JPH05133402A - 流量制御装置 - Google Patents
流量制御装置Info
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- JPH05133402A JPH05133402A JP29437491A JP29437491A JPH05133402A JP H05133402 A JPH05133402 A JP H05133402A JP 29437491 A JP29437491 A JP 29437491A JP 29437491 A JP29437491 A JP 29437491A JP H05133402 A JPH05133402 A JP H05133402A
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- Control Of Fluid Pressure (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 温度などの変化に伴う流量センサの計測誤差
を補正し、精度の高いフィードバック制御を行う。 【構成】 油圧アクチュエータ３１の作動油通路に介装
され駆動信号に応じて開閉する流量制御バルブ２と、予
め設定した指示流量Ｑr及びフィードバック流量Ｑfに応
じてこの流量制御バルブ２を駆動するバルブ駆動手段３
２と、流量制御バルブ２の流量を測定する流量測定手段
３３と、油圧アクチュエータ３１の変位量を測定する変
位量測定手段３４と、この出力が所定の変位量に達する
までの時間を測定する時間測定手段３５と、時間測定手
段３５の開始値と終了値で流量測定手段３３の測定流量
Ｑiを積分して油圧アクチュエータ３１の仮想変位量Ｌi
を演算する手段３６と、この仮想変位量Ｌiと所定の変
位量Ｌoとから測定流量Ｑiを補正してフィードバック流
量Ｑfを演算する測定流量補正手段３７とを備える。
を補正し、精度の高いフィードバック制御を行う。 【構成】 油圧アクチュエータ３１の作動油通路に介装
され駆動信号に応じて開閉する流量制御バルブ２と、予
め設定した指示流量Ｑr及びフィードバック流量Ｑfに応
じてこの流量制御バルブ２を駆動するバルブ駆動手段３
２と、流量制御バルブ２の流量を測定する流量測定手段
３３と、油圧アクチュエータ３１の変位量を測定する変
位量測定手段３４と、この出力が所定の変位量に達する
までの時間を測定する時間測定手段３５と、時間測定手
段３５の開始値と終了値で流量測定手段３３の測定流量
Ｑiを積分して油圧アクチュエータ３１の仮想変位量Ｌi
を演算する手段３６と、この仮想変位量Ｌiと所定の変
位量Ｌoとから測定流量Ｑiを補正してフィードバック流
量Ｑfを演算する測定流量補正手段３７とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧アクチュエータ等
の速度や位置をフィードバック制御する流量制御装置に
関する。
の速度や位置をフィードバック制御する流量制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】流量制御バルブによって油圧アクチュエ
ータの速度や位置をフィードバック制御する装置とし
て、図７に示すように、バルブコントローラ１は予め設
定された指示流量Ｑrと、流量計３で測定された測定流
量Ｑiとから、指示流量Ｑrと測定流量Ｑiの差に応じて
流量制御バルブ２の開度を補正し、指示流量Ｑiと一致
するようにフィードバック制御を行って油圧アクチュエ
ータ４の作動を制御するものが知られている。
ータの速度や位置をフィードバック制御する装置とし
て、図７に示すように、バルブコントローラ１は予め設
定された指示流量Ｑrと、流量計３で測定された測定流
量Ｑiとから、指示流量Ｑrと測定流量Ｑiの差に応じて
流量制御バルブ２の開度を補正し、指示流量Ｑiと一致
するようにフィードバック制御を行って油圧アクチュエ
ータ４の作動を制御するものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作動油
の温度又は粘度等が変化すると、同一のバルブ開度であ
っても実際の流量Ｑは変化し、また、流量計３の測定流
量Ｑiも変化し、この測定流量Ｑiが実流量Ｑと必ずしも
一致しないために正確なフィードバック制御が行われな
いという問題が発生した。
の温度又は粘度等が変化すると、同一のバルブ開度であ
っても実際の流量Ｑは変化し、また、流量計３の測定流
量Ｑiも変化し、この測定流量Ｑiが実流量Ｑと必ずしも
一致しないために正確なフィードバック制御が行われな
いという問題が発生した。
【０００４】そこで、本発明は、作動油の温度などの変
化に伴う流量センサの測定誤差を補正し、常時指示流量
と一致するように精度の高いフィードバック制御を行う
ことを目的とする。
化に伴う流量センサの測定誤差を補正し、常時指示流量
と一致するように精度の高いフィードバック制御を行う
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は図１に示す
ように、油圧アクチュエータ３１の作動油通路に介装さ
れ駆動信号に応じて開閉する流量制御バルブ２と、予め
設定した指示流量Ｑr及びフィードバック流量Ｑfに応じ
てこの流量制御バルブ２を駆動するバルブ駆動手段３２
と、流量制御バルブ２の流量を測定する流量測定手段３
３と、油圧アクチュエータ３１の変位量を測定する変位
量測定手段３４と、この出力が所定の変位量に達するま
での時間を測定する時間測定手段３５と、時間測定手段
３５の開始値と終了値で流量測定手段３３の測定流量Ｑ
iを積分して油圧アクチュエータ３１の仮想変位量Ｌiを
演算する手段３６と、この仮想変位量Ｌiと所定の変位
量Ｌoとから測定流量Ｑiを補正してフィードバック流量
Ｑfを演算する測定流量補正手段３７とを備える。
ように、油圧アクチュエータ３１の作動油通路に介装さ
れ駆動信号に応じて開閉する流量制御バルブ２と、予め
設定した指示流量Ｑr及びフィードバック流量Ｑfに応じ
てこの流量制御バルブ２を駆動するバルブ駆動手段３２
と、流量制御バルブ２の流量を測定する流量測定手段３
３と、油圧アクチュエータ３１の変位量を測定する変位
量測定手段３４と、この出力が所定の変位量に達するま
での時間を測定する時間測定手段３５と、時間測定手段
３５の開始値と終了値で流量測定手段３３の測定流量Ｑ
iを積分して油圧アクチュエータ３１の仮想変位量Ｌiを
演算する手段３６と、この仮想変位量Ｌiと所定の変位
量Ｌoとから測定流量Ｑiを補正してフィードバック流量
Ｑfを演算する測定流量補正手段３７とを備える。
【０００６】第２の発明は、図２に示すように前記流量
測定手段３３として、流量制御バルブ２の前後の圧力を
測定する圧力測定手段４１と、このバルブの開度を検出
する開度検出手段４２と、これら圧力値と弁開度から流
量Ｑiを算出する流量演算手段４３とを備える。
測定手段３３として、流量制御バルブ２の前後の圧力を
測定する圧力測定手段４１と、このバルブの開度を検出
する開度検出手段４２と、これら圧力値と弁開度から流
量Ｑiを算出する流量演算手段４３とを備える。
【０００７】
【作用】第１の発明は、油圧アクチュエータ３１が所定
の変位量Ｌ0を変位するのに要した時間で流量測定手段
３３からの測定流量Ｑiを積分した仮想変位量Ｌiと、実
際に変位した所定の変位量Ｌ0との比で測定流量Ｑiを補
正して実際に油圧アクチュエータ３１に流入した実流量
Ｑとの誤差を排除し、この補正した測定流量Ｑiよりフ
ィードバック流量Ｑfを算出してバルブ駆動手段３２に
フィードバック制御を加える。
の変位量Ｌ0を変位するのに要した時間で流量測定手段
３３からの測定流量Ｑiを積分した仮想変位量Ｌiと、実
際に変位した所定の変位量Ｌ0との比で測定流量Ｑiを補
正して実際に油圧アクチュエータ３１に流入した実流量
Ｑとの誤差を排除し、この補正した測定流量Ｑiよりフ
ィードバック流量Ｑfを算出してバルブ駆動手段３２に
フィードバック制御を加える。
【０００８】第２の発明は、開度検出手段４２で検出し
た流量制御バルブ２の弁開度と、圧力測定手段４１で測
定した流量制御バルブ２の作動油の圧力差ΔＰとから、
流量演算手段４３が前記弁開度から弁開口面積Ａ（ｘ）
を換算して測定流量Ｑiを算出する。
た流量制御バルブ２の弁開度と、圧力測定手段４１で測
定した流量制御バルブ２の作動油の圧力差ΔＰとから、
流量演算手段４３が前記弁開度から弁開口面積Ａ（ｘ）
を換算して測定流量Ｑiを算出する。
【０００９】
【実施例】以下、図面に従って本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１０】図３は第１の実施例を示し、２は油圧供給
源２１から供給される作動油の流量を制御する流量制御
バルブ、３は流量制御バルブ２の後段に設置されて作動
油の流量を測定する流量計、４は油圧アクチュエータと
しての油圧ラムシリンダで、ピストンロッド５を伸縮す
る。
源２１から供給される作動油の流量を制御する流量制御
バルブ、３は流量制御バルブ２の後段に設置されて作動
油の流量を測定する流量計、４は油圧アクチュエータと
しての油圧ラムシリンダで、ピストンロッド５を伸縮す
る。
【００１１】６及び７は、ピストンロッド５に近接して
設けられたリミットスイッチで、所定の間隔Ｌ0をおい
て固定され、ピストンロッド５の先端が通過するとスイ
ッチがオンになる。
設けられたリミットスイッチで、所定の間隔Ｌ0をおい
て固定され、ピストンロッド５の先端が通過するとスイ
ッチがオンになる。
【００１２】１はバルブコントローラで、予め設定した
指示流量Ｑrに応じて流量制御バルブ２を開閉駆動する
一方、流量計３の出力信号から流量Ｑiを測定し、リミ
ットスイッチ６、７の出力から求めたピストンロッド５
の変位に基づいて測定流量Ｑｉを補正し、指示流量Ｑｒ
と誤差を補正した測定流量Ｑiに基づいて流量制御バル
ブ２のフィードバック制御を行う。
指示流量Ｑrに応じて流量制御バルブ２を開閉駆動する
一方、流量計３の出力信号から流量Ｑiを測定し、リミ
ットスイッチ６、７の出力から求めたピストンロッド５
の変位に基づいて測定流量Ｑｉを補正し、指示流量Ｑｒ
と誤差を補正した測定流量Ｑiに基づいて流量制御バル
ブ２のフィードバック制御を行う。
【００１３】この制御内容について、先に制御の理論に
基づく概説を行い、次に具体的な制御を詳述する。
基づく概説を行い、次に具体的な制御を詳述する。
【００１４】一般にバルブ吐出流量は、作動油の使用温
度、粘度により変化し、流量計３の検出出力自身も使用
温度、粘度、その他の外乱により変動し、バルブ吐出流
量と流量計３の検出出力が一致しない場合がある。ここ
で、測定された流量Ｑiは、
度、粘度により変化し、流量計３の検出出力自身も使用
温度、粘度、その他の外乱により変動し、バルブ吐出流
量と流量計３の検出出力が一致しない場合がある。ここ
で、測定された流量Ｑiは、
【数１】
【００１５】となり、作動油の温度と粘度に比例するこ
とが知られている。
とが知られている。
【００１６】ここで、油圧ラムシリンダ４に作動油を供
給してピストンロッド５を伸長すると、リミットスイッ
チ６を通過してオンにした後、所定の長さＬ0を移動し
てリミットスイッチ７をオンにする。ピストンロッド５
がＬ0の変位に要する時間をΔＴとすると、実変位量Ｌ0
とバルブ吐出流量Ｑ（以下実流量Ｑとする）との関係は
次式のようになる。
給してピストンロッド５を伸長すると、リミットスイッ
チ６を通過してオンにした後、所定の長さＬ0を移動し
てリミットスイッチ７をオンにする。ピストンロッド５
がＬ0の変位に要する時間をΔＴとすると、実変位量Ｌ0
とバルブ吐出流量Ｑ（以下実流量Ｑとする）との関係は
次式のようになる。
【数２】
【００１７】一方、前記（１）式の流量計３で測定され
た測定流量Ｑiと前記ΔＴから、測定流量Ｑiより算出さ
れたピストンロッド５の変位量を仮想変位量Ｌiとする
と、次式のようになる。
た測定流量Ｑiと前記ΔＴから、測定流量Ｑiより算出さ
れたピストンロッド５の変位量を仮想変位量Ｌiとする
と、次式のようになる。
【数３】
【００１８】したがって、フィードバック流量Ｑfは補
正分を考慮して次式により求められる。
正分を考慮して次式により求められる。
【数４】
【００１９】バルブコントローラ１は、指示流量Ｑrと
フィードバック流量Ｑfが一致するように流量制御バル
ブ２を開閉駆動するが、実流量Ｑと測定流量Ｑiが一致
しない場合にはフィードバック流量Ｑfを補正しない
と、指示流量Ｑrに対して正確なフィードバック制御が
できない。
フィードバック流量Ｑfが一致するように流量制御バル
ブ２を開閉駆動するが、実流量Ｑと測定流量Ｑiが一致
しない場合にはフィードバック流量Ｑfを補正しない
と、指示流量Ｑrに対して正確なフィードバック制御が
できない。
【００２０】そこで、測定流量Ｑiが温度変化などによ
り誤差を含んでいる場合、（２）式の実変位量Ｌ0と
（３）式の仮想変位量Ｌiより補正係数ＫCを求める。
り誤差を含んでいる場合、（２）式の実変位量Ｌ0と
（３）式の仮想変位量Ｌiより補正係数ＫCを求める。
【数５】
【００２１】したがって、測定流量Ｑiを補正後のフィ
ードバック流量Ｑfは、（４）式に基づいて次式により
決定される。
ードバック流量Ｑfは、（４）式に基づいて次式により
決定される。
【数６】
【００２２】すなわち、測定流量Ｑiから算出した仮想
変位量Ｌiと既知の区間である実変位量Ｌ0との差が、測
定流量Ｑiの実流量Ｑとの誤差であり、上記（６）式に
より補正したフィードバック流量Ｑfを指示流量Ｑrと一
致させるように制御することにより、実流量Ｑが指示流
量Ｑrに一致する。
変位量Ｌiと既知の区間である実変位量Ｌ0との差が、測
定流量Ｑiの実流量Ｑとの誤差であり、上記（６）式に
より補正したフィードバック流量Ｑfを指示流量Ｑrと一
致させるように制御することにより、実流量Ｑが指示流
量Ｑrに一致する。
【００２３】以上の理論を適用した流量制御装置の一例
を図４のバルブコントローラ１の制御を示すフローチャ
ートを参照して説明する。
を図４のバルブコントローラ１の制御を示すフローチャ
ートを参照して説明する。
【００２４】バルブコントローラ１に指示流量Ｑrを設
定してスタートすると、バルブコントローラ１が指示流
量Ｑrに応じて流量制御バルブ２を開弁して油圧ラムシ
リンダ４に作動油を供給すると共にタイマーが作動して
時間の測定が開始される（ステップ５１）。
定してスタートすると、バルブコントローラ１が指示流
量Ｑrに応じて流量制御バルブ２を開弁して油圧ラムシ
リンダ４に作動油を供給すると共にタイマーが作動して
時間の測定が開始される（ステップ５１）。
【００２５】ピストンロッド５が伸長して先端がリミッ
トスイッチ６を通過すると、この通過した時間Ｔ1をタ
イマーから読み込み、流量計３の出力を読み込む（ステ
ップ５２、５３）。
トスイッチ６を通過すると、この通過した時間Ｔ1をタ
イマーから読み込み、流量計３の出力を読み込む（ステ
ップ５２、５３）。
【００２６】ピストンロッド５の先端がリミットスイッ
チ７を通過すると、この通過した時間Ｔ2をタイマーか
ら読み込み、ステップ５３で読み込んだ時間Ｔ1より変
位に要した時間ΔＴを算出する（ステップ５５〜５
７）。
チ７を通過すると、この通過した時間Ｔ2をタイマーか
ら読み込み、ステップ５３で読み込んだ時間Ｔ1より変
位に要した時間ΔＴを算出する（ステップ５５〜５
７）。
【００２６】次に前記（３）式よりピストンロッド５の
仮想変位量Ｌiを求め（ステップ５８）、既知の実変位
量Ｌ0と前記（５）式より補正係数ＫCを算出し（ステッ
プ５９）、さらに（６）式からフィードバック流量Ｑf
を算出して流量制御バルブ２へ出力する。
仮想変位量Ｌiを求め（ステップ５８）、既知の実変位
量Ｌ0と前記（５）式より補正係数ＫCを算出し（ステッ
プ５９）、さらに（６）式からフィードバック流量Ｑf
を算出して流量制御バルブ２へ出力する。
【００２７】例えば、測定流量Ｑiが実流量Ｑより大き
いときには、実変位量Ｌ0と仮想変位量Ｌiの関係は次式
のようになる。
いときには、実変位量Ｌ0と仮想変位量Ｌiの関係は次式
のようになる。
【００２８】Ｌ0＜Ｌi したがって、 Ｌ0／Ｌi＜１
【００２９】ステップ５９では前記（５）式より実変位
量Ｌ0と仮想変位量Ｌiの比率から補正係数ＫCを求め、
ステップ６０で前記（６）式より測定流量Ｑiにこの補
正係数ＫCを乗じたものをフィードバック流量Ｑfとして
算出する。この例では、フィードバック流量Ｑfは測定
流量Ｑiより小さなものに補正している。
量Ｌ0と仮想変位量Ｌiの比率から補正係数ＫCを求め、
ステップ６０で前記（６）式より測定流量Ｑiにこの補
正係数ＫCを乗じたものをフィードバック流量Ｑfとして
算出する。この例では、フィードバック流量Ｑfは測定
流量Ｑiより小さなものに補正している。
【００３０】ステップ６０で算出したフィードバック流
量Ｑfにより、バルブコントローラ１は流量制御バルブ
２を開閉制御して指示流量Ｑrを維持するとともに、既
知の長さである実変位量Ｌ0とステップ５７で求めたΔ
Ｔとから測定流量Ｑiと実流量Ｑの誤差を監視し、補正
係数ＫCにより測定流量Ｑiの誤差を補正するというサイ
クルを繰り返していく。
量Ｑfにより、バルブコントローラ１は流量制御バルブ
２を開閉制御して指示流量Ｑrを維持するとともに、既
知の長さである実変位量Ｌ0とステップ５７で求めたΔ
Ｔとから測定流量Ｑiと実流量Ｑの誤差を監視し、補正
係数ＫCにより測定流量Ｑiの誤差を補正するというサイ
クルを繰り返していく。
【００３１】図５は、第２の実施例を示し、前記第１の
実施例のリミットスイッチに代わって油圧ラムシリンダ
４のストローク範囲を所定の間隔Ｌ0でｎ等分し、この
所定の間隔毎にｎ＋１個の通過センサ８を設けたもので
ある。この通過センサ８は、例えばストロークセンサな
どで構成され、ピストンロッド５の先端の通過によって
パルスを発生し、バルブコントローラ１にパルスを送
り、その他の構成及び制御は前記第１の実施例と同様で
ある。
実施例のリミットスイッチに代わって油圧ラムシリンダ
４のストローク範囲を所定の間隔Ｌ0でｎ等分し、この
所定の間隔毎にｎ＋１個の通過センサ８を設けたもので
ある。この通過センサ８は、例えばストロークセンサな
どで構成され、ピストンロッド５の先端の通過によって
パルスを発生し、バルブコントローラ１にパルスを送
り、その他の構成及び制御は前記第１の実施例と同様で
ある。
【００３２】ピストンロッド５の伸長に伴って、図６で
示すように通過センサ８はｎ1から順次パルスを発生
し、前記第１の実施例と同様にして既知の間隔Ｌ0から
なる各区間を通過する毎に、間隔Ｌ0の変位に要した時
間ΔＴnと測定流量Ｑiとからフィードバック流量Ｑfを
算出している。
示すように通過センサ８はｎ1から順次パルスを発生
し、前記第１の実施例と同様にして既知の間隔Ｌ0から
なる各区間を通過する毎に、間隔Ｌ0の変位に要した時
間ΔＴnと測定流量Ｑiとからフィードバック流量Ｑfを
算出している。
【００３３】ここで、ピストンロッド５の先端がｎ＝ｉ
番目であるｎiの通過センサ８を通過すると、ΔＴiの測
定が開始される。このとき、流量制御バルブ２を制御す
るフィードバック流量Ｑfは、ｎ＝ｉ−１番目であるΔ
Ｔi-1の区間で算出されたものであり、任意の区間ｎに
おけるフィードバック流量Ｑfnは前記（６）式を基に次
式より求められる。
番目であるｎiの通過センサ８を通過すると、ΔＴiの測
定が開始される。このとき、流量制御バルブ２を制御す
るフィードバック流量Ｑfは、ｎ＝ｉ−１番目であるΔ
Ｔi-1の区間で算出されたものであり、任意の区間ｎに
おけるフィードバック流量Ｑfnは前記（６）式を基に次
式より求められる。
【数７】
【００３４】したがって、連続的に仮想変位量Ｌiを算出
し、各測定区間毎に補正係数ＫCnを得て、測定流量Ｑin
と実流量Ｑnとの誤差を除去したフィードバック流量Ｑ
fnにより流量制御バルブ２を制御するため、実流量Ｑを
指示流量Ｑrに常時一致させることが可能となり、前記
第１の実施例よりさらに精度の高い流量制御を行うこと
ができる。
し、各測定区間毎に補正係数ＫCnを得て、測定流量Ｑin
と実流量Ｑnとの誤差を除去したフィードバック流量Ｑ
fnにより流量制御バルブ２を制御するため、実流量Ｑを
指示流量Ｑrに常時一致させることが可能となり、前記
第１の実施例よりさらに精度の高い流量制御を行うこと
ができる。
【００３５】なお、上記実施例において、油圧ラムシリ
ンダ４による直線的変位を測定する例を示したが、他の
アクチュエータであっても上記実施例と同様の制御を行
うことができ、例えば、図示はしないが、アクチュエー
タとして油圧モータを使用し、位置センサとしてロータ
リーエンコーダを使用した場合には、前記実施例の所定
の長さＬ0に代わって所定の回転角度θ0を用いて測定流
量Ｑiから仮想回転角度θiを求めることにより、上記実
施例と同じく指示流量Ｑrと実流量Ｑを一致させること
が可能となる。
ンダ４による直線的変位を測定する例を示したが、他の
アクチュエータであっても上記実施例と同様の制御を行
うことができ、例えば、図示はしないが、アクチュエー
タとして油圧モータを使用し、位置センサとしてロータ
リーエンコーダを使用した場合には、前記実施例の所定
の長さＬ0に代わって所定の回転角度θ0を用いて測定流
量Ｑiから仮想回転角度θiを求めることにより、上記実
施例と同じく指示流量Ｑrと実流量Ｑを一致させること
が可能となる。
【００３６】また、前記第２の実施例において、所定の
区間毎にパルスを発生する位置検出器を用いたが、連続
的に位置信号を発生するアナログ式位置検出器を用いて
も同様の作用、効果を得ることができる。
区間毎にパルスを発生する位置検出器を用いたが、連続
的に位置信号を発生するアナログ式位置検出器を用いて
も同様の作用、効果を得ることができる。
【００３７】流量計３を流量制御バルブ２の後段に設け
る代わりに、バルブの前後差圧と弁開口面積から流量を
測定することができる。
る代わりに、バルブの前後差圧と弁開口面積から流量を
測定することができる。
【００３８】すなわち、流量制御バルブ２の弁差圧を圧
力センサにより検出し、弁開口面積をバルブコントロー
ラ１の出力から換算することにより、測定流量Ｑiは次
式により求められる。
力センサにより検出し、弁開口面積をバルブコントロー
ラ１の出力から換算することにより、測定流量Ｑiは次
式により求められる。
【数８】
【００３９】この測定流量Ｑiを上記実施例と同様に処
理することにより、簡易な構成でありながら、指示流量
Ｑrと実流量Ｑを一致させることが可能となる。
理することにより、簡易な構成でありながら、指示流量
Ｑrと実流量Ｑを一致させることが可能となる。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、アクチュ
エータの実変位量Ｌ0と測定流量Ｑiから算出した仮想変
位量Ｌiとの比率で測定流量Ｑiの実流量Ｑとの誤差を排
除してフィードバック流量Ｑfを設定するようにしたた
め、作動油の温度、粘度の変化や過負荷などの外乱に影
響されることなく精度の高い流量制御が可能となり、常
時所定の速度でアクチュエータを駆動することができ、
このため油圧機器の暖気運転が不要となって生産性を向
上させることも可能となる。
エータの実変位量Ｌ0と測定流量Ｑiから算出した仮想変
位量Ｌiとの比率で測定流量Ｑiの実流量Ｑとの誤差を排
除してフィードバック流量Ｑfを設定するようにしたた
め、作動油の温度、粘度の変化や過負荷などの外乱に影
響されることなく精度の高い流量制御が可能となり、常
時所定の速度でアクチュエータを駆動することができ、
このため油圧機器の暖気運転が不要となって生産性を向
上させることも可能となる。
【図１】請求項１の発明に対するクレーム対応図であ
る。
る。
【図２】請求項２の発明に対するクレーム対応図であ
る。
る。
【図３】本発明の実施例を示す構成図である。
【図４】制御のフローチャートである。
【図５】他の実施例を示す構成図である。
【図６】出力信号と時間との関係を示す図である。
【図７】従来の実施例を示す構成図である。
１ バルブコントローラ ２ 流量制御バルブ ３ 流量計 ４ 油圧ラムシリンダ ５ ピストンロッド ６ リミットスイッチ ７ リミットスイッチ ３１ 油圧アクチュエータ ３２ バルブ駆動手段 ３３ 流量測定手段 ３５ 時間測定手段 ３６ 仮想変位量演算手段 ３７ 測定流量補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧アクチュエータの作動油通路に介装
され駆動信号に応じて開閉する流量制御バルブと、予め
設定した指示流量及びフィードバック流量に応じてこの
流量制御バルブを駆動するバルブ駆動手段と、前記流量
制御バルブの流量を測定する流量測定手段と、前記油圧
アクチュエータの変位量を測定する手段と、この出力が
所定の変位量に達するまでの時間を測定する時間測定手
段と、時間測定手段の開始値と終了値で前記流量測定手
段の測定流量を積分して前記油圧アクチュエータの仮想
変位量を演算する手段と、この仮想変位量と前記所定の
変位量とから前記測定流量を補正してフィードバック流
量を演算する補正手段とを備えたことを特徴とする流量
制御装置。 - 【請求項２】 前記流量測定手段として、流量制御バル
ブの前後の圧力を測定する手段と、このバルブの開度を
検出する手段と、これら圧力値とバルブ開度から流量を
算出する手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載
の流量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29437491A JP3146240B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 流量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29437491A JP3146240B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 流量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05133402A true JPH05133402A (ja) | 1993-05-28 |
| JP3146240B2 JP3146240B2 (ja) | 2001-03-12 |
Family
ID=17806895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29437491A Expired - Fee Related JP3146240B2 (ja) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | 流量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146240B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007079996A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Tokiko Techno Kk | 圧力制御装置 |
| WO2012144705A1 (ko) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | 한라아이엠에스 주식회사 | 원격밸브 제어 시스템용 유량계 |
| JP2015160156A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 三浦工業株式会社 | 水処理装置 |
| KR102207182B1 (ko) * | 2019-08-27 | 2021-01-25 | 한국전력공사 | 절연로봇암 구조 및 제어시스템 |
-
1991
- 1991-11-11 JP JP29437491A patent/JP3146240B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007079996A (ja) * | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Tokiko Techno Kk | 圧力制御装置 |
| WO2012144705A1 (ko) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | 한라아이엠에스 주식회사 | 원격밸브 제어 시스템용 유량계 |
| JP2015160156A (ja) * | 2014-02-26 | 2015-09-07 | 三浦工業株式会社 | 水処理装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3146240B2 (ja) | 2001-03-12 |
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