JP2544208B2 - 電動車の速度制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、電動式ローリフト、パレットトラック等の
電動車の速度制御方法に関するものである。

「従来の技術及びその問題点」 電動車の制御装置の速度調節機構は、その一部を第３
図に示すように非操作時は中立保持バネ（図示せず）に
より、中立位置に保持されるアクセルレバーａを、正回
転又は逆回転して前進又は後進を制御するようにしてい
る。そして、そのアクセルレバーａの回転軸ｂには可変
抵抗器ｃが連結され、アクセルレバーａの回転角に応じ
て抵抗値を変化させて速度調節を行っている。

前記前進及び後進の判別は、アクセルレバーａの回転
軸ｂにカムｄを設け、中立点Ｎからの正逆の回転方向に
応じて該カムにより作動する二個のリミットスイッチe,
fにより行っている。

尚、アクセルレバーａには中立点Ｎから前記前進及び
後進用のリミットスイッチe,fが作動するまでの間に、
作動の安定性のため若干の遊びが設けてある。

上記可変抵抗器として、第４図に示すように回転角に
応じて、中立点Ｎを対称軸とした軸対称の抵抗変化を示
す特殊な抵抗体構造を有する可変抵抗器ｃがあり、この
可変抵抗器ｃを用いて対称的な速度調節を行ったり、第
５図に示すように中立点Ｎに対して点対称な単調増加傾
向の抵抗変化を示す可変抵抗器ｃがあり、この可変抵抗
器ｃを用いてその抵抗値の中立点Ｎを基準として変換テ
ーブルにより、軸対称の速度調節を行ったりしている。

しかしながら、前記第４図に示す可変抵抗器ｃは、特
殊な抵抗体構造であるため高価であるとともに、入手が
容易でないという不都合がある。さらに中立点が固定さ
れているため、組付作業時には、中立点が変動しないよ
うに可変抵抗器の回転軸とカム及びリミットスイッチ等
の組付精度に留意して作業する必要がある。

また、第５図に示す可変抵抗器ｃは、可変抵抗全体の
抵抗値が誤差を持つため、必然的に中立点の抵抗値が誤
差を有し、アクセルレバーの回転角度の範囲が±40゜程
度と少ないこともあって、中立点を正確にアジャストす
ることが容易でない。このため、中立点が真の中立点か
ら外れていると、中立点から前進又は後進用のリミット
スイッチが作動するまでの遊びが回転方向によって異な
り、アクセルレバーの操作上違和感を与えたり、第６図
に示すように前進と後進の場合に初速度の差を生じた
り、組付後中立点の調整工数が必要となる等の問題点が
ある。

「発明が解決しようとする課題」 本発明は、前記問題点を解決するためになされたもの
で、精度を要しない組付を行っても常に中立点が保証さ
れるとともに、前進及び後進を判別するためのリミット
スイッチを省略できる電動車の速度制御方法を提供する
ことを目的とするものである。

「課題を解決するための手段」 前記目的を達成するための具体的手段として、アクセ
ルレバーの回動操作に連動する可変抵抗器により前進又
は後進の速度調節を行う電動車の速度制御方法におい
て、電源投入時にアクセルレバーの中立点における可変
抵抗器の抵抗値を登録し、この登録された中立点の抵抗
値と、アクセルレバー回動操作時の可変抵抗器の抵抗値
との差に極性から前進又は後進を判別するとともに、前
記中立点の抵抗値と前記可変抵抗器の差分に対応する速
度情報を逐次変換テーブルより求めて、前進又は後進の
速度調節を行うことを特徴とする電動車の速度制御方法
が提供される。

「作用」 前記電動車の速度制御方法は、いわゆる開ループ制御
による速度制御方法である。電源投入時、中立位置に在
るアクセルレバーに連結した可変抵抗器の抵抗値が登録
され、この登録された抵抗値を基準として、アクセルレ
バーの回動操作の際の可変抵抗器の抵抗値との差の極性
により前進又は後進を判別し、さらに登録された中立点
の抵抗値との差分に応じた速度情報を逐次変換テーブル
より求めて電動車の前進及び後進の速度調節を行う。

「実施例」 本発明の１実施例を、添付図面第1,2図に基づいて説
明する。

第１図は、本発明方法を実施する電動車の速度制御装
置の構成を示すブロック図である。

図中１はアクセルレバーであって、その回転軸２は速
度調節用可変抵抗器３の回転軸3aに直結されている。ア
クセルレバー１は、図示しない中立バネによる中立位置
Ｎに保持される。また速度調節用可変抵抗器３は、抵抗
値が単調増加傾向を示す可変抵抗器を用いる。

速度調節用可変抵抗器３は、電圧入力回路４に接続さ
れ、回転軸3aの回転角に応じた電圧値が、該電圧入力回
路４からアナログ電圧信号として出力される。アナログ
電圧信号は、アナログ／ディジタル変換器５によりディ
ジタル信号に変換され、マイクロコンピュータ６に入力
される。マイクロコンピュータ６は、各種インターフェ
イス，メモリ及び中央演算処理装置CPU等（いずれも図
示しない）から構成される。マイクロコンピュータ６に
は外部メモリ７が接続され、変換テーブル7aが記憶され
ている。変換テーブル7aは、抵抗値の差分を速度に変換
する。マイクロコンピュータ６では、入力されたディジ
タル信号等を、メモリに記憶された所定の速度制御用プ
ログラムに基づいて処理する。その処理結果は、速度制
御信号としてパルス幅変調回路８へ入力される。パルス
幅変調回路８は、速度制御信号に応じたパルス幅のパル
スを生成して、電流制御用トランジスタ駆動回路９へ出
力する。また、マイクロコンピュータ６から出力される
走行方向（前進又は後進）の指令信号は、ディジタル出
力回路10を介して、それぞれ走行方向制御用及び電流制
御用トランジスタの選択信号として、走行方向制御用ト
ランジスタ駆動回路11と電流制御用トランジスタ駆動回
路９へ出力される。また、エラー表示信号はディジタル
出力回路10を介してエラー表示回路12へ出力される。電
流制御用トランジスタ駆動回路９は、２個の電流制御用
トランジスタTr1,Tr2のベースと結線する。走行方向制
御用トランジスタ駆動回路11は、２個の走行方向制御用
トランジスタTr3,Tr4のベースと結線する。前記トラン
ジスタTr1とTr2のコレクタ間を互いに結線し、その各エ
ミッタをそれぞれトランジスタTr3とTr4のコレクタに結
線する。さらに、トランジスタTr3とTr4のエミッタ間を
互いに結線する。走行用モータ13は、トランジスタTr1
とTr3及びトランジスタTr2とTr4のエミッタ・コレクタ
間の結線間に橋絡状に結線される。14は電源回路であ
り、トランジスタTr1とTr2のコレクタ間の結線と、トラ
ンジスタTr3とTr4のエミッタ間の結線とに接続する。

そして、例えば走行方向が前進の場合は、前記トラン
ジスタ選択信号により、電流制御用トランジスタTr1と
走行方向制御用トランジスタTr4とを導通させ、後進の
場合は同様に電流制御用トランジスタTr2と走行方向制
御用トランジスタTr3とを導通させ、走行用モータ13に
印加される電流方向を切換える。

上記構成の電動機の速度制御装置の作動について、第
２図のフローチャートを参照して説明する。

第２図は、速度制御ルーチンを示すフローチャートで
ある。

まず、ステップ100で電源が投入されると、アクセル
レバー１の中立点Ｎにおける可変抵抗器３の抵抗値を、
アナログ／ディジタル変換器５より読み込む（ステップ
105）。そして、読み込んだ値が許容値の範囲内に入っ
ているか否かを判断し（ステップ110）、NOであればエ
ラー表示回路12によりエラー表示を行う（ステップ11
5）。許容値の範囲内であれば、読み込んだ抵抗値を中
立点の抵抗値（以下基準抵抗値という）とみなして登録
する（ステップ120）。続いてステップ125でアクセルレ
バー１の回動操作角度に応じて変化する抵抗値を、アナ
ログ／ディジタル変換器５より読み込む。そして、ステ
ップ130で前記ステップ120で登録した基準抵抗値と比較
し、続くステップ135で許容されたアクセルレバー１の
遊びの範囲内の回動に応じた抵抗値の許容範囲に入って
いるか否かを判定する。遊びの範囲内であれば、前記ス
テップ125へ戻る。遊びの範囲を越える場合には、その
読み込んだ抵抗値をステップ140で基準抵抗値と比較
し、基準抵抗値より大であればステップ150へ進み、基
準抵抗値より大でなければステップ180へ進む。ステッ
プ180では基準抵抗値より小であるか否かを判断し、小
であればステップ185へ進む。ステップ140及び180でい
ずれもNOと判定された場合は、アクセルレバー１の回動
操作が行われていないと判定し、前記ステップ125へ戻
る。

ステップ150〜175では、前進方向の速度制御を行う。

ステップ140により、読み込んだ抵抗値が基準抵抗値
より大きいことを判断して、前進方向へアクセルレバー
が回動された事を認識し、さらに基準抵抗値との差の絶
対値を求め、その値に応じた速度情報をメモリ７に記憶
された変換テーブルから取り出す。そして速度情報に応
じたモータ電流を走行用モータ13に印加するパルス幅の
パルスを発生するように、パルス幅変調回路８へ信号を
送るとともに、走行方向を前進に切替える信号をディジ
タル出力回路10へ送る。ディジタル出力回路10からは、
電流制御用トランジスタ駆動回路９及び走行方向制御用
トランジスタ駆動回路11に対して、それぞれトランジス
タ選択信号を送り、電流制御用トランジスタTr1と走行
方向制御用トランジスタTr4を選択して、それぞれ導通
させる。

また、ステップ185〜210では、後進方向の速度制御を
行う。

ステップ180により、読み込んだ抵抗値が基準抵抗値
より小さいことを判断して、後進方向へアクセルレバー
が回動された事を認識し、さらに基準抵抗値との差の絶
対値を求め、その値に応じた速度情報をメモリ７に記憶
された変換テーブルから取り出す。そして速度情報に応
じたモータ電流を走行用モータ13に印加するパルス幅の
パルスを発生するように、パルス幅変調回路８へ信号を
送るとともに、走行方向を後進に切替える信号をディジ
タル出力回路10へ送る。ディジタル出力回路10からは、
電流制御用トランジスタ駆動回路９及び走行方向制御用
トランジスタ駆動回路11に対して、それぞれトランジス
タ選択信号を送り、電流制御用トランジスタTr2と走行
方向制御用トランジスタTr3を選択して、それぞれ導通
させる。

本実施例の作動は以上の通りであって、単調増加傾向
の抵抗体構造を有する可変抵抗器を用いるとともに、前
進又は後進の判別を、電源投入時のアクセルレバー１の
中立点における可変抵抗器３の抵抗値を登録して、アク
セルレバー１の回動に対応して読み込まれる抵抗値との
差の極性により行うもので、走行方向判別用のリミット
スイッチを省略でき、電動式ローリフトや電動式パレッ
トトラック等を安価に製作できる。

「発明の効果」 本発明方法は、前記したように、電源投入時、中立位
置に在るアクセルレバーに連結した可変抵抗器の抵抗値
が登録され、この登録された抵抗値を基準として、アク
セルレバーの回動操作の際の可変抵抗器の抵抗値との差
の極性により前進又は後進を判別し、さらに登録された
抵抗値との差分に応じて、変換テーブルにより速度情報
を求めで電動車の前進及び後進の速度調節を開ループ制
御により行うものであるので、 （１）従来必要であった走行方向判別用のリミットスイ
ッチを省略できる。

（２）電源投入時に登録した可変抵抗器の抵抗値を、ア
クセルレバーの中立点の抵抗値とみなすので、みなし中
立点として自動的に中立点が定まり（第７図参照）、中
立点を絶対位置として求める必要がないので、可変抵抗
器の取付精度にそれほど留意する必要がなく、速度調節
機構の組立作業の簡素化が可能となる。

（３）電源投入時に登録した可変抵抗器の抵抗値を基準
として、アクセルレバーの回動操作角度に応じた抵抗値
との差分に基づく相対的な速度制御がなされるので、従
来のように絶対的な抵抗値で速度制御するのと異なり、
可変抵抗器の取付誤差により前進と後進の場合の初速度
に差を生じて、違和感を与え操作性を損なうことがな
い。

等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例を示し、第１図は速度制御装
置の構成を示すブロック図、第２図は速度制御ルーチン
を示すフローチャート、第３図は従来例を示す概略の斜
視図、第4,5図は可変抵抗器とその特性を示した説明
図、第６図は中立点のズレにより前進と後進の初速度に
差を生じる場合を示す説明図、第７図は本発明方法によ
り自動的に可変抵抗器の中立点が定められることを示す
説明図である。 １……アクセルレバー、３……可変抵抗器、４……電圧
入力回路、５……アナログ／ディジタル変換器、６……
マイクロコンピュータ、７……メモリ、7a……変換テー
ブル、８……パルス幅変調回路、９……電流制御用トラ
ンジスタ駆動回路、11……走行方向制御用トランジスタ
駆動回路、13……走行用モータ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクセルレバーの回動操作に連動する可変
   抵抗器により前進又は後進の速度調節を行う電動車の速
   度制御方法において、 電源投入時にアクセルレバーの中立点における可変抵抗
   器の抵抗値を登録し、この登録された中立点の抵抗値
   と、アクセルレバー回動操作時の可変抵抗器の抵抗値と
   の差の極性から前進又は後進を判別するとともに、前記
   中立点の抵抗値と前記可変抵抗値の差分に対応する速度
   情報を逐次変換テーブルより求めて、前進又は後進の速
   度調節を行うことを特徴とする電動車の速度制御方法。