JPH08503785A - ホイールセンサを持つパーキングエイド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 障害物からの自動車の距離を決めるための回路装置、ここでは接近した範囲においては、距離決定は超音波測定の代わりに変位センサによって実行される、が提案される。逆に、前もって決められた限界値よりも上では距離は公知の超音波通過時間測定によって決められる。この範囲においては、変位センサの信号を超音波測定に比較することによって、校正が実行でき、そして変位センサに関する補正係数が形成できる。この補正係数は、近い範囲における測定の間に、自動車の外形として考慮に入れられる。

Description

【発明の詳細な説明】 ホイールセンサを持つパーキングエイド 従来技術 本発明は、メインクレームの上位概念（包括部）に記載された、障害物からの 自動車の距離を求めるための、超音波センサと評価回路とを持つ自動車用の回路 装置に関する。自動車と障害物との間の、前もって決められた最小距離のアンダ ーシュートの決定と表示のための回路装置は既に、第ＥＰ ４８ ９５８ Ｂ１ 号から公知である。パーキングエイドとして使用されるこの回路装置においては 、超音波センサが、音波を発射し、そして障害物から反射するエコーの経過時間 を測定する。この装置においては、障害物からの、例えば自動車のフェンダーか らの、極めて小さな距離の場合においては、センサは各々の外形（輪郭）を記録 することができないために、特定の最小値までに限ってのみ、障害物への接近の 間の、障害物からの距離の測定が十分に精確であるといえる。このことは、安全 面から見れば、数センチメータの距離においては、測定が不完全であるか、また は表示するに耐えられないものであるかを示している。実際には、これは駐車の 間に比較的大きな面積の駐車スペースが無駄に使用されることにつながる。 本発明の利点 反対に、メインクレームの特徴を持つ、本発明による回路配置は、自動車外形 （輸郭）からの距離が、０cmに近い値まで十分に精確に捕捉検出（記録）できる という利点を有している。 従属クレームにおいて指摘されている手段によって、メインクレームにおいて 特定された回路装置の都合良いさらなる展開と改善とが可能となる。超音波測定 によって、前もって決められた限界値を越える距離の測定が行われることは、好 都合である。この測定は操縦移動とは無関係であり、そしてそのため常に障害物 からの最短距離を捕捉検出（記録）している。他方、前もって決められた限界値 以下では、距離決定は変位センサの測定値を用いて実行される。 測定外形ないし輪郭（＝障害物外形ないし輪郭）を、蓄積されている自動車外 形（輪郭）と比較することによって、障害物からの最短距離が都合良く捕捉検出 （記録）できる。結果として、自動車のエッジに設けられている障害物もまた評 価に含められる。さらに、超音波ヤンサによる距離を変位ヤンサによって測定さ れた、規定された移動距離に比較する二重測定の結果として、距離測定に関する 校正が実現可能であることは特に好都合である。単純に平均化することにより、 相当する測定範囲に関する距離値を補正する補正係数 が形成できる。この場合、安全面から、補正は、最小距離が査定されるような方 法で都合良く実施することができる。 距離測定の都合良い適用は、パーキングエイドまたはアンパーキング（ｕｎｐ ａｒｋｉｎｇ）エイドとして使用されることができるパーキングエイドの場合に 与えられる。 さらに、低速時にのみ表示またはパーキングエイドを活性化することは好都合 である。より速い速度域においてはより大きな距離が保たれており、その結果、 短い距離の測定はもはや必要がない。このスレッショールドはＡＢＳセンサによ ってダイナミックに規定することができる。 図面 本発明の例としての実施例は、図面に表現されており、そして以下の説明にお いてより詳細に説明される。第１図は回路装置のブロック図であり、第２図は自 動車上への配置を表す図であり、第３図は第１の障害物図であり、第４図は第２ の障害物図であり、そして第５図は流れ図である。 実施例の説明 第１図のブロック図は評価回路１を示しており、これはプログラムメモリー５ を持つマイクロコンピュー タ２を有している。プログラムメモリー５には、測定値記録および評価に使用さ れる制御プログラムが含まれている。評価回路１はさらに、自動車外形（輪郭） メモリー３および測定外形メモリー４、それらはマイクロコンピュータ２に接続 されている、を有している。マイクロコンピュータ２はまた、表示器９にも接続 されており、その上に距離値が表示される。マイクロコンピュータ２は入力側に おいて、１つまたはそれ以上の超音波センサ６に接続されている。さらに、１つ またはそれ以上の変位センサ７がマイクロコンピュータに接続されている。変位 センサは適切に自動車のホイールまたはギアボックスに結合している。それらは 、自動車によってカバーされた移動距離の関数として、ディジタルまたはアナロ グの信号を発する。変位センサ７は、例えば自動車のリア車軸のホイール８に接 続されている。アナログ変位信号を使用する場合には、相当するアナログ／ディ ジタルコンバータがマイクロコンピュータ２への整合のために設けられる。超音 波センサ６の駆動は、例えば第ＥＰ ４８ ９５８ Ｂ１号から、それ自体公知 であり、そのためさらに詳細な説明は要しない。 第２図は障害物１１からいくらかの距離にある自動車１０を示している。この 距離は、近い範囲にあるホイール上のホイールセンサ７を通してマイクロコンピ ュータ２によって測定される。もしこのセンサが、Ａ ＢＳまたはタコメータのような、別のサブアッセンブリのために既に設けられて いるならば、付加的な変位センサを使用する必要がないので好都合である。コン ピュータ２は表示器９に接続されており、その上に光学的な範囲ステートメント 、警告情報または音声警告記号などが出力される。 回路装置の機能は第３図から第５図を用いて、さらに詳細に説明される。第５ 図の流れ図は距離決定の原理を順序的に示している。最初に、前もって決められ た限界値ｇよりも上では、自動車１０と障害物１１との間の距離測定は、既知の 超音波による測定方法によって実行される。第５図は、位置５１において、瞬間 的距離、または妥当な値として前の測定サイクルからの差異Δａ、の記録を示し ている。位置５２においては、この距離が限界値ｇよりも大きいか、または等し いかのチェックが行われる。もしこの距離が大きければ、距離または前の測定か らの差異、ｓまたはΔｓ、が決められる。位置５４においては、変化ΔａがΔｓ に比較される。もしそれら２つの値が近似的に等しい大きさであれば、この距離 決定は正確であると推定することができる。この記録された距離値は次に、音声 的にまたは光学的に表示５６に直接出力されるか、または警告信号となって出力 される。続いて処理は、位置５１における次の測定を開始する。 しかし、もし差異距離が位置５４で測定され、もっ ともらしさの要求に合致しているかどうかのチェックが初期的に行われるべきで ある。特に、歩行者が測定視野に入り、そしてその結果、超音波センサの測定結 果が変位センサのそれから極めて鋭くはずれるという可能性が存在する。この場 合には、超音波センサはより高い優先を持ち、そして歩行者からの距離を評定す る。 しかし、もし両方の測定値が許容範囲にあるならば、距離測定用の校正は補正 係数Ｋを求めることによって行われる。このため位置５５において、補正係数Ｋ が、２つの距離ΔａおよびΔｓを平均し、そしてその平均が距離Δａから減じら れることによって形成される。この補正係数Ｋは後に、変位センサの補正のため に使用される。 もし障害物が自動車の近くの範囲にあるならば、このことが位置５２でしらべ られ、補正された測定値Δｓ_nが位置５７において測定結果から形成され、補正 値Ｋは現在の距離から減算される。現在値Δｓからの補正値の減算は、表示され た測定値が大きさの点で、障害物からの実際の距離よりも小さくするか、または ほとんど等しくするために、納得できることと思われる。これによって、衝突が 発生し得ないことが確実とされる。補正された値は表示位置５８で表示される。 続いて、位置５９において、再び新たにされた測定が実行され、これは再び位置 ５７において補正され、そ して結果として位置５８に表示される。このことは距離が０になるまで繰り返す ことができる。 第３図は、障害物イメージが自動車の周囲の距離にわたって進行方向において 蓄積される様子を示した概略図である。異なる距離を持つ複数の障害物を見るこ とができる。第４図は自動車の周囲外形（輪郭）を示しており、これは自動車の フェンダーに相当している。この外形はメモリー３に蓄積され、そしてメモリー ４に蓄積されている測定された外形と比較される。この装置においては、進行方 向における自動車外形（輪郭）からの、それぞれの最短距離が記録されることが 望ましい。第４図による自動車外形は固定され、そしてパーキングエイドの設置 の間に１度、入力される。測定外形は、捕捉検出（記録）されている障害物の関 数として連続的に変化する。例えば、これは位置５１における距離Δａの記録の 間に決められる。パーキングまたはアンパーキングの間には、運転速度は小さい ため、距離表示または距離測定は、特定の自動車速度にまで上がった時にのみ活 性化されれば十分である。他方もし、より高い速度において、より大きな距離が 測定されるべきであるならば、より大きなもまた表示することができるように表 示に関する測定範囲を選択することが推奨される。この場合に関しては、特定の 最小速度値において表示の活性化が開始されるだけで十分である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．超音波センサ、評価回路、及び障害物からの自動車の距離を出力するための 警告表示部を持つ、自動車用の回路装置において、 自動車（１０）が少なくとも１つの変位センサ（７）を持ち、そして評価回 路（１）が測定装置（手段）（２，３，４）を有し、これを用いて自動車（１０ ）の直近範囲における距離（ａ）が変位センサ（７）の信号から測定され得るこ とを特徴とする回路装置。 ２．前もって決められた限界値より上では、超音波通過伝播時間測定によって、 前記測定装置（手段）（２，３，４）は距離を決めるように設計されているよう な、請求項１記載の回路装置。 ３．前もって決められた限界値以内では、変位センサ（７）および超音波通過伝 播時間測定の信号を用いてモデル計算によって、前記測定装置（手段）（２，３ ，４）が距離（ａ）を決めるように設計されているような、請求項１又は２記載 の回路装置。 ４．前記測定装置（手段）（２，３，４）はマイクロコンピュータ（２）、外形 （輪郭）メモリー（３）および／または測定値メモリー（４）を含むような、請 求項１から３までのいずれか１項記載の回路装置。 ５．自動車外形（輪郭）が外形（輪郭）メモリー（３） 内に蓄積され、そして自動車外形（輪郭）に極めて接近して置かれた物体の距離 が評定されるような、請求項４記載の回路装置。 ６．限界値より上では、装置（２，３，４）が超音波センサ（６）の距離値を、 変位センサ（７）の距離信号と比較し、そして平均化によって両方を校正し、補 正値（Ｋ）が形成され、これを用いて引き続く距離測定が補正され得るように構 成された請求項１から５までのいずれか１項記載の回路装置。 ７．超音波センサ（６）および／または変位センサ（７）が、０ｃｍであること が望ましい、規定された距離で校正されるような、請求項６記載の回路装置。 ８．パーキングエイド、またはアンパーキングエイドとして使用できるような、 請求項１から６までのいずれか１項記載の回路装置。 ９．評価回路または表示部は、前もって決められた最小または最大速度に達する とスイッチオフされるような、請求項１から８までのいずれか１項記載の回路装 置。