JPH08320716A

JPH08320716A - 再現位置決め制御方法

Info

Publication number: JPH08320716A
Application number: JP12799895A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Mimuro; 泰明三室
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1995-05-26
Filing date: 1995-05-26
Publication date: 1996-12-03

Abstract

(57)【要約】【目的】バックラッシによるヒステリシス誤差の生ず
る制御機構でも速やかに且つ精度良く所望の位置や姿勢
を再現できるようにする。【構成】バックラッシを伴って制御対象物の位置を検
出する位置検出手段と制御対象物の移動方向を検出する
移動方向検出手段とを備える制御機構における再現位置
決め制御方法であって、再現位置の記憶時にあっては、
移動方向検出手段の出力する移動方向と位置検出手段の
出力する位置出力Ｓとを記憶するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フルクローズドループ
制御による再現位置決め制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンピュータによる制御技術の発達した
今日にあっては、制御対象物の位置を制御したり姿勢を
制御したりする機構として、デジタルサーボ機構が随所
に利用されている。このようなデジタルサーボ機構は、
コンピュータを利用しているが故に、制御対象物が所望
する位置や姿勢になったときに、サーボ機構のそれぞれ
の軸の位置を、それぞれの位置検出手段の出力する位置
出力を位置データとして瞬時に読み取るとともに記憶部
に記憶させることが可能である。

【０００３】そこで、デジタルサーボ機構は、記憶した
位置データを記憶部から読み出し、所望する位置や姿勢
を必要なときに再現させるという、再現位置決め制御に
良く利用される。

【０００４】しかしながら、サーボ機構の中の機械系の
部分にあっては、ギアなどの歯車系に起因するバックラ
ッシ（機械的な遊びとかガタツキなどと称される場合も
ある）を有する。従って、位置や姿勢を決定するサーボ
機構のそれぞれの軸の実際の位置と、それぞれの軸の位
置検出手段の出力する位置出力との間には、位置制御や
姿勢制御の際の移動方向の異なり（収束方向の異なり）
によって生ずる、いわゆるヒステリシス誤差を生ずる。

【０００５】そこで、従来にあては、デジタルサーボ機
構などの制御機構におけるバックラッシのために生じる
ヒステリシス誤差を無くす方法として、制御時には予め
定められた定点位置に一旦復帰した後に、この定点位置
から再現位置つまり目標位置に向かって移動して位置決
め制御を行うようにし、再現位置への収束を常に同一方
向から行わせる、定点復帰方法などが採用されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の定点復帰方法による再現位置決め制御方法
にあっては、移動距離が長くなることから、所望の位置
や姿勢を再現させるまでに時間がかかるとともに制御対
象物の往復動作が多くなり、スポットライトなどの照明
装置の方向制御動作として、好ましくないという問題点
があった。

【０００７】本発明は、上記の問題点を解決するために
成されたもので、その目的とするところは、バックラッ
シによるヒステリシス誤差の生ずるような制御機構であ
っても、速やかに且つ精度良く所望の位置や姿勢を再現
させることの可能な、優れた再現位置決め制御方法を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するため、請求項１記載の発明にあっては、バック
ラッシを伴って制御対象物の位置を検出する位置検出手
段と制御対象物の移動方向を検出する移動方向検出手段
とを備える制御機構における再現位置決め制御方法であ
って、再現位置の記憶時にあっては、移動方向検出手段
の出力する移動方向と位置検出手段の出力する位置出力
とを記憶するようにしたことを特徴とする。

【０００９】請求項２記載の発明にあっては、バックラ
ッシを伴って制御対象物の位置を検出する位置検出手段
と制御対象物の移動方向を検出する移動方向検出手段と
を備える制御機構における再現位置決め制御方法であっ
て、再現位置の記憶時にあっては、移動方向検出手段の
出力する移動方向と位置検出手段の出力する位置出力と
を記憶し、位置の再現時にあっては、再現位置の記憶時
に記憶した位置出力と位置検出手段の現在の位置出力と
の関係から求めた移動方向と再現位置の記憶時に記憶し
た移動方向とが反対であるときは、位置検出手段の位置
出力を、再現位置の記憶時に記憶した位置出力を通過さ
せてから再現位置の記憶時に記憶した位置出力に向かわ
せるようにし、制御対象物の再現位置決めを行うことを
特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明にあっては、バックラ
ッシを伴って制御対象物の位置を検出する位置検出手段
と制御対象物の移動方向を検出する移動方向検出手段と
を備える制御機構における再現位置決め制御方法であっ
て、再現位置の記憶時にあっては、移動方向検出手段の
出力する移動方向と位置検出手段の出力する位置出力と
を記憶し、位置の再現時にあっては、再現位置の記憶時
に記憶した位置出力と位置検出手段の現在の位置出力と
の関係から求めた移動方向と再現位置の記憶時に記憶し
た移動方向とが反対であるときは、再現位置決め目標
を、再現位置の記憶時に記憶した位置出力からバックラ
ッシに相当する位置出力分だけ位置検出手段の現在の位
置出力側へ補正した訂正位置出力に変更するようにし、
制御対象物の再現位置決めを行うことを特徴とする。

【００１１】

【作用】以上のように構成したことにより、請求項１記
載の発明にあっては、再現位置を記憶するとき、移動方
向と位置検出手段の出力する位置出力とをセットにして
記憶するので、バックラッシによるヒステリシス誤差の
生ずるような制御機構であっても、記憶データから制御
対象物の位置を一意的に決定できる。

【００１２】請求項２記載の発明にあっては、再現位置
を記憶するとき、移動方向と位置検出手段の出力する位
置出力とをセットにして記憶する。そして、記憶に基づ
いて位置を再現するとき、再現位置の記憶時に記憶した
位置出力と位置検出手段の現在の位置出力との関係から
求めた移動方向と、再現位置の記憶時に記憶した移動方
向とが反対であるときは、位置検出手段の位置出力を、
再現位置の記憶時に記憶した位置出力を通過させてから
再現位置の記憶時に記憶した位置出力に向かわせるよう
にし、また、再現位置の記憶時に記憶した位置出力と位
置検出手段の現在の位置出力との関係から求めた移動方
向と、再現位置の記憶時に記憶した移動方向とが同じで
あるときは、位置検出手段の位置出力を、再現位置の記
憶時に記憶した位置出力に直接向かわせるようにし、制
御対象物の再現位置決めを行う。従って、位置決め完了
直前の移動方向は、現在位置のいかんに関わらず再現位
置の記憶時に記憶した移動方向と同一になり、バックラ
ッシによるヒステリシス誤差の生ずるような制御機構で
あっても速やかに且つ精度良く再現位置決め制御を行う
ことができる。

【００１３】請求項３記載の発明にあっては、再現位置
を記憶するとき、移動方向検出手段の検出する移動方向
と位置検出手段の出力する位置出力とをセットにして記
憶する。そして、記憶に基づいて位置を再現するとき、
再現位置の記憶時に記憶した位置出力と位置検出手段の
現在の位置出力との関係から求めた移動方向と、再現位
置の記憶時に記憶した移動方向とが反対であるときは、
再現位置決め目標を、再現位置の記憶時に記憶した位置
出力からバックラッシに相当する位置出力分だけ位置検
出手段の現在の位置出力側へ補正した訂正位置出力に変
更するようにし、また、再現位置の記憶時に記憶した位
置出力と位置検出手段の現在の位置出力との関係から求
めた移動方向と、再現位置の記憶時に記憶した移動方向
とが同じであるときは、再現位置決め目標を、再現位置
の記憶時に記憶した位置出力そのものとするようにし
て、制御対象物の再現位置決めを行うので、バックラッ
シによるヒステリシス誤差の生ずるような制御機構であ
っても速やかに且つ精度良く再現位置決め制御を行うこ
とができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明に係る再現位置決め制御方法の
第１実施例を図１〜図５に基づいて、第２実施例を図６
および図７に基づいてそれぞれ詳細に説明する。

【００１５】〔第１実施例〕図１は再現位置決め制御方
法を示す説明図である。図２は再現位置決め制御方法を
説明するフローチャートであり、図２（ａ）は再現位置
の記憶時を説明するフローチャート、図２（ｂ）は再現
位置の再現時を説明するフローチャートである。図３は
制御機構の中の機械系を示す斜視図、図４は制御機構を
示すブロック図、図５は制御機構の中の機械系のヒステ
リシス誤差を示す説明図である。

【００１６】さて、制御機構の中の機械系にヒステリシ
ス誤差を有する例として、デジタルサーボ機構により姿
勢制御されるスポットライトの場合を以て、以下に説明
する。

【００１７】図４に示すように、遠隔操作卓１からの制
御指示に基づいてデジタルサーボ機構により姿勢制御さ
れるスポットライト２は、中央処理装置２０と、デジタ
ル値をアナログ値に変換するＤ／Ａ変換回路２１と、モ
ータドライブ回路２２と、モータ２３と、減速のための
ギヤヘッド２４と、灯体を回動する制御対象物に相当す
る回動負荷軸２５と、回動負荷軸２５の回動変位に比例
した回動変位を伝達する位置伝達ギヤ２６と、位置伝達
ギヤ２６から伝達される回動変位に応じた電圧を出力す
る位置検出手段に相当するポテンショメータ２７と、ア
ナログ値をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換回路２８と
を備える。

【００１８】スポットライト２の制御機構の中の機械系
は、主に、モータ２３とギヤヘッド２４と回動負荷軸２
５と位置伝達ギヤ２６とポテンショメータ２７とで構成
され、図３に示すような機械的な連動機構とされてい
る。すなわち、図３に示すように、モータ２３から出力
される動力はギヤヘッド２４で減速され、駆動ギヤ２４
ａを介して従動ギヤ２４ｂに伝達される。従動ギヤ２４
ｂは回動負荷軸２５に固着されており、従動ギヤ２４ｂ
の回動とともに回動負荷軸２５も回動する。

【００１９】位置伝達ギヤ２６は駆動伝達ギヤ２６ａと
従動伝達ギヤ２６ｂとから構成される。駆動伝達ギヤ２
６ａは回動負荷軸２５に固着する。従動伝達ギヤ２６ｂ
は摺動可変抵抗軸２７ａに固着する。従って、回動負荷
軸２５の回動とともに従動伝達ギヤ２６ｂは回動し、従
動伝達ギヤ２６ｂの回動とともにポテンショメータ２７
の摺動可変抵抗軸２７ａも回動する。そして、ポテンシ
ョメータ２７は、回動負荷軸２５の回動角度に比例す
る、位置出力に相当する位置検出電圧を出力する。図３
において、２８はギヤヘッド固定アングルであり、２９
はポテンショメータ固定アングルであり、３０は摩擦保
持器である。摩擦保持器３０はポテンショメータ固定ア
ングル２９に取着され、摺動可変抵抗軸２７ａの回動方
向の振動を防止する。

【００２０】ところで、ギヤのスムーズな回動のために
はバックラッシが必要であり、駆動ギヤ２４ａと従動ギ
ヤ２４ｂとの間、駆動伝達ギヤ２６ａと従動伝達ギヤ２
６ｂとの間、あるいは、ギヤヘッド２４においても、そ
れぞれバックラッシが存在する。それ故に、図５に示す
ように、回動負荷軸２５の回動角度Ｒとポテンショメー
タ２７の出力する位置検出電圧Ｓとの間には、ヒステリ
シス誤差δＲを生ずることになる。なお、図５におい
て、Ｌ_uは回動負荷軸２５の正方向回動特性線を示し、
Ｌ_dは回動負荷軸２５の負方向回動特性線を示し、例え
ば、位置検出電圧Ｓ₀であっても回動負荷軸２５の回動
角度Ｒは一意に定まらず、ヒステリシス誤差δＲをとも
なっていることを示している。

【００２１】図１と図２とを用いて動作を説明する。ス
ポットライト２の中央処理装置２０は、オペレータの操
作する遠隔操作卓１からの、再現したい回動位置の記憶
指示を監視している（ステップ１００）。中央処理装置
２０は、遠隔操作卓１から記憶指示を受信すると、Ａ／
Ｄ変換回路２８を介してポテンショメータ２７の出力し
ている例えば位置検出電圧Ｓ₁を即座に読み取り（ステ
ップ１０１）記憶する（ステップ１０２）とともに、移
動方向検出手段により例えば正方向回動である旨を即座
に検出して（ステップ１０３）記憶する（ステップ１０
４）。すなわち、中央処理装置２０は、例えば位置検出
電圧Ｓ₁と正方向回動である旨とをセットにして、つま
り、例えば図１における点Ｐ₁（位置検出電圧Ｓ₁で且
つ回動角度Ｒ_u1）を記憶する。なお、移動方向検出手段
は、中央処理装置２０により、位置検出電圧Ｓの変化率
の正負符号を算出することを以て実現される。

【００２２】また、一方で、スポットライト２の中央処
理装置２０は、オペレータの操作する遠隔操作卓１から
の、記憶した回動位置の再現指示を監視している（ステ
ップ２００）。中央処理装置２０は、遠隔操作卓１から
再現指示を受信すると、Ａ／Ｄ変換回路２８を介してポ
テンショメータ２７の出力している例えば位置検出電圧
Ｓ₂を即座に読み取り（ステップ２０１）記憶する（ス
テップ２０２）とともに、移動方向検出手段により例え
ば負方向回動である旨を即座に検出して（ステップ２０
３）記憶する（ステップ２０４）。すなわち、中央処理
装置２０は、例えば位置検出電圧Ｓ₂と正方向回動であ
る旨とをセットにして、つまり、例えば図１における点
Ｐ₂（位置検出電圧Ｓ₂で且つ回動角度Ｒ_u2）を記憶す
る。

【００２３】その後、中央処理装置２０は、ステップ１
０２で記憶した位置検出電圧Ｓ₁とステップ２０２で記
憶した位置検出電圧Ｓ₂とを比較する（ステップ２０
５）。ステップ２０５の結果がＳ₁≠Ｓ₂であるか、も
しくは、Ｓ₁＝Ｓ₂であってもステップ１０４で記憶し
た回動方向とステップ２０４で記憶した回動方向とを比
較し（ステップ２２３）それぞれの回動方向が異なれ
ば、中央処理装置２０は、ステップ１０４で記憶した回
動方向が正方向回動であるか否かを判断し（ステップ２
０６）、正方向回動であればＳ₁＞Ｓ₂であるか否かを
判断する（ステップ２０７）。なお、ステップ２２３で
回動方向が同一であれば、中央処理装置２０はサーボ制
御を行わない。

【００２４】ステップ２０７の結果がＳ₁＜Ｓ₂であれ
ば、中央処理装置２０は、ポテンショメータ２７からの
位置検出電圧Ｓの目標値を（Ｓ₁−ε）に設定する（ス
テップ２０８）とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を介して
モータドライブ回路２２に対し指示を与え、位置検出電
圧Ｓが目標値（Ｓ₁−ε）に達するまでモータ２３を駆
動しギヤヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制
御する（ステップ２０９）。但しεは予め設定される小
さな正の定数である。

【００２５】そして、位置検出電圧Ｓが目標値（Ｓ₁−
ε）に達すると、中央処理装置２０は、目標値（Ｓ₁−
ε）をＳ₁に設定変更し（ステップ２１０）、Ｄ／Ａ変
換回路２１を介してモータドライブ回路２２に対し指示
を与え、位置検出電圧Ｓが設定変更された目標値Ｓ₁に
達するまでモータ２３を駆動しギヤヘッド２４を介して
回動負荷軸２５をサーボ制御する（ステップ２１１）。
つまり、図１に一点鎖線で示す経路を辿って点Ｐ₁（位
置検出電圧Ｓ₁で且つ回動角度Ｒ_u1）に収束する。

【００２６】また、ステップ２０７の結果がＳ₁＞Ｓ₂
であれば、中央処理装置２０は、ポテンショメータ２７
からの位置検出電圧Ｓの目標値をＳ₁に設定する（ステ
ップ２２０）とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモ
ータドライブ回路２２に対し指示を与え、位置検出電圧
Ｓが目標値Ｓ₁に達するまでモータ２３を駆動しギヤヘ
ッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する（ス
テップ２１１）。

【００２７】また、ステップ１０４で記憶した回動方向
が正方向回動であるか否かを判断し（ステップ２０
６）、負方向回動であればＳ₁＞Ｓ₂であるか否かを判
断する（ステップ２２１）。そして、ステップ２２１の
結果がＳ₁＜Ｓ₂であれば、中央処理装置２０は、ポテ
ンショメータ２７からの位置検出電圧Ｓの目標値をＳ₁
に設定する（ステップ２２０）とともに、Ｄ／Ａ変換回
路２１を介してモータドライブ回路２２に対し指示を与
え、位置検出電圧Ｓが目標値Ｓ₁に達するまでモータ２
３を駆動しギヤヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサ
ーボ制御する（ステップ２１１）。

【００２８】また、ステップ２２１の結果がＳ₁＞Ｓ₂
であれば、中央処理装置２０は、ポテンショメータ２７
からの位置検出電圧Ｓの目標値を（Ｓ₁＋ε）に設定す
る（ステップ２２２）とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を
介してモータドライブ回路２２に対し指示を与え、位置
検出電圧Ｓが目標値（Ｓ₁＋ε）に達するまでモータ２
３を駆動しギヤヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサ
ーボ制御する（ステップ２０９）。その後、位置検出電
圧Ｓが目標値（Ｓ₁＋ε）に達すると、中央処理装置２
０は、目標値（Ｓ₁＋ε）をＳ₁に設定変更し（ステッ
プ２１０）、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモータドライ
ブ回路２２に対し指示を与え、位置検出電圧Ｓが設定変
更された目標値Ｓ₁に達するまでモータ２３を駆動しギ
ヤヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する
（ステップ２１１）。

【００２９】従って、従来の定点復帰方法のように、制
御時には常に一旦は所定の定点（例えば原点）に復帰し
てから目標位置である再現位置に向かって収束するのと
は異なり、再現位置を記憶したときの回動方向と反対の
方向から再現位置へ向かわせる場合であっても、一旦は
定数εに相当する分だけ再現位置を通り過ぎてから方向
転換し、再現位置を記憶したときの回動方向から再現位
置に向かわせることになる。また、再現位置を記憶した
ときの回動方向と同一の方向から再現位置へ向かわせる
場合にあっては、直接的に再現位置に向かわせ、定数ε
に相当する分だけ再現位置を通り過ぎてから方向転換す
るようなことはしない。

【００３０】つまり、常に再現位置を記憶したときの回
動方向から再現位置に向かわせることになるので、ヒス
テリシス誤差δＲが生ずるような制御機構であっても、
精度良く且つ速やかに所望の位置や姿勢を再現させるこ
とができる。

【００３１】〔第２実施例〕図６は再現位置決め制御方
法を示す説明図である。図７は再現位置決め制御方法を
説明するフローチャートであり、図７（ａ）は再現位置
の記憶時を説明するフローチャート、図７（ｂ）は再現
位置の再現時を説明するフローチャートである。

【００３２】制御機構の中の機械系にヒステリシス誤差
を有する例として、以下に、デジタルサーボ機構により
姿勢制御される第１実施例と同様のスポットライトの場
合を以て説明する。従って、図３〜図５はそのまま流用
するとともに、スポットライトの構成に関する詳細な説
明は省略する。

【００３３】図６と図７とを用いて動作を説明する。な
お、再現位置の記憶にあっては、図７（ａ）と図２
（ａ）とを比較すれば分かるように、第１実施例と同様
なので説明を省略する。さて、スポットライト２の中央
処理装置２０は、オペレータの操作する遠隔操作卓１か
らの、記憶した回動位置の再現指示を監視している（ス
テップ３００）。

【００３４】中央処理装置２０は、遠隔操作卓１から再
現指示を受信すると、Ａ／Ｄ変換回路２８を介してポテ
ンショメータ２７の出力している例えば位置検出電圧Ｓ
₂を即座に読み取り（ステップ３０１）記憶する（ステ
ップ３０２）とともに、移動方向検出手段により例えば
負方向回動である旨を即座に検出して（ステップ３０
３）記憶する（ステップ３０４）。すなわち、中央処理
装置２０は、例えば位置検出電圧Ｓ₂と負方向回動であ
る旨とをセットにして、つまり、例えば図６における点
Ｐ₂（位置検出電圧Ｓ₂で且つ回動角度Ｒ_u2）を記憶す
る。

【００３５】その後、中央処理装置２０は、ステップ１
０２で記憶した位置検出電圧Ｓ₁とステップ３０２で記
憶した位置検出電圧Ｓ₂とを比較する（ステップ３０
５）。ステップ３０５の結果が、α＜｜Ｓ₁−Ｓ₂｜で
あれば、中央処理装置２０は、ステップ１０４で記憶し
た回動方向が正方向回動であるか否かを判断し（ステッ
プ３０６）、正方向回動であればＳ₁＞Ｓ₂であるか否
かを判断する（ステップ３０７）。そして、ステップ３
０７の結果がＳ₁＜Ｓ₂であれば、中央処理装置２０
は、ポテンショメータ２７からの位置検出電圧Ｓの目標
値をＳ_1'＝（Ｓ₁＋α）に設定する（ステップ３０８）
とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモータドライブ
回路２２に対し指示を与え、位置検出電圧Ｓが目標値Ｓ
_1'＝（Ｓ₁＋α）に達するまでモータ２３を駆動し、ギ
ヤヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する
（ステップ３１２）。つまり、図６に一点鎖線で示す経
路を辿って点Ｐ_1'（位置検出電圧Ｓ_1'＝（Ｓ₁＋α）で
且つ回動角度Ｒ_u1）に収束する。但し、αは、予め設定
記憶されるバックラッシ補正値であり、回動負荷軸２５
の回動位置が固定されているにもかかわらず、バックラ
ッシのために発生するポテンショメータ２７からの位置
検出電圧Ｓの変化範囲である。

【００３６】また、ステップ３０７の結果がＳ₁＞Ｓ₂
であれば、中央処理装置２０は、ポテンショメータ２７
からの位置検出電圧Ｓの目標値をＳ₁に設定する（ステ
ップ３１１）とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモ
ータドライブ回路２２に対し指示を与え、位置検出電圧
Ｓが目標値Ｓ₁に達するまでモータ２３を駆動し、ギヤ
ヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する
（ステップ３１２）。

【００３７】また、ステップ１０４で記憶した回動方向
が正方向回動であるか否かを判断し（ステップ３０
６）、負方向回動であればＳ₁＞Ｓ₂であるか否かを判
断する（ステップ３０９）。そして、ステップ３０９の
結果がＳ₁＞Ｓ₂であれば、中央処理装置２０は、ポテ
ンショメータ２７からの位置検出電圧Ｓの目標値をＳ_1'
＝（Ｓ₁−α）に設定する（ステップ３１０）ととも
に、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモータドライブ回路２
２に対し指示を与え、位置検出電圧Ｓが目標値Ｓ_1'＝
（Ｓ₁−α）に達するまでモータ２３を駆動し、ギヤヘ
ッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する（ス
テップ３１２）。

【００３８】また、ステップ３０９の結果がＳ₁＜Ｓ₂
であれば、中央処理装置２０は、ポテンショメータ２７
からの位置検出電圧Ｓの目標値をＳ₁に設定する（ステ
ップ３１１）とともに、Ｄ／Ａ変換回路２１を介してモ
ータドライブ回路２２に対し指示を与え、位置検出電圧
Ｓが目標値Ｓ₁に達するまでモータ２３を駆動し、ギヤ
ヘッド２４を介して回動負荷軸２５をサーボ制御する
（ステップ３１２）。

【００３９】また、ステップ３０５の結果が、α≧｜Ｓ
₁−Ｓ₂｜であれば、中央処理装置２０は、前述した第
１実施例のステップ２０５以降と同様の方法でサーボ制
御を行うようにされている。

【００４０】従って、上述の再現位置決め制御方法によ
れば、第１実施例の再現位置決め制御方法とは異なり、
α＜｜Ｓ₁−Ｓ₂｜の条件を満たす場合であれば、ヒス
テリシス誤差δＲを生ずるような制御機構であっても、
再現位置を記憶したときの回動方向とは逆の方向から再
現位置へ向かわせる場合、全く無駄な往復動作をするこ
とは無く、速やかに且つ精度良く再現位置決め制御が行
える。

【００４１】

【発明の効果】本発明の再現位置決め制御方法は上述の
ような方法であるから、請求項１記載の発明にあって
は、バックラッシによるヒステリシス誤差を有する制御
機構であっても、記憶したデータから制御対象物の位置
を一意的に決定することのできる、優れた再現位置決め
制御方法を提供できるという効果を奏する。

【００４２】請求項２記載の発明にあっては、バックラ
ッシによるヒステリシス誤差を有する制御機構であって
も、速やかに且つ精度良く再現位置決め制御を行うこと
のできる、優れた再現位置決め制御方法を提供できると
いう効果を奏する。

【００４３】請求項３記載の発明にあっては、再現位置
と現在位置との差がバックラッシ以上であるときは、僅
かな往復動作（再現位置を僅かに通り過ぎてからの収束
方向の反転）を無くすことができるとともに、バックラ
ッシの距離だけ移動距離を短くし、更に速やかに再現位
置決め制御を行うことのできる、優れた再現位置決め制
御方法を提供できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る再現位置決め制御方法の一実施例
を示す説明図である。

【図２】上記実施例を説明するフローチャートである。

【図３】制御機構の中の機械系を示す斜視図である。

【図４】制御機構を示すブロック図である。

【図５】制御機構の中の機械系のヒステリシス誤差を示
す説明図である。

【図６】本発明に係る再現位置決め制御方法の他の実施
例を示す説明図である。

【図７】上記実施例を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

２制御機構２５制御対象物２７位置検出手段Ｒ位置 δＲバックラッシＳ位置出力

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】バックラッシを伴って制御対象物の位置
を検出する位置検出手段と制御対象物の移動方向を検出
する移動方向検出手段とを備える制御機構における再現
位置決め制御方法であって、再現位置の記憶時にあって
は、移動方向検出手段の出力する移動方向と位置検出手
段の出力する位置出力とを記憶するようにしたことを特
徴とする再現位置決め制御方法。
【請求項２】バックラッシを伴って制御対象物の位置
を検出する位置検出手段と制御対象物の移動方向を検出
する移動方向検出手段とを備える制御機構における再現
位置決め制御方法であって、再現位置の記憶時にあって
は、移動方向検出手段の出力する移動方向と位置検出手
段の出力する位置出力とを記憶し、位置の再現時にあっ
ては、再現位置の記憶時に記憶した位置出力と位置検出
手段の現在の位置出力との関係から求めた移動方向と再
現位置の記憶時に記憶した移動方向とが反対であるとき
は、位置検出手段の位置出力を、再現位置の記憶時に記
憶した位置出力を通過させてから再現位置の記憶時に記
憶した位置出力に向かわせるようにし、制御対象物の再
現位置決めを行うことを特徴とする再現位置決め制御方
法。
【請求項３】バックラッシを伴って制御対象物の位置
を検出する位置検出手段と制御対象物の移動方向を検出
する移動方向検出手段とを備える制御機構における再現
位置決め制御方法であって、再現位置の記憶時にあって
は、移動方向検出手段の出力する移動方向と位置検出手
段の出力する位置出力とを記憶し、位置の再現時にあっ
ては、再現位置の記憶時に記憶した位置出力と位置検出
手段の現在の位置出力との関係から求めた移動方向と再
現位置の記憶時に記憶した移動方向とが反対であるとき
は、再現位置決め目標を、再現位置の記憶時に記憶した
位置出力からバックラッシに相当する位置出力分だけ位
置検出手段の現在の位置出力側へ補正した訂正位置出力
に変更するようにし、制御対象物の再現位置決めを行う
ことを特徴とする再現位置決め制御方法。