JPH08338409A - 絞り弁によって分配される流体の流れ特性の変動を補償するための方法 - Google Patents

絞り弁によって分配される流体の流れ特性の変動を補償するための方法

Info

Publication number
JPH08338409A
JPH08338409A JP8112794A JP11279496A JPH08338409A JP H08338409 A JPH08338409 A JP H08338409A JP 8112794 A JP8112794 A JP 8112794A JP 11279496 A JP11279496 A JP 11279496A JP H08338409 A JPH08338409 A JP H08338409A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
fluid
value
nozzle
flow rate
cycle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8112794A
Other languages
English (en)
Inventor
Carl A Bretmersky
エー． ブレットマースキイ カール
Robert C Hall
シー． ホール ロバート
Richard G Klein
ジー． クライン リチャード
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nordson Corp
Original Assignee
Nordson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nordson Corp filed Critical Nordson Corp
Publication of JPH08338409A publication Critical patent/JPH08338409A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
    • G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D7/00—Control of flow
    • G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
    • G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
    • G05D7/0623—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the set value given to the control element

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Flow Control (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Control Of Fluid Pressure (AREA)

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 少ない校正手順で流体の分配流量を制御する
ことのできる装置及び方法を提供する。 【解決手段】 流体分配制御装置２２は、絞り弁３０に
よってノズル３６を通してワークピース３８に分配され
る流体を制御する。流体流量とノズル圧力との間の関係
に関連する、流体の流れ特性の初期値が決定される。上
記初期値及び所望流量値に応じて、ノズルを通る流体の
流量モデルを評価することにより、所望ノズル圧力値が
周期的に決定される。その後、制御装置は、所望ノズル
圧力の関数として、命令信号を絞り弁に与える。測定ノ
ズル圧力に対する分配サイクルの間に分配された流体の
測定体積の関数として、流れ特性の新しい値が決定され
る。このような最新化された値を用いて、ノズルを通る
流体の流量モデルを再評価し、所望ノズル圧力を発生さ
せ、分配流量を制御するプロセスを繰り返えす。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般に、流体を分配
するための装置に関し、より詳細には、本発明は、分配
される流体の流れ特性の変化を補償するための実時間的
なすなわちリアルタイムな方法を提供する。
【０００２】
【従来の技術】接着剤、コーキング材又はシール材の如
きコーティング材料を被加工物すなわちワークピースの
表面に自動的に堆積させる方法は、一般に、ロボットに
搭載された流体分配ガンの如き、プログラム制御装置を
用いることによって、実行される。そのようなガンを支
持する装置は、流体を表面に塗布する所望のパターンに
対応する、ワークピース表面に対する所定の経路に沿っ
て、ガンを動かすようにプログラムされている。そのよ
うな装置においては、制御プログラムが、工具の速度を
確立し、一方、流体分配制御装置が、流体の排出を制御
する。流体は、オペレータが決定する入力信号に従って
分配され、上記入力信号は、塗布される流体の所望の物
理的特性を決定する。例えば、そのような入力信号は、
ワークピースに塗布されるべきビードの所望の直径を決
定する、ビードサイズを表すことができる。所望のビー
ドサイズを得るためには、ガンノズルから流体が分配さ
れる速度が、ワークピースと分配ガンとの間の相対速度
に比例しなければならない。従って、ガンノズルから流
体が分配される速度は、工具の速度信号の変化に応答し
て、実時間的に比例して変化しなければならない。工具
の速度は、ワークピース表面に対するコーティング材料
の塗布点がワークピース表面に対して相対的に移動する
線形速度すなわちスカラ速度として、決定される。分配
ガンを通る流体の流量は、分配ガンのノズルの前後の圧
力降下を測定し、ガンを通る流体の流れを調節する絞り
弁の作用を制御することにより、制御することができ
る。
【０００３】また、上述の流体分配プロセスにおいて
は、分配される流体の流れ特性の予測できない変化が生
ずる。例えば、温度の変化あるいは他の条件は、分配さ
れる流体の流れ特性を実時間的に変化させ、そのような
流れ特性の変化は、流量従って分配される流体の体積を
変化させる。また、分配ノズルを通る流体の流れの切断
効果によって、流れの非直線性が生じ、そのような流れ
の非直線性は、ノズル及びノズルの磨耗に依存する。従
って、分配サイクルにわたって分配される流体の体積
は、制御される変数であるのが望ましく、各分配サイク
ルにおいて分配される流体の全体積を測定するのが望ま
しい。
【０００４】本発明の譲受人に発行されたバロン外（Ｂ
ａｒｏｎ ｅｔ ａｌ．）の米国特許第５，０６５，６
９５号に開示されているように、流体分配制御装置は、
ノズルを通る流体の切断効果によって生ずる粘性の変化
の関数として決定される、補正係数によって、工具信号
を補償する。セットアップ校正手順の一部として、ノズ
ルを通る流体の流れが、異なる工具速度の信号設定値に
応じて測定され、これにより、流体分配制御装置のメモ
リに記憶される、テーブルデータ値を発生させる。その
ような記憶されたデータを用いて、補間された直線化係
数を計算し、そのような係数を調節された工具速度信号
に与える。上記記憶された直線化係数は、校正プロセス
の間に測定された流量とノズル圧力との間の関係に、関
連づけられる。しかしながら、上記記憶されたデータは
一定であり、従って、ノズル圧力に対する流量の関係が
変化しても、多くの分配サイクルにわたって、補償は一
定である。そのような変化は、体積測定制御ループにお
いて補償されるが、上述の装置は、流量とノズル圧力と
の間の関係の変化に迅速に応答しないという欠点を有し
ている。
【０００５】また、１つの分配サイクルの間に測定され
た流体の体積は、体積の目標値と比較され、温度変化又
は他の動的条件によって生ずる物体の粘度の変化を表
す、物体体積エラー信号が発生される。物体体積エラー
信号は、温度変化又は他の動的条件によって生ずる物体
の粘度の変化を補償する。物体体積エラー信号は、比例
積分比較器から発生される。分配される物体の体積は、
物体の重量設定値、すなわち、物体体積エラー信号を発
生する物体体積エラー信号と比較される。比例積分比較
器においては、比例項が、エラー信号の約半分に設定さ
れ、積分項は、比例項とその前の積分項との間の差に等
しい。結局、物体体積エラー信号は、幾つかの分配サイ
クルにわたって、圧力命令信号を徐々に変化させ、分配
されている物体の体積を体積目標値に一致させる。例え
ば、体積補正を行うためには、５つあるいはそれ以上の
分配サイクルが必要とされる。上述の装置は、必要な補
正を実行するが、そのような装置の欠点は、補正が完了
されるまでに、幾つかの分配サイクルが実行されること
である。
【０００６】上述の装置を用いた場合には、体積目標値
は、生産前の実験的なプロセスによって決定され、その
ようなプロセスにおいては、サンプル部品を流体分配ノ
ズルの近傍に固定して、生産の状態を模倣する。次に、
分配サイクルが実行され、流体分配ノズ及びワークピー
スが相対的に動かされて、流体をサンプル部品に所望の
パターンで塗布する。分配されたビードが正しいと視覚
的に判定されるまでには、いくつかの分配サイクル及び
部品が必要とされる。ビードが正しいと判定されると、
その特定の分配サイクル用の体積流量計の値を物体体積
目標値として用いる。その後、そのような体積目標値
は、その部品に関する流体分配プログラムの一部とし
て、生産環境に送られる。
【０００７】物体体積目標値を決定するための上述の実
験的なプロセスは、幾つかの欠点を有している。第１
に、そのような実験的なプロセスは、その後の生産工程
において殆ど使用することのできないワークピースに流
体を分配することを必要とする。また、体積設定値は、
他の部品に関連する情報とともに搬送されなければなら
ない、部分的に依存型のパラメータであり、装置全体の
複雑性及びコストを増大させる。第２には、実験的に決
定される物体体積目標値は、テストサイクルの間に分配
された流体の流れ特性の関数である。その後の生産サイ
クルの間に分配される流体の流れ特性は、異なることが
あり、従って、以前に決定された体積目標値によって表
される体積は、生産環境において更に補償することを必
要とする場合がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題及び課題を解決するため
の手段】上述の欠点を解消するために、本発明は、最小
限の校正操作を必要とする流体分配制御装置を提供し、
この流体分配制御装置は、自動的に実行されて、ノズル
を通る流体の流量とノズル圧力との間の関係に関係づけ
られた、流れ特性の初期値を与える。本発明の流体分配
制御装置は、ノズル圧力及び分配された流体の体積の測
定値に応答して、周期的に且つ自動的に、流体の流れ特
性の新しい値を決定する。本発明はまた、流体を分配す
る部品又はワークピースとは独立した、流体分配制御装
置を提供する。例えば、１つの流体分配サイクルの中の
所望のノズル圧力は、体積設定値とは無関係にすなわち
独立して決定される。また、体積目標値は、分配サイク
ルの間に自動的に決定される。本発明は、分配される流
体の圧力及び体積を高度の応答性をもって実時間的に制
御し、高品質の流体の塗布を行うことができる、制御装
置を提供する。
【０００９】本発明の原理、並びに、後に説明する実施
例によれば、流体分配制御装置は、複数の分配サイクル
にわたって、流体の流れ特性の変動を補償する方法を提
供する。そのようなプロセスすなわち方法は、ノズルを
通る流量とノズル圧力との間の関係に関連づけられた、
流体の流れ特性の初期値を決定する。その後、制御装置
は、第１の分配サイクルの間に、ノズルを通る流体の流
量のモデルを流れ特性の初期値及び所望の流量値の関数
として評価することにより、所望のノズル圧力を周期的
に決定する。制御装置は、所望のノズル圧力値の関数と
して、絞り弁に対して命令信号を周期的に与える。ま
た、分配制御装置第１の分配サイクルの間に、ノズル圧
力及び分配される流体の体積を測定し、その後、制御装
置は、上記第１の分配サイクルの間に分配された流体の
測定した体積を測定したノズル圧力に関連づける、流体
の流れ特性の新しい値を決定する。その後の分配サイク
ルの間に、制御装置は、ノズルを通る流体の流量のモデ
ルを、流れ特性の新しい値及び望ましい流量値の関数と
して評価することにより、所望のノズル圧力値を決定す
る。次に、制御装置は、一連の分配サイクルの間に、分
配された流体の測定された体積すなわち測定体積及び測
定されたノズル圧力すなわち測定ノズル圧力の関数とし
て、流れ特性の新しい値を決定し、流れ特性の最新化さ
れた値を用いて、モデルを再評価するプロセスを繰り返
す。上述のプロセスは、流体の測定された流量すなわち
測定流量と測定ノズル圧力との間の関係に関連づけられ
た流れ特性関数を実時間的に連続的に最新化するという
利点を有している。従って、本発明は、分配されている
流体の粘度を変化させる温度又は他のファクタの変化に
よって一般的に生ずる、流量とノズル圧力との関係の変
化に対して、非常に迅速に且つ実時間的に応答する。従
って、本発明は、流体の流れ特性の変化に対して非常に
迅速に且つ実時間的に応答し、その結果、流体の分配及
び塗布をより良く一致させ、これにより、高品質の流体
分配プロセスをもたらすという利点を有する。
【００１０】本発明の別の実施例においては、分配制御
装置は、流体体積目標値とは独立した、ノズルを通る流
体流量のモデルを評価することにより、所望のノズル圧
力値を周期的に決定する。上述の流体分配制御プロセス
は、体積目標値とは独立して作動する第１の利点を有し
ており、制御装置の複雑性を減少させる。また、本発明
の別の特徴においては、体積目標値は、分配サイクルの
間に、流体の流量の所望値を分配サイクルにわたって積
分することにより、自動的に決定される。従って、以前
の体積目標値の校正サイクルが省略され、これにより、
制御装置及びプロセスを単純化し、また、ワークピース
のプログラムに関連して体積目標値を取り扱うことを排
除する。従って、上述のプロセスは、十分に効率的に且
つ容易に使用することができるという利点を有してい
る。
【００１１】本発明の別の実施例においては、流体分配
制御装置は、ノズルから分配される流体の温度を測定
し、流体の温度変化、所望の流量値、及び、ノズルを通
る流体の流れ特性の初期値の関数である、ノズルを通る
流体流量のモデルを評価する。本発明のこの実施例は、
分配される流体の温度が分配サイクルの間に変化するよ
うな用途においては、特に有用である。そのような状況
は、特に過酷な製造環境、あるいは、特に大きな部品に
流体を塗布する際に、出現する。この実施例は、実時間
制御の追加の要素をもたらし、該要素は、流体の流れ特
性の不規則な且つ予測できない変化を生ずる環境的な条
件を補償する。従って、上述の流体分配制御装置は、流
体の流れ特性の変化に対して感受性及び応答性がより高
いという利点を有しており、従って、ワークピースに流
体をより高品質で且つより正確に分配する。
【００１２】本発明は、生産前の校正作業を極めて少な
くし、例えば粘度の如き流体の流れ特性の変化に応答し
て迅速に流体の流れを調節し、検知した温度変化に応答
して流体の流れを調節する、流体分配制御装置を提供す
る。本発明の上述の及び他の目的並びに利点は、以下の
詳細な説明及び図面を参照することにより、容易に理解
されよう。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１は、流体分配制御装置２２を
備える流体分配装置２０を示しており、上記流体分配制
御装置は、流体分配ガン２８に作動的に接続された電気
機械的サーボアクチュエータ２６へのライン２４に、命
令信号を出力する。サーボアクチュエータ２６は、迅速
応答性を有する種々のタイプの直線アクチュエータの１
つとすることができる。サーボアクチュエータ２６は、
電気的に作動する空圧サーボ弁２７を備えるのが好まし
く、該空圧サーボ弁は、往復作動型の空圧シリンダ２９
に空気を供給する。シリンダ２９は、流体分配ガン２８
の中の絞り弁３０のステム（図示せず）に機械的に接続
されたシリンダロッド（図示せず）を有している。流体
分配制御装置２２は、サーボアクチュエータ２６に出力
信号を与え、上記サーボアクチュエータは、絞り弁３０
の作動を制御して、リザーバすなわち流体源３２からノ
ズル３６のオリフィス３４を通る流体の流れを調節す
る。流体分配ガン２８は、例えば、コーキング材、シー
ル材又は接着剤の如き流体のビード３７を流体分配ガン
２８に対して相対的に移動するワークピース３８に分配
するのが好ましい。一般に、流体分配ガン２８及び／又
はワークピース３８は、流体分配制御装置２２とは独立
した制御装置を有する、ロボットアーム、移動テーブル
又は他の装置に装着される。
【００１４】流体分配制御装置２２は、オペレータのＩ
／Ｏ装置（入出力装置）４０を有しており、該Ｉ／Ｏ装
置は、キーボード及びビデオディスプレイ端子（図示せ
ず）を備えるのが好ましい。オペレータＩ／Ｏ装置４０
は更に、ビデオディスプレイ端子とキーパッド及びシリ
アルＩ／Ｏ装置４２との間のデータの交信を処理するた
めの、プロセッサ（図示せず）を備えている。オペレー
タＩ／Ｏ装置４０に関連して設けられるプロセッサは、
多くの商業的に入手可能なプロセッサ又はＰＣ（パーソ
ナルコンピュータ）の１つとすることができる。オペレ
ータＩ／Ｏ装置４０の中のプロセッサは、アリゾナ州Ｐ
ｈｏｅｎｉｘのモトローラ社（Ｍｏｔｏｒｏｌａ）から
商業的に入手可能な”ＮＥＵＲＯＮ ＣＨＩＰ”３１５
０であるのが好ましい。オペレータＩ／Ｏ装置４０の中
のプロセッサは、撚線ケーブルによって、シリアルＩ／
Ｏインターフェース４２の中のオペレータＩ／Ｏインタ
ーフェース４４に接続されている。オペレータＩ／Ｏイ
ンターフェース４４も、”ＮＥＵＲＯＮ ＣＨＩＰ”３
１５０プロセッサであるのが好ましく、バスインターフ
ェース４６とデータを交換する機能を果たす。バスイン
ターフェース４６は、１６ビットのパラレルデータバス
であるのが好ましいバス４８へのあるいは該バスからの
データの転送を処理する。図示してはいないが、シリア
ルＩ／Ｏインターフェース４２は、例えば、他の”ＮＥ
ＵＲＯＮ ＣＨＩＰ”プロセッサ、ＲＳ−２３２ポート
等の、他の交信リンクを備えることもできる。
【００１５】バス４８は、監視制御装置４９に接続され
ており、該監視制御装置は、アリゾナ州Ｐｈｏｅｎｉｘ
のモトローラ社から商業的に入手可能な６８０００マイ
クロプロセッサであるのが好ましい中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）５０と、揮発性及び不揮発性のＲＡＭ記憶装置５２
と、ＲＯＭ記憶装置と、バスインターフェース５６に接
続されたバス５５とを備えている。監視制御装置４９
は、基本的には、Ｉ／Ｏプロセッサとして機能し、オペ
レータＩ／Ｏ装置４０への及び該装置からのデータの交
信、並びに、一般的には流体分配制御装置２２から離れ
ている外部装置５７への及び該装置からのデータの交信
を統御する。全体的な運転モード及び運転サイクルは、
オペレータＩ／Ｏ装置４０又は外部装置５７からの入力
によって開始されるので、監視制御装置４９は、流体分
配サイクルのおける種々のタスクを実行するサーボ制御
装置７４に入力信号状態を与える。オペレータＩ／Ｏ装
置４０は、例えば、準備モード、及び、運転モードの如
き、種々の運転モードを開始させるために使用される。
準備モードにおいては、オペレータは、上記Ｉ／Ｏ装置
を用いて、例えば、ビードサイズの如き所望の流れ、及
び、流量計エンコーダの１回転当たりのパルス符合の如
きスケールファクタに関係する情報を入力する。また、
オペレータＩ／Ｏ装置４０は、例えば、アラーム又はエ
ラー信号の如き、分配プロセスに関連する情報を表示す
る。
【００１６】監視制御装置４９は、種々の運転プログラ
ムをＲＯＭ５４に記憶させ、該ＲＯＭは、現在の所望の
制御操作及び検知した外部条件に応じて、所望のタスク
又事象のシーケンスを命令する。後に詳細に説明するよ
うに、監視制御装置４９は、分配サイクルを開始及び終
了させる命令を流体分配制御装置に与え、分配ガン等を
オン・オフさせる。監視制御装置４９は、流体分配制御
装置２２のその時の運転に応じて、他の事象のスケジュ
ールを与える。
【００１７】流体分配制御装置２２は更に、デジタルＩ
／Ｏインターフェース６０を有するデジタルＩ／Ｏ装置
５８を備えており、上記デジタルＩ／Ｏインターフェー
スは、流体分配装置の中の外部装置５７へデジタル信号
を送信したり該外部装置からデジタル信号を受信したり
する。デジタルＩ／Ｏインターフェース６０は、１６ビ
ットのＩ／Ｏデータを与えるのが好ましい。入力データ
は一般に、部品の開始信号と、部品の終了信号と、部品
の認識ワードと、分配ガンオン・オフ信号等を含む。入
力信号は、外部装置５７から受信され、これら外部装置
は、デジタルＩ／Ｏインターフェース６０の対応する入
力側に接続されたデジタルＩ／Ｏライン６２の１つに設
けられる、独自のデジタルＩ／Ｏインターフェース（図
示せず）を有してもあるいは有しなくても良い。そのよ
うな入力信号は、バスインターフェース６４によって、
バス４８に送られ、監視制御装置４９は、そのような入
力信号をそのバスインターフェース５６を介してバス４
８から受信する。その作動の間に、監視制御装置４９
は、種々の条件及びプロセス状態を検知する。プロセス
状態は、例えば、ノズル圧力、物質温度及びエラー状態
の如き、プロセス変数の測定値を含み、監視制御装置
は、そのようなプロセス状態の幾つかをオペレータＩ／
Ｏ装置４０の中のディスプレイに与えるか、あるいは、
流体分配制御装置２２からのそのようなプロセス状態を
表す出力デジタル信号を与えるか、若しくは、その上記
両方の信号を与える。デジタル出力信号を与える場合に
は、監視制御装置４９の中のＣＰＵ５０は、デジタル出
力信号をバスインターフェース５６に搬送し、バス４８
を介して、バスインターフェース６４及び対応するデジ
タルＩ／Ｏインターフェース６０の出力側に搬送する。
次に、そのようなデジタル出力信号は、デジタルＩ／Ｏ
ライン６２の対応する１つに与えられ、装置の中の外部
装置４７によって読まれる（すなわち、受信される）。
【００１８】流体分配制御装置２２は更に、監視制御装
置４９と共に作動するサーボ制御装置７４も備えてい
る。デュアルポートＲＡＭ７０を介して、サーボ制御装
置７４と監視制御装置４９との間で、データが交信され
る。デュアルポートＲＡＭ７０は、カリフォルニア州Ｓ
ａｎ Ｊｏｓｅのサイプレス社（Ｃｙｐｒｅｓｓ）から
商業的に入手可能な、１６ビットの共有記憶装置である
のが好ましい。サーボ制御装置７４の中では、マイクロ
プロセッサ７６が、ＲＯＭ８０に記憶されているプログ
ラム又はルーチンを実行する。そのようなプログラムを
実行する際に、マイクロプロセッサは、浮動小数点方式
数値演算コプロセッサ８２、及び、１６ビットの接続パ
ラレルバス８３を使用する。マイクロプロセッサ７６
は、モデル６８ＨＣ１６マイクロプロセッサであるのが
好ましく、また、コプロセッサも、アリゾナ州フェニッ
クスのモトローラ社から商業的に入手可能なプロセッサ
の６８０００ファミリーの１つであるのが好ましい。ア
ナログデータが、流体分配装置２０の中の種々の要素か
ら受信され、マイクロプロセッサ７６で使用可能な１０
ビットのＡ／Ｄコンバータであるのが好ましい、Ａ／Ｄ
コンバータ８８によって、対応するデジタル信号に変換
される。
【００１９】マイクロプロセッサ７６及びサーボ制御装
置７４の中の他の装置に電力が供給されると、ＲＯＭ８
０に記憶されている、パワーオン、あるいは、リセット
プログラム、若しくは、ルーチンが実行される。図２を
参照すると、２００のパワーオン・サブルーチンが、最
初に初期化及び自己テストサブルーチンを実行する。そ
のようなサブルーチンは、サーボ制御装置７４の中のハ
ードウェアの標準的なテストを行う。パワーオン・ルー
チンの残りの部分は、実時間タスクスケジューラであっ
て、このスケジューラは、２ミリ秒（ｍｓ）のクロック
に応答するのが好ましい。２０２のパワーオン・ルーチ
ンは、タスクスケジューラを最初に初期化する。初期化
は、スケジューラの中に含まれるカウンタ及び／又はタ
イマをリセットし、必要であれば、スケジュールされた
タスクの優先順位を再編する。
【００２０】パワーオン・ルーチンは、２０４でも機能
して、タスクスケジューラの中のタスクタイマを最新化
する。その後、２０６において、パワーオン・ルーチン
は、例えば、パワーオン・ルーチンの中のサーボ制御サ
ブルーチン２０８の如き、２ｍｓタスクを実行するか否
かを決定する。図３に示すサーボ制御サブルーチンの作
用は、ノズルからの流体の分配を制御することであり、
これについては後に説明する。パワーオン・サブルーチ
ンは、２０９において、１０ｍｓ毎に繰り返されるタス
クを実行するべきか否かを決定する。実行する場合に
は、そのようなルーチンは、例えば、図５により詳細に
示す流量制御サブルーチンを２１０で実行するが、これ
については後に説明する。そのようなルーチンは次に２
１２において、流量制御サイクルが終了しているか否
か、すなわち、部品の終了あるいは分配サイクルの終了
が検知されているか否かを決定し、もし終了していれ
ば、そのようなルーチンは、最も最近に決定されたＩＰ
Ｎ及び流量カウンタの値をデュアルポートＲＡＭ７０の
適宜な場所に書き込む。次に、そのようなルーチンは、
２１６において、２５０ｍｓ毎に実行される診断サブル
ーチンを２１８で実行する時間か否かを決定する。その
後、そのようなルーチンは、２０４に戻ってタスクタイ
マを最新化し、マイクロプロセッサ７６は、サーボ制御
装置７４に電力が供給されている限り、プロセスステッ
プ２０４乃至２１８を連続的に繰り返す。
【００２１】図２の２０８のサーボ制御サブルーチン
は、図３に詳細に示されている。サーボ制御サブルーチ
ン２０８の各々の実行により、サブルーチンは最初に２
２０で、サーボ制御装置７４によって決定され且つＲＡ
Ｍ７８の中に場所に記憶されている所望圧力を読み取
る。２２２において所望圧力がゼロであると検知された
場合には、マイクロプロセッサは、ＲＯＭ８０に記憶さ
れている最小電流値２２４を読み取り、２２６におい
て、そのような最小電流値をＤ／Ａコンバータ１１６に
出力する。Ｄ／Ａコンバータ１１６からのアナログ出力
は、サーボ増幅器１１８で増幅され、最小電流命令信号
が、サーボ弁２６に対する出力ライン２４に与えられ
る。その後、マイクロプロセッサは、２２８において、
図１の圧力トランスジューサインターフェース９６によ
って与えられた、アナログ圧力信号をサンプリングす
る。圧力トランスジューサインターフェース９６は、良
好なノイズ棄却特性を有する、高インピーダンス入力イ
ンストルメント増幅器であるのが好ましい。低域フィル
タを用いて、圧力トランスジューサ１００からのライン
９８の圧力信号を安定化させる。圧力トランスジューサ
１００は、分配ノズル３６に接近して分配ヘッド２８に
設けられ、オリフィス３４から排出される際の流体の圧
力降下を測定する。マイクロプロセッサ７６は、圧力ト
ランスジューサインターフェース９６によって与えられ
る、Ａ／Ｄコンバータ８８からのデジタル圧力信号を読
み取りこれを記憶する。その後、マイクロプロセッサ７
６は、２３０において、ノズル圧力値を積分するが、こ
れについては、後に説明する。
【００２２】マイクロプロセッサ７６は、２３２におい
て、ＲＴＤインターフェース１０２によって与えられる
アナログ温度値をサンプリングする。ＲＴＤインターフ
ェース１０２は、抵抗温度装置であって、温度センサ又
はトランスジューサ１０６からの出力ライン１０４上の
温度信号を受信する。温度センサ１０６は、分配ガン２
８に近接するその上流側の流体の流れの中の１点におけ
る温度を測定する。温度トランスジューサ１０６は、１
２０オームの抵抗を有する標準的なニッケル温度センサ
であるのが好ましく、ミネソタ州ミネアポリス（Ｍｉｎ
ｎｅａｐｏｌｉｓ）のミンコ社（Ｍｉｎｃｏ）から商業
的に入手可能である。マイクロプロセッサ７６は、ＲＴ
Ｄインターフェース１０２によって与えられる、Ａ／Ｄ
コンバータ８８からのデジタル温度値を読み取りこれを
記憶する。
【００２３】マイクロプロセッサは、２３４において、
速度インターフェース９４によって与えられる、Ａ／Ｄ
コンバータ８８からのデジタルステム速度信号を読み取
りこれを記憶する。上記速度インターフェースは、分配
ガン２８に設けられている速度トランスジューサ（図示
せず）からのその入力ライン９２上のアナログステム速
度信号を受信する。上記トランスジューサは、該速度ト
ランスジューサが絞り弁のステムの運動の関数として、
速度フィードバック信号を与えるように、絞り弁に対し
て相対的に設けられている。
【００２４】次に、マイクロプロセッサは、図３の２３
６、２４０において、ステム速度フィードバック信号及
び圧力信号を用いて、デジタルＰＩＤプロセスを実行す
る。比例項、積分項、及び、微分項が、圧力信号から計
算され、速度比例項が、速度信号から計算される。その
ような各々の項は、０からある値までのゲイン又は係数
を有しており、そのようなゲインは、実験的に決定され
て、サーボアクチュエータ２６及び絞り弁３０の作動に
対して、所望の応答性及び安定性を与える。例えば、圧
力信号の比例項及び微分項のゲインは、分配ガンが最初
にオンになった時に、その通常の値の３分の１まで減少
する。その後、圧力信号のそのような比例項及び微分項
のゲイン値は、その通常値まで時間と共に徐々に増大す
る。その後、２４２において、マイクロプロセッサ７６
は、所望の電流値が所定の最大値よりも大きいか否かを
決定する。もし大きければ、マイクロプロセッサ７６
は、２４４において、電流値を所定の最大電流値に設定
する。同様に、マイクロプロセッサ７６は、２４６にお
いて、出力電流値が所定の最小値よりも小さいか否かを
決定し、もし小さければ、２４８において、出力電流値
を所定の最小値に等しく設定する。上述のように、出力
電流値は、２２６において、Ｄ／Ａコンバータ１１６に
よって、所望のアナログ値に変換され、サーボ増幅器１
１８によって増幅され、サーボ弁２６へのライン２４に
出力される。
【００２５】効果的な流体分配制御を行うために、サー
ボ制御装置７４は、各々の分配サイクルの間に、ノズル
を通る流体の流量モデルを周期的に評価して、分配サイ
クルの間の所望の流量の関数として、所望のノズル圧力
を決定する。ノズルを通る流体の流量モデルは、以下の
如く表される。
【数７】 上式において、 ＦＲ＝接着剤の流量、 Ｐ＝ノズル圧力、 Ａ＝最初の流れ特性定数、 Ｎ＝第２の流れ特性定数、 ｂ＝温度感度係数、 Δｔ＝Ｔi−Ｔi-1である。より短い分配サイクルにおい
ては、温度は比較的一定であると合理的に仮定すること
ができる。従って、そのようなサイクルにおいては、温
度変化は、ゼロであると仮定することができ、モデルは
以下のように単純化することができる。 ＦＲ＝Ａ×ＰN
【００２６】上記モデルは、項又は定数Ａ及びＮに関し
て、初期値が確立されるべきことを必要とする。そのよ
うな初期値は、物質校正サイクル又は流れ特性校正プロ
セスを実行することにより、確立することができる。Ａ
項は、ノズルを通る流体流量とノズル圧力との間の関係
に関連する、流れ特性定数を表す。従って、Ａの値は、
流体の粘度に依存する。また、Ａの値は、与えられたノ
ズルからの切断効果により生ずる流れの非直線性を有効
にする。Ｎ項の値は、ノズルを通る流体の流れの切断効
果によって生ずる流れの非直線性に関係し、且つ、該非
直線性によってより直線的に影響される。従って、ノズ
ルが変わった時、あるいは、分配される流体のタイプが
変わった時には常に、物質校正サイクルを実行すること
により、定数Ａ及びＮを再評価することが好ましい。
【００２７】その後、流体の流れ特性を変化させる何等
かの環境的なファクタが存在する限り、Ａの値の周期的
な再計算は、ノズルからの流体流量と流体の流れ特性の
変化により生ずるノズル圧力との間の関係の変化を反映
する。本発明の１つの目的は、特定のワークピース又は
部品とは独立したすなわち関係のない、流体分配制御装
置を提供することであるので、物質校正サイクルは、生
産に使用されるノズルに所望の流体を単に通して、分配
される物質の測定体積及び測定ノズル圧力を決定するこ
とができる。流体分配制御装置２２を用いて、物質校正
サイクルを自動的に実行するのが好ましい。そのような
物質校正サイクルは、オペレータがオペレータＩ／Ｏ装
置４０を用いて選択し且つ開始される。校正サイクルが
開始されると、監視制御装置４９は、図４のサブルーチ
ンに概略的に示す、一連の事象を開始する。
【００２８】監視制御装置４９は、上記サブルーチンを
実行する際に、最初に３００において、サーボ制御装置
７４のデュアルポートＲＡＭ７０に最大所望圧力値を与
え、分配ガン２８の絞り弁３０を最大に開いた状態、す
なわち、全開位置にした状態で、ノズル３６を通して流
体を分配あるいはパージする。上記最大所望圧力に応答
して、図３のサブルーチンを実行するマイクロプロセッ
サ７６は、Ｄ／Ａコンバータ１１６、サーボ増幅器１１
８及びライン２４を介して、出力信号をサーボ弁２６に
与えて、サーボ弁２６及び絞り弁３０を作動させ、これ
により、最大すなわち１００％のノズル圧力で、流体を
分配ガンから分配する。マイクロプロセッサ７６は、ラ
イン９２上の速度信号及びライン９８上の圧力信号の値
も読み取る。図３のサーボ制御サブルーチンの後に、マ
イクロプロセッサ７６は、圧力信号及び速度フィードバ
ック信号のデジタルＰＩＤ処理を実行し、ライン２４上
の出力電流信号を上記最大所望圧力信号と同等の値に維
持する。
【００２９】分配期間の間に、図２及び図３に関して上
に説明したように、マイクロプロセッサ７６は、圧力ト
ランスジューサ１００からの測定圧力を読み取ってこれ
を記憶する。監視制御装置４９は、サーボ制御装置７４
に最大所望圧力値を与える時に、カウンタリセット命令
も与えて、サーボ制御装置７４にカウンタ１１４をリセ
ットさせる。これと同時に、監視制御装置４９は、校正
流体分配サイクルの時間を測定するサイクルタイマを開
始させる。そのような分配サイクルの間に、監視制御装
置４９は、周期的に（例えば、１０ｍｓ毎に）デュアル
ポートＲＡＭ７０にカウンタ読み取り命令を与えて、マ
イクロプロセッサ７６がカウンタ１１４を読み取り、そ
の値をデュアルポートＲＡＭ７０の対応する場所に書き
込むことを要求する。カウンタ１１４が、監視制御装置
４９によって検知される所定のカウント（例えば、１，
０００）に到達すると、監視制御装置４９は、サイクル
タイマの作動を停止させ、そのようなサイクルタイマに
よって測定される経過時間を読み取りこれを記憶する。
監視制御装置４９は次に、ゼロ値の所望圧力命令をサー
ボ制御装置７４に与えて、分配ガンをオフにすることが
できる。上述の１００％圧力校正サイクルの間に、監視
制御装置４９は、デュアルポートＲＡＭ７０から、サー
ボ制御装置７４によって検知された測定ノズル圧力を周
期的に読み取る。監視制御装置４９は、そのような圧力
値の平均を計算し、将来使用するために、そのような平
均圧力値を記憶するのが好ましい。従って、１００％圧
力校正サイクルの終点においては、監視制御装置４９
は、分配体積値、測定ノズル圧力値及び分配サイクル時
間を記憶している。監視制御装置４９はまた、所望体積
の流体の分配を阻止する、ノズルの詰まり又は他の事象
を検知しようとする。例えば、所定の時間（例えば、９
０秒の期間）の間に１，０００のパルスがカウントされ
ない場合には、監視制御装置４９は、１００％圧力校正
分配サイクルを終了させて、オペレータＩ／Ｏ装置４０
に校正エラーメッセージを与える。
【００３０】プロセスステップ３０２、３０４、３０６
で同様のプロセスを繰り返えす。このプロセスにおいて
は、流体体積及びノズル圧力が測定され、５０％、２５
％及び１０％の最大ノズル圧力値に等しい、それぞれの
所望圧力で実行される分配サイクルのために、上記ノズ
ル圧力が記憶される。しかしながら、一連の低い圧力で
は、少ない体積の流体が分配されるので、上記各々のサ
イクルの間に検知されるパルス数は、順次少なくなる。
例えば、５０％、２５％及び１０％の最大ノズル圧力に
おける一連の校正サイクルにおいては、分配サイクル
は、６００パルス、３００パルス及び１００パルスをそ
れぞれ検知した後に、終了する。同様に、そのようなパ
ルス数がカウントされなければ、監視制御装置４９は、
９０秒、１２０秒及び２４０秒の後に、５０％、２５％
及び１０％のノズル圧力での一連の校正サイクルをそれ
ぞれ終了し、それぞれの校正エラーメッセージを発生す
る。
【００３１】物質校正プロセスの目的は、使用されてい
る流体及びノズルに関する、その時点における流体の流
れ特性を決定することである。体積流量又は流量に対す
る圧力の関係は、非直線的すなわち非線形であることが
分かっており、従って、そのような特性を決定する際に
は、監視制御装置４９は、測定データの自然対数値を用
いて、測定データに関連づけることのできる最適な直線
関係に近似させる。監視制御装置は、３０８において、
圧力値の４つの自然対数を以下のように計算する。 Ｘｎ＝ｌｎＰMEAS@X%P 上式において、ＰMEAS@X%P＝最大圧力の設定％における
平均測定圧力。また、監視制御装置は、４つの校正分配
サイクルの各々に関する流量値の４つの自然対数を以下
の通り計算する。
【００３２】 Ｙｎ＝ｌｎ（ＶＯＬMEAS@X%P／分配時間＠Ｘ％Ｐ） 上式において、ＶＯＬMEAS@X%P＝最大圧力の設定％にお
ける測定体積。二次元座標データ値が、圧力値の４つの
自然対数、及び、流量値の４つの自然対数の対応する値
によって、決定される。監視制御装置４９は、３１０に
おいて、例えば、最小自乗回帰によって、４組の座標値
に対して線形回帰を実行して、３０８で計算された４つ
のデータ点によって表される直線を特定する。次に、監
視制御装置４９は、３１２において、以下のように定数
Ｎの値を３１０で特定した直線の勾配に等しく設定す
る。 Ｎ＝ΔＹｎ／ΔＸｎ 監視制御装置４９はまた、定数Ａに関する校正値も以下
の通り決定する。 Ａ＝εy intercept
【００３３】監視制御装置４９はまた、３１２におい
て、定数Ａ及びＮの校正値をＲＡＭ５２に記憶し、制御
装置２２は、生産サイクルを開始する準備が整う。上述
の物質校正プロセスは、生産の直前の時点における物質
の流れ及びノズルの校正を行い、従って、従来の校正プ
ロセスよりも正確である。上記プロセスは、４つの所望
圧力において実行するのが好ましいが、３つの所望圧力
において実行することもでき、従って、従来技術の方法
よりも容易且つ簡単である。また、物質の校正は、ガン
を流体でパージすることにより、自動的に行うことがで
き、ワークピースすなわち部品は全く必要としない。
【００３４】物質校正サイクルが完了した後に、流体分
配制御装置は、オペレータがＩ／Ｏ装置４０を操作する
ことにより、運転モードすなわち流体分配モードに切り
換えられ、そのプロセスは、図２の流量制御サブルーチ
ンによってステップ２１０で実行される。ステップ２１
０の流量制御サブルーチンは、サーボ制御装置７４のＲ
ＯＭ８０に記憶されており、ステップ２１０のサブルー
チンは、図５のフローチャートにより詳細に示されてい
る。オペレータが運転モードを開始すると同時に、監視
制御装置４９は、デジタルＩ／Ｏ信号ライン６２の中の
１つのライン上のサイクル開始信号を受信するように待
機する。ワークピース３８及び分配ガン２８が、所定の
相対的な位置に到達すると、そのような予め決定された
位置が検知され、オン状態にある部品ストローブ信号
が、監視制御装置４９によって検知され且つデュアルポ
ートＲＡＭ７０に書き込まれたサイクル開始信号とし
て、デジタルＩ／Ｏ入力ライン６２の１つに与えられ
る。サイクル開始信号は、ステップ３５０において、サ
ーボ制御装置７４によってＲＯＭ７０から読み取られ
る。ステップ３５０でサイクル開始信号を検知した後
に、サーボ制御装置７４は、デュアルポートＲＡＭ７０
からＡ及びＮの値を読み取る。これらＡ及びＮの値は、
そのような値を不揮発性ＲＡＭ５２に記憶している監視
制御装置４９によって、それ以前にデュアルポートＲＡ
Ｍ７０に最新化されている。その後、サーボ制御装置７
４は、ステップ３５２において、所望体積の現在値をゼ
ロに設定し、ＩＰＮの値をゼロにリセットする。ＩＰＮ
及び所望体積値は、分配サイクルにわたってデジタル積
分プロセスによって決定され、従って、そのような値
は、分配サイクルの開始時にゼロに設定される。
【００３５】その後、分配ガンオン・オフ信号のオン状
態が、別のデジタルＩ／Ｏ入力ライン６２に与えられ、
上記オン状態は、監視制御装置４９によって検知されて
デュアルポートＲＡＭ７０に書き込まれ、サーボ制御装
置７４の中のマイクロプロセッサ７６によって検知され
る。次に、サーボ制御装置７４は、ステップ３５８にお
いて、ビードサイズ値、及び、工具速度の現在値を読み
取る。ビードサイズ値は、オペレータが入力する定数で
あって、ワークピースに塗布される流体ビードの所望直
径を表す。ビードサイズは、監視制御装置４９の不揮発
性ＲＡＭ５２に記憶され、監視制御装置４９は、サーボ
制御装置７４が使用できるように、ビードサイズ値をデ
ュアルポートＲＡＭ７０の適宜な場所に書き込む。
【００３６】工具速度値は、ワークピース３８と分配ガ
ン３８との間の相対速度を表す。上述のように、ワーク
ピース及び／又は分配ガンは、用途に応じて移動するこ
とができる。工具速度信号は、ライン８４で受信され、
工具速度信号調整回路８６によって処理される。工具速
度信号調整回路８６は、ノイズを分離するための、共通
モードノイズ棄却入力構造を有するのが好ましく、Ａ／
Ｄコンバータ８８に適正な電圧レベルの安定な工具速度
信号を与えるための、低域フィルタも備える。従って、
マイクロプロセッサ７６は、工具速度信号インターフェ
ース８６の出力をサンプリングし、Ａ／Ｄコンバータ８
８からのデジタル工具速度信号値をデュアルポートＲＡ
Ｍ７０の中の適宜な場所に書き込む。
【００３７】ステップ３６０において、サーボ制御装置
７４は、工具速度、ビードサイズ、及び、スケールファ
クタの積である、所望流量を計算する。上記スケールフ
ァクタは、所望流量値の大きさを評価し、従って、他の
寸法ユニットのスケールと互換性がある。 ＦＲDES＝ＢＳ×ＴＳ×ｋ 上式において、 ＢＳ＝ビードサイズの現在値、 ＴＳ＝工具速度信号の現在値、 ｋ＝スケールファクタ。
【００３８】ステップ３６２において、サーボ制御装置
７４は、所望体積、すなわち、分配サイクルの間に分配
される流体の体積目標値を計算する。従来の流体分配制
御装置とは対照的に、体積目標値は、所望ノズル圧力を
決定する際には使用されず、本発明の分配制御装置にお
いては、体積目標値は、各分配サイクルの間で使用され
て、分配された流体の測定体積と所望体積すなわち体積
目標値との間の誤差を決定する。本発明の独自の特徴
は、体積目標値が、所望流量の値を分配サイクルにわた
って積分することにより、実時間的に決定されることで
ある。特定のサンプリング期間（例えば、１０ミリ秒の
期間）の間に、所望流量は、理論的には、そのようなサ
ンプリング期間にわたって分配された流体の所望体積を
生ずることになる。各々のサンプリング期間に関する所
望流量の累積又は総和である積分は、分配すべき流体の
全所望体積、すなわち、体積目標値を実時間的に表す。
従って、ステップ３６２において、サーボ制御装置７４
は、以下のように上記積分のステップを実行する。 ＶＯＬDES ＝ ＶＯＬDES ＋ ＦＲDES×０．０１
【００３９】１０ミリ秒のサンプリング期間に関して
は、サーボ制御装置７４は、所望流量値に０．０１を掛
け、その値を、分配サイクルの間にステップ３６２で以
前に実行された結果から生ずる積分された所望流量値の
記憶された累積値に加える。従って、流体分配サイクル
の終了時には、ステップ３６２のプロセスによって与え
られる累積された所望体積は、その分配サイクルに関す
る体積目標値を表す。
【００４０】その後、温度補償がステップ３６４で選択
られていない場合には、サーボ制御装置７４は、ステッ
プ３６６において、下式に従って所望ノズル圧力を計算
する。
【数８】 上式において、 ＰDES＝所望ノズル圧力、 ＦＲDES＝所望流量、 Ａ＝第１の流れ特性定数、 Ｎ＝第２の流れ特性定数。
【００４１】上式は、以前に述べた流量モデルを再編成
することにより、誘導することができる。サーボ制御装
置７４は、サーボ制御装置７４の中のＲＡＭ７８の新し
い所望ノズル圧力値を最新化し、次に、上述の図３のサ
ーボ制御ルーチンに従う新しいノズル圧力値に応じて、
ノズルを通る流体の流れが開始される。流体制御プロセ
スは、ステップ３５６において、流体分配ガンオン・オ
フ信号が依然としてオンであるか否かをチェックする。
分配ガンオン・オフ信号が、そのオン状態にある限り、
サーボ制御装置７４は、図１のパワーオン・ルーチンに
よって決定される周期（例えば、１０ミリ秒毎に）に基
づき、分配サイクルのステップ３５８−３６６を繰り返
す。分配サイクルは、分配ガンオン・オフ信号がオフ状
態に切り替わり、これがサーボ制御装置７４によって検
知された場合に終了し、プロセスは、図２のステップ２
１２でサイクルの終了を検知するように戻る。分配サイ
クルの間に、分配ガンは、ワークピースの性質、分配す
べき流体のパターン等に応じて、数回オン・オフするこ
とができる。分配ガンのオフ状態が検知された場合で
も、流量制御サイクルの終了（すなわち、部品の終了）
が、図２のステップ２１２においてサーボ制御装置７４
によって検知されていない場合には、図５のプロセス
は、別の分配ガンのオン信号が出現するのを待つ。その
ような信号が受信されると、図５の流量制御サイクル
は、上述のように、１０ミリ秒毎に実行される。
【００４２】部品の終了時、すなわち、流量制御サイク
ルの終了時には、部品ストローブ信号は、デジタルＩ／
Ｏライン６２上でオフ状態に変化し、そのような状態の
変化は、オフ状態をデュアルポートＲＡＭ７０に書き込
む監視制御装置４９によって検知される。流量制御サイ
クルの終了は、図２のステップ２１２で検知され、サー
ボ制御装置７４は、ＩＰＮ及び物質流量体積の新しい値
をデュアルポートＲＡＭ７０に書き込む。誘導及びＩＰ
Ｎ値の使用は、後に説明する。物体の体積流量は、分配
サイクルにわたってカウンタ１１４で累積された値によ
って表される。カウンタ１１４は、該カウンタによって
検知され且つカウントされるパルスをライン１１２に発
生させる、パルスエンコーダ１１０に接続されている。
パルスエンコーダ１１０は、入力軸の１回転当たり約１
００パルス乃至約２，０００パルスの範囲のパルスを発
生させる適宜な装置とすることができる。特定のエンコ
ーダの選択は、一般に、その用途、並びに、分配装置に
使用される他の要素に依存する。パルスエンコーダ１１
０の入力軸は、歯車式流量計１０８に接続されており、
該歯車式流量計は、流体源３２から分配ガン２８まで流
れる流体によって作動される。従って、分配サイクルの
間には、カウンタ１１４は、流量計１０８によって測定
される、分配ガン２８を通る流体の体積の検知値すなわ
ち測定値に比例すするパルス数を維持する。
【００４３】部品ストローブ信号がオフ状態に変化し、
この変化が監視制御装置４９によって検知されると、監
視制御装置は、図６のサブルーチンに示すように、流れ
特性定数に関する新しい値を計算する。どのような物質
の流れパラメータを再計算するまえにも、上記サブルー
チンは最初に、以前の分配サイクルの間に、分配された
流体の体積が所定の最小値を超えていなかったか否かを
決定し、また、そのサイクルの間の平均ノズル圧力が所
定の最小圧力値を超えなかったかを決定する。流量と圧
力との間の関係は、指数関数的であり、概ね双曲線の形
状のグラフを示す。従って、低い圧力値における圧力変
化は、流量を殆ど変化させない。選択された最小値は、
装置の所望の精度、及び、測定装置の分解能（すなわ
ち、パルスエンコーダ１１０及び流量計１０８の分解
能）の関数である。そのような最小値は、流れ特性定数
の再計算が、流体分配プロセスの精度を高めて、不安定
さを導入しないように、選択しなければならない。従っ
て、監視制御装置４９は、図６のステップ４００におい
て、以前のサイクルの間に分配されてエンコーダ１１０
及びカウンタ１１４によって測定された流体の体積が、
所定の最小体積よりも大きいか否かを決定する。また、
監視制御装置４９は、ステップ４０２において、以前の
分配サイクルの間の平均圧力に関係するＩＰＮ値が、所
定の最小ＩＰＮ値よりも大きいか否かを決定する。その
ような条件の一方が満足さた場合には、図６のサブルー
チンは終了する。両方の条件が満足された場合には、監
視制御装置４９は、ステップ４０４において、流れ特性
定数Ａの値を再計算する。
【００４４】Ａの値は、ノズルを通る流体の測定流量と
ノズル圧力との間の関係に関連づけれられる。結局、温
度変化（この温度変化は、流体の粘性を変化させ、この
流体の粘性の変化は、ノズルを通る流体の流量とノズル
圧力との間の関係を変える）があった場合には、粘性の
変化は、下式のように、流れ特性定数の再計算において
考慮される。
【数９】 上式において、 ＶＯＬMEAS＝分配された流体の測定体積、 ｋ＝スケールファクタ、
【数１０】 ＰMEAS＝分配サイクルの間の測定圧力、 Ｎ＝第２の流れ特性定数、 ｓｔａｒｔ＝分配サイクルの開始、 ｅｎｄ＝分配サイクルの終了。
【００４５】（ＰMEAS）Nの積分は、ステップ２３０の
ノズル圧力値積分サブルーチンの一部として、図３のサ
ーボ制御サブルーチンで実行される。２ミリ秒毎に行わ
れるサーボ制御サブルーチンによる各々の積分の間に、
（ＰMEAS）Nの積分は、以下のように実行される。 ＩＰＮ＝ＩＰＮ＋（ＰMEAS）N×０．００２ 従って、分配サイクルの終了時には、図３のサーボ制御
プロセスは、ステップ２３０で計算されたＩＰＮ値を有
している。図２のステップ２１２における値は、デュア
ルポートＲＡＭ７０の対応する場所に書き込まれ、これ
により、監視制御装置４９は、流れ特性定数Ａを再計算
する時に、そのような値を使用することができる。
【００４６】その後、監視制御装置４９は、ステップ４
０６において、分配される流体の所望体積と分配された
流体の測定体積との間の誤差パーセントを計算する。流
体の所望体積、すなわち、体積目標値は、図５のステッ
プ３６２において説明したように、開口の分配サイクル
の期間にわたって所望流量を積分するサーボ制御装置７
４によって決定されている。体積誤差は、以下の式に従
って計算される。
【００４７】
【数１１】 上式において、 ＶＯＬERROR＝分配された流体の体積の誤差パーセン
ト、 ＶＯＬDES＝分配される流体の所望体積、 ＶＯＬMEAS＝分配された流体の測定体積。
【００４８】その後、ステップ４０８において、体積誤
差値は、最大体積誤差値と比較される。最大体積誤差値
は一般に、体積目標値に対して体積を制御しなければな
らない精度の関数として、選択される。例えば、ノズル
を通して分配される流体の体積は、体積目標値の±５％
に維持されるのが好ましい。従って、最大体積誤差値
は、７％と選択される。計算された体積誤差が、許容限
界の範囲内にあれば、図６のプロセスは終了する。体積
誤差が、最大限度を超えている場合には、監視制御装置
４９は、ステップ４１０において、以前の分配サイクル
の間の流量の平均直径を以下のように計算する。 ＦＲAVG＝｛ＶＯＬMEAS／分配時間｝
【００４９】上述のように、分配サイクルの終了時にお
ける図２のステップ２１４のサーボ制御装置７４の作用
に関しては、マイクロプロセッサ７６は、カウンタ１１
４の値を読み取り、その値をデュアルポートＲＡＭ７０
の場所に書き込む。従って、監視制御装置４９は、以前
の分配サイクルの間に分配された流体の体積を表す値を
用いることができる。また、校正プロセスに関して説明
した態様と同様な態様で、図５の流体制御プロセスの間
に、サーボ制御装置７４は、分配ガンオン・オフ信号の
それぞれのオン状態及びオフ状態を検知することに応答
して、タイマを開始及び停止させる。従って、分配サイ
クルの終了時には、上記タイマは、全分配時間をを記録
している。すなわち、分配ガンは、分配サイクルの間に
オンされる。上記全時間は、サーボ制御装置７４によっ
て、デュアルポートＲＡＭ７０に書き込まれる。上記全
分配時間は、ステップ４１０において平均流量を計算す
る際に、監視制御装置４９によって使用される。
【００５０】ステップ４１２においては、監視制御装置
４９は、以下の式に従って、流量の変化を計算するサブ
ルーチンを実行する。 ΔＦＲ＝ＦＲn−ＦＲn-1 上式において、 ＦＲn＝現在の分配サイクルの間の平均流量、 ＦＲn-1＝以前の分配サイクルの間の平均流量。
【００５１】流量変化を計算するためには、少なくとも
２つの連続的な分配サイクルが行われなければならな
い。従って、流れ特性再計算サブルーチンは、連続的に
２回実行されなければならず、そのような各々の実行の
間に、プロセスはステップ４０８において、体積誤差が
最大値を超えることを決定しなければならない。第１の
繰り返し作用の間に、プロセスはステップ４１０におい
て、第１の分配サイクルに関する第１の平均流量を計算
する。そのような繰り返し作用の間に、プロセスはステ
ップ４１２において、流量変化を計算することができ
ず、その理由は、１つの平均流量値しか存在していない
からである。次の分配サイクルの後に、ステップ４０８
において、体積誤差が検知され、該体積誤差が、最大誤
差を超えている場合には、プロセスは、ステップ４１０
において、直前の分配サイクルに関する別の平均流量値
を計算し、プロセスは、ステップ４１２において、過剰
の体積誤差が存在している２つの分配サイクルの間の平
均流量値の差すなわち変化を計算することができる。そ
の後、ステップ４１４において、プロセスは、平均流量
の変化が最小変化よりも大きいか否かを決定する。流量
変化が問題となるような大きさでない場合には、ステッ
プ４１６におけるその後のＮ値の再計算は、大きく異な
る値を与えることはなく、従って、殆どあるいは全く利
益をもたらさない。平均流量の変化が、ステップ４１４
で検知された下限よりも大きい場合には、プロセスはス
テップ４１６において、下式のように、流れ特性定数Ｎ
の値を再計算する。
【数１２】 上式において、 ＦＲn＝現在の分配サイクルの間の平均流量、 ＦＲn-1＝以前の分配サイクルの間の平均流量、 Ｐn＝現在の分配サイクルの間の平均圧力、 Ｐn-1＝以前の分配サイクルの間の平均圧力。
【００５２】以前の分配サイクルの間の平均圧力は、ノ
ズル圧力値の積分の一部として、図３のステップ２３０
で決定される。ステップ２３０のサブルーチンは、ＩＰ
Ｎ値を積分するだけではなく、以下のように、ＰＭＥＡ
Ｓを積分する。 ＰAVG SUM＝ＰAVG SUM ＋ （ＰMEAS） 従って、分配サイクルの終了時において、プロセスはス
テップ２３０において、以下の如く計算される平均圧力
値を生じさせる。 ＰAVG＝｛ＰAVG SUM／カウンタ｝ 上式において、 カウンタ＝カウンタ＋１。
【００５３】流体分配プロセスが、流体の流れ特性の変
動を生ずる温度変化を受け、そのような変動が流れ特性
定数Ａ及びＮを再計算する際に、十分に考慮されない用
途が存在する。例えば、大きなワークピースに対する流
体分配サイクルは時間が長く、温度変化が、流体の流れ
特性、及び、ワークピースに対する流体の塗布の品質に
悪影響を与えることがある。そのような状況において
は、温度補償が望まれ、プログラムによってあるいは手
動操作によって選択される。そのような選択は、図５の
ステップ３６４において検知され、ステップ３６８にお
いて温度補償サブルーチンが実行される。
【００５４】ノズルを通して分配されている流体の温度
は、温度センサ１０６によって測定され、図３のサーボ
制御プロセスを実行する際に、マイクロプロセッサ７６
によって読み取られる。そのような温度は、図３のステ
ップ２３２において読み取られ、マイクロプロセッサ７
６は、そのような温度の値をデュアルポートＲＡＭ７０
の適宜な場所に書き込む。ステップ３６８においてサブ
ルーチンを実行する際には、サーボ制御装置７４は最初
に、図５の流量制御ループの一連の繰り返しの間に分配
される流体の温度変化を検知する。サーボ制御装置７４
によって使用される温度変化を検知して決定するため
の、多くの統計的な手法が存在する。温度変化は、種々
の時間における平均温度の読みに基づく。例えば、ステ
ップ２３２において温度を読み取る図３のサーボ制御ル
ープは、２ミリ秒毎に繰り返すのが好ましい。しかしな
がら、図５の流体制御プロセスは、１０ミリ秒毎に繰り
返される。従って、流体制御プロセスを繰り返す毎に、
サブルーチンは、ステップ３６８において、温度センサ
の５つの読みを監視してこれら読みを平均化する。ま
た、温度補償サブルーチンは、ステップ３５８におい
て、測定された温度の移動平均に基づく温度の読みを利
用することができる。また、サブルーチン３６８は、温
度の変化が、所定の最小値を超えるまでは、そのような
温度変化が認識されないすなわち処理されないように、
設計することができる。特定の温度値を検知して確立す
るための正確なプロセス、温度の最小変化の決定は、温
度測定装置、すなわち、温度センサ１０６、ＲＴＤイン
ターフェース１０２、及び、Ｄ／Ａコンバータ８８の精
度、分解能、及び、再現性に依存する。温度の変化に対
するモデルの望ましい応答性も、考慮すべき重要なファ
クタである。温度変化が認識されると、サブルーチン
は、ステップ３６８において、ｂ項の値を下式に従って
計算する。
【数１３】 上式において、 Ａn＝第１の流れ特性−現在の分配サイクル、 Ａn-1＝第１の流れ特性−以前の分配サイクル、 Ｔn＝温度−現在の分配サイクル、 Ｔn-1＝温度−以前の分配サイクル。
【００５５】その後、ステップ３６６において、下式で
示す流量モデルに従って、所望圧力が決定される。
【数１４】 上式において、 ＰDES＝所望ノズル圧力、 ＦＲDES＝所望流量、 Ａ＝第１の流れ特性定数、 Ｎ＝第２の流れ特性定数、 ΔＴ＝測定された温度変化、 ｂ＝温度感度定数。 温度感度定数ｂの初期値は、流体を一連のワークピース
に分配することにより決定され、次に、測定温度値、及
び、各々の部品に関する第１の流れ特性定数Ａの計算値
を用いて、ｂの値を計算する。
【００５６】使用された場合には、本発明の流体分配制
御装置は、従来の制御装置に比較して、かなりの利点を
もたらす。第１に、体積目標値を実験的に決定するため
に流体をワークピースに堆積させていた従来の校正サイ
クルが排除される。従って、本発明の分配制御装置は、
いずれにしても、ワークピースに関連するパラメータに
依存しない。本発明の制御装置は更に、少なくとも３つ
好ましくは４つのデータ点で校正サイクルを自動的に実
行することにより、分配されている流体の流れ特性の初
期値を与えることができる。従来は、８乃至１０のデー
タ点を用いて、圧力に対する流量の関係を確立してい
た。また、分配制御装置は、ノズルを通る流体の流量モ
デルを流れ特性の初期値及び所望流量値の関数として評
価することにより、所望ノズル圧力値を与える。上記モ
デルは、体積目標値とは無関係であり、従って、体積目
標値を決定する際の不正確さによって分配制御装置に導
入される不正確さ又は不安定さから解放される。また、
流量／圧力の関係に関連づけられる流れ特性の値は、分
配サイクル毎に最新化されるのが好ましく、従って、粘
性の変化に関して流量モデルを定常的に調節することが
できる。ノズルを通って流れる流体の切断効果によって
導入される流量の非直線性に関連する、流量モデルの中
の第２の流れ特性定数が、校正プロセスにおいて最初に
決定され、その後、分配されている流体の検知された大
きな体積誤差に応答して、最新化される。
【００５７】本発明の更に別の独自の特徴においては、
流体分配制御装置は、温度を変数として含む流量モデル
を評価する。制御装置は、温度変化を測定してモデルを
再評価し、新しい所望ノズル圧力値を発生させ、これに
より、そのような温度変化の関数として、分配ガンを通
る流体の流れを調節する。
【００５８】本発明は、実施例を説明することにより、
かなり詳細に説明したが、そのような実施例に限定され
るものではない。追加の利点及び変更例は、当業者には
容易に理解されよう。例えば、ある用途においては、流
れ特性定数Ａの値は、各分配サイクルの間に再計算され
るものとして説明したが、流れ特性定数Ａは、流体分配
サイクルの間に数回再計算することができ、あるいは、
Ａは、分配される流体の体積の検知された誤差が、所定
の最小値を超えた時だけ再計算することもできる（すな
わち、特定の分配サイクルに依存しない）。また、上に
説明した積分は、一般に矩形積分であるが、台形積分あ
るいは他の積分手法を適宜使用することもできる。本発
明の好ましい実施例を流体又は接着剤のビードを分配す
ることに関連して説明したが、この流量制御技術は、他
の流体を分配する用途にも用いることができる。
【００５９】従って、本発明は、上に説明し且つ図示し
た実施例に限定されるものではない。従って、本発明の
範囲から逸脱することなく、種々の変形例あるいは変更
例を考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理を具体化した流体分配装置の概略
的なブロックダイアグラムである。
【図２】流体分配制御装置の中のサーボ制御マイクロプ
ロセッサの全体的な作動サイクルを表すフローチャート
である。
【図３】サーボ弁に出力信号を与えるサーボ制御プロセ
スを詳細に示す、図２のサブルーチンのフローチャート
である。
【図４】流体分配プロセスの校正サイクルのプロセス工
程を示すフローチャートである。
【図５】本発明の原理に従って流体を分配するプロセス
を示すフローチャートである。
【図６】ノズルを通る流体の流れ特性を示す定数を評価
するためのプロセスを示すフローチャートである。
【符号の説明】
２０ 流体分配装置 ２２ 流体分配制御装置 ２８ 流体分配ガン ３０ 絞り弁 ３２ 流体源 ３６ ノズル ３７ 流体ビード ３８ ワークピース
フロントページの続き (72)発明者 ロバート シー． ホール アメリカ合衆国．44136 オハイオ，スト ロングスヴィル，パメラ ドライヴ 10349 (72)発明者 リチャード ジー． クライン アメリカ合衆国．44012 オハイオ，エイ ヴォン レイク，グリーンブライアー ド ライヴ 340

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 絞り弁によってノズルを通してワークピ
    ースに分配される流体の一連の分配サイクルの間の流れ
    特性の変動を補償するための方法であって、 （ａ） 流体の流量に関連する流体の流れ特性の初期値
    をノズル圧力の関数として決定する工程と、 （ｂ） ある分配サイクルの間に、前記流れ特性の初期
    値及び所望流量値に応答して、ノズルを通る流体の流量
    モデルを評価することにより、所望ノズル圧力値を周期
    的に決定する工程と、 （ｃ） 前記分配サイクルの間に、前記所望ノズル圧力
    値の関数として、命令信号を前記絞り弁に周期的に与え
    る工程と、 （ｄ） 前記分配サイクルの間に、分配される流体の測
    定体積及び測定ノズル圧力を検知する工程と、 （ｅ） 前記分配サイクルの間に分配された流体の測定
    体積及び測定ノズル圧力の関数として、流体の新しい流
    れ特性値を決定する工程と、 （ｆ） 前記流体の新しい流れ特性値、及び、その後の
    分配サイクルの間の所望流量値に応答して、前記ノズル
    を通る流体の流量モデルを評価することにより、所望ノ
    ズル圧力値を周期的に決定する工程と、 （ｇ） 前記工程（ｃ）乃至（ｆ）を繰り返す工程とを
    備えることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 請求項１の方法において、更に、 前記分配サイクルの間に、前記ノズルと前記ワークピー
    スとの間の相対速度に関連する工具速度信号を周期的に
    サンプリングして、対応する工具速度入力値を記憶する
    工程と、 前記分配サイクルの間に、前記工具速度値、及び、分配
    される流体の物理的特性を示すビードサイズ値を周期的
    に読み取る工程と、 前記工具速度値及び前記ビードサイズ値の一方の関数と
    して、前記所望流量値を周期的に決定する工程とを備え
    ることを特徴とする方法。
  3. 【請求項３】 請求項２の方法において、前記流体の新
    しい流れ特性値を決定する工程は、前記分配サイクルの
    間に分配された流体の測定体積に関連する分子、及び、
    前記分配サイクルの間のノズル圧力に関連する分母を有
    する、第１の流れ特性定数を再計算する工程を含むこと
    を特徴とする方法。
  4. 【請求項４】 請求項３の方法において、前記流体の新
    しい流れ特性値を決定する工程が、更に、 前記分配サイクルにわたって前記流体の所望流量を積分
    して、前記分配サイクルの間に分配されるべき流体の所
    望体積を表す体積目標値を発生させる工程と、 前記分配サイクルの間に分配された流体の測定体積を前
    記体積目標値と比較して、体積誤差値を発生させる工程
    と、 前記体積誤差値を所定の限界値と比較する工程と、 前記体積誤差値が前記所定の限界値を超すことに応答し
    て、新しい流れ特性値を決定する工程とを含むことを特
    徴とする方法。
  5. 【請求項５】 請求項４の方法において、前記流れ特性
    定数の新しい値を再計算する工程が、更に、２つの分配
    サイクルの間の流量変化に関連する分子、及び、２つの
    分配サイクルの間のノズル圧力の変化に関連する分母を
    有する、第２の流れ特性定数を再計算する工程を含むこ
    とを特徴とする方法。
  6. 【請求項６】 請求項５の方法において、所望ノズル圧
    力値を周期的に決定する前記工程が、下式に従って、ノ
    ズルを通る流体の流量モデルを周期的に評価する工程を
    更に含むことを特徴とする方法。 【数１】 上式において、 ＰDES＝所望ノズル圧力、 ＦＲDES＝所望流量、 Ａ＝第１の流れ特性定数、 Ｎ＝第２の流れ特性定数。
  7. 【請求項７】 請求項６の方法において、流れ特性定数
    の新しい値を決定する前記工程が、下式に従って、第１
    の流れ特性定数を計算する工程を更に含むことを特徴と
    する方法。 【数２】 上式において、 ＶＯＬMEAS＝分配された流体の測定体積、 ｋ＝スケールファクタ、 【数３】 ＰMEAS＝分配サイクルの間の測定圧力、 Ｎ＝第２の流れ特性定数、 ｓｔａｒｔ＝分配サイクルの開始、 ｅｎｄ＝分配サイクルの終了。
  8. 【請求項８】 請求項７の方法において、流れ特性定数
    の新しい値を決定する前記工程が、下式に従って、第２
    の流れ特性定数を計算する工程を更に含むことを特徴と
    する方法。 【数４】 上式において、 ＦＲn＝現在の分配サイクルの間の平均流量、 ＦＲn-1＝以前の分配サイクルの間の平均流量、 Ｐn＝現在の分配サイクルの間の平均圧力、 Ｐn-1＝以前の分配サイクルの間の平均圧力。
  9. 【請求項９】 絞り弁によってノズルを通してワークピ
    ースに分配される流体の流れを制御する方法であって、 （ａ） ノズル圧力によって生ずるノズルを通る流体の
    流量に関連する流体の流れ特性の初期値を決定する工程
    と、 （ｂ） ノズルを通る流体の流量モデルを以下の（ｉ）
    乃至（ｉｉｉ）のいずれかに基づいて評価することによ
    り、所望ノズル圧力値を周期的に決定する工程と、
    （ｉ） 前記流れ特性の初期値、及び、分配サイクルの
    間の流体の所望流量に応答して、前記分配サイクルの間
    に分配すべき流体の所望体積とは関係無く、（ｉｉ）
    前記流れ特性の初期値、及び、分配サイクルの間の流体
    の所望流量に応答して、温度の関数として、（ｉｉｉ）
    前記流れ特性の初期値及び分配サイクルの間の流体の
    所望流量に応答して、次に、前記分配サイクルにわたっ
    て前記流体の所望流量を積分して、前記分配サイクルの
    間に分配すべき流体の所望体積を表す体積目標値を発生
    させることにより、 （ｃ） 前記分配サイクルの間に、前記所望ノズル圧力
    値の関数として、命令信号を前記絞り弁に周期的に与え
    て、前記絞り弁を作動させ、該絞り弁によって分配され
    る流体の流量を制御する工程とを備えることを特徴とす
    る方法。
  10. 【請求項１０】 請求項９の方法において、前記所望ノ
    ズル圧力値が、下式に従って計算されることを特徴とす
    る方法。 【数５】 上式において、 ＰDES＝所望ノズル圧力、 ＦＲDES＝所望流量、 Ａ＝第１の流れ特性定数、 Ｎ＝第２の流れ特性定数、 ΔＴ＝測定された温度変化、 ｂ＝温度感度定数。
  11. 【請求項１１】 請求項１０の方法において、更に、 一連の流体分配サイクルの間に前記絞り弁によって分配
    される流体の温度を測定する工程と、 前記一連の分配サイクルのそれぞれにおける流体の温度
    変化を計算して、温度変化の値を発生させる工程と、 前記温度変化の値を所定値と比較する工程と、 前記温度変化が前記所定値を超えることに応答して、下
    式に従って、温度感度定数を再計算する工程とを備える
    ことを特徴とする方法。 【数６】 上式において、 Ａn＝第１の流れ特性−現在の分配サイクル、 Ａn-1＝第１の流れ特性−以前の分配サイクル、 Ｔn＝温度−現在の分配サイクル、 Ｔn-1＝温度−以前の分配サイクル。
JP8112794A 1995-05-05 1996-05-07 絞り弁によって分配される流体の流れ特性の変動を補償するための方法 Pending JPH08338409A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/435972 1995-05-05
US08/435,972 US5687092A (en) 1995-05-05 1995-05-05 Method of compensating for changes in flow characteristics of a dispensed fluid

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH08338409A true JPH08338409A (ja) 1996-12-24

Family

ID=23730578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8112794A Pending JPH08338409A (ja) 1995-05-05 1996-05-07 絞り弁によって分配される流体の流れ特性の変動を補償するための方法

Country Status (7)

Country Link
US (3) US5687092A (ja)
EP (1) EP0741349B1 (ja)
JP (1) JPH08338409A (ja)
KR (1) KR100399165B1 (ja)
AU (1) AU697747B2 (ja)
CA (1) CA2174188A1 (ja)
DE (1) DE69611856T2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009542430A (ja) * 2006-06-28 2009-12-03 ノードソン コーポレイション 基板に液体コーティング材料を塗布するためのシステム及び方法

Families Citing this family (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5687092A (en) * 1995-05-05 1997-11-11 Nordson Corporation Method of compensating for changes in flow characteristics of a dispensed fluid
US6057515A (en) * 1996-05-17 2000-05-02 Aisan Kogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus for powder feeder
US6083762A (en) * 1996-05-31 2000-07-04 Packard Instruments Company Microvolume liquid handling system
AU6551898A (en) * 1997-03-10 1998-09-29 Innovative Medical Services Method and apparatus for dispensing fluids
US5878374A (en) * 1997-04-09 1999-03-02 Eagle-Picher Industries, Inc. Computer-controlled electromechanical device for determining filtration parameters of a filter aid
US6539286B1 (en) 1998-01-26 2003-03-25 Micron Technology, Inc. Fluid level sensor
US6920400B2 (en) * 1998-05-01 2005-07-19 United Electric Controls Co. Method and apparatus for detecting a plugged port
US6374160B1 (en) * 1999-03-18 2002-04-16 Rexam Ab Method and device for monitoring fluid consumption
US6173214B1 (en) * 1999-03-19 2001-01-09 Micro Motion, Inc. Batch maximization for a batch delivery system
JP3866446B2 (ja) * 1999-05-07 2007-01-10 株式会社東芝 自動分析装置
US6692572B1 (en) 1999-09-13 2004-02-17 Precision Valve & Automation, Inc. Active compensation metering system
US6311739B1 (en) * 1999-09-29 2001-11-06 Bennett Pump Company Technique for maintaining calibration factor integrity in an electronically calibrated dispenser
US7006896B1 (en) 1999-10-13 2006-02-28 Graco Minnesota Inc. Sealant dispensing correction method
JP3374807B2 (ja) * 1999-10-19 2003-02-10 松下電器産業株式会社 ディスプレイパネル及びその製造方法
DE60030773T2 (de) * 1999-12-03 2007-11-08 Graco Minnesota Inc., Minneapolis Vorrichtung zum ausgeben mehrerer komponenten
US7289878B1 (en) * 2000-05-15 2007-10-30 Nordson Corporation Apparatus and method for modifying operation of an electric gun driver
US20020104552A1 (en) * 2000-08-17 2002-08-08 Steven Bay Systems and methods for forming processing streams
US6579563B1 (en) * 2000-10-27 2003-06-17 Nordson Corporation Fluid dispenser with fluid weight monitor
US6517891B1 (en) 2000-10-31 2003-02-11 Nordson Corporation Control system for metering pump and method
US8172574B2 (en) * 2001-04-25 2012-05-08 Braun Gmbh Indicating teeth cleaning time
DE10120090C1 (de) * 2001-04-25 2002-08-22 Braun Gmbh Zahnputzvorrichtung sowie Verfahren zur Angabe der Putzzeitdauer
US6625519B2 (en) 2001-10-01 2003-09-23 Veeder-Root Company Inc. Pump controller for submersible turbine pumps
US6675073B2 (en) * 2001-11-20 2004-01-06 Steve Kieman System and method for tuning the weight control of a flow of material
US20040011282A1 (en) * 2002-07-18 2004-01-22 Myers Robert D. System and method for manufacturing physical barriers
US8261631B2 (en) * 2002-09-23 2012-09-11 Computrol, Inc. Rotary machine with separately controllable stations
US7179333B2 (en) * 2002-09-23 2007-02-20 Computrol, Inc. Closure sealant dispenser
US20040072450A1 (en) * 2002-10-15 2004-04-15 Collins Jimmy D. Spin-coating methods and apparatuses for spin-coating, including pressure sensor
US20040186621A1 (en) * 2003-03-19 2004-09-23 Nordson Corporation Method of implementing multiple pump speeds for dispensing a viscous material
DE10320031A1 (de) * 2003-05-06 2004-12-16 Samson Ag Verfahren und Vorrichtung zum Prüfen der Betriebssicherheit eines Prozessstellgeräts
US7592033B2 (en) * 2003-07-08 2009-09-22 Computrol, Inc Variable fluid dispenser
DE602004004955T2 (de) * 2003-08-20 2007-12-06 Sysmex Corp. Probenanalysegerät und eine Vorrichtung zur Detektion von Nukleinsäuren
US6942736B2 (en) 2003-08-25 2005-09-13 Michael Chinander Automatically controlled flow applicator
KR101137143B1 (ko) * 2003-11-05 2012-04-23 소니 주식회사 액체 토출 장치 및 액체 토출 방법
EP1591169A3 (en) * 2004-04-29 2009-01-28 Nordson Corporation Automatic tolerance determination system for material application inspection operation
KR100634434B1 (ko) * 2004-09-21 2006-10-16 삼성전자주식회사 유체의 유량을 자동으로 조정할 수 있는 유량 조정 피드백시스템 및 유체의 자동 유량 조정 방법
US7364775B2 (en) * 2004-11-09 2008-04-29 Nordson Corporation Closed loop adhesive registration system
US7634367B1 (en) * 2005-07-12 2009-12-15 Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. Estimating fluidic properties and using them to improve the precision/accuracy of metered fluids and to improve the sensitivity/specificity in detecting failure modes
US7971604B2 (en) * 2006-04-20 2011-07-05 Hitachi Metals, Ltd. Flow controller delivery of a specified-quantity of a fluid
FI120472B (fi) * 2006-06-06 2009-10-30 Metso Automation Oy Ohjausmenetelmä ja ohjausjärjestelmä virtausta säätävää venttiiliä varten
US8983667B2 (en) 2006-12-20 2015-03-17 Data Flow Systems, Inc. Fluid flow management through a wastewater level manipulation system and associated methods
US8600568B2 (en) 2006-12-20 2013-12-03 Data Flow Systems, Inc. Fluid flow management system and associated methods
US8594851B1 (en) * 2006-12-20 2013-11-26 Data Flow Systems, Inc. Wastewater collection flow management system and techniques
DE102008011111A1 (de) * 2007-06-29 2009-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Abgleich einer Regeleinrichtung
JP4952470B2 (ja) * 2007-09-19 2012-06-13 和光純薬工業株式会社 分注装置および分注装置における吐出状態判定方法
US8265794B2 (en) * 2007-10-01 2012-09-11 Westlock Controls Corporation Knowledge based valve control method
JP2011507675A (ja) * 2007-11-29 2011-03-10 ノードソン コーポレーション 粘性材料を吐出する方法
CN102460643B (zh) * 2009-06-19 2015-06-17 龙云株式会社 基板用涂布装置
US20110010113A1 (en) * 2009-07-10 2011-01-13 Ching-Pin Chen Pressure gauge calibration method and pressure gauge
DE102010030330A1 (de) * 2009-10-08 2011-07-28 Windmöller & Hölscher KG, 49525 Vorrichtung und Verfahren zur Weiterverarbeitung von Sackhalbzeugen
US7998526B2 (en) * 2009-12-01 2011-08-16 Bridgelux, Inc. Method and system for dynamic in-situ phosphor mixing and jetting
WO2011084727A2 (en) * 2009-12-21 2011-07-14 Henkel Corporation Method and system for regulating adhesive application
EP2353731A1 (de) * 2010-01-27 2011-08-10 Robatech AG Elektroauftragskopf zum Abgeben eines fliessfähigen Mediums und Vorrichtung mit einem solchen Elektroauftragskopf
WO2011123503A1 (en) * 2010-04-01 2011-10-06 B & H Manufacturing Company, Inc. Extrusion application system
US20130253872A1 (en) * 2012-03-20 2013-09-26 Thermo Fisher Scientific Inc. Flow meter calibration system
RU2614034C2 (ru) * 2013-01-30 2017-03-22 Нестек С.А. Системы и способы для уменьшения нежелательных температурных изменений во время обработки пищевых продуктов
US10105725B2 (en) 2013-02-18 2018-10-23 The Boeing Company Fluid application device
US9016530B2 (en) 2013-05-03 2015-04-28 The Boeing Company Control valve having a disposable valve body
US9095872B2 (en) * 2013-07-26 2015-08-04 The Boeing Company Feedback control system for performing fluid dispensing operations
US9757759B2 (en) 2013-08-09 2017-09-12 The Boeing Company Method and apparatus for concurrently dispensing and fairing high viscosity fluid
US10814351B2 (en) * 2013-08-12 2020-10-27 The Boeing Company High-viscosity sealant application system
US10525603B2 (en) 2013-08-22 2020-01-07 The Boeing Company Method and apparatus for exchanging nozzles and tips for a fluid dispensing system
US20150064357A1 (en) 2013-09-03 2015-03-05 The Boeing Company Tool for Applying a Fluid onto a Surface
JP6418737B2 (ja) * 2013-12-26 2018-11-07 住友重機械工業株式会社 塗布装置
KR102379148B1 (ko) 2014-05-01 2022-03-25 그라코 미네소타 인크. 폐쇄 시스템 내의 유체 압력 제어 방법
JP6636945B2 (ja) * 2014-05-01 2020-01-29 グラコ ミネソタ インコーポレーテッド 過渡状態のシステムにおける流量制御の補正方法
US9884329B2 (en) 2015-03-19 2018-02-06 The Boeing Company Adhesive applicator having reversibly extensible first and second edges
US11041745B2 (en) 2016-04-04 2021-06-22 Nordson Corporation System and method for monitoring liquid adhesive flow
US11047723B1 (en) * 2016-08-25 2021-06-29 Joshua Earl Crawford Apparatus and method for measuring fluid flow parameters
CN108459641B (zh) 2017-02-21 2021-05-04 固瑞克明尼苏达有限公司 适应性热熔供给系统
US10935407B2 (en) * 2017-07-25 2021-03-02 Ecolab Usa Inc. Fluid flow meter with viscosity correction
JP7044629B2 (ja) * 2018-05-18 2022-03-30 株式会社堀場エステック 流体制御装置、及び、流量比率制御装置
JP7068062B2 (ja) * 2018-06-18 2022-05-16 株式会社堀場製作所 流体制御装置、及び、流量比率制御装置
WO2020086861A1 (en) * 2018-10-24 2020-04-30 Commscope Technologies Llc Control of epoxy dispensing into fiber optic connectors

Family Cites Families (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US35010A (en) * 1862-04-22 Improved lamp-burner
GB162770A (en) * 1920-02-02 1921-05-02 Arthur Kenneth Macrorie Improvements in and relating to the reception of continuous waves in wireless telegraphy
US1647273A (en) * 1926-05-26 1927-11-01 American Hydrocarbon Co Inc Apparatus for extracting volatile matter
US1881826A (en) * 1927-12-22 1932-10-11 Coal Carbonization Company Apparatus for carbonization of coal
GB1445081A (en) * 1972-08-17 1976-08-04 Lucas Industries Ltd Pressure control valves
US3924840A (en) * 1972-09-18 1975-12-09 Gen Electric Viscosity control for a plastic molding machine
US3862414A (en) * 1974-01-17 1975-01-21 Nordson Corp Material dispenser control circuit with false trigger prevention
US4075976A (en) * 1974-03-04 1978-02-28 A. Wiley Clayton Apparatus for curtain coating objects
US4013037A (en) * 1975-03-27 1977-03-22 Airprint Systems, Inc. Apparatus for controllably applying liquids to a moving surface
DE2651302C3 (de) * 1976-05-12 1981-07-09 PLS Gesellschaft für Pyrolyse-Müllverwertungsverfahren mbH, 8000 München Vorrichtung zur Destillationsgaserzeugung aus Abfall
US4060649A (en) * 1976-12-06 1977-11-29 Sprague Electric Company Paint curtain machine and method of painting
US4166246A (en) * 1978-01-23 1979-08-28 Nordson Corporation Digital control system for automatically compensating for conveyer movement changes
US4183726A (en) * 1978-04-13 1980-01-15 Seebald John W Pyro-processing rotary kiln mixing rod
US4374704A (en) * 1978-08-24 1983-02-22 Young William P Apparatus for pyrolysis of hydrocarbon bearing materials
FR2445177A1 (fr) * 1978-12-28 1980-07-25 Lestradet M C J Perfectionnements aux dispositifs d'epandage a debit asservi
US4249478A (en) * 1979-03-23 1981-02-10 Rolf Gruener Controller for curtain coater
US4315317A (en) * 1979-12-04 1982-02-09 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Agriculture Pesticide spray monitoring system for spray vehicles
DE3014114C2 (de) * 1980-04-12 1982-04-29 Gema AG Apparatebau, 9015 St. Gallen Einrichtung zum automatischen Beschichten von Gegenständen mit einer Spritzvorrichtung
US4358947A (en) * 1980-12-22 1982-11-16 Ford Motor Company Method and apparatus for volumetric calibration of liquid flow sensor output signals
US4361333A (en) * 1981-03-13 1982-11-30 Tosco Corporation Retort seal mechanism with integral bearings
US4385611A (en) * 1981-04-01 1983-05-31 The Bendix Corporation Fuel injection system with fuel mapping
US4433237A (en) * 1981-09-14 1984-02-21 Nordson Corporation Coating system control having a sensor interface with noise discrimination
US4380967A (en) * 1981-09-14 1983-04-26 Nordson Corporation System for automatically coating objects with a plurality of quantities of a coating material using a single discharge apparatus
US4367075A (en) * 1981-11-16 1983-01-04 Allis-Chalmers Corporation Pressurized rotary kiln with thrust containment
US4431690A (en) * 1982-04-23 1984-02-14 Nordson Corporation Controller for uniform fluid dispensing
US4500937A (en) * 1982-11-12 1985-02-19 Nordson Corporation Control circuit for a solenoid driver for a dispenser
US4557787A (en) * 1982-11-24 1985-12-10 Usm Corporation Automatically controlled thermo-cementing and folding machine
US4493286A (en) * 1983-07-25 1985-01-15 Koppers Company, Inc. Method and apparatus for applying a multi-component adhesive
US4556956A (en) * 1983-09-16 1985-12-03 General Electric Company Adjustable gain controller for valve position control loop and method for reducing jitter
JPS60170234A (ja) * 1984-02-15 1985-09-03 Semiconductor Energy Lab Co Ltd 気相反応装置および気相反応被膜作製方法
US4618931A (en) * 1984-03-21 1986-10-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Gas generator fuel flow throttle control system
JPS60257855A (ja) * 1984-06-06 1985-12-19 川崎重工業株式会社 ロツドミルの排出口部ライナ
US4561380A (en) * 1984-06-21 1985-12-31 Nordson Corporation Method and apparatus for powder coating a moving web
DE3423094A1 (de) * 1984-06-22 1986-01-02 J. Wagner Gmbh, 7990 Friedrichshafen Verfahren und vorrichtung zum einstellen eines durchflussmengen-steuerventils einer farbspritzpistole
GB2162770B (en) * 1984-08-08 1987-10-07 Bl Tech Ltd A flow control system
DE3506110A1 (de) * 1985-02-22 1986-09-04 ASEA GmbH, 5340 Bad Honnef Verfahren zur regelung oder steuerung des flusses einer zaehen fluessigkeit, die von einer maschine selbstaetig als naht aufgetragen wird
US4613059A (en) * 1985-05-15 1986-09-23 Nordson Corporation Pressure pulse masking circuit for a pressure monitor in a dispensing system
CA1281896C (en) * 1986-04-23 1991-03-26 Hiroyoshi Nozaki Method of and apparatus for supplying coating agent to coating robot
US4797301A (en) * 1986-09-22 1989-01-10 Wellcome Australia Limited Method of and apparatus for applying a fluid to a bulk commodity
US4988015A (en) * 1986-10-30 1991-01-29 Nordson Corporation Method for dispensing fluid materials
US4922852A (en) * 1986-10-30 1990-05-08 Nordson Corporation Apparatus for dispensing fluid materials
US5054650A (en) * 1986-10-30 1991-10-08 Nordson Corporation Method of compensating for changes in the flow characteristics of a dispensed fluid to maintain the volume of dispensed fluid at a setpoint
US4829793A (en) * 1987-03-03 1989-05-16 Burlington Industries, Inc. Ultra uniform fluid application apparatus
US4842162A (en) * 1987-03-27 1989-06-27 Nordson Corporation Apparatus and method for dispensing fluid materials using position-dependent velocity feedback
US4872954A (en) * 1987-11-24 1989-10-10 Hogan Jim S Apparatus for the treatment of waste
US4828218A (en) * 1987-12-02 1989-05-09 Ransburg Corporation Multiple mode regulator
US4879662A (en) * 1988-03-11 1989-11-07 Sundstrand Corporation Fluid flow self calibration scheme
SE458749B (sv) * 1988-05-18 1989-05-08 Bengtsson Bengt Goeran Foerfarande och anordning foer reglering av sprutning av belaeggningsmaterial
US5114752A (en) * 1988-12-12 1992-05-19 Nordson Corporation Method for gas-aided dispensing of liquid materials
US5065695A (en) * 1989-06-16 1991-11-19 Nordson Corporation Apparatus for compensating for non-linear flow characteristics in dispensing a coating material
US5301873A (en) * 1990-03-26 1994-04-12 Kold Ban International Low fluid indicator for pressurized canister
US5293553A (en) * 1991-02-12 1994-03-08 General Motors Corporation Software air-flow meter for an internal combustion engine
US5263608A (en) * 1991-06-04 1993-11-23 Philip Morris Incorporated Method and apparatus for dispensing a constant controlled volume of adhesive
US5319568A (en) * 1991-07-30 1994-06-07 Jesco Products Co., Inc. Material dispensing system
US5327473A (en) * 1992-10-30 1994-07-05 Hans Weigert Time period configurable fluid flow control circuit
US5687092A (en) * 1995-05-05 1997-11-11 Nordson Corporation Method of compensating for changes in flow characteristics of a dispensed fluid
US5857589A (en) * 1996-11-20 1999-01-12 Fluid Research Corporation Method and apparatus for accurately dispensing liquids and solids
US5878374A (en) * 1997-04-09 1999-03-02 Eagle-Picher Industries, Inc. Computer-controlled electromechanical device for determining filtration parameters of a filter aid

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009542430A (ja) * 2006-06-28 2009-12-03 ノードソン コーポレイション 基板に液体コーティング材料を塗布するためのシステム及び方法
US8545929B2 (en) 2006-06-28 2013-10-01 Nordson Corporation Method for applying a liquid coating material to a substrate

Also Published As

Publication number Publication date
EP0741349A3 (en) 1998-04-22
AU697747B2 (en) 1998-10-15
US5687092A (en) 1997-11-11
EP0741349A2 (en) 1996-11-06
CA2174188A1 (en) 1996-11-06
US5920829A (en) 1999-07-06
DE69611856T2 (de) 2001-10-04
AU5086096A (en) 1996-11-14
EP0741349B1 (en) 2001-02-28
KR100399165B1 (ko) 2003-12-24
US5995909A (en) 1999-11-30
DE69611856D1 (de) 2001-04-05
KR960040464A (ko) 1996-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH08338409A (ja) 絞り弁によって分配される流体の流れ特性の変動を補償するための方法
CA2017843C (en) Method and apparatus for compensating for non-linear flow characteristics in dispensing a coating material
US6149071A (en) Flow control system for spray applications
US10661285B2 (en) Systems and methods for applying a liquid coating to a substrate
US8365952B2 (en) Compensating pressure controller for fluid dispenser and method
US4858172A (en) Sealant flow control for robotic applications
US6942736B2 (en) Automatically controlled flow applicator
JP2005531069A (ja) 圧力の揺らぎに鈍感な質量流量制御のための装置及び方法
US11185879B2 (en) Systems and methods for calibrating flow and for coating a substrate
JP4195288B2 (ja) 流体重量監視装置を備えている流体分配装置
JP2014056618A (ja) 圧力の揺らぎに鈍感な質量流量制御のための装置及び方法
JPH05301196A (ja) ロボット制御系パラメータ調整装置
JP2003181360A (ja) 塗布装置、塗布方法、および塗布基板の製造方法
JP3105968B2 (ja) 塗料流量制御装置
US20180221902A1 (en) Methods for determining process parameters for the robot-based spray application of viscous fluids
WO1992008177A1 (en) Hybrid control method and system for controlling the flow of liquid coating material
WO1992008177B1 (en) Hybrid control method and system for controlling the flow of liquid coating material
JPH0655108A (ja) 塗装ロボットに於ける吐出量制御方法
JPS6332385Y2 (ja)
JPH05317764A (ja) 塗料流量制御装置
JPH04114756A (ja) 塗装装置
JPH0624653B2 (ja) 塗料の吐出量制御装置
JP2000135458A (ja) 塗装用ロボット装置
CN114570616A (zh) 具有厚度控制的敷形涂覆工艺
JP5231891B2 (ja) 空圧制御弁を用いた塗料供給制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050629

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20051124