JPH03135306A - 電動車の速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、電動式ローリフト、パレットトラック等の電
動車の速度制御方法に関するものである。

［従来の技術及びその問題点」 電動車の制御装置の速度調節機構は、その一部を第３図
に示すように非操作時は中立保持バネ（図示せず）によ
り、中立位置に保持されるアクセルレバ−ａを、正回転
又は逆回転して前進又は後進を制御するようにしている
。そして、そのアクセルレバ−ａの回転軸すには可変抵
抗器Ｃが連結され、アクセルレバ−ａの回転角に応じて
抵抗値を変化させて速度調節を行っている。

前記前進及び後進の判別は、アクセルレバ−ａの回転軸
すにカムｄを設け、中立点Ｎがらの正逆の回転方向に応
じて該カムにより作動する二個のリミットスイッチｅ、
ｆにより行っている。

尚、アクセルレバ−ａには中立点Ｎがら前記前進及び後
進用のリミットスイッチｅ、ｆが作動するまでの間に、
作動の安定性のため若干の遊びが設けである。

上記可変抵抗器として、第４図に示すように回転角に応
じて、中立点Ｎを対称軸とした軸対称の抵抗変化を示す
特殊な抵抗体構造を有する可変抵抗器Ｃがあり、この可
変抵抗器Ｃを用いて対称的な速度調節を行ったり、第５
図に示すように中立点Ｎに対して点対称な単調増加傾向
の抵抗変化を示す可変抵抗器Ｃがあり、この可変抵抗器
Ｃを用いてその抵抗値の中立点Ｎを基準として変換テー
ブルにより、軸対称の速度調節を行ったりしている。

しかしながら、前記第４図に示す口」゛変抵抗器Ｃは、
特殊な抵抗体構造であるため高価であるとともに、入手
が容易でないという不都合がある。さらに中立点が固定
されているため、組付作業時には、中立点が変動しない
ように可変抵抗器の回転軸とカム及びリミットスイッチ
等の組付精度に留意して作業する必要がある。

また、第５図に示す可変抵抗器Ｃは、可変抵抗全体の抵
抗値が誤差を持つため、必然的に中立点の抵抗値が誤差
を有し、アクセルレバ−の回転角度の範囲が±４０°程
度と少ないこともあって、中立点を正確にアジャストす
ることが容易でない。

このため、中立点が真の中立点から外れていると、中立
点から前進又は後進用のリミットスイッチが作動するま
での遊びが回転方向によって異なり、アクセルレバ−の
操作上違和感を与えたり、第６図に示すように前進と後
進の場合に初速度の差を生じたり、組付後中立点の調整
工数が必要となる等の問題点がある。

［発明が解決しようとする課題」 本発明は、前記問題点を解決するためになされたもので
、精度を要しない組付を行っても常に中立点が保証され
るとともに、前進及び後進を判別するためのリミットス
イッチを省略できる電動車の速度制御方法を提供するこ
とを目的とするものである。

［課題を解決するための手段」 前記目的を達成するための具体的手段として、アクセル
レバ−の回動操作に連動する可変抵抗器により前進又は
後進の速度調節を行う電動車の速度制御方法において、
電源投入時にアクセルレバ−の中立点における可変抵抗
器の抵抗値を登録し、この登録された中立点の抵抗値と
、アクセルレバ−回動操作時の可変抵抗器の抵抗値との
差の極性から前進又は後進を判別するとともに、その差
分を速度情報として前進又は後進の速度調節を行−うこ
とを特徴とする電ｍ＊の速度制御方法が提供される。

ｒ作用Ｊ 前記電動車の速度制御方法によれば、電源投入時、中立
位置に在るアクセルレバ−に連結した可変抵抗器の抵抗
値が登録され、この登録された抵抗値を基準として、ア
クセルレバ−の回動操作の際の可変抵抗器の抵抗値との
差の極性により前進又は後進を１１別し、さらに登録さ
れた抵抗値との差分に応じて前進及び後進の速度調節を
行う。

「実施例」 本発明の１実施例を、添付図面第１．２図に基ついて説
明する。

第１因は、本発明方法を実施する電動車の速度制御装置
の構成を示すブロック図である。

図中１はアクセルレバ−であって、その回転軸２は速度
調節用可変抵抗器３の回転軸３ａに直結されている。ア
クセルレバ−１は、図示しない中立バネにより中立位置
Ｎに保持される。また速度調節用可変抵抗器３は、抵抗
値が単調増加傾向を示す可変抵抗器を用いる。

速度調節用可変抵抗器３は、電圧入力回路４に接続され
、回転軸３ａの回転角に応じた電圧値が、該電圧入力回
路４からアナログ電圧信号として出力される。アナログ
電圧信号は、アナログ／ディジタル変換器５によりディ
ジタル信号に変換され、マイクロコンピュータ６に入力
される。マイクロコンピュータ６は、各種インターフェ
イス、メモリ及び中央演算処理装置ＣＰＵ等（いずれも
図示しない）から構成される。マイクロコンピュータ６
には外部メモリ７が接続され、変換テーブル７ａが記憶
されている。変換テーブル７ａは、抵抗値の差分を速度
に変換する。マイクロコンピュータ６では、入力された
ディジタル信号等を、メモリに記憶された所定の速度制
御用プログラムに基づいて処理する。その処理結果は、
速度制御信号としてパルス幅変調回路８へ入力される。

パルス幅変調回路８は、速度制御信号に応じたパルス幅
のパルスを生成して、電流制御用トランジスタ駆動回路
９へ出力する。また、マイクロコンピュータ６から出力
される走行方向（前進又は後進）の指令１４号は、ディ
ジタル出力回路１０を介して、それぞれ走行方向制御用
及び電流制御用トランジスタの選択信号として、走行方
向制御用トランジスタ駆動回路１１と電流制御用トラン
ジスタ駆動回路９へ出力される。また、エラー表示信号
はディジタル出力回路１０を介してエラー表示回路１２
へ出力される。電流制御用トランジスタ駆動回路９は、
２ｆ１７！の電流制御用トランジスタＴｒｉ、Ｔｒ２の
ベースと結線する。走行方向制御用トランジスタ駆動回
路１１は、２個の走行方向制御用トランジスタＴｒ３．
Ｔｒ４のベースと結線する。前記トランジスタＴ　ｒ　
１とＴ　ｒ　２のコレクタ間を互いに結線し、その各エ
ミッタをそれぞれトランジスタＴ　ｒ　３とＴｒ４のコ
レクタに結線する。さらに、トランジスタＴ　ｒ　３と
′ｒ「４のエミッタ間を互いに結線する。走行用モータ
１３は、トランジスタＴｒ１とＴ　ｒ　３及びトランジ
スタＴ　ｒ　２と１゛ｒ４のエミッタ・コレクタ間の結
線間に橋絡状に結線される。

１４は電源回路であり、トランジスタＴｒｉとＴｒ２の
コレクタ間の結線と、トランジスタＴ　ｒ　３とＴｒ４
のエミッタ間の結線とに接続する。

そして、例えば走行方向が前進の場合は、前記トランジ
スタ選択信号により、電流制御用トランジスタＴ　ｒ　
１と走行方向制御用トランジスタＴｒ４とを導通させ、
後進の場合は同様に電流制御用トランジスタＴ　ｒ　２
と走行方向制御用トランジスタＴ　ｒ　３とを導通させ
、走行用モータ１３に印加される電流方向を切換える。

上記構成の電動機の速度制御装置の作動について、第２
図のフローチャートを参照して説明する。

第２図は、速度制御ルーチンを示すフローチャートであ
る。

まず、ステップ１００で電源が投入されると、アクセル
レバ−１の中立点Ｎにおける可変抵抗器３の抵抗値を、
アナログ／ディジタル変換器５より読み込む（ステップ
１０５）、そして、読み込んだ値が許容値の範囲内に入
っているが否がを判断しくステップ１１０）、ＮＯであ
ればエラー表示回路１２によりエラー表示を行う（ステ
ップ１１５）。

許容値の範囲内であれば、読み込んだ抵抗値を中立点の
抵抗値（以下基準抵抗値という）とみなしてひ録する（
ステップ１２０）、続いてステップ１２５でアクセルレ
バ−１の回動操作角度に応じて変化する抵抗値を、アナ
ログ／ディジタル変換器５より読み込む、そして、ステ
ップ１３０で前記ステップ１２０で登録した基準抵抗値
と比較し、続くステップ１３５で許容されたアクセルレ
バ−１の遊びの範囲内の回動に応じた抵抗値の許容範囲
に入っているか否かを判定する。遊びの範囲内であれば
、前記ステップ１２５へ戻る。遊びの範囲を越える場合
には、その読み込んだ抵抗値をステップ１４０で基準抵
抗値と比較し、基準抵抗値より大であればステップ１５
０へ進み、基準抵抗値より大でなければステップ１８０
へ進む、ステップ】８０では基準抵抗値より小であるか
否かを判断し、小であればステップ１８５へ進む、ステ
ップ１４０及び１８０でいずれもＮｏと判定された場合
は、アクセルレバ−１の回動操作が行われていないと判
定し、前記ステップ１２５へ戻る。

ステップ１５０〜１７５では、前進方向の速度制御を行
う。

ステップ１４０により、読み込んだ抵抗値が基準抵抗値
より大きいことを判断して、前進方向へアクセルレバ−
が回動された事を認識し、さらに基準抵抗値との差の絶
対値を求め、その値に応じた速度情報をメモリ７に記憶
された変換テーブルから取り出す、そして速度情報に応
じたモータ電流を走行用モータ１３に印加するパルス幅
のパルスを発生するように、パルス幅変調回路８へ信号
を送るとともに、走行方向を前進に切替える信号をディ
ジタル出力回路１０へ送る。ディジタル出力回路１０か
らは、電流制御用トランジスタ駆動回路９及び走行方向
制御用トランジスタ駆動回路１１に対して、それぞれト
ランジスタ選択信号を送り、電流制御用トランジスタＴ
　ｒ　１と走行方向制御用トランジスタＴｒ４を選択し
て、それぞれ導通させる。

また、ステップ１８５〜２１０では、後進方向の速度制
御を行う。

ステップ１８０により、読み込んだ抵抗値が基準抵抗値
より小さいことを判断して、後進方向へアクセルレバ−
が回動された事を認識し、さらに基準抵抗値との差の絶
対値を求め、その値に応じた速度情報をメモリ７に記憶
された変換テーブルから取り出す、そして速度情報に応
じたモータ電流を走行用モータ１３に印加するパルス幅
のパルスを発生するように、パルス幅変調回路８へ信号
を送るとともに、走行方向を後進に切替える信号をディ
ジタル出力回路１０へ送る。ディジタル出力回路１０か
らは、電流制御用トランジスタ駆動回路９及び走行方向
制御用トランジスタ駆動回路１１に対して、それぞれト
ランジスタ選択信号を送り、電流制御用トランジスタＴ
　ｒ　２と走行方向制御用トランジスタ］゛ｒ３を選択
して、それぞれ導通させる。

本実施例の作動は以上の通りであって、単調増加傾向の
抵抗体構造を有する可変抵抗器を用いるとともに、前進
又は後進の判別を、電源投入時のアクセルレバ−１の中
立点における可変抵抗器３の抵抗値を登録して、アクセ
ルレバ−１の回動に対応して読み込まれる抵抗値との差
の極性により行うもので、走行方向判別用のリミットス
イッチを省略でき、電動式ローリフトや電動式パレット
トラック等を安価に製作できる。

「発明の効果」 本発明方法は、前記したように、電源投入時、中立位置
に在るアクセルレバ−に連結した可変抵抗器の抵抗値が
登録され、この登録された抵抗値を基準として、アクセ
ルレバ−の回動操作の際の可変抵抗器の抵抗値との差の
極性により前進又は後進を判別し、さらに登録された抵
抗値との差分に応じて前進及び後進の速度調節を行うも
のであるので、 （１）従来必要であった走行方向判別用のリミットスイ
ッチを省略できる。

（２）電源投入時に登録した可変抵抗器の抵抗値を、ア
クセルレバ−の中立点の抵抗値とみなすので、みなし中
立点として自動的に中立点が定まり（第７図参照）、中
立点を絶対位置として求める必要がないので、可変抵抗
器の取付精度にそれほど留意する必要がなく、速度調節
機構の組立作業の簡素化が可能となる。

（３）電源投入時に登録した可変抵抗器の抵抗値を基準
として、アクセルレバ−の回動操作角度に応じた抵抗値
との差分に基づく相対的な速度制御がなされるので、従
来のように絶対的な抵抗値で速度制御するのと異なり、
可変抵抗器の取付誤差により前進と後進の場合の初速度
に差を生じて、違和感を与え操作性を損なうことがない
。

等の優れた効果がある。

抗器とその特性を示した説明図、第６図は中立点のズレ
により前進と後進の初速度に差を生じる場合を示す説明
図、第７図は本発明方法により自動的に可変抵抗器の中
立点が定められることを示す説明図である。

１１１．アクセルレバ−１３１６，可変抵抗器、４０．
、電圧入力回路、　５１１．アナログ／ディジタル変換
器、　６１．、マイクロコンピュータ７・・・メモリ、
　？ａ、、、変換テーブル、８０９．パルス幅変調回路
、　９．１．電ｆ１１制御用トランジスタ駆動回路、　
１１　、、、走行方向制御用トランジスタ駆動回路　　
１３．、、走行用モータ。

【図面の簡単な説明】

添付図面は本発明の実施例を示し、第１図は速度制御装
置の構成を示すブロック図、第２図は速度制御ルーチン
を示すフローチャート、第３図は従来例を示す概略の斜
視図、第４，５図は可変抵第 ３ 図 第 ４ 図 中立点Ｎ 、口。 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アクセルレバーの回動操作に連動する可変抵抗器により
   前進又は後進の速度調節を行う電動車の速度制御方法に
   おいて、 電源投入時にアクセルレバーの中立点における可変抵抗
   器の抵抗値を登録し、この登録された中立点の抵抗値と
   、アクセルレバー回動操作時の可変抵抗器の抵抗値との
   差の極性から前進又は後進を判別するとともに、その差
   分を速度情報として前進又は後進の速度調節を行うこと
   を特徴とする電動車の速度制御方法。