JPH04114756A - 塗装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、被塗装物への塗料の吐出量を正確に検出する
ことが可能な塗装装置に関する。

［従来の技術］ 塗装装置において、被塗装物に対する塗料の吐出量の制
御は、一般にレギユレータ等を用いて行われている。

しかし、この塗料の吐出量は、−サイクルの塗装工程中
に、各塗布部位の塗装条件に応じて何回か変位させる場
合があり、その際、塗装品質を有効に維持するためには
、変位後の塗料の吐出量を制御する必要がある。このた
め、実際の吐出量をリアルタイムで監視することが望ま
れており、たとえば、ギヤメータ等の機械式の流量セン
サが使用されている。ところが、この種の機械式流量セ
ンサでは、応答性に優れているものの、圧力損失が大き
くかつ洗浄性が悪く、しかも摩耗により測定誤差が発生
し易いという問題がある。

そこで、圧力損失が小さくかつ洗浄性がよい超音波流量
計や温度差流量計等の流量センサを用い、この流量セン
サを塗装ガンと所定の色の塗料を選択供給する色替弁機
構との間に配置するものが考えられる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記の流量センサでは、塗料の吐出量を
制御する指令信号が出力されるタイミングと同一のタイ
ミングで、流量センサにより色替弁機構から導出される
塗料の流量を検出すると、この流量センサの応答性が悪
いために正確な流量を検出することができないという問
題がある。

本発明は、この種の問題を解決するものであり、塗料の
吐出量を正確にかつ迅速に検出することができるととも
に、色替え洗浄性等に優れる塗装装置を提供することを
目的とする。

Ｃ課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明は塗装ガンと、 前記塗装ガンに所望の色の塗料を供給する色替弁機構と
、 前記塗装ガンと色替弁機構とを連通させる塗料供給路に
配設される吐出量制御機構と、前記吐出量制御機構に、
吐出量を変更させる指令信号を出力する回路と、 前記色替弁機構と吐出量制御機構とを連通ずる塗料供給
路に配置される流量センサと、前記指令信号が出力され
て所定時間経過後、前記流量センサで検出された流量値
を読み込む回路とを備えることを特徴とする。

［作用コ 上記の本発明に係る塗装装置では、塗装ガンと色替弁機
構とを連通させる塗料供給路に配設される吐出量制御機
構に、吐出量を変更させる指令信号が入力されると、前
記指令信号が出力されて所定時間経過後に、流量センサ
で検出された実際の流量値が読み込まれる。このため、
流量センサの応答性の遅れに影響されることがなく、前
記実際の流量値をリアルタイムで正確に検出することが
できる。

［実施例］ 本発明に係る塗装装置について、実施例を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号１０は、本実施例に係る塗装
装置を示す。この塗装装置１０は、塗装ガン１２と、こ
の塗装ガン１２に所望の色の塗料を供給する色替弁機構
１４と、前記塗装ガン１２と色替弁機構１４とを連通さ
せる塗料供給路１６に配設されるレギュレータ（吐出量
制御機構）１８と、前記レギユレータ１８に吐出量を変
更させる指令信号を出力する制御回路２０と、前記色替
弁機構１４とレギユレータ１８とを連通ずる塗料供給路
１６に配置される超音波流量計等の流量センサ２２と、
前記指令信号が出力されて所定時間経過後、前記流量セ
ンサ２２で検出された流量値を読み込む流量監視回路２
４とを備える。

塗装ガン１２は、ロボットアーム２６に装着されており
、このロボットアーム２６が図示しないロボットコント
ローラにより駆動制御される。

制御回路２Ｇは、流量監視回路２４と制御盤２８とに接
続され、この流量監視回路２４は、流量センサ２２によ
り検出され変換器３０で変換された流量値を取り込んで
指令値と比較するものである。この流量監視回路２４は
、前記制御回路２０からの指令値が人力されて所定時間
経過後に流量値を読み込むべく遅延回路を備えている。

この制御盤２８は、シーケンサ３２と電空変換弁３４と
を備えてレギュレータ１８に流量制御エアを供給する。

次に、このように構成される塗装装置１０の動作につい
て説明する。

図示しないロボットコントローラから駆動信号が導出さ
れて、ロボットアーム２６が所望の軌跡に沿って移動す
るとともに、色替弁機構１４が選択的に駆動され、所定
の色の塗料が塗料供給路１６に送られて、この塗料が制
御盤２８からの流量制御エアを介して塗装ガン１２より
図示しない被塗装物に供給される。

ここで、制御回路２０が、制御盤２８を構成するシーケ
ンサ３２に、第２図に示す指令値を送給することにより
、電空変換弁３４からレギユレータ１８に流量制御エア
が供給される。このため、第２図に示すように、塗装ガ
ン１２から吐出される塗料の流量（実流値）が、前記指
令値に対応して変化し、被塗装物（図示しない）に所望
の塗装作業が施されることになる。

一方、流量センサ２２により色替弁機構１４から導出さ
れる塗料の流量が検出され、その流量（検出値）が、変
換器３０を介して流量監視回路２４に送給される。

その際に、流量センサ２２の応答性が悪いため、第２図
に示すように、指令値の立ち上がり部位と立ち下がり部
位とに対応する検出値が、なだらかな曲線になってしま
う。

そこで、本実施例では、この指令値の立ち上がり部位お
よび立ち下がり部位における応答遅れを考慮して、制御
回路２０から指令値が出力されて所定時間（Ｔ１）経過
後、流量センサ２２で検出された検出値が、流量監視回
路２４により読み込まれる。従って、実際の塗装作業に
係る検出値を、リアルタイムでかつ正確に検８すること
ができ、流量監視回路２４では、この検出値と制御回路
２０から送給された指令値とが比較されて、実際の塗装
状態を高精度にかつ確実に検出することが可能になる。

これによって、特に自動化された塗装ラインにおいて、
塗装条件を好適に管理して高品質な塗装を維持すること
ができるという効果が得られる。

さらに、流量センサ２２として超音波流量計が使用され
るため、圧力損失を可及的に低減し得るとともに、洗浄
性に優れるという効果がある。

なお、本実施例では、流量監視回路２４に遅延回路を設
けているが、これに限定されるものではなく、たとえば
、制御回路２０から制御盤２８に指令値を出力して所定
時間経過後に、流量監視回路２４にこの指令値を出力す
ることもできる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明に係る塗装装置では、次のような
効果乃至利点ををする。

塗装ガンと色替弁機構とを連通させる塗料供給路に、前
記塗装ガンから吐出される塗料の流量を調整するための
吐出量制御機構が配設されるとともに、この吐出量制御
機構に、吐出量を変更させる指令信号が入力されると、
前記指令信号が出力されて所定時間経過後に、流量セン
サで検出された実際の流量値が読み込まれる。

これによって、流量センサの応答性の遅れに影響される
ことがなく、前記実際の流量値をリアルタイムで正確に
検出することができ、この検出値と指令値とを比較する
ことにより、塗装状態を確実にかつ高精度に維持するこ
とが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装装置の一実施例の概略構成図
、 第２図は前記塗装装置による検出値と指令値と実流値と
の関係図である。 １０・・・塗装装置 １４・・・色替弁機構 １８・・・レギュレータ ２２・・・流量センサ ２８・・・制御盤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）塗装ガンと、 前記塗装ガンに所望の色の塗料を供給する色替弁機構と
   、 前記塗装ガンと色替弁機構とを連通させる塗料供給路に
   配設される吐出量制御機構と、 前記吐出量制御機構に、吐出量を変更させる指令信号を
   出力する回路と、 前記色替弁機構と吐出量制御機構とを連通する塗料供給
   路に配置される流量センサと、 前記指令信号が出力されて所定時間経過後、前記流量セ
   ンサで検出された流量値を読み込む回路とを備えること
   を特徴とする塗装装置。