JPH04114770A - 塗装制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、被塗装物の塗装状態の変化を監視して高品質
な塗装を遂行可能な塗装制御方法に関する。

［従来の技術］ 塗装ラインにおいて、被塗装物に対して塗装を行う場合
、塗装ブース内の温度や湿度等を検出して塗装条件を変
更することにより、塗装品質の維持を図る工夫がなされ
ている。

ところが、被塗装物の形状に応じて時間的に変化する設
定値については、何ら監視していない。従って、実際の
塗装条件が前記所定値とは異なってもこれを検出するこ
とができず、塗装品質の低下が招来してしまう場合が多
い。

そこで、設定値に追従して変化するプロセス量が、この
設定値に基づいて設定された許容範囲外になった時に警
報が出力されるよう構成され、これにより被塗装物の塗
装品質を確保しようとする装置が提案されている（特開
昭６２−１８０４０３号公報参照）。

とを目的とする。

［発明が解決しようとする課題］ この場合、塗装ブース内が防爆雰囲気であるたｔ１塗料
の吐出量を規制するエア流量の制御は、電気信号をエア
信号に変換する電空変換が必要となり、そのタイムラグ
が０．３秒程度発生してしまう。

そこで、前記タイムラグを考慮して、電気信号を早めに
指令値として出力する方法が考えられる。しかしながら
、このタイムラグは、ＯＮ指令で０．３秒程度である一
方、ＯＦＦ指令で０．７秒程度となる他、管路長や弁の
形状等により変化するものであり、これら全てを考慮し
てタイムラグを算出することは相当に困難であり、しか
も煩雑となるという問題がある。

本発明は、この種の問題を解決するものであり、実際の
塗装状態の変化に迅速に対応して塗装品質の維持を図る
ことができるとともに、構成の簡素化が可能な塗装制御
方法を提供するこ［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するた約に、本発明は予め定められた設
定値に基づいて１サイクルの塗装作業を実際に行う過程
と、 前記塗装作業により所望の品質の塗装がなされた際に、
その塗装条件の実測値を基準データとして記憶する過程
と、 前記基準データに対して許容範囲を設定する過程と、 実際の塗装サイクル毎に塗装データを一定のタイミング
でサンプリングする過程と、前記サンプリングされた塗
装データが、前記許容範囲内にあるか否かを判別する過
程とを有することを特徴とする。

［作用］ 上記の本発明に係る塗装制御方法では、実際に行われた
塗装作業における塗装条件の実測値が基準データとして
記憶され、この基準データに対して許容範囲が設定され
た後に、実際の塗装サイクル毎にサンプリングされた塗
装データが、この許容範囲内にあるか否かが比較判別さ
れる。このため、塗装作業の異常を迅速に検出すること
ができ、塗装品質の低下を可及的に阻止することが可能
になるとともに、制御が複雑化することがない。

［実施例］ 本発明に係る塗装制御方法について、これを実施するた
めの装置との関連で実施例を挙げ、添付の図面を参照し
て以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号〕Ｏは、本実施例にかかる塗
装制御方法を実施するための塗装制御装置を示す。この
塗装制御装置１０は、制御部１２を備え、この制御部１
２が、塗装ロボット１４を駆動制御する一方、この制御
部１２に塗装ロボッ）１４の位置情報や塗料の吐出量等
の信号が入力される。

塗装ロボット１４は、ロボットアーム１６に装着された
塗装ガン１８を備え、この塗装ガン１８に接続される管
路２０に、レギュレータ２２、超音波流量計等の流量セ
ンサ２４および色替弁機構２６が設けられている。

制御部１２には、流量監視回路２８と制御盤３０とが接
続され、この流量監視回路２８は、流量センサ２４によ
り検出され変換器３２で変換された流量値信号を取り込
んで指令値と比較するものであり、この制御盤３０は、
シーケンサ３４と電空変換弁３６とを備えてレギユレー
タ２２に流量制御エアを供給する。

次に、このように構成される塗装制御装置ｌＯの動作に
ついて、本発明方法との関連で、第２図および第３図の
フローチャートを参照して説明する。

制御部１２において、予め定められた設定値が読み出さ
れ（ステップＳ１）、この設定値に基づいて１サイクル
の塗装作業が実際に行われる（ステップＳ２）。具体的
には、塗装ロボット１４に駆動信号が供給されてロボッ
トアーム１６が所望の軌跡に沿って移動するとともに、
色替弁機構２６が選択的に駆動されて所定の色の塗料が
管路２０に送られ、制御盤３０からの流量制御エアを介
して塗装ガン１８から導出される。これにより、図示し
ない被塗装物の塗装作業が遂行される。

前記塗装作業により所望の品質の塗装がなされた際に、
外部より記憶指令が送られ（ステップＳ３）、その塗装
条件の実測値が基準データとして記憶される（ステップ
Ｓ４）。

そして、この基準データに対して許容範囲が設定される
（ステップ３５）。

具体的には、第４図に示すように、時間Ｔに対して基準
データＤが得られており、この基準データＤに対し許容
範囲Ｈが設定されている。

この許容範囲Ｈは、円形状の領域Ｇ１と矩形状の領域Ｇ
２、Ｇ３とを有している。

次に、塗装ロボット１４が駆動されて塗装作業が行われ
るとともに、その塗装サイクル毎に塗装データが一定の
タイミングでサンプリングされ（ステップＳ６）、この
サンプリングされた塗装データが、前記許容範囲Ｈ内に
あるか否かが判別される（ステップＳ７）。

すなわち、まず、サンプリングデータＳＤが、領域Ｇｌ
内にあるか否かが比較判断される（第３図中、ステップ
Ｓ　１　ａ）。この領域Ｇｌ内にないときは、領域Ｇ２
内にあるか（ステップ５２ａ）、さらにこの領域Ｇ２内
にないときは、領域Ｇ３内にあるか否かが判断される（
ステップＳ３ａ＞。このサンプリングデータＳＤが、領
域Ｇ１乃至Ｇ３のいずれにも含まれないとき、すなわち
、許容範囲Ｈ外のときには、ステップＳ４ａに進んでア
ラームが出力される。

また、第５図には、塗料の吐出量の基準データＤＩとこ
の基準データＤＩに対して設定されている許容範囲Ｈ１
とが示されている。この場合には、流量センサ２４を介
しサンプリング周期ｔ１乃至ｔ、、毎にサンプリングさ
れた各すンプリングデータＳＤ１乃至ＳＤｎが、許容範
囲Ｈ１内にあるか否かが比較判断されて、この許容範囲
Ｈ１外のときに（たとえば、サンプリングデータ５Ｄ８
）　、アラームが出力される。

このように、本実施例では、実際に塗装作業を行い、良
好な塗装がなされたときの実測値を、基準データとして
記憶させ、この基準データに対して許容範囲が設定され
ている。従って、塗装ロボット１４により行われている
塗装作業が良好か否かを正確にかつ迅速に検出すること
ができ、異常時に即座に対応して塗装不良を可及的に阻
止することが可能になるという効果が得られる。

特に、本実施例では、多種類の設定条件を監視する必要
がなく、実測値に対応して設定された設定値とサンプリ
ングデータとの比較判断を行えばよく、このため、制御
全体が簡素化することになる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明に係る塗装制御方法では、次のよ
うな効果乃至利点を有する。

実際に行われた塗装作業における塗装条件の実測値が基
準データとして記憶され、この基準データに対して許容
範囲が設定された後に、実際の塗装サイクル毎にサンプ
リングされた塗装データが、この許容範囲内にあるか否
かが判別されるため、塗装作業の異常を迅速にかつ確実
に検出することができ、これにより塗装品質の低下を可
及的に阻止して高精度な塗装作業が遂行されることにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装制御方法を実施するための塗
装制御装置の説明図、 第２図は前記塗装制御方法を実施するためのフローチャ
ート、 第３図は第２図のフローチャートのサブルーチン、 第４図は基準データと許容範囲との関係図、第５図は他
の基準データと許容範囲との関係図である。 Ｏ・・・塗装制御装置 ２・・・制御部 ４・・・塗装ロボット ６・・・ロボットアーム 訃・・塗装ガン ０・・・管路 ４・・・流量センサ ６・・・色替弁機構 訃・・流量監視回路 ０・・・制御盤

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め定められた設定値に基づいて１サイクルの塗
   装作業を実際に行う過程と、 前記塗装作業により所望の品質の塗装がなされた際に、
   その塗装条件の実測値を基準データとして記憶する過程
   と、 前記基準データに対して許容範囲を設定する過程と、 実際の塗装サイクル毎に塗装データを一定のタイミング
   でサンプリングする過程と、 前記サンプリングされた塗装データが、前記許容範囲内
   にあるか否かを判別する過程とを有することを特徴とす
   る塗装制御方法。