JPH08320705A - フィードバック制御装置のコントローラ - Google Patents
フィードバック制御装置のコントローラInfo
- Publication number
- JPH08320705A JPH08320705A JP12793695A JP12793695A JPH08320705A JP H08320705 A JPH08320705 A JP H08320705A JP 12793695 A JP12793695 A JP 12793695A JP 12793695 A JP12793695 A JP 12793695A JP H08320705 A JPH08320705 A JP H08320705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- controller
- deviation
- gain constant
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Temperature (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御偏差が大きい場合にも，制御量を早く制
御目標に近づける。 【構成】 制御偏差Δｔはコントローラ４内部の積分器
７及びゲイン定数乗算器８の他に，ゲイン係数設定器９
に入力される。ゲイン係数設定器９は，Δｔによってゲ
イン係数αを決定し，ゲイン定数乗算器８はαを基にゲ
イン定数を設定する。一方，Δｔが積分器７及び積分定
数器１０を通って出力された値は，加算機１１にてΔｔ
と加算されゲイン定数乗算器８に入力される。ゲイン定
数乗算器８では，加算機１１の出力にゲイン定数を乗算
し，その結果をコントローラ４の出力として制御対象に
出力する。
御目標に近づける。 【構成】 制御偏差Δｔはコントローラ４内部の積分器
７及びゲイン定数乗算器８の他に，ゲイン係数設定器９
に入力される。ゲイン係数設定器９は，Δｔによってゲ
イン係数αを決定し，ゲイン定数乗算器８はαを基にゲ
イン定数を設定する。一方，Δｔが積分器７及び積分定
数器１０を通って出力された値は，加算機１１にてΔｔ
と加算されゲイン定数乗算器８に入力される。ゲイン定
数乗算器８では，加算機１１の出力にゲイン定数を乗算
し，その結果をコントローラ４の出力として制御対象に
出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，応答速度の遅い制御対
象の制御量をより早く制御目標に到達させるフィードバ
ック制御装置に関する。
象の制御量をより早く制御目標に到達させるフィードバ
ック制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の温度制御装置である。同図
において，液体を貯留するタンク１には，液体を所望の
温度にするための加熱／冷却器２が設置されており，ま
た，液体の温度を検出するための温度検出器３が設けら
れている。
において，液体を貯留するタンク１には，液体を所望の
温度にするための加熱／冷却器２が設置されており，ま
た，液体の温度を検出するための温度検出器３が設けら
れている。
【０００３】減算器６は，前記温度検出器３にて検出さ
れた温度と予め温度設定器５にて設定しておいた温度と
の偏差Δｔを演算し，コントローラ４に出力する。コン
トローラ４では，前記偏差Δｔから下記の式（１）の演
算を行い，加熱／冷却器２への操作量を出力する。
れた温度と予め温度設定器５にて設定しておいた温度と
の偏差Δｔを演算し，コントローラ４に出力する。コン
トローラ４では，前記偏差Δｔから下記の式（１）の演
算を行い，加熱／冷却器２への操作量を出力する。
【数１】 ここで，Ｙは操作量，ＫP はゲイン定数，Ｔ1 は積分定
数を表す。
数を表す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような制御装置
のコントローラにおいては，設定器にて設定した値と検
出器にて検出した値との偏差の大きさに関係なく同一の
制御演算を行って操作量を決定していた。そのため，前
記設定値と検出値との偏差が大きい場合には偏差が小さ
い場合と比べて，制御量が設定値へ到達するまでに長い
時間がかかるという課題があった。本発明はこのような
課題を解決することを目的とする。
のコントローラにおいては，設定器にて設定した値と検
出器にて検出した値との偏差の大きさに関係なく同一の
制御演算を行って操作量を決定していた。そのため，前
記設定値と検出値との偏差が大きい場合には偏差が小さ
い場合と比べて，制御量が設定値へ到達するまでに長い
時間がかかるという課題があった。本発明はこのような
課題を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，本発明は，制御対象の制御量と制御目標との偏差を
基に制御対象への操作量を演算するフィードバック制御
装置のコントローラにおいて，制御量と制御目標との偏
差を基にゲイン定数を所望の割合だけ増加若しくは減少
させるゲイン係数設定器を設けたことを特徴とする。
め，本発明は，制御対象の制御量と制御目標との偏差を
基に制御対象への操作量を演算するフィードバック制御
装置のコントローラにおいて，制御量と制御目標との偏
差を基にゲイン定数を所望の割合だけ増加若しくは減少
させるゲイン係数設定器を設けたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】制御対象の制御量と制御目標との偏差が小さい
ときには，ゲイン定数を所望の割合で小さくし，偏差が
大きいときには，ゲイン定数を所望の割合で大きくす
る。ゲイン定数が小さくなると操作量が小さくなり，ゲ
イン定数が大きくなると操作量が大きくなるので，偏差
の大きさに関係なく，制御量が制御目標に到達する時間
がより均一化される。
ときには，ゲイン定数を所望の割合で小さくし，偏差が
大きいときには，ゲイン定数を所望の割合で大きくす
る。ゲイン定数が小さくなると操作量が小さくなり，ゲ
イン定数が大きくなると操作量が大きくなるので，偏差
の大きさに関係なく，制御量が制御目標に到達する時間
がより均一化される。
【０００７】
【実施例】以下，本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は，本発明の一実施例にかかるフィードバ
ツク制御装置のコントローラ４の内部構成を示したブロ
ック図である。同図において，減算器６から出力された
偏差Δｔはコントローラ４内部の積分器７及びゲイン定
数乗算器８の他に，ゲイン係数設定器９に入力される。
ゲイン係数設定器９は，図３のグラフに示すように，偏
差Δｔが大きいときはゲイン係数αを大きな値とし，Δ
ｔが小さいときはαを小さな値若しくはゼロに設定す
る。ゲイン定数乗算器８は，ゲイン係数設定器９によっ
て設定されたゲイン係数αを基にゲイン定数
明する。図１は，本発明の一実施例にかかるフィードバ
ツク制御装置のコントローラ４の内部構成を示したブロ
ック図である。同図において，減算器６から出力された
偏差Δｔはコントローラ４内部の積分器７及びゲイン定
数乗算器８の他に，ゲイン係数設定器９に入力される。
ゲイン係数設定器９は，図３のグラフに示すように，偏
差Δｔが大きいときはゲイン係数αを大きな値とし，Δ
ｔが小さいときはαを小さな値若しくはゼロに設定す
る。ゲイン定数乗算器８は，ゲイン係数設定器９によっ
て設定されたゲイン係数αを基にゲイン定数
【数２】 ＫP （１＋α） （２） を設定する。
【０００８】一方，偏差Δｔが積分器７及び積分定数器
１０を通って出力された値
１０を通って出力された値
【数３】 は，偏差Δｔと加算機１１にて加算され
【数４】 となった後，ゲイン定数乗算器８に入力される。
【０００９】ゲイン定数乗算器８では，加算機１１の出
力にゲイン定数を乗算し，
力にゲイン定数を乗算し，
【数５】 を出力する。この値がコントローラ４の出力となり，加
熱／冷却器２への操作量となる。
熱／冷却器２への操作量となる。
【００１０】図４（ａ）に従来のゲイン定数一定の場合
の制御結果を，同（ｂ）に本発明による制御結果を示
す。同図から明らかなように，設定温度と検出温度の偏
差に対応する最適なゲインを用いて制御を行うことによ
り，タンク１内の液体をより早く設定温度に近づけるこ
とができる。なお，ゲイン係数設定器９にリミッタ機能
等を付加させることにより，設定温度と検出温度の偏差
が所望の値より大きくなったときにゲイン係数αの値を
一定にし，加熱器２の容量の制限や制御系の発散防止等
のために制御量の出力を制限することも可能である。
の制御結果を，同（ｂ）に本発明による制御結果を示
す。同図から明らかなように，設定温度と検出温度の偏
差に対応する最適なゲインを用いて制御を行うことによ
り，タンク１内の液体をより早く設定温度に近づけるこ
とができる。なお，ゲイン係数設定器９にリミッタ機能
等を付加させることにより，設定温度と検出温度の偏差
が所望の値より大きくなったときにゲイン係数αの値を
一定にし，加熱器２の容量の制限や制御系の発散防止等
のために制御量の出力を制限することも可能である。
【００１１】
【発明の効果】本発明により，制御量と制御目標との偏
差の大きさに関係なく，制御量が制御目標に到達する時
間がより均一化される。従って，偏差が大きい場合に
は，制御量をより早く制御目標に近づけることができる
ので，従来の制御装置に比べて，早急な制御が行えるよ
うになる。
差の大きさに関係なく，制御量が制御目標に到達する時
間がより均一化される。従って，偏差が大きい場合に
は，制御量をより早く制御目標に近づけることができる
ので，従来の制御装置に比べて，早急な制御が行えるよ
うになる。
【図１】本発明の一実施例にかかる温度制御装置中のコ
ントローラのブロック図。
ントローラのブロック図。
【図２】従来技術及び本発明の一実施例にかかる温度制
御装置の概略ブロック図。
御装置の概略ブロック図。
【図３】ゲイン係数と温度偏差との関係を表すグラフ。
【図４】本発明の一実施例の効果を表すグラフ。
１ タンク ２ 加熱／冷却器 ３ 温度検出器 ４ コントローラ ５ 温度設定器 ６ 減算器 ７ 積分器 ８ ゲイン定数乗算器 ９ ゲイン係数設定器 １０ 積分定数器
Claims (1)
- 【請求項１】 制御対象の制御量と制御目標との偏差を
基に制御対象への操作量を演算するフィードバック制御
装置のコントローラにおいて，制御量と制御目標との偏
差を基にゲイン定数を所望の割合だけ増加若しくは減少
させるゲイン係数設定器を設けたことを特徴とするフィ
ードバック制御装置のコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12793695A JPH08320705A (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | フィードバック制御装置のコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12793695A JPH08320705A (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | フィードバック制御装置のコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08320705A true JPH08320705A (ja) | 1996-12-03 |
Family
ID=14972306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12793695A Withdrawn JPH08320705A (ja) | 1995-05-26 | 1995-05-26 | フィードバック制御装置のコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08320705A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008282413A (ja) * | 2008-06-16 | 2008-11-20 | Komatsu Ltd | 流体温度制御装置及び方法 |
-
1995
- 1995-05-26 JP JP12793695A patent/JPH08320705A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008282413A (ja) * | 2008-06-16 | 2008-11-20 | Komatsu Ltd | 流体温度制御装置及び方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020806 |