが、本発明の他の実施例もこれまでの説明から明らかとなる。これまで開示された実施例に対するさまざまな変形及び変更が、本発明の技術的視点を逸脱することなしに実施できる。請求の範囲１．供給された電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心として円筒形の側壁と端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付るためのベアリングと、前記端部の壁の間に延在すると共に前記シャフトに取り付けられた円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを備え、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根がロータアセンブリを形成する、前記回動式音響ラジエータアセンブリと、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられると共に、前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを有し、前記円筒形のチャンバが、前記可動羽根の運動に応じて、前記円筒形のチャンバ内へ空気を吸引し、かつ前記円筒形のチャンバから空気を排出するための前記円筒形のチャンバの前記壁に設けられた開孔部を有し、前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを往復回動運動させるための前記シャフトに連結されたトルクモータと、前記ロータアセンブリの位置を検出するための位置エンコーダと、前記トルクモータと前記位置エンコーダとに機能的に接続されたマイクロコンピュータであって、前記供給された電気信号と、前記マイクロプロセッサから出力された前記供給された電気信号の補正値とから、前記トルクモータを駆動するための駆動信号を出力するマイクロコンピュータとを更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２．利用者の環境内で用いるキャビネットと、前記回動式音響ラジエータアセンブリを前記キャビネットに機能的に取り付ける取付手段であって、前記開孔部のうちのある開孔部が前記キャビネットに向かって開き、前記開孔部うちのある開孔部が、前記キャビネットの外部に向かって開き、前記ロータアセンブリの回動に応じて前記利用者の環境へ向けて空気を排出し、かつ前記利用者の環境から空気を吸引する、前記取付手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。３．利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気の流れ及び前記開孔部からの空気の流れを減速し、かつ前記空気の流れの向きを変更するための、前記回動式音響ラジエータの近傍に配置されたデフューザ・アッテネータ手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。４．前記デフューザ・アッテネータ手段が、前記デフューザ・アッテネータを通過する空気の流れの雑音を低減するための音響吸収材を含むことを特徴とする請求項３に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５．前記マイクロプロセッサが、前記ロータアセンブリの周方向の移動範囲の中央に前記回動アセンブリの平均位置を保持するための、前記トルクモータへ出力される前記駆動信号の一部として中央配置信号を出力する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。６．前記マイクロコンピュータが、前記駆動信号を適切に変形することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。７．前記マイクロコンピュータが、モータのトルクの線形性を前記ロータアセンブリの周方向の位置に換算し、任意のモータのトルクの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。８．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気のコンプライアンスを測定し、前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１の記載の回動式音響トランスデューサ装置。９．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記空気の漏洩を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１０．前記マイクロコンピュータが、前記ベアリングが停止する前の前記ベアリングの回動の範囲及び回動の速度と、前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分での前記ベアリングの停止時間との関数としてベアリングの静止摩擦を測定し、前記供給された電気信号を操作して、前記駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ベアリングが再び回動するときに前記ベアリングの静止摩擦に打ち勝つトルクを前記トルクモータに発生させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１１．前記マイクロコンピュータが、ベアリングの停止を防止するために前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分でのベアリングの回動を続けるための超低周波信号を、前記トルクモータに前記駆動信号の一部として供給する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１２．前記供給された電気信号を数ミリ秒遅延させて、前記供給された電気信号が前記マイクロコンピュータによって前記トルクモータに供給される前に、前記供給された電気信号をサンプリングしかつ評価することによって、前記ベアリングの静止摩擦の制御を容易にする手段を有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。１３．前記マィクロコンピュータが、前記トルクモータのアーマチャの温度を検知し、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の一部として超低周波信号を供給して、前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させて、前記トルクモータを冷却する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１４．前記マイクロコンピュータが、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の前記中央配置信号を変形する超低周波信号を出力して、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリの動作中心をインデックス位置を中心として緩やかに移動させ、前記ベアリングの磨耗を分布させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１５．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形のチャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形のチャンバが、前記円筒形のチャンバの前記端部を貫通して前記固定羽根の各々に隣接して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記端部の一方の壁に設けられた開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於て前記端部の他方の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて、前記円筒形のチャンバ内への空気の流れ、及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１６．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根に間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバの端部の壁を貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記円筒形のチャンバの前記一方の端部に設けられた開孔部と隣接し、他方の側面に於て前記円筒形のチャンバの他方の端部の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダ内への空気の流れ及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバは前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形の側壁に形成された開孔部を更に有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１７．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間の前記チャンバ内に取り付けられ、前記円筒形側壁と前記ハブと前記端部との壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形チャンバ、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバを貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々が、一方の側面に於いて前記側壁に形成された開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於いて前記端部の壁に形成された開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形のチャンバへの及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１８．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けらた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記可動羽根と前記固定羽根の各々が、有限の厚さ及び第１の面と第２の面と、前記第１の面と前記第２の面との間の中心の平面とを有し、前記中心の平面が少なくとも４個の角部を有し、前記可動羽根及び前記固定羽根の一方が、前記端部の壁に当接する前記中心の平面の少なくとも４個の前記角部と、前記円筒形のハブに当接する２個の角部と、前記円筒形の側壁に当接する２個の角部とを有し、前記羽根の前記中心の平面は、前記所定の軸線からなる直線と、前記中心の平面の前記４個の角部の１つからなる点によって画定される４個の表面か２つ以上の平面上に配置されるように構成され、前記円筒形チャンバは、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とする、前記円筒形チャンバの前記壁に設けられた開孔部を有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１９．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に、前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記端部の壁及び前記側壁の少なくとも何れかを貫通して前記円倚形チャンバ内に向かって開いた開孔部を有して、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバの壁に設けられた前記開孔部のうちのある開孔部が、前記所定の軸の方向から見て、共通の扇型をなすように少なくとも部分的に重なり合うことを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２０．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有し、円筒形チャンバを形成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられかつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバの前記端部の壁を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び円筒形チャンバからの空気に流れを可能とし、前記開孔部を通過する空気の流れが前記トルクモータを通過して前記トルクモータを冷却するように、前記開孔部が配置されていることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２１．供給されたオーディオ信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリと、トルクモータとを有し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形の側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形の構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形手段が前記壁の少なくとも一部を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダへの及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記トルクモータが、前記シャフトに接続されて、前記供給された電気信号に基づいて往復回動運動を供給し、前記トルクモータが、前記トルクモータのシャフトと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられたアーマチャと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられた絶縁材料から構成されたキャプスタンと、前記キャブスタンに互いに間隔をおいて固定され、かつその第１の端部が前記アーマチャに接続され、その第２の端部が導電性の板ばねによって支持されると共に張力を与えられた第１の導電性金属小片及び第２の導電性金属小片とを有し、前記キャプスタンが限定された範囲に亘って回動し、一方前記金属小片と前記板ばねとの間に電気的な接続が保たれ、前記供給された電気信号を前記板ばねに供給するための接続手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２２．利用者の環境内で電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサであって、回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータであって、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形のチャンバを有する、前記回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形手段が、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とするべく、前記円筒形チャンバに向かって開く開孔部及び前記利用者の環境に向かって開く開孔部を有し、前記トルクモータが前記シャフトに連結され、かつ前記供給された電気信号に基づいて往復可動運動を供給し、前記利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気に流れ及び前記開孔部からの空気の流れの向きを変更し、かつ前記空気の流れを減速するために、前記音響ラジエータの付近に配置されたディフーザ・アッテネータ手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ。２３．前記ディフーザ・アッテネータ手段が、前記ディフーザ・アッテネータ手段を通過する空気の流れの雑音を低減する音響吸収材を含むことを特徴とする請求項２２に記載の回動式音響トランスデューサ。２４．回動式音響トランスデューサ装置を用いて、供給された電気信号から低周波数音を再生する方法であって、前記回動式音響トランスデューサ装置が、円筒形チャンバを形成する外装部であって、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバに取り付けられた１組の固定羽根と、前記円筒形チャンバ内に配置されると共に１組の可動羽根を備えたロータアセンブリとを備え、前記円筒形チャンバと連通する開孔部を有する前記外装部と、前記ロータアセンブリを回動往復運動させるために前記ロータアセンブリに連結されたトルクモータ手段と、前記供給された電気信号を受け取り、かつ駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ロータアセンブリの位置を含む回動式音響トランスデューサの物理的特性に関するデータを記憶した少なくとも１つの情報テーブルを備えたメモリを有するマイクロコンピュータとを有し、前記低周波音を再生する方法が、前記マイクロコンピュータによって前記ロータアセンブリの前記位置を検知し、前記少なくとも１つの表からデータを読み出す過程と、検知されたロータアセンブリの位置と、前記少なくとも１つの表から読み出されたデータとを用いて、前記ロータアセンブリの動作を制御する過程とを有することを特徴する低周波音を再生する方法。２５．前記回動式音響トランスデューサ装置の物理的な特性を測定する過程と、前記回動式音響トランスデューサ装置が動作している間に、参照するための別の表をマイクロコンピュータのメモリ内に形成する過程とを有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２６．前記回動式音響トランスデューサ装置が動作中に、参照するためのマイクロコンピュータのメモリ内の前記別の表を更新する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。２７．前記ロータアセンブリの回動範囲の中央に前記ロータアセンブリの平均位置を保持するべく、前記トルクモータへの前記駆動信号にマイクロコンピュータを用いて中央配置信号を出力する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２８．前記マイクロコンピュータによって、前記供給された電気信号を操作することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２９．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータの線形性を前記トルクモータの回動位置の関数として換算し、前記供給された電気信号を操作して前記トルクモータの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３０．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として前記チャンバ内の空気のコンプライアンスを測定し、前記供給された電気信号を操作して前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３１．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記供給された電気信号を操作して測定された任意の空気の漏洩を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３２．前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを回動可能に取り付けるための、静止摩擦を有するベアリング手段と、前記ベアリング手段が停止する前に前記ベアリング手段の回動の範囲及び速度の関数として前記ベアリング手段の静止摩擦を測定する手段とを有し、前記マイクロコンピュータによって前記ベアリングの静止摩擦を測定する過程と、前記ベアリングが停止した後に再び回動する時に、前記静止摩擦に打ち勝つためのトルクを供給するために前記供給された電気信号を操作する過程とを更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３３．前記マイクロコンピュータを用いて、前記ベアリングの回動の停止が続く前に、前記電気信号の局部的な波形のピークでのベアリングの回動を継続するために、前記トルクモータへ供給される前記駆動信号として超低周波信号を出力する過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３４．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータに供給される前記駆動信号を遅延し、前記供給された電気信号が前記トルクモータに出力される前に前記供給された電気信号をサンプリング及び評価することによって、前記ベアリングの前記静止摩擦の制御を容易にする過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３５．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータのアーマチャ温度を検知し、前記測定されたアーマチャ温度に応じて前記駆動信号として超低周波信号を出力し、前記トルクモータを冷却するために前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させる過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の超低周波音の再生方法。３６．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリへの前記駆動信号の前記中央配置信号を変調する超低周波信号を発生し、前記ロータアセンブリの前記動作中心を緩やかに移動させて、前記ベアリングの磨耗を分布させることを特徴とする請求項２７に記載の方法。３７．１組の固定羽根と、端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジングに取り付けられた１組の可動羽根を用いることによって、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、かつ空気の流れを迅速に前記端部の開孔部に向けて、かつ前記端部の開孔部から通過させ、低周波音を発生する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３８．端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジング内に取り付けられた１組の固定羽根と、１組の可動羽根とを用いて、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、低周波音を発生し、前記開孔部のうちのある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れを減速しかつ前記空気の流れの向きを変更する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３９．前記開孔部のうちの前記ある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れから高周波雑音を吸収する過程を有することを特徴とする請求項３８に記載の方法。４０．前記開孔部のうちの前記ある開孔部への空気の流れを遮断する過程を更に有することを特徴とする請求項３８に記載の低周波音を発生する方法。４１．プラシレス整流子トルクモータであって、所定の軸に沿って延在するシャフトと、位置センサと、複数の永久磁化されたロータの磁極セクタを有し、かつ回動するように前記シャフトに取り付けられたロータと、互いに交互に配置された複数のステータの磁極と複数のステータの巻き線スロットとを備えたステータとを有し、前記ステータのスロットは、制御信号に応答して個々の電力増幅器によって電力を供給されたステータ巻き線を備え、前記ステータは、前記位置センサによって前記ロータの角度位置を検知することによって制御されて、前記ステータの巻き線間で転流を行い、前記ロータの磁極セクタの各々は、前記ステータの複数の磁極と軸線方向に整合し、かつ隣接する前記ロータの磁極セクタからは、前記ステータの選択された個数の磁極の幅だけ隔てられて配置されるように、前記ロータの磁極セクタの各々が構成かつ配置されており、動作中に、電気的に制御された転流が、前記ロータの磁極セクタと軸線方向に整合していない前記ステータの巻き線で行われることを特徴とするプラシレス整流子トルクモータ。４２．前記ステータの巻き線間での電気的に制御された転流が、前記ロータの角度位置を電気的に検知して制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４１に記載のプラシレス整流子トルクモータ。４３．振動的な作動に適したプラシレス整流子トルクモータであって、動作中に、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の所定の方向の変化に対して、所定のステータ巻き線の転流がある角度位置にて生じ、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の前記所定の方向とは逆向きの変化に対して、前記所定のステータの巻き線の転流が他の角度位置にて生じ、前記所定のステータの巻き線に対する前記２つの転流の角度位置の間に、角度ギャップまたはヒステリシスが存在し、前記ヒステリシスの振幅より小さい振動に対しては、前記転流が行われないことを特徴とするブラシレス整流子トルクモータ。４４．動作中に、ステータの巻き線の相間で発生する転流は、前記ロータの角度位置を電気的に検知することによって制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４３に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４５．前記トルクモータの線形性を前記角度位置の関数として換算し、電流を供給し、かつ前記トルクモータの非線形性を補償するための前記制御信号を操作するマイクロコンピュータ制御手段を有することを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４６．前記ステータの主巻き線とは別個の、前記ステータの静止摩擦用パルス巻き線を含むことを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４７．偶数個のロータの磁極を有し、前記モータの長手方向の軸に対して半径方向に向かい合うように配置されたロータの磁極が、異なる角度変位をもって配置されていることを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４８．供給された電気信号に応じて音を発生する回動式音響トランスデューサ装置であって、開孔部の形成された１つまたは複数の壁を備えたチャンバであって、前記１つまたは複数の壁を通して前記チャンバへの及び前記チャンバからの空気の流れを可能とする、前記チャンバと、前記チャンバ内に回動可能に取り付けられたシャフトと、前記シャフトに取り付けられ、前記シャフトと共にロータアセンブリを形成する可動羽根と、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記１つのまたは複数の壁と前記シャフトとの間に延在する固定羽根と、前記ロータアセンブリを回動運動させるために前記シャフトと連結されたモータと、前記ロータアセンブリの位置を表す位置信号を発生する位置エンコーダと、前記回動式音響トランスデューサ装置の特性及び前記位置信号に基づて、前記供給された電気信号を補正することによって、前記モータの動作を制御するマイクロコンピュータとを有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。４９．前記チャンバが球状の形状を有することを特徴とする請求項４８の記載の回動式音響トランスデューサ装置。５０．前記チャンバがトロイド型の形状を有することを特徴とする請求項４９に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５１．前記チャンバが、ある面積を前記面積と同一平面上にある軸を中心として、回動することによって形成された表面によって画定される外周面を有することを特徴とする請求項４８に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５２．前記ある角度位置及び前記他の角度位置は各々、関連する前記角度位置でのステータの巻き線を流れる電流の極性が変化するときの、前記モータの前記トルク及び前記角速度の関数となっていることを特徴とする請求項４３に記載のブラシレス整流子トルクモータ。【図１】【図２ａ】【図３】【図４】【図９】【図１４】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩＨ０４Ｒ 23/00 9472−5Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】１．供給された電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心として円筒形の側壁と端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付るためのベアリングと、前記端部の壁の間に延在すると共に前記シャフトに取り付けられた円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを備え、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根がロータアセンブリを形成する、前記回動式音響ラジエータアセンブリと、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられると共に、前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを有し、前記円筒形のチャンバが、前記可動羽根の運動に応じて、前記円筒形のチャンバ内へ空気を吸引し、かつ前記円筒形のチャンバから空気を排出するための前記円筒形のチャンバの前記壁に設けられた開孔部を有し、前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを往復回動運動させるための前記シャフトに連結されたトルクモータと、前記ロータアセンブリの位置を検出するための位置エンコーダと、前記トルクモータと前記位置エンコーダとに機能的に接続されたマイクロコンピュータであって、前記供給された電気信号と、前記マイクロプロセッサから出力された前記供給された電気信号の補正値とから、前記トルクモータを駆動するための駆動信号を出力するマイクロコンピュータとを更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２．利用者の環境内で用いるキャビネットと、前記回動式音響ラジエータアセンブリを前記キャビネットに機能的に取り付ける取付手段であって、前記開孔部のうちのある開孔部が前記キャビネットに向かって開き、前記開孔部うちのある開孔部が、前記キャビネットの外部に向かって開き、前記ロータアセンブリの回動に応じて前記利用者の環境へ向けて空気を排出し、かつ前記利用者の環境から空気を吸引する、前記取付手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。３．利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気の流れ及び前記開孔部からの空気の流れを減速し、かつ前記空気の流れの向きを変更するための、前記回動式音響ラジエータの近傍に配置されたデフューザ・アッテネータ手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。４．前記デフューザ・アッテネータ手段が、前記デフューザ・アッテネータを通過する空気の流れの雑音を低減するための音響吸収材を含むことを特徴とする請求項３に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５．前記マイクロプロセッサが、前記ロータアセンブリの周方向の移動範囲の中央に前記回動アセンブリの平均位置を保持するための、前記トルクモータへ出力される前記駆動信号の一部として中央配置信号を出力する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。６．前記マイクロコンピュータが、前記駆動信号を適切に変形することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。７．前記マイクロコンピュータが、モータのトルクの線形性を前記ロータアセンブリの周方向の位置に換算し、任意のモータのトルクの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。８．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気のコンプライアンスを測定し、前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１の記載の回動式音響トランスデューサ装置。９．前記マイクロコンピュータが、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記空気の漏洩を補償するために前記供給された電気信号を操作する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１０．前記マイクロコンピュータが、前記ベアリングが停止する前の前記ベアリングの回動の範囲及び回動の速度と、前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分での前記ベアリングの停止時間との関数としてベアリングの静止摩擦を測定し、前記供給された電気信号を操作して、前記駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ベアリングが再び回動するときに前記ベアリングの静止摩擦に打ち勝つトルクを前記トルクモータに発生させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１１．前記マイクロコンピュータが、ベアリングの停止を防止するために前記供給された電気信号の局部的なピーク及び平坦な部分でのベアリングの回動を続けるための超低周波信号を、前記トルクモータに前記駆動信号の一部として供給する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１２．前記供給された電気信号を数ミリ秒遅延させて、前記供給された電気信号が前記マイクロコンピュータによって前記トルクモータに供給される前に、前記供給された電気信号をサンプリングしかつ評価することによって、前記ベアリングの静止摩擦の制御を容易にする手段を有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。１３．前記マイクロコンピュータが、前記トルクモータのアーマチャの温度を検知し、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の一部として超低周波信号を供給して、前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させて、前記トルクモータを冷却する手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１４．前記マイクロコンピュータが、前記トルクモータに供給される前記駆動信号の前記中央配置信号を変形する超低周波信号を出力して、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリの動作中心をインデックス位置を中心として緩やかに移動させ、前記ベアリングの磨耗を分布させる手段を有することを特徴とする請求項１に記載の回動式音響トランスデューサ装置。１５．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形のチャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形のチャンバが、前記円筒形のチャンバの前記端部を貫通して前記固定羽根の各々に隣接して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記端部の一方の壁に設けられた開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於て前記端部の他方の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて、前記円筒形のチャンバ内への空気の流れ、及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１６．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根に間に配置されるように前記チャンバに取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバの端部の壁を貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々は、一方の側面に於て前記円筒形のチャンバの前記一方の端部に設けられた開孔部と隣接し、他方の側面に於て前記円筒形のチャンバの他方の端部の壁に設けられた開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダ内への空気の流れ及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバは前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形の側壁に形成された開孔部を更に有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１７．供給された電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有する概ね円筒形のチャンバと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間の前記チャンバ内に取り付けられ、前記円筒形側壁と前記ハブと前記端部との壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形チャンバ、前記固定羽根の各々に隣接して前記円筒形チャンバを貫通して設けられた開孔部を有し、前記固定羽根の各々が、一方の側面に於いて前記側壁に形成された開孔部と隣接し、かつ他方の側面に於いて前記端部の壁に形成された開孔部と隣接し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形のチャンバへの及び前記円筒形のチャンバからの空気の流れを可能とすることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１８．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生するための回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けらた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記可動羽根と前記固定羽根の各々が、有限の厚さ及び第１の面と第２の面と、前記第１の面と前記第２の面との間の中心の平面とを有し、前記中心の平面が少なくとも４個の角部を有し、前記可動羽根及び前記固定羽根の一方が、前記端部の壁に当接する前記中心の平面の少なくとも４個の前記角部と、前記円筒形のハブに当接する２個の角部と、前記円筒形の側壁に当接する２個の角部とを有し、前記羽根の前記中心の平面は、前記所定の軸線からなる直線と、前記中心の平面の前記４個の角部の１つからなる点によって画定される４個の表面か２つ以上の平面上に配置されるように構成され、前記円筒形チャンバは、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とする、前記円筒形チャンバの前記壁に設けられた開孔部を有することを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。１９．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形チャンバ内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられ、かつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に、前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバは、前記端部の壁及び前記側壁の少なくとも何れかを貫通して前記円筒形チャンバ内に向かって開いた開孔部を有して、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とし、前記円筒形チャンバの壁に設けられた前記開孔部のうちのある開孔部が、前記所定の軸の方向から見て、共通の扇型をなすように少なくとも部分的に重なり合うことを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２０．電気信号によって駆動されるトルクモータの往復回動運動に応じて音を再生する回動式音響ラジエータアセンブリであって、所定の軸を中心とする、円筒形の側壁と、端部の壁とを有し、円筒形チャンバを形成する構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられかつ前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを形成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバの前記端部の壁を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び円筒形チャンバからの空気に流れを可能とし、前記開孔部を通過する空気の流れが前記トルクモータを通過して前記トルクモータを冷却するように、前記開孔部が配置されていることを特徴とする回動式音響ラジエータアセンブリ。２１．供給されたオーディオ信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサ装置であって、回動式音響ラジエータアセンブリと、トルクモータとを有し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形の側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形の構造と、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形の側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根を更に有し、前記円筒形手段が前記壁の少なくとも一部を貫通する開孔部を有し、前記可動羽根の動きに応じて前記シリンダへの及び前記シリンダからの空気の流れを可能とし、前記トルクモータが、前記シャフトに接続されて、前記供給された電気信号に基づいて往復回動運動を供給し、前記トルクモータが、前記トルクモータのシャフトと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられたアーマチャと、前記トルクモータのシャフトに取り付けられた絶縁材料から構成されたキャプスタンと、前記キャブスタンに互いに間隔をおいて固定され、かつその第１の端部が前記アーマチャに接続され、その第２の端部が導電性の板ばねによって支持されると共に張力を与えられた第１の導電性金属小片及び第２の導電性金属小片とを有し、前記キャプスタンが限定された範囲に亘って回動し、一方前記金属小片と前記板ばねとの間に電気的な接続が保たれ、前記供給された電気信号を前記板ばねに供給するための接続手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。２２．利用者の環境内で電気信号に応じて音を再生するための回動式音響トランスデューサであって、回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータであって、前記回動式音響ラジエータアセンブリが、所定の軸を中心とする円筒形側壁と端部の壁とを備えた円筒形チャンバを構成する概ね円筒形のチャンバを有する、前記回動式音響ラジエータアセンブリとトルクモータと、シャフトと、前記所定の軸を中心として回動するように前記円筒形手段内に前記シャフトを取り付けるためのベアリングと、前記シャフトに取り付けられると共に前記端部の壁の間に延在する円筒形ハブと、前記シャフトに取り付けられた可動羽根とを有し、前記シャフトと、前記ハブと、前記可動羽根とがロータアセンブリを構成し、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられると共に前記円筒形側壁と、前記ハブと、前記端部の壁との間に延在する固定羽根とを更に有し、前記円筒形手段が、前記可動羽根の動きに応じて前記円筒形チャンバへの及び前記円筒形チャンバからの空気の流れを可能とするべく、前記円筒形チャンバに向かって開く開孔部及び前記利用者の環境に向かって開く開孔部を有し、前記トルクモータが前記シャフトに連結され、かつ前記供給された電気信号に基づいて往復可動運動を供給し、前記利用者の環境に向かって開いた開孔部への空気に流れ及び前記開孔部からの空気の流れの向きを変更し、かつ前記空気の流れを減速するために、前記音響ラジエータの付近に配置されたディフーザ・アッテネータ手段を更に有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ。２３．前記ディフーザ・アッテネータ手段が、前記ディフーザ・アッテネータ手段を通過する空気の流れの雑音を低減する音響吸収材を含むことを特徴とする請求項２２に記載の回動式音響トランスデューサ。２４．回動式音響トランスデューサ装置を用いて、供給された電気信号から低周波数音を再生する方法であって、前記回動式音響トランスデューサ装置が、円筒形チャンバを形成する外装部であって、前記円筒形チャンバが、前記円筒形チャンバに取り付けられた１組の固定羽根と、前記円筒形チャンバ内に配置されると共に１組の可動羽根を備えたロータアセンブリとを備え、前記円筒形チャンバと連通する開孔部を有する前記外装部と、前記ロータアセンブリを回動往復運動させるために前記ロータアセンブリに連結されたトルクモータ手段と、前記供給された電気信号を受け取り、かつ駆動信号を前記トルクモータに供給し、前記ロータアセンブリの位置を含む回動式音響トランスデューサの物理的特性に関するデータを記憶した少なくとも１つの情報テーブルを備えたメモリを有するマイクロコンピュータとを有し、前記低周波音を再生する方法が、前記マイクロコンピュータによって前記ロータアセンブリの前記位置を検知し、前記少なくとも１つの表からデータを読み出す過程と、検知されたロータアセンブリの位置と、前記少なくとも１つの表から読み出されたデータとを用いて、前記ロータアセンブリの動作を制御する過程とを有することを特徴する低周波音を再生する方法。２５．前記回動式音響トランスデューサ装置の物理的な特性を測定する過程と、前記回動式音響トランスデューサ装置が動作している間に、参照するための別の表をマイクロコンピュータのメモリ内に形成する過程とを有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２６．前記回動式音響トランスデューサ装置が動作中に、参照するためのマイクロコンピュータのメモリ内の前記別の表を更新する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。２７．前記ロータアセンブリの回動範囲の中央に前記ロータアセンブリの平均位置を保持するべく、前記トルクモータへの前記駆動信号にマイクロコンピュータを用いて中央配置信号を出力する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２８．前記マイクロコンピュータによって、前記供給された電気信号を操作することによって、前記ロータアセンブリの前記可動羽根と前記固定羽根とが接触することを防止する過程を有することを特徴とする請求項２４に記載の方法。２９．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータの線形性を前記トルクモータの回動位置の関数として換算し、前記供給された電気信号を操作して前記トルクモータの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３０．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの前記位置の関数として前記チャンバ内の空気のコンプライアンスを測定し、前記供給された電気信号を操作して前記空気のコンプライアンスの非線形性を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３１．前記マイクロコンピュータによって、前記ロータアセンブリの位置の関数として空気の漏洩を測定し、前記供給された電気信号を操作して測定された任意の空気の漏洩を補償する過程を有することを特徴とする請求項２５に記載の方法。３２．前記回動式音響トランスデューサ装置が、前記ロータアセンブリを回動可能に取り付けるための、静止摩擦を有するベアリング手段と、前記ベアリング手段が停止する前に前記ベアリング手段の回動の範囲及び速度の関数として前記ベアリング手段の静止摩擦を測定する手段とを有し、前記マイクロコンピュータによって前記ベアリングの静止摩擦を測定する過程と、前記ベアリングが停止した後に再び回動する時に、前記静止摩擦に打ち勝つためのトルクを供給するために前記供給された電気信号を操作する過程とを更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３３．前記マイクロコンピュータを用いて、前記ベアリングの回動の停止が続く前に、前記電気信号の局部的な波形のピークでのベアリングの回動を継続するために、前記トルクモータへ供給される前記駆動信号として超低周波信号を出力する過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３４．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータに供給される前記駆動信号を遅延し、前記供給された電気信号が前記トルクモータに出力される前に前記供給された電気信号をサンプリング及び評価することによって、前記ベアリングの前記静止摩擦の制御を容易にする過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の方法。３５．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータのアーマチャ温度を検知し、前記測定されたアーマチャ温度に応じて前記駆動信号として超低周波信号を出力し、前記トルクモータを冷却するために前記ロータアセンブリを超低周波数で振動させる過程を更に有することを特徴とする請求項２６に記載の超低周波音の再生方法。３６．前記マイクロコンピュータによって、前記トルクモータ及び前記ロータアセンブリへの前記駆動信号の前記中央配置信号を変調する超低周波信号を発生し、前記ロータアセンブリの前記動作中心を緩やかに移動させて、前記ベアリングの磨耗を分布させることを特徴とする請求項２７に記載の方法。３７．１組の固定羽根と、端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジングに取り付けられた１組の可動羽根を用いることによって、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、かつ空気の流れを迅速に前記端部の開孔部に向けて、かつ前記端部の開孔部から通過させ、低周波音を発生する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３８．端部の開孔部を備えた少なくとも１つの端部の壁を有する円筒形ハウジング内に取り付けられた１組の固定羽根と、１組の可動羽根とを用いて、供給された電気信号から低周波音を発生する方法であって、前記供給された電気信号に基づいて前記ハウジング内の前記可動羽根を移動し、前記可動羽根を前記固定羽根に向けて及び前記固定羽根から遠ざけるように移動させ、低周波音を発生し、前記開孔部のうちのある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れを減速しかつ前記空気の流れの向きを変更する過程を有することを特徴とする低周波音を発生する方法。３９．前記開孔部のうちの前記ある開孔部に向かう空気の流れ及び前記ある開孔部からの空気の流れから高周波雑音を吸収する過程を有することを特徴とする請求項３８に記載の方法。４０．前記開孔部のうちの前記ある開孔部への空気の流れを遮断する過程を更に有することを特徴とする請求項３８に記載の低周波音を発生する方法。４１．プラシレス整流子トルクモータであって、所定の軸に沿って延在するシャフトと、位置センサと、複数の永久磁化されたロータの磁極セクタを有し、かつ回動するように前記シャフトに取り付けられたロータと、互いに交互に配置された複数のステータの磁極と複数のステータの巻き線スロットとを備えたステータとを有し、前記ステータのスロットは、制御信号に応答して個々の電力増幅器によって電力を供給されたステータ巻き線を備え、前記ステータは、前記位置センサによって前記ロータの角度位置を検知することによって制御されて、前記ステータの巻き線間で転流を行い、前記ロータの磁極セクタの各々は、前記ステータの複数の磁極と軸線方向に整合し、かつ隣接する前記ロータの磁極セクタからは、前記ステータの選択された個数の磁極の幅だけ隔てられて配置されるように、前記ロータの磁極セクタの各々が構成かつ配置されており、動作中に、電気的に制御された転流が、前記ロータの磁極セクタと軸線方向に整合していない前記ステータの巻き線で行われることを特徴とするプラシレス整流子トルクモータ。４２．前記ステータの巻き線間での電気的に制御された転流が、前記ロータの角度位置を電気的に検知して制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４１に記載のプラシレス整流子トルクモータ。４３．動作中に、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の所定の方向の変化に対して、所定のステータ巻き線の転流がある角度位置にて生じ、前記ステータの巻き線を流れる電流の極性の前記所定の方向とは逆向きの変化に対して、前記所定のステータの巻き線の転流が他の角度位置にて生じ、前記所定のステータの巻き線に対する前記２つの転流の角度位置の間に、角度ギャップまたはヒステリシスが存在することを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４４．動作中に、ステータの巻き線の相間で発生する転流は、前記ロータの角度位置を電気的に検知することによって制御されながら、前記ロータが回動する間に緩やかに行われることを特徴とする請求項４３に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４５．前記トルクモータの線形性を前記角度位置の関数として換算し、電流を供給し、かつ前記トルクモータの非線形性を補償するための前記制御信号を操作するマイクロコンピュータ制御手段を有することを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４６．前記ステータの主巻き線とは別個の、前記ステータの静止摩擦用パルス巻き線を含むことを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４７．偶数個のロータの磁極を有し、前記モータの長手方向の軸に対して半径方向に向かい合うように配置されたロータの磁極が、異なる角度変位をもって配置されていることを特徴とする請求項４１に記載のブラシレス整流子トルクモータ。４８．供給された電気信号に応じて音を発生する回動式音響トランスデューサ装置であって、開孔部の形成された１つまたは複数の壁を備えたチャンバであって、前記１つまたは複数の壁を通して前記チャンバへの及び前記チャンバからの空気の流れを可能とする、前記チャンバと、前記チャンバ内に回動可能に取り付けられたシャフトと、前記シャフトに取り付けられ、前記シャフトと共にロータアセンブリを形成する可動羽根と、前記可動羽根の間に配置されるように前記チャンバ内に取り付けられ、かつ前記１つのまたは複数の壁と前記シャフトとの間に延在する固定羽根と、前記ロータアセンブリを回動運動させるために前記シャフトと連結されたモータと、前記ロータアセンブリの位置を表す位置信号を発生する位置エンコーダと、前記回動式音響トランスデューサ装置の特性及び前記位置信号に基づて、前記供給された電気信号を補正することによって、前記モータの動作を制御するマイクロコンピュータとを有することを特徴とする回動式音響トランスデューサ装置。４９．前記チャンバが球状の形状を有することを特徴とする請求項４８の記載の回動式音響トランスデューサ装置。５０．前記チャンバがトロイド型の形状を有することを特徴とする請求項４９に記載の回動式音響トランスデューサ装置。５１．前記チャンバが、ある面積を前記面積と同一平面上にある軸を中心として、回動することによって形成された表面によって画定される外周面を有することを特徴とする請求項４８に記載の回動式音響トランスデューサ装置。