JP2002284341A - ターンテーブル制御システムおよびターンテーブル制御システムの制御方法 - Google Patents
ターンテーブル制御システムおよびターンテーブル制御システムの制御方法Info
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- JP2002284341A JP2002284341A JP2001085135A JP2001085135A JP2002284341A JP 2002284341 A JP2002284341 A JP 2002284341A JP 2001085135 A JP2001085135 A JP 2001085135A JP 2001085135 A JP2001085135 A JP 2001085135A JP 2002284341 A JP2002284341 A JP 2002284341A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ターンテーブルの一間欠回転における各間欠
ステップでの駆動環境が異なる場合でも、安定したター
ンテーブルの間欠回転を可能とするターンテーブル制御
システムを提供する。 【解決手段】 ターンテーブル制御システムは、間欠回
転可能なターンテーブル1と、ターンテーブル1を回転
駆動する駆動装置2、3と、駆動装置2、3を制御する
駆動制御装置4とを備えている。ターンテーブル1の原
点位置を検出する原点位置検出器9と、ターンテーブル
1の状態基礎検出データを求める状態基礎検出器7、8
が設けられている。原点位置検出器9と、状態基礎検出
器7、8からの信号に基づいて、補正演算回路5におい
てターンテーブル1の各間欠ステップにおける状態基礎
検出データが特定され、各間欠ステップにおける駆動補
正データが演算される。この駆動補正データは駆動制御
装置4へ送られる。
ステップでの駆動環境が異なる場合でも、安定したター
ンテーブルの間欠回転を可能とするターンテーブル制御
システムを提供する。 【解決手段】 ターンテーブル制御システムは、間欠回
転可能なターンテーブル1と、ターンテーブル1を回転
駆動する駆動装置2、3と、駆動装置2、3を制御する
駆動制御装置4とを備えている。ターンテーブル1の原
点位置を検出する原点位置検出器9と、ターンテーブル
1の状態基礎検出データを求める状態基礎検出器7、8
が設けられている。原点位置検出器9と、状態基礎検出
器7、8からの信号に基づいて、補正演算回路5におい
てターンテーブル1の各間欠ステップにおける状態基礎
検出データが特定され、各間欠ステップにおける駆動補
正データが演算される。この駆動補正データは駆動制御
装置4へ送られる。
Description
【0001】
【従来の技術】従来のターンテーブル位置検出機構につ
いて、図2および図3を参照して説明する。
いて、図2および図3を参照して説明する。
【0002】図2は、特開2000−262094号公
報に開示された、従来の間欠回転するターンテーブルの
制御システムを示すブロック線図であり、図3は、その
速度と時間の関係を示すグラフである。
報に開示された、従来の間欠回転するターンテーブルの
制御システムを示すブロック線図であり、図3は、その
速度と時間の関係を示すグラフである。
【0003】ターンテーブル1は間欠回転しながら回転
(間欠回転)する。間欠回転の一回転(一間欠回転)は
複数の間欠ステップを有し、また、ターンテーブル1の
一間欠ステップは複数の進相ステップを有している。
(間欠回転)する。間欠回転の一回転(一間欠回転)は
複数の間欠ステップを有し、また、ターンテーブル1の
一間欠ステップは複数の進相ステップを有している。
【0004】図2および図3に示すように、ターンテー
ブル1の制御システムは、ターンテーブル1と、ターン
テーブル1を間欠回転駆動するパルスモータ2と、パル
スモータ2を駆動するパルスモータドライバ3とを備え
ている。
ブル1の制御システムは、ターンテーブル1と、ターン
テーブル1を間欠回転駆動するパルスモータ2と、パル
スモータ2を駆動するパルスモータドライバ3とを備え
ている。
【0005】また、パルスモータ2の進相ステップの進
相時間をテーブル化したスルーイングテーブル13と、
各進相ステップでのパルスモータ2の最適な駆動電流を
テーブル化した駆動電流テーブル14とを格納したメモ
リ6が設けられている。スルーイングテーブル13には
進相制御回路11が接続され、また、駆動電流テーブル
14にはD/Aコンバータ12が接続されている。さら
に、進相制御回路11およびD/Aコンバータ12には
パルスモータドライバ3と連結された駆動電流決定回路
10が接続され、駆動電流決定回路10は、パルスモー
タドライバ3を駆動制御するようになっている。
相時間をテーブル化したスルーイングテーブル13と、
各進相ステップでのパルスモータ2の最適な駆動電流を
テーブル化した駆動電流テーブル14とを格納したメモ
リ6が設けられている。スルーイングテーブル13には
進相制御回路11が接続され、また、駆動電流テーブル
14にはD/Aコンバータ12が接続されている。さら
に、進相制御回路11およびD/Aコンバータ12には
パルスモータドライバ3と連結された駆動電流決定回路
10が接続され、駆動電流決定回路10は、パルスモー
タドライバ3を駆動制御するようになっている。
【0006】図2および図3において、間欠回転するタ
ーンテーブル制御システムは、以下のように一間欠ステ
ップにおけるパルスモータ2の加減速を行うことによ
り、間欠回転するターンテーブル1を制御する。
ーンテーブル制御システムは、以下のように一間欠ステ
ップにおけるパルスモータ2の加減速を行うことによ
り、間欠回転するターンテーブル1を制御する。
【0007】すなわち、まず一間欠ステップを構成する
各進相ステップに対応するスルーイングテーブル13の
データが進相制御回路11へ送られ、同時に、各進相ス
テップに対応する駆動電流テーブル14のデータがD/
Aコンバータ12へ送られる。D/Aコンバータ12
は、駆動電流テーブル14からのデータに基づくアナロ
グ出力値を駆動電流決定回路10へ送り、また、駆動電
流決定回路10は、D/Aコンバータ12からのアナロ
グ出力値に基づいて、パルスモータドライバ3に送る駆
動電流を決定する。駆動電流決定回路10は、スルーイ
ングテーブル13のデータに基づいて進相制御回路11
から送られた駆動信号と、D/Aコンバータ12からの
アナログ出力値とに基づいて、駆動電流をパルスモータ
ドライバ3に送る。パルスモータドライバ3は、駆動電
流決定回路10からの駆動電流によりパルスモータ2を
駆動して、ターンテーブル1を一間欠ステップ分回転さ
せる。
各進相ステップに対応するスルーイングテーブル13の
データが進相制御回路11へ送られ、同時に、各進相ス
テップに対応する駆動電流テーブル14のデータがD/
Aコンバータ12へ送られる。D/Aコンバータ12
は、駆動電流テーブル14からのデータに基づくアナロ
グ出力値を駆動電流決定回路10へ送り、また、駆動電
流決定回路10は、D/Aコンバータ12からのアナロ
グ出力値に基づいて、パルスモータドライバ3に送る駆
動電流を決定する。駆動電流決定回路10は、スルーイ
ングテーブル13のデータに基づいて進相制御回路11
から送られた駆動信号と、D/Aコンバータ12からの
アナログ出力値とに基づいて、駆動電流をパルスモータ
ドライバ3に送る。パルスモータドライバ3は、駆動電
流決定回路10からの駆動電流によりパルスモータ2を
駆動して、ターンテーブル1を一間欠ステップ分回転さ
せる。
【0008】このようにして、一間欠ステップ分、パル
スモータ2の加減速を行い、ターンテーブル1を一間欠
ステップ分回転させ、これを繰り返すことによりターン
テーブル1は間欠回転する。
スモータ2の加減速を行い、ターンテーブル1を一間欠
ステップ分回転させ、これを繰り返すことによりターン
テーブル1は間欠回転する。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】従来の制御システムで
は、図2および図3に示すように、一間欠ステップ分、
パルスモータ2の加減速を行い、これを繰り返すことに
より間欠回転するターンテーブル1は制御される。この
場合、各間欠ステップでのターンテーブル1の回転制御
は、同じスルーイングテーブル13および駆動電流テー
ブル14のデータに基づいて行われる。従って、一間欠
回転における全ての間欠ステップにおいて、ターンテー
ブル1の回転は、均等な駆動条件で制御される。
は、図2および図3に示すように、一間欠ステップ分、
パルスモータ2の加減速を行い、これを繰り返すことに
より間欠回転するターンテーブル1は制御される。この
場合、各間欠ステップでのターンテーブル1の回転制御
は、同じスルーイングテーブル13および駆動電流テー
ブル14のデータに基づいて行われる。従って、一間欠
回転における全ての間欠ステップにおいて、ターンテー
ブル1の回転は、均等な駆動条件で制御される。
【0010】しかしながら、ターンテーブル1の駆動環
境は、ターンテーブル1の一間欠回転における全ての間
欠ステップにおいて均等とは限らず、いずれかの間欠ス
テップでの駆動環境が、他の間欠ステップでの駆動環境
と異なる場合もある。
境は、ターンテーブル1の一間欠回転における全ての間
欠ステップにおいて均等とは限らず、いずれかの間欠ス
テップでの駆動環境が、他の間欠ステップでの駆動環境
と異なる場合もある。
【0011】このような場合、安定したターンテーブル
1の回転制御を行うためには、一間欠回転における各間
欠ステップの全体を通して、最適なターンテーブル1の
駆動条件を求める必要がある。
1の回転制御を行うためには、一間欠回転における各間
欠ステップの全体を通して、最適なターンテーブル1の
駆動条件を求める必要がある。
【0012】本発明は、このような点を考慮してなされ
たものであり、ターンテーブルの一間欠回転における各
間欠ステップ全体を通して、ターンテーブルの振動およ
び騒音を低レベルに抑え、高速で、安定したターンテー
ブルの間欠回転を可能とするターンテーブル制御システ
ムを提供することを目的とする。
たものであり、ターンテーブルの一間欠回転における各
間欠ステップ全体を通して、ターンテーブルの振動およ
び騒音を低レベルに抑え、高速で、安定したターンテー
ブルの間欠回転を可能とするターンテーブル制御システ
ムを提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】本発明は、ターンテーブ
ルと、ターンテーブルを間欠回転駆動する駆動装置と、
駆動装置を制御する駆動制御装置と、ターンテーブルの
原点位置を検出し、原点位置データを求める原点位置検
出器と、ターンテーブルの状態基礎検出値を検出し、状
態基礎検出データを求める状態基礎検出器と、原点位置
検出器からの原点位置データおよび状態基礎検出器から
の状態基礎検出データに基づいて、ターンテーブルの各
間欠ステップに対応する状態基礎検出データを特定する
とともに、各間欠ステップに対応して特定された状態基
礎検出データに基づいて各間欠ステップにおける駆動補
正データを演算し、この駆動補正データを駆動制御装置
へ送る補正演算回路と、を備えたことを特徴とするター
ンテーブル制御システムである。
ルと、ターンテーブルを間欠回転駆動する駆動装置と、
駆動装置を制御する駆動制御装置と、ターンテーブルの
原点位置を検出し、原点位置データを求める原点位置検
出器と、ターンテーブルの状態基礎検出値を検出し、状
態基礎検出データを求める状態基礎検出器と、原点位置
検出器からの原点位置データおよび状態基礎検出器から
の状態基礎検出データに基づいて、ターンテーブルの各
間欠ステップに対応する状態基礎検出データを特定する
とともに、各間欠ステップに対応して特定された状態基
礎検出データに基づいて各間欠ステップにおける駆動補
正データを演算し、この駆動補正データを駆動制御装置
へ送る補正演算回路と、を備えたことを特徴とするター
ンテーブル制御システムである。
【0014】本発明によれば、各間欠ステップに対応し
て特定された状態基礎検出データに基づいて演算された
駆動補正データにより、各間欠ステップ毎のターンテー
ブルの駆動条件が補正される。また、駆動補正データ
は、補正演算回路により演算され、さらに、原点位置デ
ータは原点位置検出器、状態基礎検出データは状態基礎
検出器により求められる。
て特定された状態基礎検出データに基づいて演算された
駆動補正データにより、各間欠ステップ毎のターンテー
ブルの駆動条件が補正される。また、駆動補正データ
は、補正演算回路により演算され、さらに、原点位置デ
ータは原点位置検出器、状態基礎検出データは状態基礎
検出器により求められる。
【0015】また、好ましくは、状態基礎検出器は、タ
ーンテーブルの位置決め誤差を検出する位置決め誤差検
出手段を有する。
ーンテーブルの位置決め誤差を検出する位置決め誤差検
出手段を有する。
【0016】また、好ましくは、状態基礎検出器は、タ
ーンテーブルの回転振動を検出する回転振動検出手段を
有する。
ーンテーブルの回転振動を検出する回転振動検出手段を
有する。
【0017】また、好ましくは、状態基礎検出器および
原点位置検出器と、補正演算回路との間に、各間欠ステ
ップにおける状態基礎検出データを各間欠ステップに対
応させて記憶するメモリをさらに備え、メモリは、ター
ンテーブルの1回前の間欠回転における各間欠ステップ
での状態基礎検出データを各間欠ステップに対応させて
記憶し、補正演算回路は、メモリに記憶されたターンテ
ーブルの1回前の間欠回転時における各間欠ステップで
の状態基礎検出データに基づいて、今回の間欠回転時に
おける各間欠ステップでの駆動補正データを演算して駆
動制御装置へ送る。
原点位置検出器と、補正演算回路との間に、各間欠ステ
ップにおける状態基礎検出データを各間欠ステップに対
応させて記憶するメモリをさらに備え、メモリは、ター
ンテーブルの1回前の間欠回転における各間欠ステップ
での状態基礎検出データを各間欠ステップに対応させて
記憶し、補正演算回路は、メモリに記憶されたターンテ
ーブルの1回前の間欠回転時における各間欠ステップで
の状態基礎検出データに基づいて、今回の間欠回転時に
おける各間欠ステップでの駆動補正データを演算して駆
動制御装置へ送る。
【0018】本発明は、上述のターンテーブル制御シス
テムを用いた制御方法において、原点位置検出器によ
り、ターンテーブルの原点位置を検出し、原点位置デー
タを求める工程と、状態基礎検出器により、ターンテー
ブルの間欠回転中の各間欠ステップにおけるターンテー
ブルの状態基礎検出値を検出し、状態基礎検出データを
求める工程と、原点位置データと各間欠ステップにおけ
る状態基礎検出データとに基づいて、補正演算回路によ
り、各間欠ステップにおける駆動補正データを演算する
工程と、補正演算回路が演算した各間欠ステップにおけ
る駆動補正データに基づいて、駆動制御装置により、駆
動装置を制御する工程と、を備えたことを特徴とするタ
ーンテーブル制御システムの制御方法である。
テムを用いた制御方法において、原点位置検出器によ
り、ターンテーブルの原点位置を検出し、原点位置デー
タを求める工程と、状態基礎検出器により、ターンテー
ブルの間欠回転中の各間欠ステップにおけるターンテー
ブルの状態基礎検出値を検出し、状態基礎検出データを
求める工程と、原点位置データと各間欠ステップにおけ
る状態基礎検出データとに基づいて、補正演算回路によ
り、各間欠ステップにおける駆動補正データを演算する
工程と、補正演算回路が演算した各間欠ステップにおけ
る駆動補正データに基づいて、駆動制御装置により、駆
動装置を制御する工程と、を備えたことを特徴とするタ
ーンテーブル制御システムの制御方法である。
【0019】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。
施の形態について説明する。
【0020】図1は、本発明の一実施形態を示す図であ
る。このうち図1(a)は、ターンテーブル制御システ
ムを示すブロック線図であり、図1(b)は、ターンテ
ーブルの平面図である。
る。このうち図1(a)は、ターンテーブル制御システ
ムを示すブロック線図であり、図1(b)は、ターンテ
ーブルの平面図である。
【0021】図1(a)(b)に示すように、ターンテ
ーブルを制御するターンテーブル制御システムは、外周
部に複数のワーク収納溝1aが設けられたターンテーブ
ル1と、ターンテーブル1を間欠的に回転駆動するパル
スモータ2と、パルスモータ2を駆動するパルスモータ
ドライバ3と、を備えている。
ーブルを制御するターンテーブル制御システムは、外周
部に複数のワーク収納溝1aが設けられたターンテーブ
ル1と、ターンテーブル1を間欠的に回転駆動するパル
スモータ2と、パルスモータ2を駆動するパルスモータ
ドライバ3と、を備えている。
【0022】ターンテーブル1は間欠回転し、間欠回転
の一回転(一間欠回転)は複数の間欠ステップから構成
されている。この場合、間欠ステップとは、ターンテー
ブル1の間欠回転中の移動ステップをいう。この間欠ス
テップは、例えばターンテーブル1に設けられたワーク
収納溝1aに対応して定められる。
の一回転(一間欠回転)は複数の間欠ステップから構成
されている。この場合、間欠ステップとは、ターンテー
ブル1の間欠回転中の移動ステップをいう。この間欠ス
テップは、例えばターンテーブル1に設けられたワーク
収納溝1aに対応して定められる。
【0023】ターンテーブル1の近傍には、ターンテー
ブル1の原点位置(例えばワーク収納溝1aの1つに隣
り合う原点位置)に付された原点マークMを感知して原
点位置を検出する原点センサ9(原点位置検出器)が設
けられ、原点センサ9は、検出した原点位置を原点位置
データとしてメモリ6に送るようになっている。
ブル1の原点位置(例えばワーク収納溝1aの1つに隣
り合う原点位置)に付された原点マークMを感知して原
点位置を検出する原点センサ9(原点位置検出器)が設
けられ、原点センサ9は、検出した原点位置を原点位置
データとしてメモリ6に送るようになっている。
【0024】また、ターンテーブル1の近傍には、各間
欠ステップにおける、ターンテーブル1の始動時の回転
振動および停止時の回転振動を検出する回転振動検出器
7(回転振動検出手段)が設けられ、回転振動検出器7
は、検出した回転振動を回転振動データとしてメモリ6
に送るようになっている。
欠ステップにおける、ターンテーブル1の始動時の回転
振動および停止時の回転振動を検出する回転振動検出器
7(回転振動検出手段)が設けられ、回転振動検出器7
は、検出した回転振動を回転振動データとしてメモリ6
に送るようになっている。
【0025】さらに、ターンテーブル1の近傍には、各
間欠ステップにおける、ターンテーブル1の位置ズレを
検出する位置センサ8(位置決め誤差検出手段)が設け
られ、位置センサ8は、検出した位置ズレを位置ズレデ
ータとしてメモリ6に送るようになっている。
間欠ステップにおける、ターンテーブル1の位置ズレを
検出する位置センサ8(位置決め誤差検出手段)が設け
られ、位置センサ8は、検出した位置ズレを位置ズレデ
ータとしてメモリ6に送るようになっている。
【0026】なお、回転振動検出器7と、位置センサ8
とから状態基礎検出器が構成され、回転振動データと、
位置ズレデータとからターンテーブル1の状態基礎検出
データが構成される。
とから状態基礎検出器が構成され、回転振動データと、
位置ズレデータとからターンテーブル1の状態基礎検出
データが構成される。
【0027】ところで、メモリ6は、回転振動および位
置ズレを検出した各間欠ステップに対応させて、各間欠
ステップでの状態基礎検出データを記憶することができ
る記憶領域を有している。
置ズレを検出した各間欠ステップに対応させて、各間欠
ステップでの状態基礎検出データを記憶することができ
る記憶領域を有している。
【0028】メモリ6に補正演算回路5が接続されてい
る。この補正演算回路5は、原点位置データと、回転振
動データおよび位置ズレデータからなる状態基礎検出デ
ータと、に基づいてメモリ6に記憶された各間欠ステッ
プに対応する状態基礎検出データを、特定するようにな
っている。また、補正演算回路5は、各間欠ステップに
対応して特定された状態基礎検出データに基づいて各間
欠ステップにおける駆動補正データを演算し、演算した
駆動補正データを駆動指令テーブル(駆動制御装置)4
へ送るようになっている。
る。この補正演算回路5は、原点位置データと、回転振
動データおよび位置ズレデータからなる状態基礎検出デ
ータと、に基づいてメモリ6に記憶された各間欠ステッ
プに対応する状態基礎検出データを、特定するようにな
っている。また、補正演算回路5は、各間欠ステップに
対応して特定された状態基礎検出データに基づいて各間
欠ステップにおける駆動補正データを演算し、演算した
駆動補正データを駆動指令テーブル(駆動制御装置)4
へ送るようになっている。
【0029】また、駆動指令テーブル4は、パルスモー
タドライバ3に接続されている。この駆動指令テーブル
4は、補正演算回路5からの駆動補正データに基づいて
各間欠ステップにおける回転指令信号をパルスモータド
ライバ3に送り、パルスモータ2を駆動制御するように
なっている。
タドライバ3に接続されている。この駆動指令テーブル
4は、補正演算回路5からの駆動補正データに基づいて
各間欠ステップにおける回転指令信号をパルスモータド
ライバ3に送り、パルスモータ2を駆動制御するように
なっている。
【0030】なお、パルスモータ2と、パルスモータド
ライバ3とから駆動装置が構成される。
ライバ3とから駆動装置が構成される。
【0031】次にこのような構成からなる本実施の形態
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【0032】各間欠ステップに対応した回転指令信号
が、駆動指令テーブル4からパルスモータドライバ3へ
送られる。パルスモータドライバ3は、回転指令信号に
基づいてパルスモータ2を一間欠ステップ分駆動して、
これにより、ターンテーブル1も一間欠ステップ分回転
駆動される。
が、駆動指令テーブル4からパルスモータドライバ3へ
送られる。パルスモータドライバ3は、回転指令信号に
基づいてパルスモータ2を一間欠ステップ分駆動して、
これにより、ターンテーブル1も一間欠ステップ分回転
駆動される。
【0033】この時、まず、原点センサ9が、ターンテ
ーブル1の原点位置に付された原点マークMを感知する
ことにより原点位置を検出し、この検出結果を原点位置
データとしてメモリ6に送る。
ーブル1の原点位置に付された原点マークMを感知する
ことにより原点位置を検出し、この検出結果を原点位置
データとしてメモリ6に送る。
【0034】メモリ6は、ターンテーブル1の一間欠回
転における各間欠ステップに対応する記憶領域を有し、
各記憶領域には、原点位置データを基準としてカウント
される各間欠ステップに対応するテーブル番号が付され
る。そして、各記憶領域には、後述のように各記憶領域
に付されたテーブル番号に対応する各間欠ステップでの
回転振動データと位置ズレデータとからなる状態基礎検
出データが記憶される。
転における各間欠ステップに対応する記憶領域を有し、
各記憶領域には、原点位置データを基準としてカウント
される各間欠ステップに対応するテーブル番号が付され
る。そして、各記憶領域には、後述のように各記憶領域
に付されたテーブル番号に対応する各間欠ステップでの
回転振動データと位置ズレデータとからなる状態基礎検
出データが記憶される。
【0035】ターンテーブル1が一間欠ステップ分回転
駆動される間、ターンテーブル1の回転駆動始動時にお
ける回転振動および回転駆動停止時における回転振動
は、回転振動検出器7により検出される。回転振動検出
器7に検出された回転振動は、回転振動データとされ
て、回転振動検出器7からメモリ6に送られる。メモリ
6に送られた回転振動データは、この回転振動データが
求められた間欠ステップに対応する記憶領域に記憶され
る。
駆動される間、ターンテーブル1の回転駆動始動時にお
ける回転振動および回転駆動停止時における回転振動
は、回転振動検出器7により検出される。回転振動検出
器7に検出された回転振動は、回転振動データとされ
て、回転振動検出器7からメモリ6に送られる。メモリ
6に送られた回転振動データは、この回転振動データが
求められた間欠ステップに対応する記憶領域に記憶され
る。
【0036】同時に、ターンテーブル1の位置ズレは、
位置センサ8により検出される。位置センサ8に検出さ
れた位置ズレは位置ズレデータとされて、位置センサ8
からメモリ6に送られる。メモリ6に送られた位置ズレ
データは、この位置ズレデータが求められた間欠ステッ
プに対応する記憶領域に記憶される。
位置センサ8により検出される。位置センサ8に検出さ
れた位置ズレは位置ズレデータとされて、位置センサ8
からメモリ6に送られる。メモリ6に送られた位置ズレ
データは、この位置ズレデータが求められた間欠ステッ
プに対応する記憶領域に記憶される。
【0037】上述のようにして、ターンテーブル1が一
間欠回転を行う間、それぞれの間欠ステップにおいて、
ターンテーブル1の回転振動および位置ズレが検出され
て、それぞれ回転振動データおよび位置ズレデータとし
てメモリ6に送られる。そして、メモリ6に送られた回
転振動データおよび位置ズレデータとからなる状態基礎
検出データは、状態基礎検出データが求められた間欠ス
テップに対応する記憶領域に記憶される。
間欠回転を行う間、それぞれの間欠ステップにおいて、
ターンテーブル1の回転振動および位置ズレが検出され
て、それぞれ回転振動データおよび位置ズレデータとし
てメモリ6に送られる。そして、メモリ6に送られた回
転振動データおよび位置ズレデータとからなる状態基礎
検出データは、状態基礎検出データが求められた間欠ス
テップに対応する記憶領域に記憶される。
【0038】次に、原点センサ9が、再び、原点マーク
Mを感知することにより原点位置データがメモリ6に送
られ、ターンテーブル1の一間欠回転は終了し、次の間
欠回転に入る。
Mを感知することにより原点位置データがメモリ6に送
られ、ターンテーブル1の一間欠回転は終了し、次の間
欠回転に入る。
【0039】このとき、メモリ6に記憶されている、1
回前の間欠回転における各間欠ステップに対応した回転
振動データおよび位置ズレデータからなる状態基礎検出
データが、補正演算回路5に送られる。
回前の間欠回転における各間欠ステップに対応した回転
振動データおよび位置ズレデータからなる状態基礎検出
データが、補正演算回路5に送られる。
【0040】補正演算回路5では、原点位置データによ
り特定される各間欠ステップに対応した状態基礎検出デ
ータに基づいて、各間欠ステップ毎に回転振動を抑制
し、かつ、位置ズレを少なくするようにターンテーブル
1を回転駆動することができる駆動補正データを演算す
る。この駆動補正データは、補正演算回路5から駆動指
令テーブル4に送られる。
り特定される各間欠ステップに対応した状態基礎検出デ
ータに基づいて、各間欠ステップ毎に回転振動を抑制
し、かつ、位置ズレを少なくするようにターンテーブル
1を回転駆動することができる駆動補正データを演算す
る。この駆動補正データは、補正演算回路5から駆動指
令テーブル4に送られる。
【0041】補正演算回路5から駆動補正データを受け
た駆動指令テーブル4は、ターンテーブル1の1回前の
間欠回転における回転指令信号に加えて、補正演算回路
5からの駆動補正データを考慮して新たな回転指令信号
を発生させ、この新たな回転指令信号をパルスモータド
ライバ3へ送る。
た駆動指令テーブル4は、ターンテーブル1の1回前の
間欠回転における回転指令信号に加えて、補正演算回路
5からの駆動補正データを考慮して新たな回転指令信号
を発生させ、この新たな回転指令信号をパルスモータド
ライバ3へ送る。
【0042】駆動指令テーブル4から新たな回転指令信
号が送られたパルスモータドライバ3は、新たな回転指
令信号に従ってパルスモータ2を駆動し、これにより、
ターンテーブル1は回転駆動される。
号が送られたパルスモータドライバ3は、新たな回転指
令信号に従ってパルスモータ2を駆動し、これにより、
ターンテーブル1は回転駆動される。
【0043】新たな回転指令信号は、ターンテーブル1
の1回前の間欠回転における各間欠ステップでの状態基
礎検出データに基づき演算された駆動補正データによ
り、補正されたものである。従って、各間欠ステップ毎
のターンテーブル1の駆動環境に対応したターンテーブ
ル1の回転駆動が可能となり、ターンテーブル1の回転
振動を抑制し、かつ、位置ズレを小さくすることができ
る。
の1回前の間欠回転における各間欠ステップでの状態基
礎検出データに基づき演算された駆動補正データによ
り、補正されたものである。従って、各間欠ステップ毎
のターンテーブル1の駆動環境に対応したターンテーブ
ル1の回転駆動が可能となり、ターンテーブル1の回転
振動を抑制し、かつ、位置ズレを小さくすることができ
る。
【0044】上述のように、駆動補正データは、各間欠
ステップに対応して特定されたターンテーブル1の1回
前における状態基礎検出データに基づいて、補正演算回
路5により演算される。また、原点位置は原点センサ9
により検出され、状態基礎検出データは回転振動検出器
7および位置センサ8により検出される。さらに、状態
基礎検出データは、状態基礎検出データが求められた間
欠ステップに対応するメモリ6の記憶領域に記憶され
る。従って、駆動補正データは、人手を介することなく
求められる。
ステップに対応して特定されたターンテーブル1の1回
前における状態基礎検出データに基づいて、補正演算回
路5により演算される。また、原点位置は原点センサ9
により検出され、状態基礎検出データは回転振動検出器
7および位置センサ8により検出される。さらに、状態
基礎検出データは、状態基礎検出データが求められた間
欠ステップに対応するメモリ6の記憶領域に記憶され
る。従って、駆動補正データは、人手を介することなく
求められる。
【0045】なお、パルスモータ2の代わりにサーボモ
ータ等の他の駆動手段を用いてもよい。このとき、パル
スモータドライバ3の代わりにサーボモータ等に応じた
駆動ドライバを用いる必要がある。例えば、駆動手段と
してサーボモータを用いる場合には、駆動ドライバはサ
ーボモータドライバを用いる必要がある。
ータ等の他の駆動手段を用いてもよい。このとき、パル
スモータドライバ3の代わりにサーボモータ等に応じた
駆動ドライバを用いる必要がある。例えば、駆動手段と
してサーボモータを用いる場合には、駆動ドライバはサ
ーボモータドライバを用いる必要がある。
【0046】また、原点センサ9により原点位置を検出
する代わりに、位置センサ8により原点位置を検出して
もよい。
する代わりに、位置センサ8により原点位置を検出して
もよい。
【0047】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、ターンテーブル1の一間欠回転を構成する各間欠ス
テップにおけるターンテーブル1の駆動条件を、駆動補
正データにより各間欠ステップ毎に補正することができ
る。従って、各間欠ステップにおける駆動環境が異なる
場合でも、各間欠ステップの駆動環境に応じた駆動条件
で、ターンテーブル1を間欠回転させることができる。
ば、ターンテーブル1の一間欠回転を構成する各間欠ス
テップにおけるターンテーブル1の駆動条件を、駆動補
正データにより各間欠ステップ毎に補正することができ
る。従って、各間欠ステップにおける駆動環境が異なる
場合でも、各間欠ステップの駆動環境に応じた駆動条件
で、ターンテーブル1を間欠回転させることができる。
【0048】さらに、ターンテーブル1の駆動条件を補
正する駆動補正データは、各間欠ステップに対応して特
定された状態基礎検出データに基づいて補正演算回路5
により演算され、また、各間欠ステップに対応して特定
された状態基礎検出データは、原点センサ9により求め
られる原点位置データに基づいて、回転振動検出器7お
よび位置センサ8という状態基礎検出器により求められ
る。このため、駆動補正データは、人手を介することな
く、求めることができる。
正する駆動補正データは、各間欠ステップに対応して特
定された状態基礎検出データに基づいて補正演算回路5
により演算され、また、各間欠ステップに対応して特定
された状態基礎検出データは、原点センサ9により求め
られる原点位置データに基づいて、回転振動検出器7お
よび位置センサ8という状態基礎検出器により求められ
る。このため、駆動補正データは、人手を介することな
く、求めることができる。
【0049】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ターンテーブルの一間欠回転を構成する各間欠ステップ
におけるターンテーブルの駆動条件を、駆動補正データ
により各間欠ステップ毎に補正することができる。この
ため、各間欠ステップにおけるターンテーブルの駆動環
境が異なる場合でも、各間欠ステップにおける駆動環境
に応じた駆動条件で、ターンテーブルを間欠回転駆動す
ることができる。これにより、ターンテーブルの一間欠
回転における各間欠ステップ全体を通して、ターンテー
ブルの振動および騒音を低レベルに抑え、かつ、位置ズ
レを小さくすることができ、高速で、安定したターンテ
ーブルの間欠回転を可能とする。
ターンテーブルの一間欠回転を構成する各間欠ステップ
におけるターンテーブルの駆動条件を、駆動補正データ
により各間欠ステップ毎に補正することができる。この
ため、各間欠ステップにおけるターンテーブルの駆動環
境が異なる場合でも、各間欠ステップにおける駆動環境
に応じた駆動条件で、ターンテーブルを間欠回転駆動す
ることができる。これにより、ターンテーブルの一間欠
回転における各間欠ステップ全体を通して、ターンテー
ブルの振動および騒音を低レベルに抑え、かつ、位置ズ
レを小さくすることができ、高速で、安定したターンテ
ーブルの間欠回転を可能とする。
【図1】本発明によるターンテーブル制御システムを示
す図。
す図。
【図2】従来のターンテーブル制御システムを示すブロ
ック線図。
ック線図。
【図3】従来のターンテーブル制御システムにおける速
度と時間の関係を示すグラフ。
度と時間の関係を示すグラフ。
1 ターンテーブル 1a ワーク収納溝 2 パルスモータ 3 パルスモータドライバ 4 駆動指令テーブル 5 補正演算回路 6 メモリ 7 回転振動検出器 8 位置センサ 9 原点センサ 10 駆動電流決定回路 11 進相制御回路 12 D/Aコンバータ 13 スルーイングテーブル 14 駆動電流テーブル M 原点マーク
Claims (5)
- 【請求項1】ターンテーブルと、 ターンテーブルを間欠回転駆動する駆動装置と、 駆動装置を制御する駆動制御装置と、 ターンテーブルの原点位置を検出し、原点位置データを
求める原点位置検出器と、 ターンテーブルの状態基礎検出値を検出し、状態基礎検
出データを求める状態基礎検出器と、 原点位置検出器からの原点位置データおよび状態基礎検
出器からの状態基礎検出データに基づいて、ターンテー
ブルの各間欠ステップに対応する状態基礎検出データを
特定するとともに、各間欠ステップに対応して特定され
た状態基礎検出データに基づいて各間欠ステップにおけ
る駆動補正データを演算し、この駆動補正データを駆動
制御装置へ送る補正演算回路と、を備えたことを特徴と
するターンテーブル制御システム。 - 【請求項2】状態基礎検出器は、ターンテーブルの位置
決め誤差を検出する位置決め誤差検出手段を有すること
を特徴とする請求項1記載のターンテーブル制御システ
ム。 - 【請求項3】状態基礎検出器は、ターンテーブルの回転
振動を検出する回転振動検出手段を有することを特徴と
する請求項1または2のいずれかに記載のターンテーブ
ル制御システム。 - 【請求項4】状態基礎検出器および原点位置検出器と、
補正演算回路との間に、各間欠ステップにおける状態基
礎検出データを各間欠ステップに対応させて記憶するメ
モリをさらに備え、メモリは、ターンテーブルの1回前
の間欠回転における各間欠ステップでの状態基礎検出デ
ータを各間欠ステップに対応させて記憶し、 補正演算回路は、メモリに記憶されたターンテーブルの
1回前の間欠回転時における各間欠ステップでの状態基
礎検出データに基づいて、今回の間欠回転時における各
間欠ステップでの駆動補正データを演算して駆動制御装
置へ送ることを特徴する請求項1乃至3のいずれかに記
載のターンテーブル制御システム。 - 【請求項5】請求項1に記載のターンテーブル制御シス
テムを用いた制御方法において、 原点位置検出器により、ターンテーブルの原点位置を検
出し、原点位置データを求める工程と、 状態基礎検出器により、ターンテーブルの間欠回転中の
各間欠ステップにおけるターンテーブルの状態基礎検出
値を検出し、状態基礎検出データを求める工程と、 原点位置データと各間欠ステップにおける状態基礎検出
データとに基づいて、補正演算回路により、各間欠ステ
ップにおける駆動補正データを演算する工程と、 補正演算回路が演算した各間欠ステップにおける駆動補
正データに基づいて、駆動制御装置により、駆動装置を
制御する工程と、を備えたことを特徴とするターンテー
ブル制御システムの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001085135A JP2002284341A (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | ターンテーブル制御システムおよびターンテーブル制御システムの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001085135A JP2002284341A (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | ターンテーブル制御システムおよびターンテーブル制御システムの制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002284341A true JP2002284341A (ja) | 2002-10-03 |
Family
ID=18940697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001085135A Withdrawn JP2002284341A (ja) | 2001-03-23 | 2001-03-23 | ターンテーブル制御システムおよびターンテーブル制御システムの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002284341A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006187151A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Yokogawa Electric Corp | 推力リップル補正方法、推力リップル補正装置、位置制御方法および位置制御装置 |
CN101934933B (zh) * | 2009-06-30 | 2013-05-08 | 株式会社泰塞克 | 电子元件用搬送装置 |
CN108918135A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-11-30 | 烟台环球机床装备股份有限公司 | 一种数控转台可靠性测试检验平台及测试检验方法 |
JP2021091548A (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-17 | 株式会社桂精機製作所 | 回転搬送装置の停止位置制御装置 |
-
2001
- 2001-03-23 JP JP2001085135A patent/JP2002284341A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006187151A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Yokogawa Electric Corp | 推力リップル補正方法、推力リップル補正装置、位置制御方法および位置制御装置 |
CN101934933B (zh) * | 2009-06-30 | 2013-05-08 | 株式会社泰塞克 | 电子元件用搬送装置 |
CN108918135A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-11-30 | 烟台环球机床装备股份有限公司 | 一种数控转台可靠性测试检验平台及测试检验方法 |
JP2021091548A (ja) * | 2019-11-29 | 2021-06-17 | 株式会社桂精機製作所 | 回転搬送装置の停止位置制御装置 |
JP7093574B2 (ja) | 2019-11-29 | 2022-06-30 | 株式会社ヒートエナジーテック | 回転搬送装置の停止位置制御装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080603 |