JPH08332505A - 圧延機制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】板速計測装置を用いることなく、非定常速度時
でも、各スタンドの先進率を推定することができる圧延
機制御装置を提供する。 【構成】圧延機制御装置１０は、推定手段１０００とセ
ットアップ手段５００とを有し、推定手段１０００は、
タンデム圧延機１００の操業時における張力計測値及び
ロール速度計測値と、セットアップ手段５００で予め設
定される予測先進率及び予測後進率とから、スタンド間
の板速誤差を推定する板速誤差推定手段２００と、当該
板速誤差推定値、板厚計測手段９００により計測された
圧延材の板厚、及び前記予測先進率及び予測後進率か
ら、当該予測先進率と実際の先進率との誤差を推定する
先進率誤差推定手段３００とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、タンデム圧延機の各圧
延スタンドの圧延状態を表現する先進率の状態を推定
し、制御や異常判定などを行なう圧延機制御装置及び方
法に関する。

【０００２】

【従来技術】タンデム圧延機における圧延現象の状態を
表現する重要なパラメータとして、先進率が挙げられ
る。また、この先進率に対応して、圧延操業において重
要になる現象の一つとして、圧延時の張力制御がある。

【０００３】最初、この張力について簡単に述べる。タ
ンデム圧延機におけるスタンド間の圧延材に働く張力
は、安定な圧延を行なう上で重要であり、その張力変動
を小さくすることが望まれている。

【０００４】スタンド間張力の変動は、前段スタンドか
ら出る圧延材の速度と後段スタンドに入る圧延材の速度
差の変動に影響される。このため、従来よりロール速度
の加速・減速等で全体の圧延材の流れる速度を変更する
場合、上記に述べたスタンド間の板速の速度差が生じな
いように、ロール速度を調整する方法が行なわれてい
る。

【０００５】しかし、各スタンドの入・出側の板速は、
そのスタンドでの先進率や後進率によって、ロール速度
と異なる速度になるため、単純にロール速度差を一定に
するようにロール速度を制御するだけでは張力変動が生
じる。このため、従来は、予めマスフロー一定則を用い
たモデル等を利用して、各スタンドのロール速度に対す
る入・出側板速の比である後進率及び先進率を計算して
おき、その計算された後進率及び先進率を用いて各スタ
ンドのロール速度を制御するためのロール速度指令を作
成していた。

【０００６】ところが、上記後進率及び先進率は、ロー
ル速度の絶対値等の圧延条件により変動する値であるた
め、圧延中の各ロール速度に応じて、逐次、先進率及び
後進率を求める必要があった。そこで、スタンド間に板
速計と板厚計を設けて、そこで計測された板厚計測値と
板速計測値とから、先進率及び後進率を推定し、ロール
速度に補正をかける方法が従来用いられていた。

【０００７】ここで、板速計は、非接触式の測定方法に
より圧延材の流れる速度を測定するものであり、例えば
レーザ光を走行中の圧延材に照射して、その反射光のド
ップラー量を測定することにより、板速を計測するもの
である。また、スタンド間の板速計がない場合、マスフ
ロー一定則から先進率を求め、ロール速度を補正する方
法も用いられていた。

【０００８】さらに、圧延制御における先進率が重要と
なる別の問題を次に述べる。圧延の操業において、製品
の精度や操業の効率から異常な圧延現象を避けること、
あるいは、判定することが望まれている。圧延異常の一
つとしては、スリップ現象が挙げられる。スリップ現象
は、圧延材とロール間の摩擦状態により滑りが生じてし
まうことである。

【０００９】スリップ現象が生じている状態では、正常
な圧延が行なえず異常状態となる。このスリップ現象を
判定する方法としては、ロール速度と各スタンドの出側
板速との相対比を意味する、先進率を監視することによ
り行なうことが可能である。つまり、先進率が負になる
ことは、圧延材の流出速度よりロール回転速度の方が速
いことを意味し、そのスタンドのロールと圧延材間に滑
り（スリップ）が生じていることを意味する。

【００１０】このようなスリップ判定に対して、先進率
を利用する方法が存在するが、従来は、先進率を測定す
るためには先ほど述べたように圧延材の速度を計測する
板速計が必要であった。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】以上のように先進率を
計測することが出来れば、圧延機の制御から異常監視ま
でを行なうことができ、圧延機の安定操業、精度向上が
実現できる。

【００１２】しかし、実際の圧延機およびその操業状態
を計測する各種計測装置からなる圧延システムでは、必
ずしも板速計を設置しているとは限らない。また、ない
場合に、新たに板速計を設置することは、保守などの点
からもコストがかかるため困難がある。さらに、従来の
板速計の信頼性はあまり高くなく、先進率を高精度に計
測することが困難である場合が多かったという問題があ
った。

【００１３】また、従来のマスフロー一定則から先進率
を求める方法では、板速の加・減速時では、マスフロー
一定則が成り立たないことがあり、正しい推定ができな
いという問題があった。

【００１４】本発明の第１の目的は、圧延システムにお
ける圧延材の流れる速度を加速及び減速する場合でも、
ロール速度及び張力計測手段からのデータを用いて、各
スタンドの先進率を推定することができる圧延機制御装
置を提供することにある。

【００１５】本発明の第２の目的は、圧延システムにお
ける圧延材の流れる速度を加速及び減速する場合でも、
ロール速度及び張力計測手段からのデータを用いて、各
スタンドの先進率を推定することができる圧延機制御方
法を提供することにある。

【００１６】本発明の第３の目的は、上記推定された先
進率を用いて、ロール速度を制御するためのロール速度
指令を作成することができる圧延機制御装置を提供する
ことにある。

【００１７】本発明の第４の目的は、上記推定された先
進率を用いて、ロール速度を制御するためのロール速度
指令を作成することができる圧延機制御方法を提供する
ことにある。

【００１８】本発明の第５の目的は、上記推定された先
進率を用いて、先進率の異常を判定して圧延状態の異常
を判定することができる圧延機制御装置を提供すること
にある。

【００１９】本発明の第６の目的は、上記推定された先
進率を用いて、先進率の異常を判定して圧延状態の異常
を判定することができる圧延機制御方法を提供すること
にある。

【００２０】

【問題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために、本発明は、圧延機制御装置において、任意の
２つのスタンドのロール速度の変化及び先進率の変化と
当該２スタンド間の張力変化との間に成立する関係式
と、周期的に収集された、前記張力計測手段で計測され
たスタンド間張力データ、及び、前記各スタンドのドラ
イブシステムで計測されたロール速度データとから、前
記各スタンドでの先進率を順次推定する先進率推定手段
を具備している。

【００２１】上記第２の目的を達成するために、本発明
は、圧延機制御方法において、任意の２つのスタンドの
ロール速度の変化及び先進率の変化と当該２スタンド間
の張力変化との間に成立する関係式と、周期的に収集さ
れた、前記張力計測手段で計測されたスタンド間張力デ
ータ、及び、前記各スタンドのドライブシステムで計測
されたロール速度データとから、前記各スタンドでの先
進率を順次推定する。

【００２２】上記第３の目的を達成するために、本発明
は、前記先進率推定手段と、圧延スケジュールを計算す
るセットアップ手段と、タンデム圧延機の目標圧延材板
速を作成する目標板速発生手段と、各スタンドのドライ
ブシステムの目標ロール速度を作成するロール速度指令
作成手段とを具備している。

【００２３】上記第４の目的を達成するために、本発明
は、前記推定された各スタンドの先進率と、圧延スケジ
ュールと、タンデム圧延機の目標圧延材板速とから、各
スタンドのドライブシステムの目標ロール速度を作成す
る。

【００２４】上記第５の目的を達成するために、本発明
は、前記先進率推定手段と、異常判定に用いる先進率に
関するしきい値を記憶する記憶手段と、圧延異常の判定
を行なう判定手段とを具備している。

【００２５】上記第６の目的を達成するために、本発明
は、前記推定された各スタンドの先進率と、予め求めた
異常判定の判定基準となるしきい値との比較から、圧延
異常の判定を行なう。

【００２６】

【作用】上記第１及び第２の目的に対し、本発明では、
任意の２つのスタンドのロール速度の変化及び先進率の
変化と当該２スタンド間の張力変化との間に成立する関
係式を予め求め、この予め求めた関係式と、所定のサン
プリング周期で計測されるロール速度データ及び張力デ
ータとから、先進率を例えばサンプリング周期ごとに推
定する。このため、圧延速度が変化する加・減速時で
も、各スタンドの先進率をオンラインで推定することが
できる。

【００２７】上記第３及び第４の目的に対し、本発明で
は、前記推定された各スタンドの先進率と、圧延スケジ
ュールと、タンデム圧延機の目標圧延材板速とから、各
スタンドのドライブシステムの目標ロール速度を作成す
る。本発明によれば、オンラインで推定した先進率から
最適な各スタンドのロール速度指令が演算できるため、
張力が安定した圧延機の制御が実現できる。

【００２８】上記第５及び第６の目的に対し、本発明で
は、前記推定された各スタンドの先進率と、予め求めた
異常判定の判定基準となるしきい値との比較から、圧延
異常の判定を行なう。本発明によれば、オンラインで推
定した先進率を利用して、各スタンドでの圧延異常を判
定することができる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明を適用した圧延制御装置及び方
法の一実施例を、図面を用いて説明をする。

【００３０】本実施例の説明に先立ち、本実施例の制御
対象となるタンデム圧延機１００と、圧延材の膜厚を計
測する膜厚計測手段９００とについて、図１を用いて説
明する。

【００３１】タンデム圧延機１００は、複数のスタンド
（１１０、１２０、１３０）から構成されている。な
お、本実施例では、３つのスタンドの例を示している
が、スタンド数が増えた場合でも以下の説明は同様に行
なうことができる。

【００３２】タンデム圧延機１００において、コイル状
の圧延材７００は、ペイオフリール１５０から吐き出さ
れて第１スタンド１１０に流れていく。ここで、ペイオ
フリール１５０は、ドライブシステム１５１で駆動さ
れ、回転速度を計測されている（なお、以下では説明の
都合上、ペイオフリール１５０を第０スタンドと呼ぶこ
ともある）。

【００３３】第１スタンド１１０とペイオフリール１５
０との間の圧延材７００に働く張力は、張力計測手段１
０１で計測されている。張力計測手段としては、例え
ば、走行中の圧延材７００の下方に検出ロールを配置
し、この検出ロールを圧延材に圧延材７００の流れる方
向とほぼ垂直な方向へ押し付けた時に、それとは逆方向
に生じている、圧延材７００の張力に対応する応力荷重
を、荷重センサ等で検出する装置を用いる。

【００３４】また、第１スタンド１１０の入側では、板
厚計８０１により板厚も計測される。板厚は、例えばＸ
線を圧延材７００に対して照射し、圧延材７００を透過
したＸ線を検出して、その透過率を測定することによ
り、圧延材７００の厚さを検出する。

【００３５】第１スタンド１１０のロールは、第１スタ
ンドドライブシステム１１１で駆動され、そのロール回
転速度が計測される。また、第１スタンド１１０の圧延
状態を示す圧延荷重及びロール間隙は、第１スタンド圧
延計測手段１１２により計測される。

【００３６】第１スタンド１１０で圧延された圧延材７
００は、次に第２スタンド１２０に流れていく。このと
き、第１スタンド１１０と第２スタンド１２０の間の圧
延材７００に働く張力は、張力計測手段１０２で計測さ
れる。

【００３７】第２スタンド１２０に関しても第１スタン
ド１１０の場合と同様に、第２スタンドドライブシステ
ム１２１によりロールの回転が駆動、計測され、第２ス
タンド圧延計測手段１２２により圧延荷重とロール間隙
が計測される。

【００３８】以上のように、最終スタンドまで圧延材７
００は圧延され、最終スタンドを出たところで、板厚計
８０２により圧延材７００の最終的な厚さを計測する。
そして、圧延材７００はテンションリール１４０で巻き
取られる。このテンションリール１４０は、テンション
リールドライブシステム１４１によりロールの回転の駆
動及び回転速度の計測がされている。

【００３９】板厚計測手段９００は、タンデム圧延機１
００の第１スタンド１１０の入側に設置された板厚計８
０１で計測される板厚を順次記憶し、ペイオフリール１
５０のロール速度から換算して現在の第１スタンド１１
０の入側板厚を決定する。また、第１スタンド圧延計測
手段１１２から計測される圧延荷重とロールギャップと
から、ロール直下出側でのゲージメータモデルを用いる
ことで、第１スタンド１１０の出側板厚を決定する。こ
の第１スタンド１１０の出側板厚は、板厚計８０１で計
測された板厚データと同様に順次記憶される。

【００４０】そして、第１スタンド１１０の入側板厚と
同様に、第１スタンド１１０のロール速度から換算し
て、現在の第２スタンド１２０のロール直下入側板厚を
決定する。以上のように計測された板厚を順次記憶し、
その記憶した板厚データとロール速度によって現在の各
スタンドの入側板厚のデータを決定することを板厚トラ
ッキングと呼ぶ。このような板厚トラッキングを用いた
板厚計測手段９００により、各スタンドの入・出側の板
厚が決定できる。

【００４１】最終スタンド出側には、最終製品の板厚を
調べるための板厚計８０２が存在する。このため、板厚
計８０２で計測された板厚データと、各スタンドの荷重
とロール間隙から推定するゲージメータモデルから求め
られた板厚（ゲージメータ板厚）とを比較することで、
ゲージメータ板厚を修正あるいは補正することができ
る。また、各スタンドの入側に板厚計測手段が存在する
場合も同様に各スタンドの荷重とロール間隙から推定す
るゲージメータ板厚を修正あるいは補正することもでき
る。

【００４２】次に、本実施例の圧延機制御装置１０につ
いて説明する。

【００４３】本実施例の圧延機制御装置１０は、図１に
示すように、各スタンドにおける予測先進率ｆ１、ｆ
２、ｆ３及び予測後進率ｂ１、ｂ２、ｂ３を出力すると
共に、タンデム圧延機１００の各スタンドでのロール速
度を設定するセットアップ手段５００と、本実施例の特
徴である、タンデム圧延機１００の操業状態をモニター
する各計測装置からの情報に基づいて、従来の板速計測
手段を用いずに、タンデム圧延機１００での実際の先進
率の変動状態を推定する推定手段１０００とを有する。

【００４４】セットアップ手段５００は、入力される各
スタンドでの目標値である、目標板厚、目標前方単位張
力及び目標後方単位張力と、圧延前の母材板厚等の圧延
されるコイルに関する情報と、以下に示す荷重モデル
（数５）及び先進率モデル（数６）とを用いて、前記目
標値を達成するための圧延荷重、予測先進率及び予測後
進率を計算するものである。

【００４５】

【数５】

【００４６】

【数６】

【００４７】セットアップ手段５００で設定される予測
先進率及び予測後進率は、前後のスタンド間で張力変動
を起こさないような関係、すなわち、以下の式を満たす
ような関係となっている。

【００４８】

【数７】

【００４９】圧延機の操業では、通常、圧延速度を低速
状態から加速して高速定常速度状態へ移行させ、その状
態で圧延を行ない、さらに、当該状態から、減速して低
速状態へ戻り、次の圧延コイルに代わる。ここで、圧延
速度は、従来と同じように、高速定常速度状態での最終
スタンドの出側の板速度（基準圧延速度）だけ決定され
ているものでおり、加速、減速時のロール速度制御は、
前記基準圧延速度に基づき、圧延機の性能等の所定の条
件から決定される。

【００５０】本実施例において、各スタンドのロール速
度は、セットアップ手段５００により求められている予
測先進率を用いて、最終スタンド出側板速度（基準圧延
速度）に対応して、以下の式から計算される

【００５１】

【数８】

【００５２】セットアップ手段５００は、さらに、上記
数５で示された荷重モデルと以下の式のゲージメータモ
デルとを用いた繰り返し計算により、各スタンドの出側
板厚を算出する。

【００５３】

【数９】

【００５４】セットアップ手段５００において、予測先
進率は、目標とする圧延時の高速定常速度に対応して、
圧延操作の前に求められる。本実施例の推定手段１００
０は、この求められた予測先進率と、タンデム圧延機１
００の各スタンドにおける実際の先進率との差を、後述
する先進率誤差として推定するものである。

【００５５】なお、本実施例では、推定手段１０００に
より推定された先進率誤差を出力することにより、先進
率の時間的な変動を明確に示すことを可能とし、タンデ
ム圧延機１００の最適な制御を支援するものである。本
実施例では、推定された先進率誤差の利用方法について
は特に限定せず、制御への具体的な利用方法について
は、後述する他の実施例において説明する。

【００５６】推定手段１０００は、図１に示すように、
板速誤差推定手段２００と、先進率誤差推定手段３００
とを有する。

【００５７】板速誤差推定手段２００は、タンデム圧延
機１００において計測された操業状態を示す各種情報、
すなわち、ペイオフリールドライブシステム１５１から
のペイオフリール１５０のロール速度情報、第１スタン
ドドライブシステム１１１からの第１スタンド１１０の
ロール速度情報、第２スタンドドライブシステム１２１
からの第２スタンド１２０のロール速度情報、第３スタ
ンドドライブシステム１３１からの第３スタンド１３０
のロール速度情報、ペイオフリール１５０−第１スタン
ド１１０間の張力計測手段１０１からの張力情報、第１
スタンド１１０−第２スタンド１２０間の張力計測手段
１０２からの張力情報、及び、第２スタンド１２０−第
３スタンド１３０間の張力計測手段１０３からの張力情
報を取り込む。

【００５８】板速誤差推定手段２００では、取り込んだ
タンデム圧延機１００の各計測情報と、セットアップ手
段５００で作成された予測先進率及び予測後進率とを用
いて、ペイオフリール１５０−第１スタンド１１０間に
おける先進率及び後進率の変動による０−１スタンド間
板速変動ΔＶｄ０、第１スタンド１１０−第２スタンド
１２０間における先進率及び後進率の変動による１−２
スタンド間板速変動ΔＶｄ１、第２スタンド１２０−第
３スタンド１３０間における先進率及び後進率の変動に
よる２−３スタンド間板速変動ΔＶｄ２をそれぞれ推定
する。板速誤差推定手段２００で推定した各スタンド間
の板速誤差推定値ΔＶｄ０、ΔＶｄ１、ΔＶｄ２は、先
進率誤差推定手段３００に入力される。

【００５９】先進率誤差推定手段３００には、板速誤差
推定手段２００で推定した板速誤差とともに、上記各計
測情報と同じ時刻タイミングにおける各スタンドでの入
・出側板厚データが板厚計測手段９００から入力され
る。更に、セットアップ手段５００で決定された各スタ
ンドの予測先進率も、先進率誤差推定手段３００に入力
される。

【００６０】先進率誤差推定手段３００では、入力され
た各スタンド間の板速誤差、入・出側の各スタンド板
厚、及び、セットアップ手段５００で推定された各スタ
ンドの予測先進率から、各スタンドでの先進率誤差、す
なわち予測先進率と実際の先進率との差を推定する。

【００６１】推定手段１０００の動作を、図２のフロー
チャートを用いて説明する。

【００６２】最初、タンデム圧延機１００に於ける各ド
ライブシステムからのロール速度及び各スタンド間の張
力計測手段による張力が計測されるのを待つ（ＲＳ
１）。これは、タンデム圧延機１００のロール速度制御
は、通常、計算機で行なわれることから、各計測値はあ
るサンプリング周期で取り込まれるためである。ここ
で、ロール速度、張力の計測値を取り込みを開始する
（ＲＳ２）まで待ち続ける。計測値の取り込みを開始
（ＲＳ２）し、計測された各スタンドのロール速度と張
力を取り込む（ＲＳ３）。

【００６３】次に、計測された各スタンドのロール速度
と張力から、各スタンドの予測先進率及び予測後進率の
変動により生じるスタンド間の板速誤差を推定する（Ｒ
Ｓ４）。各スタンド間の板速誤差を推定した後、そのス
タンド間板速誤差から各スタンドの実際の先進率に対す
る予測先進率の誤差を推定する（ＲＳ５）。

【００６４】各スタンドの予測先進率の誤差を推定する
と、推定の終了か否かを判定する（ＲＳ６）。終了して
いない場合、再び計測値取り込み待ち（ＲＳ１）に戻
り、以上のループを繰り返す。このループは、１サンプ
リング周期毎に行なわれる。

【００６５】次に、推定手段１０００の板速誤差推定手
段２００を、図３、図４、図５を参照してより詳細に説
明する。

【００６６】板速誤差推定手段２００は、図３に示すよ
うに、ペイオフリール１５０と第１スタンド１１０の間
の板速誤差を推定する０−１間板速誤差推定手段２０
１、第１スタンド１１０と第２スタンド１２０の間の板
速誤差を推定する１−２間板速誤差推定手段２０２、及
び、第２スタンド１２０と第３スタンド１３０の間の板
速誤差を推定する１−２間板速誤差推定手段２０２を有
している。

【００６７】なお、板速誤差推定手段２００の上記構成
は、本実施例の圧延機１００が３つのスタンドから構成
されていることに対応するものであり、スタンド数が異
なる場合には、その数に対応して上記構成手段を備える
ようにする。

【００６８】また、本実施例の説明では、断わらないか
ぎり、計測されるロール速度及び張力とは、実際の速度
値及び張力値ではなく、セットアップ手段５００で求め
られた予測先進率に対応して上記数８により求められた
ロール指令速度値からの変位ΔＶｒi、及び、セットア
ップ手段５００で設定された張力値からの変位Δσbiを
指すものとする。

【００６９】０−１間板速誤差推定手段２０１では、ペ
イオフリールドライブシステム１５１から得られるロー
ル速度ΔＶｒ0、第１スタンドドライブシステム１１１
から得られるロール速度ΔＶｒ1、ペイオフリール１５
０と第１スタンド１１０の間の張力計測手段１０１から
得られる張力Δσb1、及び、セットアップ手段５００か
ら得られる第１スタンド１１０の予測後進率ｂ１が入力
され、ペイオフリール１５０と第１スタンド１１０の間
の板速誤差ΔＶｄ０が出力される。

【００７０】また、１−２間板速誤差推定手段２０２で
は、第１スタンドドライブシステム１１１から得られる
ロール速度ΔＶｒ1、第２スタンドドライブシステム１
２１から得られるロール速度ΔＶｒ2、第１スタンド１
１０と第２スタンド１２０の間の張力計測手段１０２か
ら得られる張力Δσb2、及び、セットアップ手段５００
から得られる第１スタンド１１０の予測先進率ｆ１と第
２スタンド１２０の予測後進率ｂ２とが入力され、第１
スタンド１１０と第２スタンド１２０の間の板速誤差Δ
Ｖｄ１が出力される。

【００７１】同様にして２−３間板速誤差推定手段２０
３は、第２スタンド１２０と第３スタンド１３０の間の
板速誤差ΔＶｄ２を出力する。

【００７２】ここで、０−１間板速誤差推定手段２０
１、１−２間板速誤差推定手段２０２、２−３間板速誤
差推定手段２０３で推定される板速誤差ΔＶｄ０、ΔＶ
ｄ１、ΔＶｄ２について説明する。

【００７３】スタンド間の張力は、前後のスタンドのロ
ール速度と先進率から、次のように記述できる。

【００７４】

【数１０】

【００７５】張力の偏差量をΔσbi、当該偏差量に対応
する、先進率、後進率の変動をΔｆi、Δｂi+1、ロール
速度の変化量をΔＶRi、ΔＶRi+1とすると、次のような
関係が得られる。

【００７６】

【数１１】

【００７７】更に、先進率、後進率変動と板速変動がな
い場合では、張力は釣り合っていたとすると、

【００７８】

【数１２】

【００７９】であるので、数１１は、次のようになる。

【００８０】

【数１３】

【００８１】このとき、右辺の第２項は、ロール速度変
化によるスタンド間の板速変化に対応するものであり、
右辺第１項は、先進率と後進率の変動により生じるスタ
ンド間の板速の変化（板速誤差）である。よって、以下
のようにスタンド間の板速誤差を定義することができ
る。

【００８２】

【数１４】

【００８３】上記数１４により定義される板速誤差を導
入すると、数１３で記述した張力偏差は、次のように記
述できる。

【００８４】

【数１５】

【００８５】つまり、板速誤差推定手段２００における
０−１間板速誤差推定手段２０１、１−２間板速誤差推
定手段２０２、２−３間板速誤差推定手段２０３が推定
する板速誤差は、上記数１５におけるΔＶｄiである。

【００８６】続いて、板速誤差推定手段２００の各要素
である０−１間板速誤差推定手段２０１、１−２間板速
誤差推定手段２０２、２−３間板速誤差推定手段２０３
についてより詳細に説明する。これら各要素は、後述す
る数１８に対応する処理を実行する手段である。

【００８７】図４は、図３で示した板速誤差推定手段２
００の構成要素である０−１間板速誤差推定手段２０１
の内部詳細図である。

【００８８】０−１間板速誤差推定手段２０１は、図４
に示すように、ペイオフリール（第０スタンド）ドライ
ブシステム１５１で計測されたロール速度、第１スタン
ドドライブシステム１１１で計測されたロール速度、ペ
イオフリール（第０スタンド）１５０−第１スタンド１
１０間の張力計測手段１０１から計測した張力、及び、
セットアップ手段５００で予測された第１スタンド１１
０の後進率から板速誤差ΔＶｄ0を推定する。

【００８９】０−１間板速誤差推定手段２０１は、加算
部２０１-１、加算部２０１-５、張力変換ゲイン２０１
-２、推定ゲイン２０１-３、推定ゲイン２０１-７、積
分器２０１-６、積分器２０１-８、比較部２０１-４、
及び、乗算器２０１-９を有している。

【００９０】０−１間板速誤差推定手段２０１において
は、第１スタンドドライブシステム１１１で計測された
ロール速度ΔＶR1とセットアップ手段５００で予測され
た第１スタンド１１０の予測後進率ｂ１が、乗算器２０
１-９で乗算される。乗算器２０１-９の演算結果と、ペ
イオフリールドライブシステム１５１で計測されたロー
ル速度ΔＶR0、及び、第１スタンドドライブシステム１
１１で計測されたロール速度ΔＶR1は、加算部２０１-
１で加算される。

【００９１】このとき、積分器２０１-８で計算される
０−１間の板速誤差推定値ΔＶd0も加算部２０１-１で
一緒に加算される。但し、０−１間の板速誤差推定値を
出力する積分器２０１-８の初期値は０であるため、最
初に加算部２０１-１に入力されるΔＶd0は０となる。
加算部２０１-１の演算結果は、次に張力変換ゲイン２
０１-２で張力値相当の大きさに変換される。

【００９２】一方、０−１間張力計測手段１０１で計測
されたペイオフリール１５０と第１スタンド１１０間の
張力Δσb1は、比較部２０１-４に入力される。比較部
２０１-４には、推定張力を演算する積分器２０１-６で
計算された推定張力も入力され、０−１間張力計測手段
１０１で計測された張力実績と積分器２０１-６で計算
された推定張力の差を演算する。但し、推定張力を演算
する積分器２０１-６には、０−２間の設定張力を初期
値として設定する。比較部２０１-４で得られた張力偏
差は、推定ゲイン２０１-３及び２０１-７に出力され
る。

【００９３】推定ゲイン２０１-３に入力された張力偏
差はゲインｇ1倍されて、加算部２０１-５に入力され
る。加算部２０１-５には、推定ゲインｇ1倍された張力
偏差とともに、張力変換ゲイン２０１-２の演算結果が
入力され、推定ゲイン２０１-３の結果と加算される。
加算部２０１-５の演算結果は、積分器２０１-６に入力
されて積分され、推定張力を演算する。

【００９４】一方、推定ゲイン２０１-７で推定ゲイン
ｇ2倍された張力偏差は、積分器２０１-８に入力され
る。積分器２０１-８では、推定ゲインｇ2の出力値を積
分してペイオフリール１５０−第１スタンド１１０間の
板速誤差ΔＶd0を推定する。積分器２０１-８で演算さ
れた板速誤差は出力されるとともに、再び加算部２０１
-１に出力され、上記説明した動作を繰り返す。

【００９５】以上のような動的演算によって、０−１間
板速誤差推定手段２０１は、ペイオフリール１５０と第
１スタンド１１０間の板速誤差を逐次推定する。

【００９６】次に、板速誤差推定手段２００の構成要素
である１−２間板速誤差推定手段２０２を、図５の内部
詳細図を用いて説明する。

【００９７】１−２間板速誤差推定手段２０２は、図５
に示すように、第１スタンドドライブシステム１１１で
計測されたロール速度、第２スタンドドライブシステム
１２１で計測されたロール速度、第１スタンド１１０−
第２スタンド１２０間の張力計測手段１０２から計測し
た張力、及び、セットアップ手段５００で予測された第
１スタンド１１０の予測先進率、第２スタンド予測後進
率から板速誤差ΔＶd1を推定する。

【００９８】１−２間板速誤差推定手段２０２は、加算
部２０２-１、加算部２０２-５、張力変換ゲイン２０２
-２、推定ゲイン２０２-３、推定ゲイン２０２-７、積
分器２０２-６、積分器２０２-８、比較部２０２-４、
乗算器２０２-９、及び、乗算器２０２-１０を有してい
る。

【００９９】１−２間板速誤差推定手段２０２において
は、第２スタンドドライブシステム１２１で計測された
ロール速度ΔＶR2と、セットアップ手段５００で予測さ
れた第２スタンド１２０の予測後進率ｂ２とが、乗算器
２０２-９で、第１スタンドドライブシステム１１１で
計測されたロール速度ΔＶR1と、セットアップ手段５０
０で予測された第１スタンド１１０の予測先進率ｆ１と
が乗算器２０２-１０で乗算される。

【０１００】乗算器２０２-９及び乗算器２０２-１０の
演算結果と、第１スタンドドライブシステム１１１で計
測されたロール速度ΔＶR1及び第２スタンドドライブシ
ステム１２１で計測されたロール速度ΔＶR2は、加算部
２０２-１で加算される。このとき、積分器２０２-８で
計算される１−２間の板速誤差推定値ΔＶd1も加算部２
-１で一緒に加算される。但し、１−２間の板速誤差推
定値を出力する積分器２０２-８の初期値は０であるた
め、最初に加算部２０２-１に入力されるΔＶd1は０と
なる。加算部２０２-１の演算結果は、張力変換ゲイン
２０２-２で張力値相当の大きさに変換される。

【０１０１】一方、１−２間張力計測手段１０２で計測
された第１スタンド１１０と第２スタンド１２０間の張
力Δσb2は、比較部２０２-４に入力される。比較部２
０２-４には、推定張力を演算する積分器２０２-６で計
算された推定張力も入力され、１−２間張力計測手段１
０２で計測された張力実績と積分器２０２-６で計算さ
れた推定張力の差を演算する。但し、推定張力を演算す
る積分器２０２-６には、１−２間の設定張力を初期値
として設定する。比較部２０２-４で得られた張力偏差
は、推定ゲイン２０２-３及び２０２-７に出力される。

【０１０２】推定ゲイン２０２-３に入力された張力偏
差はゲインｇ1倍されて、加算部２０２-５に入力され
る。加算部２０２-５には、推定ゲインｇ1倍された張力
偏差とともに、張力変換ゲイン２０２-２の演算結果が
入力され、推定ゲイン２０２-３の結果と加算される。
加算部２０２-５の演算結果は、積分器２０２-６に入力
されて積分され、推定張力を演算する。

【０１０３】推定ゲイン２０２-７で推定ゲインｇ2倍さ
れた張力偏差は、積分器２０２-８に入力される。積分
器２０２-８では、推定ゲインｇ2の出力値を積分して第
１スタンド１１０−第２スタンド１２０間の板速誤差Δ
Ｖd1を推定する。積分器２０２-８で演算された板速誤
差は出力されるとともに、再び加算部２０２-１に出力
され、上記説明した動作を繰り返す。

【０１０４】以上のような動的演算によって、１−２間
板速誤差推定手段２０２は、第１スタンド１１０と第２
スタンド１２０間の板速誤差を推定する。

【０１０５】第２スタンド１２０−第３スタンド１３０
間の板速誤差を推定する２−３間板速誤差推定手段２０
３に関しても、図５と同様な構成からなり、同様な動作
で推定される。

【０１０６】次に、上述した各スタンド間板速誤差推定
手段２０１〜２０３での推定処理、及び、その推定処理
で用いられる推定ゲインの設計方法について説明する。
ここでは、第ｉスタンドと第ｉ+１スタンド間の板速誤
差を推定する場合を例に挙げて説明する。

【０１０７】第ｉスタンドと第ｉ+１スタンド間の板速
誤差、張力と、前後のスタンドのロール速度の関係は、
上記数１５で記述したように表現される。本実施例で
は、外乱オブザーバ法を適用して、上記数１５における
板速誤差ΔＶdiを推定する。

【０１０８】なお、外乱オブザーバを構成する前に、板
速誤差ΔＶdiについて、次のような仮定を設ける。

【０１０９】

【数１６】

【０１１０】上記数１６は、推定する板速誤差の変化は
ステップ的であることを仮定している。しかし、実際に
は各スタンドの圧延現象は様々変化するため板速誤差は
ステップ的に変化するとは限らない。このため、上記数
１６の仮定は常に成り立つとは限らないが、圧延現象が
緩やかに変化することによる板速誤差だけを考えた場合
は十分に成り立つ。

【０１１１】上記数１６及び数１５とは、次のようにま
とめることができる。

【０１１２】

【数１７】

【０１１３】ここで、数１７に対してオブザーバを構成
すると、以下のようになる。

【０１１４】

【数１８】

【０１１５】数１８で記述されるオブザーバの推定値の
収束性は、次の偏差系の収束性で表現される。

【０１１６】

【数１９】

【０１１７】数１９から、オブザーバの推定速度は、Ａ
-Ｇ・Ｃの極配置によって決定できることが分かる。つ
まり、Ａ-Ｇ・Ｃの極が安定で、要求する収束速度を達
成する推定ゲインＧを設計すればよい。

【０１１８】次に、本実施例の要部の一つである先進率
誤差推定手段３００について説明する。図６は、先進率
誤差推定手段３００の内部構成図である。本実施例では
３スタンドのタンデム圧延機を例に説明しているため、
先進率誤差推定手段３００では３つのスタンドの先進率
誤差、すなわち、各スタンドに対して作成された予測先
進率と実際の先進率との差をそれぞれ推定する構成にな
っている。

【０１１９】すなわち、先進率誤差推定手段３００は、
図６に示すように、第１スタンド先進率誤差推定手段３
０１、第２スタンド先進率誤差推定手段３０２、及び、
第３スタンド先進率誤差推定手段３０３を有している。

【０１２０】第１先進率誤差推定手段３０１には、板速
誤差推定手段２００で推定されたペイオフリール１５０
−第１スタンド１１０間の板速誤差ΔＶd0、板厚計測手
段９００で決定された第１スタンド１１０の入側板厚Ｈ
１、出側板厚ｈ１、及び、セットアップ手段５００から
第１スタンド１１０の予測先進率ｆ1が入力され、第１
スタンド１１０の先進率誤差Δｆ1を演算する。

【０１２１】また、第２スタンド先進率誤差推定手段３
０２には、第１スタンド先進率誤差推定手段３０１で推
定した第１スタンド先進率誤差Δｆ1、板速誤差推定手
段２００で推定された第１スタンド１１０−第２スタン
ド１２０間の板速誤差ΔＶd1、板厚計測手段９００で決
定された第２スタンド１２０の入側板厚Ｈ２、出側板厚
ｈ２、及び、セットアップ手段５００から得られた第２
スタンド１２０の予測先進率ｆ2が入力され、第２スタ
ンド１２０の先進率誤差Δｆ2を演算する。

【０１２２】同様に、第３スタンド先進率誤差推定手段
３０３は、第２スタンド先進率誤差推定手段３０２で推
定した第２スタンド先進率誤差Δｆ２、２−３間板速誤
差推定手段２０３からの板速誤差、セットアップ手段５
００からの予測先進率、及び、板厚計測手段９００から
の板厚データから、第３スタンド１３０の先進率誤差Δ
ｆ3を推定する。

【０１２３】次に、各スタンド先進率推定手段３０１〜
３０３で行なわれる処理について説明する。板速誤差推
定手段２００で推定される板速誤差ΔＶd0、ΔＶd1、Δ
Ｖd2は、上記数１４において定義した関係から次のよう
に記述できる。

【０１２４】

【数２０】

【０１２５】

【数２１】

【０１２６】

【数２２】

【０１２７】また、各スタンドに於ける先進率誤差Δｆ
ｉと後進率誤差Δｂｉには、次の関係がある。

【０１２８】

【数２３】

【０１２９】この関係を利用すると、上記数２０〜数２
２は次のように変換できる。

【０１３０】

【数２４】

【０１３１】

【数２５】

【０１３２】

【数２６】

【０１３３】本実施例では、以上の数２４〜数２６の関
係により、推定された板速誤差を用いて、第１スタンド
〜第３スタンド先進率推定手段３０１〜３０３では、先
進率誤差Δｆ1、Δｆ2、Δｆ3を推定する。

【０１３４】次に、本実施例の推定手段１０００による
各スタンド間板速誤差、及び、各スタンド先進率誤差の
推定の精度を、タンデム圧延機１００に対するシミュレ
ーションにより求められたデータとの比較により評価し
た結果について述べる。

【０１３５】ここで用いるシミュレーションは、タンデ
ム圧延機１００の動作を上述した荷重モデル（数５）及
び先進率モデル（数６）に、各スタンドでのロール速度
制御に対応する１次遅れのモデルを加え、これらモデル
に対応する微分方程式を、ルンゲ・クッタ法を用いて逐
次的に解くことで実行されたものである。

【０１３６】本シミュレーションで使用した、各スタン
ドに対して指令したロール速度の変化を、図７に示す。
図７から分かるように、本シミュレーションは、特に先
進率変動が顕著である加速時について行なっている。図
７において、実線が第１スタンドのロール速度、点線が
第２スタンドのロール速度を示している。圧延を始め
て、約１秒後に加速を行ない、約６秒後に加速を終えて
いる。

【０１３７】図７の圧延ロール速度に基づき、上記数１
０を用いて算出された、圧延中の各スタンド間の張力変
動を、図８に示す。図８において、実線がペイオフリー
ル-第１スタンド間の張力であり、破線が第１スタンド-
第２スタンド間の張力を示している。

【０１３８】なお、本シミュレーションでは、張力の計
測に０.０１５秒の遅れが存在している。また、張力の
安定化のために、従来から行なわれている張力偏差をロ
ール速度にフィードバックする張力制御を行なっている
ものとする。この張力フィードバック制御は、低速から
高速まで同じように行なっているが、圧延の加速時には
先進率が変動するため振動していることが分かる。

【０１３９】ここでは、上記図７のロール速度及び図８
の張力を、推定手段１０００への入力データとした。最
初に、本実施例の板速誤差推定手段２００による、各ス
タンド間板速誤差の推定結果について説明する。

【０１４０】本実施例の０−１間板速誤差推定手段２０
１によって推定したスタンド間板速誤差と、本シミュレ
ーションのデータから直接得られた各スタンド間板速誤
差（実際の板速誤差）とを、図９に示す。図９におい
て、実線は実際のペイオフリール-第１スタンド間板速
誤差、破線は本発明により推定したペイオフリール-第
１スタンド間板速誤差を示している。

【０１４１】図９から分かるように、実際の板速誤差と
推定した板速誤差はほとんど同じであり、０−１間板速
誤差推定手段２０１によりペイオフリール-第１スタン
ド間板速誤差を良好に推定できることが分かる。

【０１４２】同様に、図１０は、１−２間板速誤差推定
手段２０２によって推定したスタンド間板速誤差と、実
際の板速誤差とを示したシミュレーション結果図であ
る。図１０において、実線は実際の第１スタンド-第２
スタンド間板速誤差、破線は本発明により推定した第１
スタンド-第２スタンド間板速誤差を示している。

【０１４３】図１０から分かるように、実際の板速誤差
と推定した板速誤差はほとんど同じであり、本発明の１
−２間板速誤差推定手段２０２により第１スタンド-第
２スタンド間板速誤差を良好に推定できることが分か
る。

【０１４４】次に、上記図９、１０に示したスタンド間
板速誤差推定値を用いて、先進率誤差推定手段３００が
推定した、各スタンドの先進率について説明する。

【０１４５】セットアップ手段５００で予測した先進率
に、第１スタンド先進率推定手段３０１によって推定し
た第１スタンドの先進率誤差を加えた推定先進率と、本
シミュレーションのデータから直接得られた実際の第１
スタンドの先進率を、図１１に示す。図１１において、
実線は実際の第１スタンドの先進率、破線は推定した第
１スタンド先進率を示している。

【０１４６】図１１に示すように、第１スタンド先進率
推定手段３０１によれば、低速部で推定値が収束するま
でに振動しているが、その後は加速時における実際の先
進率の振動変化に対しても追従して良好に指定できてい
る。なお、低速部での推定値の振動は、本実施例におけ
るオブザーバの設定方法に起因するもので、その設定方
法を調整することにより低減することが可能である。

【０１４７】セットアップ手段５００で予測した先進率
に、第２スタンド先進率推定手段３０２によって推定し
た第２スタンドの先進率誤差を加えた推定先進率と、実
際の第２スタンドの先進率を、図１２に示す。図１２に
おいて、実線は実際の第２スタンドの先進率、破線は推
定した第２スタンド先進率を示している。

【０１４８】図１２に示すように、第２スタンド先進率
推定手段３０２によれば、上記第１スタンドの場合と同
様に、低速部で推定値が収束するまで振動しているが、
その後は加速時においても追従して良好に指定できてい
る。

【０１４９】以上説明したように、推定手段１０００に
よれば、加速時の非定常な状態でも、各スタンドの先進
率の変動を良好に推定することができる。

【０１５０】本実施例によれば、タンデム圧延機１００
の各スタンド間の張力計測手段１０１〜１０３の張力計
測値と、その張力計測手段の前後スタンドのドライブシ
ステムのロール速度計測値とから、前記スタンド間の板
速誤差を推定する板速誤差推定手段２００を設けること
で、張力計測値から各スタンドの先進率の変動によるス
タンド間板速誤差を推定し、板速誤差推定手段２００に
よる前記各スタンド間の板速誤差推定値と、タンデム圧
延機１００の圧延スケジュールと、板厚計測手段９００
により計測された板厚とから、各スタンドの予測先進率
と現状の先進率との誤差を推定する先進率誤差推定手段
３００を設けることで、張力計測値から推定した前記ス
タンド間の板速誤差から、ロール速度の加・減速時の各
スタンドの先進率誤差も推定できる。

【０１５１】さらに、本実施例によれば、先進率をオン
ラインで推定するための板速計測装置などの計測装置を
新たに追加することなく、従来から存在する張力計測手
段及びロール速度計測手段のみで、予め設定した予測先
進率と実際の先進率との誤差である、先進率誤差をオン
ラインで推定できる。

【０１５２】このように推定された先進率誤差を、ロー
ル速度指令の作成や圧延異常の判定等の圧延機制御に利
用することにより、より好適な圧延機制御処理を実現す
ることができる。

【０１５３】次に、本発明を適用した圧延機制御装置及
び方法の他の実施例について、図１３、図１４、図１５
を参照して説明する。本実施例は、上記実施例の推定手
段で推定した先進率誤差を、各スタンドのロール速度を
制御するためのロール速度指令の作成に用いたものであ
る。

【０１５４】圧延機の制御において、ロール速度の指令
値は、スタンド間の張力変動を抑えるためにも、先進率
の変動を考慮して的確に算出する必要がある。そこで、
本発明による推定手段を利用して、オンラインで推定し
た先進率誤差をロール速度指令に反映させるロール速度
作成手段を実現することで、張力変動が発生しにくい速
度指令を的確に算出できる。

【０１５５】本実施例の圧延機制御装置１０と、その制
御対象であるタンデム圧延機１００と、板厚計測手段９
００とを、図１３に示す。タンデム圧延機１００は、複
数のスタンド（１１０、１２０、１３０）から構成され
ている。本実施例では、３つのスタンドの例を示してい
るが、スタンド数が増えた場合でも以下の説明は同様に
行なうことができる。タンデム圧延機１００の動作及び
先進率を推定する推定手段１０００については、図１及
び図３〜６で説明したので、ここでは、同じ構成につい
ては上記実施例と同じ符号を付し、その説明は省略す
る。

【０１５６】本実施例の圧延機制御装置１０は、図１３
に示すように、先進率誤差を推定する推定手段１０００
と、推定された先進率誤差を利用してロール速度指令を
作成するロール速度指令作成手段４００と、予測先進率
及び予測後進率等を出力するセットアップ手段５００
と、目標とする圧延材の板速を設定する目標板速発生手
段６００とを有する。

【０１５７】推定手段１０００における先進率誤差推定
手段３００で推定された各スタンドの先進率誤差Δｆ
1、Δｆ２、Δｆ3は、速度指令作成手段４００に入力さ
れる。

【０１５８】速度指令作成手段４００では、セットアッ
プ手段５００で計算される予測先進率及び各スタンドで
の出側目標板厚等を定めた圧延スケジュールと、目標板
速発生手段６００から発生される目標圧延材速度とか
ら、各スタンドの目標ロール速度を計算する。速度指令
作成手段４００は、さらに、計算した各スタンドの目標
ロール速度を各スタンドのドライブシステム１１１〜１
５１に入力して、タンデム圧延機１００の各スタンドで
のロール速度を制御する。

【０１５９】本実施例におけるロール速度指令作成の流
れを、図１４のフローチャートを用いて説明する。本処
理は、推定手段１０００で推定された先進率誤差を用い
て張力変動を抑制するために必要な各スタンドのロール
速度指令を的確に設定することを可能とするものであ
る。

【０１６０】最初、タンデム圧延機１００に於ける各ド
ライブシステムからのロール速度及び各スタンド間の張
力計測手段による張力が計測されるのを待つ（ＲＳ
１）。これは、タンデム圧延機１００のロール速度制御
は、通常、計算機で行なわれることから、各計測値はあ
るサンプリング周期で取り込まれるためである。ここ
で、ロール速度、張力の計測値を取り込みを開始する
（ＲＳ２）まで待ち続ける。計測値を取り込みを開始
（ＲＳ２）し、計測された各スタンドのロール速度と張
力を取り込む（ＲＳ３）。

【０１６１】次に、計測された各スタンドのロール速度
と張力とから、各スタンドの予測先進率及び予測後進率
の変動によって生じるスタンド間の板速誤差を推定する
（ＲＳ４）。各スタンド間の板速誤差を推定した後、そ
のスタンド間板速誤差から、各スタンドの実際の先進率
と予測先進率との誤差である、先進率誤差を推定する
（ＲＳ５）。

【０１６２】次に、ＲＳ５で計算した先進率誤差、予め
モデルを用いて計算した予測先進率、圧延スケジュー
ル、板厚、及び、最終スタンド出側目標板速から、各ス
タンドのロール速度指令値を計算する（ＲＳ７）。各ス
タンドのロール速度指令を計算し、制御を行なうと、制
御の終了か否かを判定する（ＲＳ６）。終了していない
場合、再び計測値取り込み待ち（ＲＳ１）に戻り、以上
のループを繰り返す。このループは、所定の１サンプリ
ング周期毎に行なわれる。

【０１６３】次に、本実施例における速度指令作成手段
４００について説明する。図１５は、本実施例の要部で
ある速度指令作成手段４００の内部詳細図である。

【０１６４】速度指令作成手段４００は、図１５に示す
ように、最終出側板速に対するペイオフリール速度比を
演算するペイオフリール速度比演算手段４１０、最終出
側板速に対する第１スタンドロール速度比を演算する第
１スタンド速度比演算手段４１１、最終出側板速に対す
る第２スタンドロール速度比を演算する第２スタンド速
度比演算手段４１２、最終出側板速に対する第３スタン
ドロール速度比を演算する第１スタンド速度比演算手段
４１３、最終出側板速に対する速度比と最終出側目標板
速からペイオフリール速度指令を演算するペイオフリー
ル速度指令作成手段４２０、最終出側板速に対する速度
比と最終出側目標板速から第１スタンド速度指令を演算
する第１スタンド速度指令作成手段４２１、最終出側板
速に対する速度比と最終出側目標板速から第２スタンド
速度指令を演算する第２スタンド速度指令作成手段４２
２、最終出側板速に対する速度比と最終出側目標板速か
ら第３スタンドロール速度指令を演算する第３スタンド
速度指令作成手段４２３、及び、テンションリール速度
指令を演算するテンションリール速度指令作成手段４２
４を有している。

【０１６５】ペイオフリール速度比演算手段４１０は、
セットアップ手段５００から送られてくる母材板厚設定
値Ｈ0と最終出側板厚設定値ｈfとを用いて、次の式から
速度比ξ0を計算する。

【０１６６】

【数２７】

【０１６７】第１スタンド速度比演算手段４１１は、第
１スタンド先進率誤差推定手段３０１から送られてくる
第１スタンド先進率誤差Δｆ1、セットアップ手段５０
０から送られてくる第１スタンド出側板厚設定値ｈ1、
最終出側板厚設定値ｈf、及び、第１スタンド予測先進
率ｆ1を用いて、次の式から速度比ξ1を計算する。

【０１６８】

【数２８】

【０１６９】同様に、第２スタンド速度比演算手段４１
２は、第２スタンド先進率誤差推定手段３０２から送ら
れてくる第２スタンド先進率誤差Δｆ2と、セットアッ
プ手段５００から送られてくる第２スタンド出側板厚設
定値ｈ2と、最終出側板厚設定値ｈfと、第２スタンド予
測先進率ｆ2とを用いて、次の式から速度比ξ2を計算す
る。

【０１７０】

【数２９】

【０１７１】同様に、第３スタンド速度比演算手段４１
３は、第３スタンド先進率誤差推定手段３０３から送ら
れてくる第３スタンド先進率誤差Δｆ3と、セットアッ
プ手段５００から送られてくる第３スタンド出側板厚設
定値ｈ3と、最終出側板厚設定値ｈfと、第３スタンド予
測先進率ｆ3とを用いて、次の式から速度比ξ3を計算す
る。

【０１７２】

【数３０】

【０１７３】ペイオフリール速度比演算手段４１０、第
１スタンド速度比演算手段４１１、第２スタンド速度比
演算手段４１２、第３スタンド速度比演算手段４１３で
演算された速度比ξ0、ξ1、ξ2、ξ3は、それぞれ、ペ
イオフリール速度指令作成手段４２０、第１スタンド速
度指令作成手段４２１、第２スタンド速度指令作成手段
４２２、第３スタンド速度指令作成手段４２３に送られ
る。

【０１７４】ペイオフリール速度指令作成手段４２０で
は、ペイオフリール速度比演算手段４１０からの速度比
と、目標板速発生手段６００からの最終出側板速Ｖfout
とを用いてペイオフリール１５０のロール速度指令を計
算し、タンデム圧延機１００におけるペイオフリールド
ライブシステム１５１に出力する。ここで、ペイオフリ
ール１５０のロール速度指令は、次式で計算することが
できる。

【０１７５】

【数３１】

【０１７６】また、第１スタンド速度指令作成手段４２
１では、第１スタンド速度比演算手段４１１からの速度
比と、目標板速発生手段６００からの最終出側板速Ｖfo
utとを用いて、第１スタンド１１０のロール速度指令を
計算し、タンデム圧延機１００における第１スタンドド
ライブシステム１１１に出力する。ここで、第１スタン
ド１１０のロール速度指令は、次式で計算することがで
きる。

【０１７７】

【数３２】

【０１７８】同様に、第２スタンド速度指令作成手段４
２１、第３スタンド速度指令作成手段４２３は、第２ス
タンド速度比演算手段４１２からの速度比、第３スタン
ド速度比演算手段４１３からの速度比と、目標板速発生
手段６００からの最終出側板速Ｖfoutとを用いて、第２
スタンド１２０、第３スタンド１３０のロール速度指令
を計算し、タンデム圧延機１００における第２スタンド
ドライブシステム１２１、第３スタンドドライブシステ
ム１３１にそれぞれ出力する。ここで、第２スタンド１
２０及び第３スタンド１３０のロール速度指令は、次式
で計算することができる。

【０１７９】

【数３３】

【０１８０】

【数３４】

【０１８１】さらに、テンションリール速度指令作成手
段４２４では、目標板速発生手段６００からの最終出側
板速Ｖfoutを用いて、テンションリール１４０のロール
速度指令を計算し、タンデム圧延機１００におけるテン
ションリールドライブシステム１４１に出力する。ここ
で、テンションリール１４０のロール速度指令は、次式
で計算することができる。

【０１８２】

【数３５】

【０１８３】以上説明してきたように、速度指令作成手
段４００は、タンデム圧延機１００の各スタンドドライ
ブシステムのロール速度指令を演算し、出力する。

【０１８４】次に、上記速度比演算方法に替えて、本実
施例の圧延機制御方法で用いることができる、別の速度
比演算方法例を示す。ここでは、走間板厚変更（ＦＧ
Ｃ）を想定し、速度比は隣接するスタンドに対する速度
比で計算される。

【０１８５】本例では最初、ペイオフリール速度比演算
では、母材板厚設定値Ｈ0、第１スタンド出側板厚設定
値ｈ1、第１スタンド先進率設定値ｆ1、及び、第１スタ
ンドでの推定された先進率誤差Δｆ1を用いて、次の式
から第１スタンドロール速度に対する速度比ξ0を計算
する。

【０１８６】

【数３６】

【０１８７】次に、第１スタンド速度比演算では、第１
スタンド先進率誤差Δｆ1、第２スタンド先進率誤差Δ
ｆ2、第１スタンド出側板厚設定値ｈ1、第２スタンド出
側板厚設定値ｈ2、第１スタンド予測先進率ｆ1、及び、
第２スタンド予測先進率ｆ2を用いて、次の式から第２
スタンドロール速度に対する速度比ξ1を計算する。

【０１８８】

【数３７】

【０１８９】同様に、第２スタンド速度比演算では、第
２スタンド先進率誤差推定値Δｆ2、第３スタンド先進
率誤差Δｆ3、第２スタンド出側板厚設定値ｈ2、第３ス
タンド出側板厚設定値ｈ3、第２スタンド予測先進率ｆ
2、及び、第３スタンド予測先進率ｆ3を用いて、次の式
から第３スタンドロール速度に対する速度比ξ2を計算
し、第３スタンド速度比演算では、第３スタンド先進率
誤差推定値Δｆ3、第３スタンド出側板厚設定値ｈ3、最
終出側板厚設定値ｈf、及び、第３スタンド予測先進率
ｆ3を用い、次の式からテンションリール速度に対する
速度比ξ3を計算する。

【０１９０】

【数３８】

【０１９１】

【数３９】

【０１９２】以上の隣接スタンドロール速度に対する各
速度比（ペイオフリール速度比、第１スタンド速度比、
第２スタンド速度比、第３スタンド速度比）と隣接スタ
ンドのロール速度から各スタンドのロール速度指令（Ｖ
p0、Ｖp1、Ｖp2、Ｖp3、Ｖp4）は、次式で計算すること
ができる。

【０１９３】

【数４０】

【０１９４】

【数４１】

【０１９５】

【数４２】

【０１９６】

【数４３】

【０１９７】

【数４４】

【０１９８】本実施例によれば、推定手段１０００によ
り推定された各スタンドの先進率誤差と、セットアップ
手段５００による圧延スケジュール、及び、目標板速発
生手段６００により得られるタンデム圧延機１００の目
標圧延材板速から、速度指令作成手段４００により、各
スタンドのドライブシステムの目標ロール速度を作成す
ることにより、オンラインで推定した先進率誤差に応じ
て、各スタンドのロール速度指令が演算でき、これによ
って、張力が安定したタンデム圧延機の的確な制御が実
現できる。

【０１９９】次に、本発明を適用した圧延機制御装置及
び方法の他の実施例について、図１６、図１７、図１８
を参照して説明する。本実施例は、推定手段で推定され
た先進率誤差を、圧延操業における圧延異常の判定に用
いたものである。

【０２００】本実施例において、判定する圧延異常とし
てロールと圧延材との間に生じるスリップ現象を考え
る。スリップ現象は既に述べたように、圧延材とロール
の間に滑りが生じている現象であり、圧延材の表面に悪
影響を与えたり、板厚・張力制御が正常に動作しないよ
うな問題が生じる。

【０２０１】本実施例の圧延機制御装置１０は、先進率
を監視することで、スリップによる圧延異常を判定する
もので、図１６に示す構成を有する。本実施例の制御の
対象となるタンデム圧延機１００は、複数のスタンド
（１１０〜１３０）から構成されている。図１６では、
３つのスタンドの例を示しているが、スタンド数が増え
た場合でも以下の説明は同様に行なうことができる。タ
ンデム圧延機１００の動作及び先進率を推定する推定手
段については、図１及び図３〜６で説明したものと同じ
である。本実施例では、上記最初の実施例と同じ構成に
ついては同じ符号を付し、その説明は省略する。

【０２０２】圧延機制御装置１０は、図１６に示すよう
に、先進率誤差を推定する推定手段１０００と、推定さ
れた先進率誤差を用いて異常判定を行なう異常判定手段
２０００と、予測先進率及び予測後進率等を出力するセ
ットアップ手段５００とを有する。

【０２０３】推定手段１０００における先進率誤差推定
手段３００で推定された各スタンドの先進率誤差Δｆ
1、Δｆ２、Δｆ3は、異常判定手段２０００に入力され
る。異常判定手段２０００では、セットアップ手段５０
０で計算された予測先進率と、先進率誤差推定手段３０
０から得られた先進率誤差から、各スタンドの先進率状
態を計算し、各スタンドが異常であるか否かを判定す
る。異常であると判定された場合、異常判定手段２００
０は、運転員にアラームを出力する等して、異常回避制
御を支援する。

【０２０４】本実施例の制御動作について、図１７を用
いて説明する。図１７は、図１６で示した本発明の推定
手段を用いて先進率監視による圧延異常判定の動作の流
れを示すフローチャート図である。

【０２０５】最初、タンデム圧延機１００に於ける各ド
ライブシステムからのロール速度及び各スタンド間の張
力計測手段による張力が計測されるのを待つ（ＲＳ
１）。これは、タンデム圧延機１００のロール速度制御
は、通常、計算機で行なわれることから計測値はあるサ
ンプリング周期で取り込まれるためである。ここで、ロ
ール速度、張力の計測値を取り込みを開始する（ＲＳ
２）まで待ち続ける。計測値を取り込みを開始（ＲＳ
２）し、計測された各スタンドのロール速度と張力を取
り込む（ＲＳ３）。

【０２０６】次に、計測された各スタンドのロール速度
と張力とから、各スタンドの予測先進率及び予測後進率
の変動によって生じるスタンド間の板速誤差を推定する
（ＲＳ４）。各スタンド間の板速誤差を推定した後、そ
のスタンド間板速誤差から各スタンドの実際の先進率誤
差に対する予測先進率の誤差である、先進率誤差を計算
する（ＲＳ５）。

【０２０７】次に、ＲＳ５で計算した先進率誤差、予め
モデルから計算した予測先進率、及び、各スタンド毎に
予め設定された先進率異常の判定の基準となるしきい値
から、各スタンドの異常判定を行なう（ＲＳ８）。異常
判定を行なった結果、異常と判定すると、どのスタンド
で異常が存在するかを、アラームや警告表示等を出して
運転員に知らせる（ＲＳ９）。

【０２０８】異常がない場合は、異常監視の終了か否か
を判定する（ＲＳ６）。終了していない場合、再び計測
値取り込み待ち（ＲＳ１）に戻り、以上のループを繰り
返す。一方、異常と判定し、アラーム警告を出力した場
合も、異常監視の終了か否かを判定する（ＲＳ６）。終
了していない場合、再び計測値取り込み待ち（ＲＳ１）
に戻り、以上のループを繰り返す。

【０２０９】次に、本実施例の異常判定手段２０００に
ついて、図１８を用いて説明する。図１８は、本実施例
の要部である異常判定手段２０００の内部詳細図であ
る。

【０２１０】異常判定手段２０００は、先進率状態演算
手段２０１０、判定しきい値記憶手段２０２０、判定手
段２０３０、及び、警告手段２０４０を有している。

【０２１１】先進率誤差推定手段３００で演算された各
スタンドの先進率誤差Δｆ1、Δｆ2、Δｆ3は、異常判
定手段２０００における先進率状態演算手段２０１０に
入力される。

【０２１２】先進率状態演算手段２０１０では、セット
アップ手段５００より送られてくる各スタンドのモデル
による予測先進率ｆ1、ｆ2、ｆ3と推定手段１０００で
求めた各スタンドの先進率誤差Δｆ1、Δｆ2、Δｆ3と
から、現在の先進率の状態を各スタンド毎に、第１スタ
ンド先進率演算手段２０１１、第２スタンド先進率演算
手段２０１２、第３スタンド先進率演算手段２０１３で
それぞれ演算する。

【０２１３】より具体的には、予測先進率ｆiに先進率
誤差Δｆiを加えることで、現状の先進率（ｆi’＝ｆi
＋Δｆi）が推定できる。先進率状態演算手段２０１０
で演算された現状の先進率ｆ1’、ｆ2’、ｆ3’は、判
定手段２０３０に送られる。

【０２１４】判定手段２０３０では、各スタンド毎に判
定しきい値記憶手段２０２０に予め記憶してある先進率
の異常判定用のしきい値ｆ1c、ｆ2c、ｆ3cと、先進率状
態演算手段２０１０からの各スタンドでの現在の先進率
ｆ1’、ｆ2’、ｆ3’との比較により、スリップ等の異
常が発生しているか否かを、第１スタンドしきい値判定
手段２０３１、第２スタンドしきい値判定手段２０３
２、第３スタンドしきい値判定手段２０３３でそれぞれ
判定する。

【０２１５】判定の方法としては、例えば、上記異常判
定用のしきい値より、現状の先進率が小さい場合は、異
常であると判定する等の方法がある。判定手段２０３０
での判定の結果に応じて、警告手段２０４０は、運転員
にアラーム音の発生や警告表示等を行なう。

【０２１６】本実施例によれば、推定手段１０００によ
り推定された各スタンドの先進率誤差、先進率の異常を
判定するためのしきい値を記憶するしきい値記憶手段２
０２０、及び、前記しきい値から圧延異常の判定を行な
う判定手段２０３０を設けることで、オンラインで推定
した先進率から圧延異常を判定することができる。

【０２１７】

【発明の効果】本発明によれば、圧延システムにおける
圧延材の流れる速度を加速及び減速する場合でも、板速
計からの板速データを用いずに、ロール速度及び張力計
測手段からのデータを用いて、各スタンドの先進率を推
定することができる圧延機制御装置及び方法を提供する
ことができる。

【０２１８】さらに、本発明によれば、上記推定された
先進率を用いて、ロール速度をより的確に制御するため
のロール速度指令を作成することができる圧延機制御装
置及び方法を提供することができる。

【０２１９】さらに、本発明によれば、上記推定された
先進率を用いて先進率の異常を判定することにより、圧
延状態の異常を判定することができる圧延機制御装置及
び方法を提供するができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による圧延機制御装置の一実施例の要部
構成を示すブロック図である。

【図２】図１の実施例での動作の流れを示すフローチャ
ート図である。

【図３】図１の実施例の要部である板速誤差推定手段の
構成を示すブロック図である。

【図４】図１の実施例の要部である板速誤差推定手段を
構成する０−１間板速誤差推定手段の構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】図１の実施例の要部である板速誤差推定手段を
構成する１−２間板速誤差推定手段の構成を示すブロッ
ク図である。

【図６】図１の実施例の要部である先進率誤差推定手段
の構成を示すブロック図である。

【図７】タンデム圧延機の圧延シミュレーションに用い
る圧延速度の時間変化の一例を示すグラフである。

【図８】図７の圧延シミュレーションにより求められ
た、各スタンド間の張力変動を示すグラフである。

【図９】図７の圧延シミュレーションにより求められた
ペイオフリール-第１スタンド間の実際の板速誤差と、
図１の実施例の板速誤差推定手段を構成する０−１間板
速誤差推定手段を用いて推定したペイオフリール-第１
スタンド間の推定板度誤差とを示したグラフである。

【図１０】図７の圧延シミュレーションにより求められ
た第１スタンド-第２スタンド間の実際の板速誤差と、
図１の実施例の板速誤差推定手段を構成する１−２間板
速誤差推定手段を用いて推定した第１スタンド-第２ス
タンド間の推定板速誤差とを示したグラフである。

【図１１】図７の圧延シミュレーションにより求められ
た第１スタンドの実際の先進率と、図１の実施例の先進
率誤差推定手段を構成する第１スタンド先進率誤差推定
手段を用いて推定した第１スタンドの先進率とを示した
グラフである。

【図１２】図７の圧延シミュレーションにより求められ
た第２スタンドの実際の先進率と、図１の実施例の先進
率誤差推定手段を構成する第２スタンド先進率誤差推定
手段を用いて推定した第２スタンドの先進率とを示した
グラフである。

【図１３】本発明による圧延機制御装置の他の実施例の
要部構成を示すブロック図である。

【図１４】図１３の実施例における動作の流れを示すフ
ローチャートである。

【図１５】図１３の実施例の要部である速度指令作成手
段の構成を示すブロック図である。

【図１６】本発明による圧延機制御装置の他の実施例の
要部構成を示すブロック図である。

【図１７】図１６の実施例の動作の流れを示すフローチ
ャートである。

【図１８】図１６の実施例の要部である異常判定手段の
構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１０・・・圧延機制御装置、１００・・・タンデム圧延
機、２００・・・板速誤差推定手段、３００・・・先進
率誤差推定手段、５００・・・セットアップ手段、７０
０・・・圧延材、９００・・・板厚計測手段、１０１〜
１０３・・・張力計測手段、１１０・・・第１スタン
ド、１２０・・・第２スタンド、１３０・・・第３スタ
ンド、１４０・・・テンションリール、１５０・・・ペ
イオフリール、１１１・・・第１スタンドドライブシス
テム、１２１・・・第２スタンドドライブシステム、１
３１・・・第３スタンドドライブシステム、１４１・・
・テンションリールドライブシステム、１５１・・・ペ
イオフリールドライブシステム、８０１、８０２・・・
板厚計、４００・・・速度指令作成手段、６００・・・
目標板速発生手段、２０００・・・異常判定手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 諸岡 泰男 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】圧延材を圧延するロールと、前記ロールを
   回転駆動するドライブシステムと、前記ロールの間隙、
   回転速度及び圧延荷重を計測する圧延計測手段とからな
   る圧延スタンドを少なくとも２つ以上有するとタンデム
   圧延機と、前記圧延材に働く張力を計測する張力計測手
   段とを有する圧延システムに含まれるものであり、前記
   タンデム圧延機の圧延状態を制御する圧延機制御装置に
   おいて、 隣接する任意の２つの圧延スタンドのロール速度の変化
   及び先進率の変化と当該２スタンド間の張力変化との間
   に成立する関係と、周期的に収集された、前記張力計測
   手段で計測された圧延スタンド間張力データ、及び、前
   記各圧延スタンドのドライブシステムで計測されたロー
   ル速度データとから、前記各圧延スタンドでの先進率を
   順次推定する先進率推定手段を有することを特徴とした
   圧延機制御装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記圧延システムは、前記圧延材の板厚を求める板厚計
   測手段をさらに有し、 前記圧延機制御装置は、前記タンデム圧延機の各圧延ス
   タンドの目標とする圧延状態に対応する予測先進率及び
   予測後進率を出力するセットアップ手段をさらに有し、 前記先進率推定手段は、 前記張力計測手段で計測された圧延スタンド間張力と前
   記各圧延スタンドのドライブシステムで計測された各圧
   延スタンドでのロール速度とから、前記各圧延スタンド
   での推定すべき先進率及び後進率の変動に対応して生じ
   ている前記圧延スタンド間の板速変動を推定する板速誤
   差推定手段と、 前記板速誤差推定手段による板速変動推定値、前記板厚
   計測手段により求められた板厚、及び、前記セットアッ
   プ手段から出力される予測先進率及び予測後進率から、
   各圧延スタンドでの予測先進率と推定すべき先進率との
   差である先進率誤差をそれぞれ推定する先進率誤差推定
   手段とを有することを特徴とする圧延機制御装置。
3. 【請求項３】請求項２において、 前記板速誤差推定手段は、以下の数１から第ｉ圧延スタ
   ンドでの板速変動ΔＶｄｉを計算し、 【数１】 前記先進率誤差推定手段は、以下の数２から第ｉ圧延ス
   タンドの先進率誤差Δｆｉを計算すること 【数２】 を特徴とする圧延機制御装置。
4. 【請求項４】請求項２または３において、 前記タンデム圧延機で目標とする圧延材の板速を設定す
   る目標板速発生手段と、 前記各圧延スタンドのドライブシステムのロール速度を
   制御するロール速度指令を作成するロール速度指令作成
   手段とをさらに有し、 前記セットアップ手段は、前記予測先進率及び予測後進
   率に加えて、各圧延スタンドでの、目標とする出側板厚
   を出力するものであり、 前記ロール速度指令作成手段は、前記先進率誤差推定手
   段により推定された先進率誤差と、前記セットアップ手
   段から出力された予測先進率及び目標出側板厚と、目標
   板速発生手段により設定される目標圧延材板速とから、
   前記ロール速度指令を作成することを特徴とする圧延機
   制御装置。
5. 【請求項５】請求項２〜４のいずれかにおいて、 先進率を用いて行われる圧延状態の異常判定の判定基準
   となるしきい値を記憶する記憶手段と、 前記先進率誤差推定手段で推定した先進率誤差及び前記
   セットアップ手段から出力される予測先進率から、その
   時点での先進率を推定し、この推定された先進率と前記
   記憶手段に記憶されているしきい値とを比較すること
   で、前記各圧延スタンドでの圧延状態の異常判定を行な
   う判定手段とをさらに有することを特徴とする圧延機制
   御装置。
6. 【請求項６】圧延材を圧延するロールと、前記ロールを
   回転駆動するドライブシステムと、前記ロールの間隙、
   回転速度及び圧延荷重を計測する圧延計測手段とからな
   る圧延スタンドを少なくとも２つ以上有するタンデム圧
   延機と、前記圧延材に働く張力を計測する張力計測手段
   とからなる圧延システムでの、前記タンデム圧延機の制
   御方法において、 隣接する任意の２つの圧延スタンドのロール速度の変化
   及び先進率の変化と当該２圧延スタンド間の張力変化と
   の間に成立する関係と、周期的に収集された、前記張力
   計測手段で計測された圧延スタンド間張力データ、及
   び、前記各圧延スタンドのドライブシステムで計測され
   たロール速度データとから、前記各圧延スタンドでの先
   進率を順次推定することを特徴とする圧延機制御方法。
7. 【請求項７】請求項６において、 前記圧延システムは、前記圧延材の板厚を計測する板厚
   計測手段をさらに有するものであり、 前記各圧延スタンドの目標とする圧延状態に対応して予
   測先進率及び予測後進率を設定し、 前記圧延スタンド間張力と前記各圧延スタンドのロール
   速度とから、前記各圧延スタンドで推定すべき先進率及
   び後進率の変動によって生じている前記圧延スタンド間
   の板速変動を推定し、 前記推定された板速変動、前記計測された板厚、及び、
   前記設定された予測先進率及び予測後進率から、前記各
   圧延スタンドでの予測先進率と推定すべき先進率との差
   である先進率誤差を推定することを特徴とする圧延機制
   御方法。
8. 【請求項８】請求項７において、 第ｉ圧延スタンドの板速変動ΔＶｄｉを、以下の数３か
   ら計算し、 【数３】 第ｉ圧延スタンドの先進率誤差Δｆｉを、以下の数４か
   ら計算すること 【数４】 を特徴とする圧延機制御方法。
9. 【請求項９】請求項７または８において、 各圧延スタンドで目標とする出側板厚と、前記タンデム
   圧延機で目標とする圧延材板速とを予め設定し、 前記推定した先進率誤差、前記出力された予測先進率、
   前記設定された目標出側板厚、及び、前記設定された目
   標圧延材板速から、前記各圧延スタンドのドライブシス
   テムのロール速度を制御するためのロール速度指令を作
   成することを特徴とする圧延機制御方法。
10. 【請求項１０】請求項７〜９のいずれかにおいて、 先進率を用いて行われる圧延状態の異常判定の基準とな
    るしきい値を予め求めておき、 前記推定された先進率誤差及び前記予測先進率から、そ
    の時点での先進率を推定し、 当該推定された先進率と前記しきい値とを比較すること
    で、前記各圧延スタンドの圧延状態の異常判定を行なう
    ことを特徴とする圧延機制御方法。
11. 【請求項１１】圧延材を圧延するロールを備えた圧延ス
    タンドを少なくとも２つ以上有するタンデム圧延機での
    先進率を推定する先進率推定装置であって、 隣接する２つの圧延スタンドのロール速度の変化及び先
    進率の変化と当該２圧延スタンド間の張力変化との間に
    成立する関係と、周期的に収集され入力される、圧延ス
    タンド間張力データ及び前記各圧延スタンドのロール速
    度データとから、前記各圧延スタンドでの先進率を順次
    推定することを特徴とした先進率推定装置。
12. 【請求項１２】請求項１１において、 前記入力される圧延スタンド間張力データと前記各圧延
    スタンドでのロール速度とから、前記各圧延スタンドで
    の推定すべき先進率及び後進率の変動に対応して生じて
    いる前記圧延スタンド間の板速変動を推定する板速誤差
    推定手段と、 前記板速誤差推定手段による板速変動推定値と、外部か
    ら入力される板厚及び予め設定された予測先進率及び予
    測後進率とから、各圧延スタンドでの予測先進率と推定
    すべき先進率との差である先進率誤差をそれぞれ推定す
    る先進率誤差推定手段とを有することを特徴とする先進
    率推定装置。