JP4091296B2 - ハプティックコントローラ - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バイワイヤ方式の各種装置に適用されるハプティックコントローラに係り、特に、操作性及び信頼性の改善手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、操作部の操作フィーリングを良好にして操作部の操作を確実なものにするため、操作部にその操作量や操作方向等の操作状態に応じたクリック感触や抵抗感又は推力等を付与するフォースフィードバック機能付きのハプティックコントローラが知られている。
【０００３】
図９に、従来より知られているこの種のハプティックコントローラの一例を示す。本例のハプティックコントローラは、操作部であるロータリノブ１０１と、当該ロータリノブ１０１の回転量及び回転方向を検知する位置センサであるロータリエンコーダ１０２と、ロータリノブ１０１に外力を負荷するアクチュエータ１０３と、ロータリエンコーダ１０２より出力される位置信号ａを取り込んでアクチュエータ１０３の制御信号ｃを出力する制御部１０４と、制御部１０４より出力された制御信号ｃをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器１０５と、Ｄ／Ａ変換器１０５によりアナログ信号に変換された制御信号ｄを増幅してアクチュエータ１０３の駆動信号ｅを得る信号増幅器１０６とから構成されている。制御部１０４は、ＣＰＵ１０４ａと記憶部１０４ｂとから構成されており、記憶部１０４ｂには、位置信号ａ対応する制御信号ｃが記憶されている。ＣＰＵ１０４ａは、ロータリエンコーダ１０２からの位置信号ａを取り込み、取り込まれた位置信号ａに応じた制御信号ｃを記憶部１０４ｂから読み出して、Ｄ／Ａ変換器１０５に出力する。
【０００４】
このように構成された従来のハプティックコントローラは、位置センサであるロータリエンコーダ１０２より出力される位置信号ａに基づいてアクチュエータ１０３の駆動を制御するので、ロータリノブ１０１にその操作量及び操作方向に応じた抵抗力や推力を付与することができ、ロータリノブ１０１の操作に所要の操作フィーリングを付与することができる。
【０００５】
この種の手動入力装置は、自動車におけるバイワイヤ方式のハンドル装置や、車載された各種の電気機器、例えばエアコン、ラジオ、テレビ、ＣＤプレーヤ、ナビゲーションシステム等の機能調整装置として適用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記アクチュエータ１０３によってロータリノブ１０１に付与される抵抗力や推力は、位置信号ａに応じて設定され付与されるものであるので、位置信号ａによっては、抵抗力や推力がロータリノブ１０１に付与され続けるというものであった。
【０００７】
このようなロータリノブ１０１の操作量及び操作方向に応じた抵抗力や推力をロータリノブ１０１に付与し続けるハプティックコントローラにおいては、ロータリノブ１０１に手が添えらえていることを想定した大きさの力を付与しているため、ロータリノブ１０１を回転操作中に操作者がロータリノブ１０１から急に手を離した場合に、ロータリノブ１０１に過大な力を付与してしまう結果となり、ロータリノブ１０１が手を離した位置に停止されず、アクチュエータ１０３より付与される外力によってその外力の方向に移動してしまうという問題があった。
【０００８】
また、例えばセンター復帰形のハプティックコントローラのように、手を離した後に予め定められた所定の位置にロータリノブ１０１を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、前記第１の問題と同様に付与する力が大きすぎること、及び、制御部１０４の動作に遅れがあるために、所要の停止位置にロータリノブ１０１を速やかに停止させることが難しく、ロータリノブ１０１がセンター位置等の所要の停止位置を中心として長時間振動してしまうという問題があった。
【０００９】
前記第１の問題は、ロータリノブ１０１にタッチセンサを付設し、ロータリノブ１０１から手が離れたときにこれをタッチセンサで検知して、アクチュエータ１０３の駆動を停止するようにすれば解消することができる。しかしながら、タッチセンサを備えると、ハプティックコントローラの構成が複雑化して、ハプティックコントローラが高コスト化するばかりでなく、例えばロータリノブ１０１をラジオの選局つまみとして利用する場合のように、ロータリノブ１０１を特定の回転方向位置に停止させる必要がある場合においても、前記特定の回転方向位置に関係なく、ロータリノブ１０１から手を離すと、その位置でロータリノブ１０１を停止してしまうため、電気機器等の正確な機能調整を行うことができないという問題を生じる。
【００１０】
なお、前記においては、操作部としてロータリノブ１０１を備えたハプティックコントローラを例にとって説明したが、操作部として揺動レバーやスライダ等を備えたハプティックコントローラについても、同様の不都合を発生する。
【００１１】
本発明は、かかる従来技術の不備を解消するためになされたものであって、その課題とするところは、所要の目標位置に操作部を正確かつ迅速に停止することができ、操作性及び信頼性に優れたハプティックコントローラを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決するため、第１に、操作部と、当該操作部の位置を検出する位置センサと、前記操作部に外力を与えるアクチュエータと、前記位置センサより出力される位置信号に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを有し、前記操作部を予め定められたセンター位置に自動的に復帰させるようにしたハプティックコントローラにおいて、前記制御部は、前記操作部の位置に対応する前記アクチュエータの基本出力値を求めると共に、前記操作部の移動速度に対応し、前記基本出力値とは逆の符号を有する前記基本出力値の補正値を求め、これら基本出力値と補正値の加算値である制御信号を出力して前記操作部の移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力が前記操作部に付与されるよう前記アクチュエータの駆動を制御するという構成にした。
【００１３】
このように、位置センサより出力される位置信号に対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータの駆動を制御するのではなく、操作部の速度に対応しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータの駆動を制御すると、制御部の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータからの外力を受けて操作部が移動を開始した場合にも、その移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力がアクチュエータより操作部に付与されるので、不正な操作部の移動が防止され、操作部が手を離した位置に安定に保持される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなく操作部を所要の位置に保持することができ、例えば操作部をラジオの選局つまみとして利用する場合のように、操作部を操作方向の特定の位置に停止させる必要がある場合に対応することができる。同様に、例えばセンター復帰形のハプティックコントローラのように、手を離した後に予め定められた所定の位置に操作部を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、操作部が所定の位置まで移動されるときに、当該操作部の移動方向とは逆向きで当該操作部の移動速度に対応した大きさの外力が常にアクチュエータより操作部に付与されるので、操作部への余分な力の出力が抑制される結果、振動等の好ましくない動きが防止され、操作部を速やかに所要の停止位置に停止させることができる。
【００１４】
本発明は、前記の課題を解決するため、第２に、前記制御部は、前記基本出力値の絶対値と前記補正値の絶対値とを比較し、前記補正値が前記基本出力値の絶対値よりも大きいと判断された場合に、前記補正値を前記基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して、前記基本出力値と前記補正値との加算を行うという構成にした。
【００１５】
このように、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値とを比較し、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合に、補正値を基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して基本出力値に加算すると、補正値の絶対値は最大でも基本出力値の絶対値と等しくなるだけであるので、操作部の操作速度によって操作部に作用する外力の方向が変化せず、操作部の操作性を良好なものにすることができる。
【００１６】
本発明は、前記の課題を解決するため、第３に、前記制御部は、前記操作部の移動速度に比例した前記補正値を出力するという構成にした。
【００１７】
このように、補正値を操作部の速度に比例した大きさにすると、補正値の算出が容易になることに加え、操作部の操作速度が大きい場合には操作部に制動効果を付与できるので、アクチュエータの駆動制御を迅速かつ高精度に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るハプティックコントローラの第１例を、車載電気機器の機能調整手段として適用した場合を例にとって説明する。
【００１９】
図１に示すように、本例のハプティックコントローラは、筐体１と、当該筐体１の内部に設置されたアクチュエータ２と、前記筐体１より外部に突出された前記アクチュエータ２の駆動軸２ａの一端に固着されたロータリノブ３と、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａの他端に固着されたコードホイール４ａ及び前記筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる位置センサ４と、スイッチ５と、前記アクチュエータ２及びスイッチ５を含むシステム全体を制御する制御部６とから主に構成されている。
【００２０】
筐体１は自動車のダッシュボード或いはコンソールボックス等を構成するパネル７の内部に設置され、ロータリノブ３は当該パネル７の外部に配置される。
【００２１】
アクチュエータ２としては、ロータリノブ３に所要の外力を負荷可能なものであれば、回転モータ、リニアモータ又はソレノイドなど、公知に属する任意のアクチュエータを用いることができる。なお、図１には、回転モータを用いた場合が例示されている。
【００２２】
ロータリノブ３は、車載電気機器の調整つまみとして使用されるものであって、プラスチックの成形品をもって所要の形状に形成される。
【００２３】
位置センサ４としては、ロータリノブ３の操作方向及び操作量を検知可能なものであれば、エンコーダ又は可変抵抗器など、公知に属する任意の位置信号検出器を用いることができる。なお、図１には、アクチュエータ２の駆動軸２ａに固着されたコードホイール４ａと筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる光学式のロータリエンコーダが例示されている。
【００２４】
スイッチ５は、ロータリノブ３を操作することによって調整しようとする車載電気機器の機能を選択するためのものであって、本例の手動入力装置においては、「ラジオ局の選局」を選択するための押釦スイッチ５ａと、「ラジオ音量の調整」を選択するための押釦スイッチ５ｂと、「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」を選択するための押釦スイッチ５ｃとが備えられている。
【００２５】
制御部６は、位置センサ４より出力される位置信号ａ及びスイッチ５より出力されるスイッチ信号ｂを取り込む入力部６１と、位置信号ａの値及び変化方向（ロータリノブ３の操作量及び操作方向）に応じたアクチュエータ２の制御信号の基本出力値が記憶された基本出力値記憶部６２と、位置信号ａの変化速度（ロータリノブ３の操作速度）に応じたアクチュエータ２の制御信号の補正値が記憶された補正値記憶部６３と、押釦スイッチ５ａ〜５ｃを操作することにより選択される各電気機器の機能に応じた目標位置が記憶された目標位置記憶部６４と、前記基本出力値記憶部６２より読み出される基本出力値と前記補正値記憶部６３より読み出される補正値とを加算すると共に、前記目標位置記憶部６４より読み出される目標位置とロータリノブ３の現在位置とを比較し、所要のアクチュエータ２の制御信号ｄを生成する演算処理部６５と、当該演算処理部６５より出力されたアクチュエータ２の制御信号ｄを入力し、アクチュエータ２の駆動信号ｅを生成するドライバ回路６６と、出力部６７とから主に構成されている。なお、前記ドライバ回路６６は、演算処理部６５より出力された制御信号ｄをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ／Ａ変換された信号を増幅する信号増幅器とから構成される。
【００２６】
図２に、補正値記憶部６３に記憶される補正値とロータリノブ３の操作速度との関係を示す。このグラフ図から明らかなように、本実施形態例においては、ロータリノブ３の操作速度に比例して補正値の値を増加する構成になっている。この補正値は、基本出力値とは逆の符号を有し、演算処理部６５で加算されたとき、基本出力値の絶対値を減少する。
【００２７】
図３に、目標位置記憶部６４に記憶される各電気機器の機能と当該機能に応じた目標位置（停止位置）とを示す。
【００２８】
図３（ａ）は、押釦スイッチ５ａが操作されて「ラジオ局の選局」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３の回転方向に関して、４５度ごとに８個の目標位置Ａ〜Ｈが設定されており、各目標位置Ａ〜Ｈに対応して８つの放送局（局１〜局８）が割り振られている。したがって、ロータリノブ３が第１の目標位置Ａに合致し、局１が選択されている状態から、ロータリノブ３を時計方向に４５度回転し、ロータリノブ３を第２の目標位置Ｂに合致させることによって、局２を選択することができる。
【００２９】
図３（ｂ）は、押釦スイッチ５ｂが操作されて「ラジオ音量の調整」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３の現在位置が演算によって求められるごとに、最新の現在位置を目標位置とする。
【００３０】
図３（ｃ）は、押釦スイッチ５ｃが操作されて「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３のセンター位置（ロータリノブ３に付された黒点マークの位置が垂直上向きになる位置）を目標位置とする。
【００３１】
以下、前記のように構成された本実施形態例に係るハプティックコントローラの動作を、「ラジオ局の選局」を例にとり、図４に基づいて説明する。
【００３２】
図示しない電源スイッチをオン操作すると、制御部６に電源が供給されて演算処理部６５がリセットされ、システムがスタートする。
【００３３】
システムスタート後、演算処理部６５は、押釦スイッチ５ａ，５ｂ，５ｃが操作されているか否かを判定する（手順Ｓ１〜手順Ｓ３）。システムスタート時に押釦スイッチ５ａが操作されている場合、或いはシステムスタート後にユーザによって押釦スイッチ５ａが操作された場合には、当該押釦スイッチ５ａより出力された信号ｂが制御部６の入力部６１に取り込まれて演算処理部６５がラジオ局の選局モードに切り換えられる（手順Ｓ４）。
【００３４】
ユーザがロータリノブ３を回転操作すると、駆動軸２ａの回転に連動して位置センサ４のコードホイール４ａが回転し、位置センサ４からロータリノブ３の回転方向及び回転量に対応する位置信号ａが出力される。演算処理部６５は、入力部６１を介してこの位置信号ａを取り込み（手順Ｓ５）、取り込まれた位置信号ａに応じた基本出力値を基本出力値記憶部６２より読み出すと共に、取り込まれた位置信号ａに応じたロータリノブ３の現在位置を算出する（手順Ｓ６）。
【００３５】
次いで、演算処理部６５は、取り込まれた位置信号ａよりロータリノブ３の回転速度を算出した後（手順Ｓ７）、当該算出されたロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出し（手順Ｓ８）、基本出力値記憶部６２より読み出された基本出力値と補正値記憶部６３より読み出された補正値とを加算して（手順Ｓ９）、加算データをアクチュエータ２の制御信号ｄとして出力する（手順Ｓ１０）。ドライバ回路６６は、演算処理部６５より出力された制御信号ｄをアクチュエータ２の駆動信号ｅに変換して出力し、出力部６７を介してアクチュエータ２を駆動する（手順Ｓ１１）。これによって、ロータリノブ３に所要の操作フィーリングが付与されると共に、ロータリノブ３が所望の目標位置に位置付けられ、所望のラジオ局の選局が行われる。
【００３６】
なお、手順Ｓ２で押し釦スイッチ５ｂが操作されたと判定された場合には、前記と同様の手順で「ラジオ音量の調整」が行われる。また、手順Ｓ３で押し釦スイッチ５ｃが操作されたと判定された場合には、前記と同様の手順で「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」が行われる。
【００３７】
このように、本実施形態例に係るハプティックコントローラは、位置センサ４より出力される位置信号ａに対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータ２の駆動を制御するのではなく、ロータリノブ３の速度に比例しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータ２の駆動を制御するようにしたので、制御部６の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータ２からの外力を受けてロータリノブ３が回転を開始した場合にも、その回転方向とは逆向きでその回転速度に比例した大きさの外力がアクチュエータ２よりロータリノブ３に付与され、不正なロータリノブ３の回転が防止される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなくロータリノブ３を操作後の位置に保持することができ、ハプティックコントローラの操作性及び信頼性を高めることができる。また、手を離した後に予め定められたセンター位置にロータリノブ３を自動的に復帰させる場合においても、ロータリノブ３が所定のセンター位置まで移動されたときに、当該ロータリノブ３の回転方向とは逆向きで当該ロータリノブ３の回転速度に対応した大きさの外力がアクチュエータ２よりロータリノブ３に付与されるので、ロータリノブ３の振動が防止され、ロータリノブ３を速やかに所要のセンター位置に停止させることができる。
【００３８】
なお、前記実施形態例においては、図４の手順Ｓ８においてロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出した後、直ちに手順Ｓ９で基本出力値と補正値との加算を行ったが、かかる構成に代えて、図５に示すように、手順Ｓ８においてロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出した後、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値との比較を行い（手順Ｓ２１）、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合には、補正値を前記基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定した後に（手順Ｓ２２）、基本出力値と補正値との加算を行う（手順Ｓ９）という構成にすることもできる。
【００３９】
このように、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値とを比較し、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合に、補正値を基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して基本出力値に加算すると、補正値の絶対値は基本出力値の絶対値と等しくなっているので、操作部の操作速度によっては、操作部に作用する外力がなくなり、不必要な力が操作部に与えられることがないため、操作部の操作性を良好なものにすることができる。
【００４０】
さらに、前記実施形態例においては、制御部６に基本出力値記憶部６２と補正値記憶部６３とを備え、位置信号ａに応じた基本出力値を基本出力値記憶部６２より読み出すと共に、位置信号ａの変化速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出したが、かかる構成に代えて、演算処理部６５にて位置信号ａに応じた基本出力値を演算すると共に、位置信号ａの変化速度に応じた補正値を演算する構成にすることもできる。この場合、補正値を操作部の操作速度に比例した大きさにすると、補正値の算出が容易になるのに加えて、操作部の操作速度が大きい場合には操作部に制動効果を付与できるので、アクチュエータの駆動制御を迅速かつ高精度に行うことができる。
【００４１】
次に、本発明に係るハプティックコントローラの第２例を、図６乃至図８に基づいて説明する。図６は第２実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図、図７は第２実施形態例に係るハプティックコントローラに備えられる揺動レバーの側面図、図８は揺動レバーによる車載機器の制御例を示す要部平面図である。
【００４２】
図６に示すように、本例のハプティックコントローラは、筐体１と、当該筐体１の内部に設置されたアクチュエータ２と、前記筐体１より上端が外向きに突出された揺動レバー１１と、当該揺動レバー１１の下端部と前記アクチュエータ２の駆動軸２ａとを連結するワイヤ１２と、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａに固着されたコードホイール４ａ及び前記筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる位置センサ４を備えている。
【００４３】
前記揺動レバー１１の下端部には、図７に示すように、側面形状が半円形に形成されたローラ部１３が設けられており、当該ローラ部１３の円弧面１３ａが前記アクチュエータ２の駆動軸２ａに沿って配置されている。前記ワイヤ１２は、図６及び図７に示すように、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａ及び前記ローラ部１３の円弧面１３ａに巻回され、その両端部が前記ローラ部１３の平坦面１３ｂに固着されている。その他については、第１実施形態例に係るハプティックコントローラの構成と同じであるので、説明を省略する。
【００４４】
本例のハプティックコントローラは、揺動レバー１１の揺動力が、ローラ部１３、ワイヤ１２及びアクチュエータ２の駆動軸２ａを介してコードホイール４ａに伝達されるので、揺動レバー１１の揺動方向及び揺動量を位置センサ４にて検出することができる。また、アクチュエータ２の駆動力が、アクチュエータ２の駆動軸２ａ、ワイヤ１２及びローラ部１３を介して揺動レバー１１に伝達されるので、揺動レバー１１に所要の操作フィーリングを付与することができる。よって、前記第１実施形態例に係るハプティックコントローラと同様に、各種車載機器の制御を行うことができる。図８（ａ）は揺動レバー１１を操作することによってエアコンの温度制御を行う場合を示しており、図８（ｂ）は揺動レバー１１を操作することによってトランスミッションのギアシフトを行う場合を示している。本例のハプティックコントローラも、前記第１実施形態例に係るハプティックコントローラと同様の効果を有する。
【００４５】
なお、前記実施形態例においては、操作部としてロータリノブ３を用いた場合及び揺動レバーを用いた場合を例にとって説明したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、スライダなどの他の操作部を用いた場合にも適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、位置センサより出力される位置信号に対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータの駆動を制御するのではなく、操作部の速度に対応しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータの駆動を制御するので、付与する力が大きすぎること、及び、制御部の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータからの外力を受けて操作部が移動を開始した場合にも、その移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力がアクチュエータより操作部に付与され、不正な操作部の移動が防止される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなく操作部を操作後の位置に保持することができ、ハプティックコントローラの操作性及び信頼性を高めることができる。また、手を離した後に予め定められた所定の位置に操作部を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、操作部が所定の位置まで移動されるとき、当該操作部の移動方向とは逆向きで当該操作部の移動速度に対応した大きさの外力が常にアクチュエータより操作部に付与されるので、操作部への余分な力の出力が抑制される結果、振動等の好ましくない動きが防止され、操作部を速やかに所要の停止位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図である。
【図２】補正値記憶部に記憶される補正値と操作部の操作速度との関係を示すグラフ図である。
【図３】目標位置記憶部に記憶される各電気機器の機能と当該機能に応じた目標位置とを例示する図である。
【図４】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの動作の第１例を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの動作の第２例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図である。
【図７】第２実施形態例に係るハプティックコントローラに備えられる揺動レバーの側面図である。
【図８】揺動レバーによる車載機器の制御例を示す要部平面図である。
【図９】従来例に係るハプティック入力装置の構成図である。
【符号の説明】
１ 筐体
２ アクチュエータ
３ ロータリノブ（操作部）
４ 位置センサ
５ スイッチ
６ 制御部
１１ 揺動レバー
１２ ワイヤ
１３ ローラ部
６１ 入力部
６２ 基本出力値記憶部
６３ 補正値記憶部
６４ 目標位置記憶部
６５ 演算処理部
６６ ドライバ回路
６７ 出力部
【発明の属する技術分野】
本発明は、バイワイヤ方式の各種装置に適用されるハプティックコントローラに係り、特に、操作性及び信頼性の改善手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、操作部の操作フィーリングを良好にして操作部の操作を確実なものにするため、操作部にその操作量や操作方向等の操作状態に応じたクリック感触や抵抗感又は推力等を付与するフォースフィードバック機能付きのハプティックコントローラが知られている。
【０００３】
図９に、従来より知られているこの種のハプティックコントローラの一例を示す。本例のハプティックコントローラは、操作部であるロータリノブ１０１と、当該ロータリノブ１０１の回転量及び回転方向を検知する位置センサであるロータリエンコーダ１０２と、ロータリノブ１０１に外力を負荷するアクチュエータ１０３と、ロータリエンコーダ１０２より出力される位置信号ａを取り込んでアクチュエータ１０３の制御信号ｃを出力する制御部１０４と、制御部１０４より出力された制御信号ｃをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器１０５と、Ｄ／Ａ変換器１０５によりアナログ信号に変換された制御信号ｄを増幅してアクチュエータ１０３の駆動信号ｅを得る信号増幅器１０６とから構成されている。制御部１０４は、ＣＰＵ１０４ａと記憶部１０４ｂとから構成されており、記憶部１０４ｂには、位置信号ａ対応する制御信号ｃが記憶されている。ＣＰＵ１０４ａは、ロータリエンコーダ１０２からの位置信号ａを取り込み、取り込まれた位置信号ａに応じた制御信号ｃを記憶部１０４ｂから読み出して、Ｄ／Ａ変換器１０５に出力する。
【０００４】
このように構成された従来のハプティックコントローラは、位置センサであるロータリエンコーダ１０２より出力される位置信号ａに基づいてアクチュエータ１０３の駆動を制御するので、ロータリノブ１０１にその操作量及び操作方向に応じた抵抗力や推力を付与することができ、ロータリノブ１０１の操作に所要の操作フィーリングを付与することができる。
【０００５】
この種の手動入力装置は、自動車におけるバイワイヤ方式のハンドル装置や、車載された各種の電気機器、例えばエアコン、ラジオ、テレビ、ＣＤプレーヤ、ナビゲーションシステム等の機能調整装置として適用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記アクチュエータ１０３によってロータリノブ１０１に付与される抵抗力や推力は、位置信号ａに応じて設定され付与されるものであるので、位置信号ａによっては、抵抗力や推力がロータリノブ１０１に付与され続けるというものであった。
【０００７】
このようなロータリノブ１０１の操作量及び操作方向に応じた抵抗力や推力をロータリノブ１０１に付与し続けるハプティックコントローラにおいては、ロータリノブ１０１に手が添えらえていることを想定した大きさの力を付与しているため、ロータリノブ１０１を回転操作中に操作者がロータリノブ１０１から急に手を離した場合に、ロータリノブ１０１に過大な力を付与してしまう結果となり、ロータリノブ１０１が手を離した位置に停止されず、アクチュエータ１０３より付与される外力によってその外力の方向に移動してしまうという問題があった。
【０００８】
また、例えばセンター復帰形のハプティックコントローラのように、手を離した後に予め定められた所定の位置にロータリノブ１０１を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、前記第１の問題と同様に付与する力が大きすぎること、及び、制御部１０４の動作に遅れがあるために、所要の停止位置にロータリノブ１０１を速やかに停止させることが難しく、ロータリノブ１０１がセンター位置等の所要の停止位置を中心として長時間振動してしまうという問題があった。
【０００９】
前記第１の問題は、ロータリノブ１０１にタッチセンサを付設し、ロータリノブ１０１から手が離れたときにこれをタッチセンサで検知して、アクチュエータ１０３の駆動を停止するようにすれば解消することができる。しかしながら、タッチセンサを備えると、ハプティックコントローラの構成が複雑化して、ハプティックコントローラが高コスト化するばかりでなく、例えばロータリノブ１０１をラジオの選局つまみとして利用する場合のように、ロータリノブ１０１を特定の回転方向位置に停止させる必要がある場合においても、前記特定の回転方向位置に関係なく、ロータリノブ１０１から手を離すと、その位置でロータリノブ１０１を停止してしまうため、電気機器等の正確な機能調整を行うことができないという問題を生じる。
【００１０】
なお、前記においては、操作部としてロータリノブ１０１を備えたハプティックコントローラを例にとって説明したが、操作部として揺動レバーやスライダ等を備えたハプティックコントローラについても、同様の不都合を発生する。
【００１１】
本発明は、かかる従来技術の不備を解消するためになされたものであって、その課題とするところは、所要の目標位置に操作部を正確かつ迅速に停止することができ、操作性及び信頼性に優れたハプティックコントローラを提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決するため、第１に、操作部と、当該操作部の位置を検出する位置センサと、前記操作部に外力を与えるアクチュエータと、前記位置センサより出力される位置信号に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを有し、前記操作部を予め定められたセンター位置に自動的に復帰させるようにしたハプティックコントローラにおいて、前記制御部は、前記操作部の位置に対応する前記アクチュエータの基本出力値を求めると共に、前記操作部の移動速度に対応し、前記基本出力値とは逆の符号を有する前記基本出力値の補正値を求め、これら基本出力値と補正値の加算値である制御信号を出力して前記操作部の移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力が前記操作部に付与されるよう前記アクチュエータの駆動を制御するという構成にした。
【００１３】
このように、位置センサより出力される位置信号に対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータの駆動を制御するのではなく、操作部の速度に対応しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータの駆動を制御すると、制御部の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータからの外力を受けて操作部が移動を開始した場合にも、その移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力がアクチュエータより操作部に付与されるので、不正な操作部の移動が防止され、操作部が手を離した位置に安定に保持される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなく操作部を所要の位置に保持することができ、例えば操作部をラジオの選局つまみとして利用する場合のように、操作部を操作方向の特定の位置に停止させる必要がある場合に対応することができる。同様に、例えばセンター復帰形のハプティックコントローラのように、手を離した後に予め定められた所定の位置に操作部を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、操作部が所定の位置まで移動されるときに、当該操作部の移動方向とは逆向きで当該操作部の移動速度に対応した大きさの外力が常にアクチュエータより操作部に付与されるので、操作部への余分な力の出力が抑制される結果、振動等の好ましくない動きが防止され、操作部を速やかに所要の停止位置に停止させることができる。
【００１４】
本発明は、前記の課題を解決するため、第２に、前記制御部は、前記基本出力値の絶対値と前記補正値の絶対値とを比較し、前記補正値が前記基本出力値の絶対値よりも大きいと判断された場合に、前記補正値を前記基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して、前記基本出力値と前記補正値との加算を行うという構成にした。
【００１５】
このように、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値とを比較し、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合に、補正値を基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して基本出力値に加算すると、補正値の絶対値は最大でも基本出力値の絶対値と等しくなるだけであるので、操作部の操作速度によって操作部に作用する外力の方向が変化せず、操作部の操作性を良好なものにすることができる。
【００１６】
本発明は、前記の課題を解決するため、第３に、前記制御部は、前記操作部の移動速度に比例した前記補正値を出力するという構成にした。
【００１７】
このように、補正値を操作部の速度に比例した大きさにすると、補正値の算出が容易になることに加え、操作部の操作速度が大きい場合には操作部に制動効果を付与できるので、アクチュエータの駆動制御を迅速かつ高精度に行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るハプティックコントローラの第１例を、車載電気機器の機能調整手段として適用した場合を例にとって説明する。
【００１９】
図１に示すように、本例のハプティックコントローラは、筐体１と、当該筐体１の内部に設置されたアクチュエータ２と、前記筐体１より外部に突出された前記アクチュエータ２の駆動軸２ａの一端に固着されたロータリノブ３と、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａの他端に固着されたコードホイール４ａ及び前記筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる位置センサ４と、スイッチ５と、前記アクチュエータ２及びスイッチ５を含むシステム全体を制御する制御部６とから主に構成されている。
【００２０】
筐体１は自動車のダッシュボード或いはコンソールボックス等を構成するパネル７の内部に設置され、ロータリノブ３は当該パネル７の外部に配置される。
【００２１】
アクチュエータ２としては、ロータリノブ３に所要の外力を負荷可能なものであれば、回転モータ、リニアモータ又はソレノイドなど、公知に属する任意のアクチュエータを用いることができる。なお、図１には、回転モータを用いた場合が例示されている。
【００２２】
ロータリノブ３は、車載電気機器の調整つまみとして使用されるものであって、プラスチックの成形品をもって所要の形状に形成される。
【００２３】
位置センサ４としては、ロータリノブ３の操作方向及び操作量を検知可能なものであれば、エンコーダ又は可変抵抗器など、公知に属する任意の位置信号検出器を用いることができる。なお、図１には、アクチュエータ２の駆動軸２ａに固着されたコードホイール４ａと筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる光学式のロータリエンコーダが例示されている。
【００２４】
スイッチ５は、ロータリノブ３を操作することによって調整しようとする車載電気機器の機能を選択するためのものであって、本例の手動入力装置においては、「ラジオ局の選局」を選択するための押釦スイッチ５ａと、「ラジオ音量の調整」を選択するための押釦スイッチ５ｂと、「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」を選択するための押釦スイッチ５ｃとが備えられている。
【００２５】
制御部６は、位置センサ４より出力される位置信号ａ及びスイッチ５より出力されるスイッチ信号ｂを取り込む入力部６１と、位置信号ａの値及び変化方向（ロータリノブ３の操作量及び操作方向）に応じたアクチュエータ２の制御信号の基本出力値が記憶された基本出力値記憶部６２と、位置信号ａの変化速度（ロータリノブ３の操作速度）に応じたアクチュエータ２の制御信号の補正値が記憶された補正値記憶部６３と、押釦スイッチ５ａ〜５ｃを操作することにより選択される各電気機器の機能に応じた目標位置が記憶された目標位置記憶部６４と、前記基本出力値記憶部６２より読み出される基本出力値と前記補正値記憶部６３より読み出される補正値とを加算すると共に、前記目標位置記憶部６４より読み出される目標位置とロータリノブ３の現在位置とを比較し、所要のアクチュエータ２の制御信号ｄを生成する演算処理部６５と、当該演算処理部６５より出力されたアクチュエータ２の制御信号ｄを入力し、アクチュエータ２の駆動信号ｅを生成するドライバ回路６６と、出力部６７とから主に構成されている。なお、前記ドライバ回路６６は、演算処理部６５より出力された制御信号ｄをＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器と、Ｄ／Ａ変換された信号を増幅する信号増幅器とから構成される。
【００２６】
図２に、補正値記憶部６３に記憶される補正値とロータリノブ３の操作速度との関係を示す。このグラフ図から明らかなように、本実施形態例においては、ロータリノブ３の操作速度に比例して補正値の値を増加する構成になっている。この補正値は、基本出力値とは逆の符号を有し、演算処理部６５で加算されたとき、基本出力値の絶対値を減少する。
【００２７】
図３に、目標位置記憶部６４に記憶される各電気機器の機能と当該機能に応じた目標位置（停止位置）とを示す。
【００２８】
図３（ａ）は、押釦スイッチ５ａが操作されて「ラジオ局の選局」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３の回転方向に関して、４５度ごとに８個の目標位置Ａ〜Ｈが設定されており、各目標位置Ａ〜Ｈに対応して８つの放送局（局１〜局８）が割り振られている。したがって、ロータリノブ３が第１の目標位置Ａに合致し、局１が選択されている状態から、ロータリノブ３を時計方向に４５度回転し、ロータリノブ３を第２の目標位置Ｂに合致させることによって、局２を選択することができる。
【００２９】
図３（ｂ）は、押釦スイッチ５ｂが操作されて「ラジオ音量の調整」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３の現在位置が演算によって求められるごとに、最新の現在位置を目標位置とする。
【００３０】
図３（ｃ）は、押釦スイッチ５ｃが操作されて「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」が選択された場合の目標位置を示す図であって、ロータリノブ３のセンター位置（ロータリノブ３に付された黒点マークの位置が垂直上向きになる位置）を目標位置とする。
【００３１】
以下、前記のように構成された本実施形態例に係るハプティックコントローラの動作を、「ラジオ局の選局」を例にとり、図４に基づいて説明する。
【００３２】
図示しない電源スイッチをオン操作すると、制御部６に電源が供給されて演算処理部６５がリセットされ、システムがスタートする。
【００３３】
システムスタート後、演算処理部６５は、押釦スイッチ５ａ，５ｂ，５ｃが操作されているか否かを判定する（手順Ｓ１〜手順Ｓ３）。システムスタート時に押釦スイッチ５ａが操作されている場合、或いはシステムスタート後にユーザによって押釦スイッチ５ａが操作された場合には、当該押釦スイッチ５ａより出力された信号ｂが制御部６の入力部６１に取り込まれて演算処理部６５がラジオ局の選局モードに切り換えられる（手順Ｓ４）。
【００３４】
ユーザがロータリノブ３を回転操作すると、駆動軸２ａの回転に連動して位置センサ４のコードホイール４ａが回転し、位置センサ４からロータリノブ３の回転方向及び回転量に対応する位置信号ａが出力される。演算処理部６５は、入力部６１を介してこの位置信号ａを取り込み（手順Ｓ５）、取り込まれた位置信号ａに応じた基本出力値を基本出力値記憶部６２より読み出すと共に、取り込まれた位置信号ａに応じたロータリノブ３の現在位置を算出する（手順Ｓ６）。
【００３５】
次いで、演算処理部６５は、取り込まれた位置信号ａよりロータリノブ３の回転速度を算出した後（手順Ｓ７）、当該算出されたロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出し（手順Ｓ８）、基本出力値記憶部６２より読み出された基本出力値と補正値記憶部６３より読み出された補正値とを加算して（手順Ｓ９）、加算データをアクチュエータ２の制御信号ｄとして出力する（手順Ｓ１０）。ドライバ回路６６は、演算処理部６５より出力された制御信号ｄをアクチュエータ２の駆動信号ｅに変換して出力し、出力部６７を介してアクチュエータ２を駆動する（手順Ｓ１１）。これによって、ロータリノブ３に所要の操作フィーリングが付与されると共に、ロータリノブ３が所望の目標位置に位置付けられ、所望のラジオ局の選局が行われる。
【００３６】
なお、手順Ｓ２で押し釦スイッチ５ｂが操作されたと判定された場合には、前記と同様の手順で「ラジオ音量の調整」が行われる。また、手順Ｓ３で押し釦スイッチ５ｃが操作されたと判定された場合には、前記と同様の手順で「カーナビゲーションシステムにおける地図画面のスクロール」が行われる。
【００３７】
このように、本実施形態例に係るハプティックコントローラは、位置センサ４より出力される位置信号ａに対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータ２の駆動を制御するのではなく、ロータリノブ３の速度に比例しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータ２の駆動を制御するようにしたので、制御部６の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータ２からの外力を受けてロータリノブ３が回転を開始した場合にも、その回転方向とは逆向きでその回転速度に比例した大きさの外力がアクチュエータ２よりロータリノブ３に付与され、不正なロータリノブ３の回転が防止される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなくロータリノブ３を操作後の位置に保持することができ、ハプティックコントローラの操作性及び信頼性を高めることができる。また、手を離した後に予め定められたセンター位置にロータリノブ３を自動的に復帰させる場合においても、ロータリノブ３が所定のセンター位置まで移動されたときに、当該ロータリノブ３の回転方向とは逆向きで当該ロータリノブ３の回転速度に対応した大きさの外力がアクチュエータ２よりロータリノブ３に付与されるので、ロータリノブ３の振動が防止され、ロータリノブ３を速やかに所要のセンター位置に停止させることができる。
【００３８】
なお、前記実施形態例においては、図４の手順Ｓ８においてロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出した後、直ちに手順Ｓ９で基本出力値と補正値との加算を行ったが、かかる構成に代えて、図５に示すように、手順Ｓ８においてロータリノブ３の回転速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出した後、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値との比較を行い（手順Ｓ２１）、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合には、補正値を前記基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定した後に（手順Ｓ２２）、基本出力値と補正値との加算を行う（手順Ｓ９）という構成にすることもできる。
【００３９】
このように、基本出力値の絶対値と補正値の絶対値とを比較し、補正値の絶対値が基本出力値の絶対値よりも大きいと判定された場合に、補正値を基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して基本出力値に加算すると、補正値の絶対値は基本出力値の絶対値と等しくなっているので、操作部の操作速度によっては、操作部に作用する外力がなくなり、不必要な力が操作部に与えられることがないため、操作部の操作性を良好なものにすることができる。
【００４０】
さらに、前記実施形態例においては、制御部６に基本出力値記憶部６２と補正値記憶部６３とを備え、位置信号ａに応じた基本出力値を基本出力値記憶部６２より読み出すと共に、位置信号ａの変化速度に応じた補正値を補正値記憶部６３より読み出したが、かかる構成に代えて、演算処理部６５にて位置信号ａに応じた基本出力値を演算すると共に、位置信号ａの変化速度に応じた補正値を演算する構成にすることもできる。この場合、補正値を操作部の操作速度に比例した大きさにすると、補正値の算出が容易になるのに加えて、操作部の操作速度が大きい場合には操作部に制動効果を付与できるので、アクチュエータの駆動制御を迅速かつ高精度に行うことができる。
【００４１】
次に、本発明に係るハプティックコントローラの第２例を、図６乃至図８に基づいて説明する。図６は第２実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図、図７は第２実施形態例に係るハプティックコントローラに備えられる揺動レバーの側面図、図８は揺動レバーによる車載機器の制御例を示す要部平面図である。
【００４２】
図６に示すように、本例のハプティックコントローラは、筐体１と、当該筐体１の内部に設置されたアクチュエータ２と、前記筐体１より上端が外向きに突出された揺動レバー１１と、当該揺動レバー１１の下端部と前記アクチュエータ２の駆動軸２ａとを連結するワイヤ１２と、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａに固着されたコードホイール４ａ及び前記筐体１に設置されたフォトインタラプタ４ｂとからなる位置センサ４を備えている。
【００４３】
前記揺動レバー１１の下端部には、図７に示すように、側面形状が半円形に形成されたローラ部１３が設けられており、当該ローラ部１３の円弧面１３ａが前記アクチュエータ２の駆動軸２ａに沿って配置されている。前記ワイヤ１２は、図６及び図７に示すように、前記アクチュエータ２の駆動軸２ａ及び前記ローラ部１３の円弧面１３ａに巻回され、その両端部が前記ローラ部１３の平坦面１３ｂに固着されている。その他については、第１実施形態例に係るハプティックコントローラの構成と同じであるので、説明を省略する。
【００４４】
本例のハプティックコントローラは、揺動レバー１１の揺動力が、ローラ部１３、ワイヤ１２及びアクチュエータ２の駆動軸２ａを介してコードホイール４ａに伝達されるので、揺動レバー１１の揺動方向及び揺動量を位置センサ４にて検出することができる。また、アクチュエータ２の駆動力が、アクチュエータ２の駆動軸２ａ、ワイヤ１２及びローラ部１３を介して揺動レバー１１に伝達されるので、揺動レバー１１に所要の操作フィーリングを付与することができる。よって、前記第１実施形態例に係るハプティックコントローラと同様に、各種車載機器の制御を行うことができる。図８（ａ）は揺動レバー１１を操作することによってエアコンの温度制御を行う場合を示しており、図８（ｂ）は揺動レバー１１を操作することによってトランスミッションのギアシフトを行う場合を示している。本例のハプティックコントローラも、前記第１実施形態例に係るハプティックコントローラと同様の効果を有する。
【００４５】
なお、前記実施形態例においては、操作部としてロータリノブ３を用いた場合及び揺動レバーを用いた場合を例にとって説明したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、スライダなどの他の操作部を用いた場合にも適用することができる。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、位置センサより出力される位置信号に対応する基本出力値のみに基づいてアクチュエータの駆動を制御するのではなく、操作部の速度に対応しかつ基本出力値とは逆の符号を有する補正値を加味してアクチュエータの駆動を制御するので、付与する力が大きすぎること、及び、制御部の動作遅れにより操作者が手を離した後にアクチュエータからの外力を受けて操作部が移動を開始した場合にも、その移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力がアクチュエータより操作部に付与され、不正な操作部の移動が防止される。したがって、タッチセンサ等の手段を追加することなく操作部を操作後の位置に保持することができ、ハプティックコントローラの操作性及び信頼性を高めることができる。また、手を離した後に予め定められた所定の位置に操作部を自動的に停止させるハプティックコントローラにおいても、操作部が所定の位置まで移動されるとき、当該操作部の移動方向とは逆向きで当該操作部の移動速度に対応した大きさの外力が常にアクチュエータより操作部に付与されるので、操作部への余分な力の出力が抑制される結果、振動等の好ましくない動きが防止され、操作部を速やかに所要の停止位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図である。
【図２】補正値記憶部に記憶される補正値と操作部の操作速度との関係を示すグラフ図である。
【図３】目標位置記憶部に記憶される各電気機器の機能と当該機能に応じた目標位置とを例示する図である。
【図４】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの動作の第１例を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態例に係るハプティックコントローラの動作の第２例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態例に係るハプティックコントローラの構成図である。
【図７】第２実施形態例に係るハプティックコントローラに備えられる揺動レバーの側面図である。
【図８】揺動レバーによる車載機器の制御例を示す要部平面図である。
【図９】従来例に係るハプティック入力装置の構成図である。
【符号の説明】
１ 筐体
２ アクチュエータ
３ ロータリノブ（操作部）
４ 位置センサ
５ スイッチ
６ 制御部
１１ 揺動レバー
１２ ワイヤ
１３ ローラ部
６１ 入力部
６２ 基本出力値記憶部
６３ 補正値記憶部
６４ 目標位置記憶部
６５ 演算処理部
６６ ドライバ回路
６７ 出力部
Claims (3)
- 操作部と、当該操作部の位置を検出する位置センサと、前記操作部に外力を与えるアクチュエータと、前記位置センサより出力される位置信号に基づいて前記アクチュエータの駆動を制御する制御部とを有し、前記操作部を予め定められたセンター位置に自動的に復帰させるようにしたハプティックコントローラにおいて、
前記制御部は、前記操作部の位置に対応する前記アクチュエータの基本出力値を求めると共に、前記操作部の移動速度に対応し、前記基本出力値とは逆の符号を有する前記基本出力値の補正値を求め、これら基本出力値と補正値の加算値である制御信号を出力して前記操作部の移動方向とは逆向きでその移動速度に対応した大きさの外力が前記操作部に付与されるよう前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とするハプティックコントローラ。 - 前記制御部は、前記基本出力値の絶対値と前記補正値の絶対値とを比較し、前記補正値が前記基本出力値の絶対値よりも大きいと判断された場合に、前記補正値を前記基本出力値とは符号が逆で絶対値が同一の値に設定して、前記基本出力値と前記補正値との加算を行うことを特徴とする請求項１に記載のハプティックコントローラ。
- 前記制御部は、前記操作部の移動速度に比例した前記補正値を出力することを特徴とする請求項１に記載のハプティックコントローラ。
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