DE10259947A1 - Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems - Google Patents

Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems Download PDF

Info

Publication number
DE10259947A1
DE10259947A1 DE10259947A DE10259947A DE10259947A1 DE 10259947 A1 DE10259947 A1 DE 10259947A1 DE 10259947 A DE10259947 A DE 10259947A DE 10259947 A DE10259947 A DE 10259947A DE 10259947 A1 DE10259947 A1 DE 10259947A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
radar sensor
data
evaluation
processed
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE10259947A
Other languages
English (en)
Inventor
Rudolf Merkel
Uwe Zimmermann
Achim Pruksch
Werner Uhler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10259947A priority Critical patent/DE10259947A1/de
Priority to US10/532,694 priority patent/US20060064206A1/en
Priority to EP03769247A priority patent/EP1579237A1/de
Priority to PCT/DE2003/003438 priority patent/WO2004061471A1/de
Priority to JP2004564145A priority patent/JP2006508366A/ja
Publication of DE10259947A1 publication Critical patent/DE10259947A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/581—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations

Abstract

Es wird ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, vorgeschlagen, bei dem mit einem Radarsensor die vom Objekt reflektierten Radarsignale zur Ermittlung des Abstandes (d) und/oder der Relativ- oder Näherungsgeschwindigkeit (Cv) des Objekts verarbeitet werden. Die digitalen Signale mindestens eines Kanals (I, Q) des Radarsensors werden soweit bearbeitet, bis sich eine erste Auswertungsmöglichkeit als Abstands- (d) oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal (Cv) ergibt und es erfolgt eine Modusumschaltung (4) für die Auswertung als Abstands- (d) oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal (Cv), mit der festgelegt wird, welche Daten ermittelt und einer Schnittstelle (6) zwischen dem Radarsensor und einem nachgeschalteten Steuergerät (7) zur Verfügung gestellt werden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.
  • Ein solches System kann beispielsweise im Rahmen einer adaptiven Fahrgeschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Kraftfahrzeugs eingesetzt werden. Diese an sich bekannte Regelung kann ohne Eingriff durch den Fahrer eine zuvor eingestellte Fahrgeschwindigkeit und/oder einen zuvor eingestellten Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug oder zu sich in Fahrtrichtung befindlichen Gegenständen und/oder Objekten regeln. Dies geschieht unter entsprechender Berücksichtigung des Umfelds des Kraftfahrzeuges und gegebenenfalls weiterer Parameter wie bei spielsweise den Witterungs- und Sichtbedingungen. Eine solche Regelung wird auch als Adaptive-Cruise-Control-System (ACC-System) bezeichnet. Das ACC-System muß insbesondere mit Blick auf die steigende Verkehrsdichte der heutigen Zeit flexibel genug sein, um auf alle Fahrsituationen geeignet zu reagieren. Dies erfordert wiederum eine entsprechende Objektdetektionssensorik, um in jeder Fahrsituation die für die Regelung notwendigen Messdaten zu liefern.
  • Für sich gesehen sind beispielsweise Sensoren für ein ACC-System bekannt, in der Regel mit Radar- oder Lidarsensoren, die eine Reichweite von ca. 100 bis 150 m mit einem Erfassungswinkel von ca. 10° aufweisen. Desweiteren sind für sich gesehen auch kurzreichweitige Abstandssensoren für Parkhilfesysteme bekannt, die überwiegend mit Ultraschallsensoren ausgerüstet sind.
  • Es ist beispielsweise aus der DE 44 42 189 A1 bekannt, dass bei einem System zur Abstandsmessung im Umgebungsbereich von Kraftfahrzeugen Sensoren mit Sende- und Empfangseinheiten zugleich zum Senden und Empfangen von Informationen verwendet werden. Unter Zuhilfenahme der Abstandsmessung können hier passive Schutzmaßnahmen für das Fahrzeug, beispielsweise bei einem Front-, Seiten- oder Heckaufprall aktiviert werden. Mit einem Austausch der erfassten Informationen kann zum Beispiel eine Beurteilung von Verkehrssituationen zur Aktivierung entsprechender Auslösesysteme durchgeführt werden.
  • Es ist darüber hinaus aus der DE 199 63 005 A1 bekannt; dass eine Abstandsmessung mit einem sogenannten Pulsradar vorgenommen werden kann, bei dem ein Trägerpuls mit einer rechteckförmigen Umhüllung einer elektromagnetischen Schwingung, z.B. im Gigahertzbereich, ausgesendet wird. Dieser Trägerpuls wird am Zielobjekt reflektiert und aus der Zeit vom Aussenden des Impulses und dem Eintreffen der reflektierten Strahlung kann die Zielentfernung und mit Einschränkungen unter Ausnutzung des Dopplereffekts auch die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts leicht bestimmt werden. Ein solches Messprinzip ist beispielsweise in dem Fachbuch A. Ludloff, "Handbuch Radar und Radarsignalverarbeitung", Seiten 2-21 bis 2-44, Vieweg Verlag, 1993 beschrieben.
  • Der prinzipielle Aufbau eines solchen bekannten Radarsensors ist so gestaltet, dass die am jeweiligen Zielobjekt reflektierten Radarpulse über Antennen in einen Empfänger gelangen und dort mit den von der Pulserzeugung bereitgestellten zeitlich verzögerten Pulsen gemischt werden. Die Ausgangssignale der Empfänger werden nach einer Tiefpassfilterung und einer Analog/Digital-Wandlung einer Auswerteeinheit zugeführt.
  • Es ist häufig erforderlich, dass bei den oben erwähnten unterschiedlichen Anwendungsfällen ein sogenannter Plattform-Sensor für die verschiedenen Anwendungen, wie Einparkassistenz, PreCrash, ACC-Stop&Go oder TWD (Totwinkeldetektor) eingesetzt werden soll. Aufgrund der Eigenschaften der Sensorsignale ist hierzu jedoch eine gewisse Intelligenz im Sensor erforderlich, die eine optimale Auswertung des Sensorsignals im Hinblick auf die unterschiedlichen Auswertungskriterien ermöglicht. Diese Auswertung ist einerseits aus Kostengründen zu optimieren ohne andererseits den Freiraum für zukünftige Weiterentwicklungen einzuengen.
  • Insbesondere sollte hierbei eine Umschaltmöglichkeit von einer Abstandsmessung auf eine sogenannte Cv-Messung, d.h. die Bestimmung der Annäherungsgeschwindigkeit vor einem möglichen Zusammenstoss von Fahrzeugen (Closing Velocity (Cv) für PreCrash), möglichst einfach ablaufen können. Möglich wären hierbei sogenannte Abstandslisten, die an ein Steuergerät weitergeleitet werden können, wo bei jedoch die verschiedenen zuvor erwähnten Anwendungen unterschiedliche Arten von Abstandslisten benötigen. Es sind hierbei in der Regel sehr aufwändige anwendungsspezifische Algorithmen im Sensor erforderlich, durch die dann unterschiedliche Informationen an das Steuergerät weitergeben werden müssen, was zu relativ hohen Übertragungsraten an der Schnittstelle zwischen dem Sensor und dem Steuergerät führt. Hierbei ist auch darauf zu achten, dass für die Schnittstelle aus Kosten- und Schaltungsvereinfachungsgründen Komponenten eingesetzt werden sollten, die schon in anderen Bereichen im Fahrzeug auch in sicherheitskritischen Anwendungen verwendet werden.
  • Vorteile der Erfindung
  • Ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, und ein Verfahren zur Auswertung der hier anfallenden Datensignale, bei dem mit einem Radarsensor die vom Objekt reflektierten Radarsignale zur Ermittlung des Abstandes und/oder der Relativ- oder Näherungsgeschwindigkeit des Objekts verarbeitet werden, wird erfindungsgemäß in vorteilhafter Weise wie folgt weitergebildet. Die digitalen Signale mindestens eines Kanals des Radarsensors werden nur soweit bearbeitet bis sich eine erste Auswertungsmöglichkeit als Abstands- oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal ergibt. Die Signalverarbeitung erfolgt also im Radarsensor nur bis zu den Signalen, die zum ersten Mal eine einfache physikalische Interpretation zulassen.
  • In vorteilhafter Weise kann eine Modusumschaltung für die Auswertung als Abstands- oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal erfolgen, mit der festgelegt wird, welche Daten ermittelt und einer Schnittstelle zwischen dem Radarsensor und einem nachgeschalteten Steuergerät zur Verfügung gestellt werden.
  • In an sich bekannter Weise können die digitalen Signale mindestens eines Kanals, vorzugsweise jedoch zweier Kanäle I und Q des Radarsensors nach jeder Abtastung jeweils einem Datenpuffer mit vorgegebener Fensterbreite zugeführt werden und anschließend innerhalb der Fensterbreite z.B. mittels einer Medianfilterung bearbeitet werden. Die digitalisierten Rohsignale des I- und Q-Kanals werden somit zur Berechnung des Untergrunds mittels der Median-Filterung nach jeder Abtastung einem Datenpuffer mit bestimmter Fensterbreite (z.B. 16 Worte) zugeführt. Bei einer Wortbreite von 16 Bit können hierbei einige Bits für die analog/digital-gewandelten Werte benutzt werden. Weitere Bits können auch als Hilfsgröße für den Sortieralgorithmus zur Medianberechnung, z.B. das Alter des Wertes als Zahl zwischen 0 und der Fensterbreite –1, dienen.
  • Im nächsten Verarbeitungsschritt erfolgt dann die zuvor erwähnte Untergrundkorrektur sowie ein unter Umständen nötiger Verstärkungsausgleich zwischen den I- und Q-Kanälen. Falls erforderlich kann der hier zugehörige Parameter auch in einem nichtflüchtigen, wiederbeschreibbaren Speicher abgelegt werden. Daran schließt sich dann die Betragsbildung aus den I- und Q-Kanälen an.
  • Desweiteren können die auf diese Weise errechneten Signaldaten unter relativ geringem Ressourcenaufwand vor allem zur Verbesserung des Signal/Rausch-Verhältnisses noch in einem Matching-Filter mit einem Referenzsignalverlauf bzw. Referenzpeak korreliert werden, so dass nur noch Informationen über das Korrelationsergebnis weiter übertragen werden müssen. Im Prinzip wird hierbei somit für die Abstandsmessung. nur noch ein Peaksuchalgorithmus benötigt, um zu Abstandsdaten zu gelangen.
  • Besonders vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Verfahren dadurch, dass hier eine einfache Umschaltung auf den sog. Cv-Modus, d.h, die Ermittlung der Näherungsgeschwindig keit eines Objektes, durchgeführt werden kann und dabei die zuvor beschriebene Untergrundkorrektur und Betragsbildung entfallen kann. Die Rohsignale werden dabei kontinuierlich innerhalb eines Range-Gates aufgezeichnet. Da der entsprechende Algorithmus in diesem Auswertemodus bei jedem Abtastwert durchgerechnet wird, liegen die Daten in Echtzeit im angeschlossenen Steuergerät vor, d.h. eine Anforderung von z.B. l0ms Umschaltzeit von Abstandsmessung auf den Cv-Modus ist auch für den PreCrash-Modus erfüllbar.
  • Im weiteren Verlauf des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auf einfache Weise noch eine Datenkompression erfolgen, die beispielsweise von einem externen Steuergerät beeinflusst werden kann. Zum Beispiel müssen sog. Kalibrierkoeffizienten und Messwerte aus dem Cv-Modus aufgrund der geringen Datenmengen nicht notwendigerweise komprimiert über die Schnittstelle gesendet werden.
  • Gemäß einer vorteilhaften Schaltungsanordnung zur Durchführung des vorher beschriebenen Verfahrens weist ein Radarsensor Speichermittel und digitale Rechenbausteine zur Durchführung und Umschaltung der erwähnten Auswertemodi auf. Im Radarsensor ist ein Schnittstellencontroller vorhanden, über den der Radarsensor mit einem nachgeschalteten Steuergerät verbindbar ist. Der Schnittstellencontroller kann dabei so aufgebaut sein, dass die Daten zur Anschaltung an ein genormtes Bussystem, zum Beispiel an den sog. CAN-Bus in einem Kraftfahrzeug, aufbereitet sind.
  • Bei einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann ein Datenverarbeitungsprogramm zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. zur Steuerung der Speichermittel und/oder der digitalen Rechenbausteine im Radarsensor so aufgebaut sein, dass die entsprechenden Auswertemodi schnell und ressourcensparend ausgeführt werden können.
  • Zusammenfassend ergeben sich eine Reihe von Vorteilen in der Übertragung von untergrundkorrigierten Rohsignalen mit einer Betragsbildung für die Abstandsmessung insbesondere dadurch, dass die Daten leicht interpretierbar sind und eine Datenreduktion von zwei Kanälen (I- und Q-Kanal) auf einen Datensatz zurückgeführt werden kann. Die bisher übliche Übertragung reiner Rohsignale erfordert dagegen eine hohe Schnittstellenbandbreite und die Signale sind nur schwer interpretierbar. Es müssen somit für die verschiedenen Anwendungen keine Änderungen an der Basis-Signalverarbeitung und im Sensor vorgenommen werden, wodurch die Signalverarbeitung im Prinzip als sog. Black-Box funktioniert.
  • Eine weitere Komprimierung der Daten kann z.B. durch Weiterleitung differentieller Änderungen zum vorhergegangenen Messwert durchgeführt werden, wodurch eine Datenübertragung über geeignete preisgünstige, proprietäre Schnittstellen erfolgen kann. Die durch Datenkompression herabsetzbare Datenübertragungsrate ist hier kleiner als die derzeit nutzbare Schnittstellenbandbreiten proprietärer Bussysteme, z.B. CAN-Bus oder anderer geeigneter Schnittstellen.
  • Dies macht nicht nur die Signalverarbeitung preisgünstig sondern gestattet gleichzeitig eine Vermarktung der Radarsensoren auch ohne ein zugehöriges Steuergerät. Da Speicherbausteine in dem universell aufgebauten Steuergerät in der Regel kostengünstiger sind als im speziell aufgebauten Radarsensor ergeben sich hieraus weitere Kostenvorteile.
  • Der Grad der Verarbeitung der Signale bis nach der Betragsbildung und optional auch noch nach dem Matching- Filter ist hierbei auch für zukünftige Entwicklungen sicher, da überlagerte Algorithmen der verschiedenen Anwendungen im Steuergerät unabhängig voneinander und unabhängig von einem Softwareprogramm im Radarsensor optimiert werden können; z.B. für die Erfassung langsamer und schneller Objekte.
  • Zeichnung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zur Auswertung der Daten eines Objektdetektionssystems wird anhand der Figur der Zeichnung erläutert, die ein schematisches Blockdiagramm des Verfahrensablaufs zeigt.
  • Beschreibung des Ausführungsbeispiels
  • In der einzigen Figur ist schematisch ein Blockschaltbild gezeigt, das die Auswertung der Signale beispielsweise eines pulsmodulierten Mikrowellenradars mit einem Sender, der z.B. auf einer Frequenz von 24 GHz arbeitet und mit Empfangs- und Mischeinheiten versehen ist, zeigt. Ein solcher Radarsensor ist in der eingangs als Stand der Technik erwähnten DE 199 63 005 A1 beschrieben, wobei hier die Bereitstellung eines I- und eines Q-Kanals für die Bestimmung der Abstands- und Relativgeschwindigkeitswerte für sich gesehen beschrieben ist.
  • Gemäß des Blockschaltbildes in der gezeigten Figur werden die mit einer vorgegebenen Auflösung (ADC-Auflösung) digitalisierten Signale der Kanäle I und Q eines hier nicht dargestellten Radarsensors nach jeder Abtastung jeweils einem (symbolisch in Blöcken 1 und 2 gezeigt) Datenpuffer mit vorgegebener Fensterbreite, z.B. 16 Worte (Alter (n = log2 (Fensterbreite))), zugeführt und anschließend innerhalb der Fensterbreite mittels einer Medianfilterung mit m = ADC-Auflösung bearbeitet. Die Werte m, n bezeichnen hier die zugehörige Bitanzahl.
  • Im nächsten Verarbeitungsschritt erfolgt dann im Block 3 für die Kanäle I und Q gemeinsam für die Abstandsmessung eines Objekts (d-Messung) eine Untergrundkorrektur, bei der noch Signalausschläge von einem ermittelten Untergrundsignal weiterverarbeitet werden. Soweit erforderlich kann noch ein unter Umständen nötiger Verstärkungsausgleich zwischen den I- und Q-Kanälen durchgeführt werden und daran schließt sich dann die rechnerische Betragsbildung der Signale aus den I- und Q-Kanälen an.
  • Im Block 3 der Figur ist außerdem noch eine Routine gezeigt, mit der die auf diese Weise errechneten Signaldaten optional in einem Matching-Filter mit einem Referenzsignalverlauf bzw. Referenzpeak korreliert werden, so dass nur noch Informationen über das Korrelationsergebnis weiter übertragen werden müssen.
  • Mit einem weiteren Block 4 ist eine Routine gekennzeichnet, mit der eine Umschaltung des Auswertemodus im Block 3 auf den sog. Cv-Modus, d.h. die Ermittlung der Näherungsgeschwindigkeit eines Objektes, durchgeführt werden kann. Die zuvor beschriebene Untergrundkorrektur und die Betragsbildung kann dabei entfallen, so dass die Rohsignale kontinuierlich innerhalb eines Range-Gates aufgezeichnet werden und hier im Steuergerät nur die Nulldurchgänge des Rohsignals ausgewertet werden. Da der entsprechende Algorithmus in diesem Auswertemodus bei jeden Abtastwert durchgerechnet wird, liegen die Daten dann in Echtzeit vor, d.h. die Anforderung von z.B. l0ms Um schaltzeit von Abstandsmessung auf den Cv-Modus ist auch für den PreCrash-Modus erfüllbar. Weiterhin können im Block 4 auch Routinen zur Bereitstellung von Kalibrierkoeffizienten und Parameter für den erwähnten Verstärkungsausgleich im Block 3 bereitgestellt werden.
  • In einem Block 5 ist eine Datenkompression angegeben und in einem Block 6 ist ein Schnittstellencontroller gezeigt, der seine Ausgangssignale einem externen Steuergerät 7 zur Verfügung stellt. Der Schnittstellencontroller nach dem Block 6 kann dabei so aufgebaut sein, dass die Daten zur Anschaltung an ein genormtes Bussystem, zum Beispiel an den sog. CAN-Bus in einem Kraftfahrzeug, aufbereitet sind.
  • Das Zuschalten der Datenkompression kann dabei beispielsweise vom externen Steuergerät 7 über den Schnittstellencontroller 6, von einem Diagnose- oder Service-Baustein 8 oder auch vom Block 4 für die Steuerung des Auswertemodus beeinflusst werden. Zum Beispiel müssen die Kalibrierkoeffizienten und die Messwerte im Cv-Modus aufgrund der geringen Datenmengen nicht notwendigerweise komprimiert gesendet werden.
  • Weiterhin ist noch im Block 9 eine Verzögerungs- bzw. Delay-Ansteuerung angedeutet, mit der in an sich bekannter Weise ein Trigger für den Anfangs- und Endwert bei der Übertragung der Rohsignale des Radarsensors gesteuert wird.
    •

Claims (10)

  1. Verfahren zur Auswertung der Daten eines Objektdetektionssystems, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bei dem – mit einem Radarsensor die vom Objekt reflektierten Radarsignale zur Ermittlung des Abstandes (d) und/oder der Relativ- oder Näherungsgeschwindigkeit (Cv) des Objekts verarbeitet werden, dadurch gekennzeichnet, dass – die digitalen Signale mindestens eines Kanals (I, Q) des Radarsensors soweit bearbeitet werden, bis sich eine erste Auswertungsmöglichkeit als Abstands- (d) oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal (Cv) ergibt und dass – eine Modusumschaltung (4) für die Auswertung als Abstands- (d) oder als Näherungsgeschwindigkeitssignal (Cv) erfolgt, mit der festgelegt wird, welche Daten ermittelt und einer Schnittstelle (6) zwischen dem Radarsensor und einem nachgeschalteten Steuergerät (7) zur Verfügung gestellt werden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – die digitalen Signale mindestens eines Kanals (I, Q) des Radarsensors nach jeder Abtastung einem Datenpuffer mit vorgegebener Fensterbreite zugeführt werden und anschließend innerhalb der Fensterbreite mittels einer Medianfilterung bearbeitet werden (1, 2) und dass – die so bearbeiteten Signale in den folgenden Auswertemodi (3, 5, 6) gemeinsam weiterverarbeitet werden.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass – innerhalb eines ersten Auswertemodus zur Abstandsmessung (d) die digitalen Signale einer Untergrundkorrektur unterzogen werden und danach eine Betragsbildung des auszuwertenden Signals vorgenommen wird (3).
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass – die digitalen Signale mit einem Matching-Filter bearbeitet werden (3).
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass – innerhalb eines zweiten Auswertemodus zur Messung der Näherungsgeschwindigkeit (Cv) des Objekts die Untergrundkorrektur und die Betragsbildung übersprungen werden.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – bei mehr als einem Kanal (I, Q) im Radarsensor ein Verstärkungsausgleich (3, 4) bei unterschiedlichen Pegeln der Kanäle (I, Q) durchgeführt wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – die in den Auswertemodi bearbeiteten Signale einer Datenkompression unterzogen werden (5).
  8. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – im Radarsensor Speichermittel und digitale Rechenbausteine zur Durchführung und Umschaltung der Auswertemodi vorhanden sind und dass – im Radarsensor ein Schnittstellencontroller (6) vorhanden ist, durch den der Radarsensor mit einem nachgeschalteten Steuergerät (7) verbindbar ist.
  9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass – der Schnittstellencontroller (6) so aufgebaut ist, dass die Daten zur Anschaltung an ein genormtes Bussystem (CAN-Bus) aufbereitet sind.
  10. Datenverarbeitungsprogramm zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder zur Steuerung der Speichermittel und/oder der digitalen Rechenbausteine nach einem der Ansprüche 8 oder 9.
DE10259947A 2002-12-20 2002-12-20 Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems Withdrawn DE10259947A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10259947A DE10259947A1 (de) 2002-12-20 2002-12-20 Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems
US10/532,694 US20060064206A1 (en) 2002-12-20 2003-10-16 Method and device for evaluating signals or data of an object detection system
EP03769247A EP1579237A1 (de) 2002-12-20 2003-10-16 Verfahren und anordnung zur auswertung von signalen oder daten eines objektdetektionssystems
PCT/DE2003/003438 WO2004061471A1 (de) 2002-12-20 2003-10-16 Verfahren und anordnung zur auswertung von signalen oder daten eines objektdetektionssystems
JP2004564145A JP2006508366A (ja) 2002-12-20 2003-10-16 対象物検出システムの信号またはデータを評価する方法および装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10259947A DE10259947A1 (de) 2002-12-20 2002-12-20 Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10259947A1 true DE10259947A1 (de) 2004-07-01

Family

ID=32404044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10259947A Withdrawn DE10259947A1 (de) 2002-12-20 2002-12-20 Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20060064206A1 (de)
EP (1) EP1579237A1 (de)
JP (1) JP2006508366A (de)
DE (1) DE10259947A1 (de)
WO (1) WO2004061471A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012041772A1 (de) * 2010-09-27 2012-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum erfassen eines umfelds eines fahrzeugs

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040194280A1 (en) * 2003-04-07 2004-10-07 Borroni-Bird Christopher E. Rolling chassis and assembled bodies
DE102005008715A1 (de) 2005-02-25 2006-08-31 Robert Bosch Gmbh Radarsystem für Kraftfahrzeuge
US9448300B2 (en) * 2014-05-28 2016-09-20 Nxp B.V. Signal-based data compression
WO2015185058A1 (de) * 2014-06-05 2015-12-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Radarsystem mit optimierter speicherung von zwischendaten
JP2017020969A (ja) * 2015-07-14 2017-01-26 Ｎｅｃネットワーク・センサ株式会社 センサ装置、センサシステム及び受信データ伝送方法
EP3605031B1 (de) * 2018-08-02 2021-04-07 VEGA Grieshaber KG Radarsensor zur füllstand- oder grenzstandmessung
EP3660536B1 (de) * 2018-11-29 2022-09-28 Veoneer Sweden AB Datenschnittstelle für fahrzeugsensordatenanalyse
US11820393B2 (en) 2020-10-28 2023-11-21 Fca Us Llc Functionally safe rationalization check for autonomous vehicle machine learning algorithms

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4686655A (en) * 1970-12-28 1987-08-11 Hyatt Gilbert P Filtering system for processing signature signals
US4236140A (en) * 1978-04-14 1980-11-25 Kustom Electronics, Inc. Traffic radar device
US4335383A (en) * 1979-02-12 1982-06-15 Kustom Electronics, Inc. Method and apparatus for digitally determining the speed of a target vehicle while the radar platform vehicle is in motion
JPS55160871A (en) * 1979-04-27 1980-12-15 Nissan Motor Co Ltd Ground speed radar for vehicle equipped with radio wave interference avoiding apparatus
US5354983A (en) * 1990-04-10 1994-10-11 Auto-Sense, Limited Object detector utilizing a threshold detection distance and suppression means for detecting the presence of a motor vehicle
US5177691A (en) * 1990-11-30 1993-01-05 General Electric Company Measuring velocity of a target by Doppler shift, using improvements in calculating discrete Fourier transform
US5293152A (en) * 1992-02-10 1994-03-08 Bussin George N Vehicle ostacle detector and alarm system
US5530651A (en) * 1992-08-03 1996-06-25 Mazda Motor Corporation Running-safety system for an automotive vehicle
DE4333357A1 (de) * 1993-09-30 1995-04-06 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfe mit Radsensor
US6069581A (en) * 1998-02-20 2000-05-30 Amerigon High performance vehicle radar system
EP0952459B1 (de) * 1998-04-23 2011-05-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung zur Objekterfassung für Kraftfahrzeuge
DE19963625A1 (de) * 1999-12-29 2001-07-12 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Messung des Abstands und der Geschwindigkeit von Objekten
DE19963755A1 (de) * 1999-12-30 2001-07-12 Bosch Gmbh Robert Abstandssensorvorrichtung
DE10100596A1 (de) * 2001-01-09 2002-07-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Verarbeiten von Ausgangs- oder Basissignalen einer Einrichtung zum Bestimmen eines Abstands eines Gegenstands
DE10107215A1 (de) * 2001-02-16 2002-09-12 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Steuerung und Auswertung einer von mehreren Anwendungen gemeinsam genutzten Sensoreinrichtung
US6583754B2 (en) * 2001-10-31 2003-06-24 Deere & Company Fast fourier transform signal processing method for doppler radar speed sensor
US6753780B2 (en) * 2002-03-15 2004-06-22 Delphi Technologies, Inc. Vehicle occupant detection system and method using radar motion sensor
US6734820B2 (en) * 2002-05-13 2004-05-11 Honeywell International Inc. Methods and apparatus for conversion of radar return data

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012041772A1 (de) * 2010-09-27 2012-04-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum erfassen eines umfelds eines fahrzeugs
CN103119462A (zh) * 2010-09-27 2013-05-22 罗伯特·博世有限公司 用于检测车辆的周围环境的方法
CN103119462B (zh) * 2010-09-27 2016-02-17 罗伯特·博世有限公司 用于检测车辆的周围环境的方法
US9599709B2 (en) 2010-09-27 2017-03-21 Robert Bosch Gmbh Method for detecting the surroundings of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2004061471A1 (de) 2004-07-22
JP2006508366A (ja) 2006-03-09
US20060064206A1 (en) 2006-03-23
EP1579237A1 (de) 2005-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1932016B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung mindestens eines objektdetektionssensors
EP1478542B1 (de) Vorrichtung zur adaptiven geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs
EP0935143B1 (de) Abstandsmessverfahren mit adaptiver Verstärkung
DE102015003115B4 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Fahrbahnzustandsinformation und Kraftfahrzeug
EP1629302B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur detektion von objekten in der umgebung eines fahrzeugs
EP2191293A1 (de) Objektklassifizierungsverfahren, einparkhilfeverfahren und einparkhilfesystem
DE102013008953B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Radareinrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, sowie Radareinrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere einen Kraftwagen
EP1141749A1 (de) Abstandssensor mit einer kompensationseinrichtung für einen dejustagewinkel an einem fahrzeug
DE102015011020B3 (de) Verfahren zur Zuordnung von vorgegebenen Einbaupositionen zu an den Einbaupositionen in einem Kraftfahrzeug verbauten Radarsensoren und Kraftfahrzeug
DE102006029995A1 (de) Verfahren zur Erkennung einer kritischen Situation vor einem Kraftfahrzeug
WO2018197346A1 (de) Verfahren zum betrieb eines radarsensors in einem kraftfahrzeug, radarsensor und kraftfahrzeug
DE10259947A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Auswertung von Signalen oder Daten eines Objektdetektionssystems
WO2021069137A1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zum klassifizieren von objekten in der umgebung eines fahrzeugs
DE102017104147A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Ultraschallsensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit verbesserter Signalauswertung, Ultraschallsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016004305A1 (de) Kraftfahrzeug mit mehreren an unterschiedlichen Einbaupositionen angeordneten Radarsensoren und Verfahren zum Betreiben mehrerer an unterschiedlichen Einbaupositionen eines Kraftfahrzeugs angeordneter Radarsensoren
DE102016103203A1 (de) Verfahren zum Erkennen eines blockierten Zustands eines Radarsensors, Radarsensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP3109663B1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
WO2018177978A1 (de) Verfahren zum erfassen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mit klassifizierung des objekts, ultraschallsensorvorrichtung sowie kraftfahrzeug
DE102016004204B4 (de) Verfahren zum automatisierten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs während einer Produktion
DE102020206934A1 (de) Anpassung einer horizontalen Region-of-Interest
DE102017104149B3 (de) Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit unterschiedlichen Betriebsmodi eines Abstandssensors, Sensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE19732044A1 (de) Abstandsmeßvorrichtung und Verfahren zur Übertragung von Informationsdaten an eine solche
DE102018103560B4 (de) Verfahren zur Charakterisierung eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs durch Vergleich eines Empfangssignals eines Abstandssensors mit einer vorbestimmten Kurve, Sensorvorrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
DE102020121108A1 (de) Verfahren zum Erkennen von Verkehrsteilnehmern in einer Umgebung eines Fahrzeugs anhand von Messungen eines Radarsensors durch Identifizieren von Stördetektionen sowie Recheneinrichtung
DE102020119934A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems, Radarsystem und Fahrzeug mit wenigstens einem Radarsystem

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee