JPH08309685A - 非定型物把持装置 - Google Patents
非定型物把持装置Info
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- JPH08309685A JPH08309685A JP7138539A JP13853995A JPH08309685A JP H08309685 A JPH08309685 A JP H08309685A JP 7138539 A JP7138539 A JP 7138539A JP 13853995 A JP13853995 A JP 13853995A JP H08309685 A JPH08309685 A JP H08309685A
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- Japan
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- gripping
- fork
- work
- bracket
- cylinder
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
- B66C1/585—Log grapples
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
- B66C3/04—Tine grabs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C3/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith and intended primarily for transmitting lifting forces to loose materials; Grabs
- B66C3/14—Grabs opened or closed by driving motors thereon
- B66C3/16—Grabs opened or closed by driving motors thereon by fluid motors
Abstract
(57)【要約】
【目的】 非定型形状のワークを安定して把持すること
ができ、固いものから柔らかいものまで把持可能な非定
型物把持装置を提供する。 【構成】 ブラケットに所定の間隔を置いて基端を回動
自在に装着された対向するフォークと、前記ブラケット
に支持されるとともにリンクを介して前記フォークを開
閉するシリンダとからなる把持装置において、一端をフ
ォークが取着されたブラケットに、他端をフォークの先
端にＸ状に取着し、かつ、シリンダの伸縮によりワーク
の形状にならって変化し、ワークを把持する少なくとも
３本の可撓性の把持帯を有する。
ができ、固いものから柔らかいものまで把持可能な非定
型物把持装置を提供する。 【構成】 ブラケットに所定の間隔を置いて基端を回動
自在に装着された対向するフォークと、前記ブラケット
に支持されるとともにリンクを介して前記フォークを開
閉するシリンダとからなる把持装置において、一端をフ
ォークが取着されたブラケットに、他端をフォークの先
端にＸ状に取着し、かつ、シリンダの伸縮によりワーク
の形状にならって変化し、ワークを把持する少なくとも
３本の可撓性の把持帯を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、非定型物把持装置に係
わり、特には、フォークにより非定型的なワークを把持
する非定型物把持装置に関する。
わり、特には、フォークにより非定型的なワークを把持
する非定型物把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来からワークの把持装置には種々のも
のが用いられている。その一例として実開平５−６１２
９１がある。これはクランプ本体に軸着された左右の駆
動爪部材を一対の同期用リンク部材を介して上下に伸縮
する油圧シリンダにより開閉するとともに、上部押さえ
部材によりワークの上部を押さえ、円筒状のパイプ等を
安定して把持する装置である。
のが用いられている。その一例として実開平５−６１２
９１がある。これはクランプ本体に軸着された左右の駆
動爪部材を一対の同期用リンク部材を介して上下に伸縮
する油圧シリンダにより開閉するとともに、上部押さえ
部材によりワークの上部を押さえ、円筒状のパイプ等を
安定して把持する装置である。
【０００３】しかしながら、上記構成では円筒以外の異
形状のワークの把持が困難な場合がある。その欠点を解
消するものとしては特開昭５９−７６７９４がある。こ
れは支持部材上の間隔を置いた２点に枢着された一対の
フィンガ主体と、フィンガ主体の先端に回動可能に取着
され、駆動手段により回動するフィンガ先端部と、つか
み装置の両外側に設けられたロープ格納器に一端を取着
し、他端を支持部材の軸心上にあって軸方向に移動可能
に駆動されるロープ位置決め部材に取着されたロープと
より構成されている。そしてロープの張力とフィンガ先
端部の回動、およびロープ位置決め部材の引き力とによ
りロープをワークに密接させるものである。これにより
大きさの異なるワークや非定型の形状のワークを把持す
るようになっている。
形状のワークの把持が困難な場合がある。その欠点を解
消するものとしては特開昭５９−７６７９４がある。こ
れは支持部材上の間隔を置いた２点に枢着された一対の
フィンガ主体と、フィンガ主体の先端に回動可能に取着
され、駆動手段により回動するフィンガ先端部と、つか
み装置の両外側に設けられたロープ格納器に一端を取着
し、他端を支持部材の軸心上にあって軸方向に移動可能
に駆動されるロープ位置決め部材に取着されたロープと
より構成されている。そしてロープの張力とフィンガ先
端部の回動、およびロープ位置決め部材の引き力とによ
りロープをワークに密接させるものである。これにより
大きさの異なるワークや非定型の形状のワークを把持す
るようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記構成
においては、ワークの大きさに合わせてロープ格納器か
らロープの巻き出し量を調整するとともに、ストッパに
よりロープを固定する必要がありワークを把持するとき
にワークの大きさに合わせていちいちロープの長さを調
整をする必要がある。また、ロープ位置決め部材がワー
クに当接しない位置に調整する必要がある。このため、
ワークを把持するときに調整作業が必要となり、面倒で
あるとともに調整工数が必要となり作業が遅れる。さら
に、ロープがワークに密接した後に、把持力を増すため
にロープ位置決め部材によりロープを引くのでロープが
ワークの上部では離れて把持が不安定となり、滑り落ち
る恐れがある。またロープの張り力が一定であるため、
その張り力を固い重量物に合わせると柔らかい物を把持
する場合に不都合を生じる。
においては、ワークの大きさに合わせてロープ格納器か
らロープの巻き出し量を調整するとともに、ストッパに
よりロープを固定する必要がありワークを把持するとき
にワークの大きさに合わせていちいちロープの長さを調
整をする必要がある。また、ロープ位置決め部材がワー
クに当接しない位置に調整する必要がある。このため、
ワークを把持するときに調整作業が必要となり、面倒で
あるとともに調整工数が必要となり作業が遅れる。さら
に、ロープがワークに密接した後に、把持力を増すため
にロープ位置決め部材によりロープを引くのでロープが
ワークの上部では離れて把持が不安定となり、滑り落ち
る恐れがある。またロープの張り力が一定であるため、
その張り力を固い重量物に合わせると柔らかい物を把持
する場合に不都合を生じる。
【０００５】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、非定型物把持装置に係わり、特には、非定型形
状のワークを安定して把持することができ、固いものか
ら柔らかいものまで把持可能な非定型物把持装置を提供
することを目的としている。
もので、非定型物把持装置に係わり、特には、非定型形
状のワークを安定して把持することができ、固いものか
ら柔らかいものまで把持可能な非定型物把持装置を提供
することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る非定型物把持装置の第１の発明で
は、ブラケットに所定の間隔を置いて基端を回動自在に
装着された対向するフォークと、前記ブラケットに支持
されるとともにリンクを介して前記フォークを開閉する
シリンダとからなる把持装置において、一端をフォーク
が取着されたブラケットに、他端をフォークの先端にＸ
状に取着し、かつ、シリンダの伸縮によりワークの形状
にならって変化し、ワークを把持する少なくとも３本の
可撓性の把持帯を有することを特徴とする。
めに、本発明に係る非定型物把持装置の第１の発明で
は、ブラケットに所定の間隔を置いて基端を回動自在に
装着された対向するフォークと、前記ブラケットに支持
されるとともにリンクを介して前記フォークを開閉する
シリンダとからなる把持装置において、一端をフォーク
が取着されたブラケットに、他端をフォークの先端にＸ
状に取着し、かつ、シリンダの伸縮によりワークの形状
にならって変化し、ワークを把持する少なくとも３本の
可撓性の把持帯を有することを特徴とする。
【０００７】第１の発明を主体とする第２の発明では、
フォークは、フォークの先端に揺動自在に取着されたフ
ィンガ有する。
フォークは、フォークの先端に揺動自在に取着されたフ
ィンガ有する。
【０００８】第１の発明あるいは第２の発明を主体とす
る第３の発明では、可撓性の把持帯はシリンダの伸縮力
によりワークの把持力が可変である。
る第３の発明では、可撓性の把持帯はシリンダの伸縮力
によりワークの把持力が可変である。
【０００９】第１の発明、第２の発明、あるいは第３の
発明のいずれかを主体とする第４の発明では、シリンダ
の圧力を検出して可撓性の把持帯によるワークの把持力
を検知することを特徴とする
発明のいずれかを主体とする第４の発明では、シリンダ
の圧力を検出して可撓性の把持帯によるワークの把持力
を検知することを特徴とする
【００１０】
【作用】上記のような構成としたため、フォークの開閉
により可撓性の把持帯をワークに密接させるため調整が
不要となるとともに、ワークに密接させる方向にフォー
クを開閉するため非定型形状のワークにも可撓性の把持
帯が密接する。このため把持位置が多少重心位置からず
れても滑り落ちることなく安定して把持することが可能
である。さらに、３本の可撓性の把持帯で把持すること
によりさらに安定して把持することが可能である。また
ワークに対応して把持力を加減することができる。
により可撓性の把持帯をワークに密接させるため調整が
不要となるとともに、ワークに密接させる方向にフォー
クを開閉するため非定型形状のワークにも可撓性の把持
帯が密接する。このため把持位置が多少重心位置からず
れても滑り落ちることなく安定して把持することが可能
である。さらに、３本の可撓性の把持帯で把持すること
によりさらに安定して把持することが可能である。また
ワークに対応して把持力を加減することができる。
【００１１】
【実施例】以下に本発明に係る非定型物把持装置の実施
例について、図面を参照して詳述する。
例について、図面を参照して詳述する。
【００１２】図１は把持装置の第１実施例の正面図であ
り、図２は図１のＡ矢視である側面図である。油圧ショ
ベルのブーム先端等に装着される回転サークル１に装着
されたブラケット２には、所定の間隔Ｌを置いて一方に
２個のフォーク３ａ、３ｂよりなる二股フォーク３がピ
ン４により揺動自在に装着され、他方に１個のフォーク
５がピン６により軸着されている。フォーク３ａ、３ｂ
は所定の間隔Ｍを置いて配置され、一体となって二股フ
ォーク３を構成している。二股フォーク３の基端部とフ
ォーク５のピン６の近傍部とはリンク７により連結さ
れ、フォーク５の基端部とブラケット２とはクランプシ
リンダ８により連結されている。クランプシリンダ８を
伸縮すると二股フォーク３とフォーク５は開閉するよう
になっている。
り、図２は図１のＡ矢視である側面図である。油圧ショ
ベルのブーム先端等に装着される回転サークル１に装着
されたブラケット２には、所定の間隔Ｌを置いて一方に
２個のフォーク３ａ、３ｂよりなる二股フォーク３がピ
ン４により揺動自在に装着され、他方に１個のフォーク
５がピン６により軸着されている。フォーク３ａ、３ｂ
は所定の間隔Ｍを置いて配置され、一体となって二股フ
ォーク３を構成している。二股フォーク３の基端部とフ
ォーク５のピン６の近傍部とはリンク７により連結さ
れ、フォーク５の基端部とブラケット２とはクランプシ
リンダ８により連結されている。クランプシリンダ８を
伸縮すると二股フォーク３とフォーク５は開閉するよう
になっている。
【００１３】フォーク３ａ、３ｂの先端部にはフィンガ
１０ａ、１０ｂがピン１２により、フォーク５の先端部
にはフィンガ１１がピン１３によりそれぞれ揺動自在に
装着されている。フォーク３ａ、３ｂとフィンガ１０
ａ、１０ｂとは把持帯張りシリンダ１４ａ、１４ｂによ
り連結され、フォーク５とフィンガ１１とは把持帯張り
シリンダ１４ｃにより連結されており、把持帯張りシリ
ンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸縮するとフィンガ１０
ａ、１０ｂ、１１は揺動する。フィンガ１０ａ、１０ｂ
の先端とブラケット２とは可撓性の把持帯（チェーン、
ワイヤロープ、ベルト等）１５ａ、１５ｂ、により連結
され、フィンガ１１の先端とブラケット２とは把持帯１
６により連結されており、把持帯１５ａ、１５ｂと把持
帯１６とはＸ型に交差している。前述のように把持帯張
りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸縮すにことによ
りフィンガ１０ａ、１０ｂ、１１は揺動し、把持帯張り
シリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸長すると把持帯１
５ａ、１５ｂ、１６の張力は大きくなり、把持帯張りシ
リンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを短縮すると把持帯１５
ａ、１５ｂ、１６の張力は小さくなる。
１０ａ、１０ｂがピン１２により、フォーク５の先端部
にはフィンガ１１がピン１３によりそれぞれ揺動自在に
装着されている。フォーク３ａ、３ｂとフィンガ１０
ａ、１０ｂとは把持帯張りシリンダ１４ａ、１４ｂによ
り連結され、フォーク５とフィンガ１１とは把持帯張り
シリンダ１４ｃにより連結されており、把持帯張りシリ
ンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸縮するとフィンガ１０
ａ、１０ｂ、１１は揺動する。フィンガ１０ａ、１０ｂ
の先端とブラケット２とは可撓性の把持帯（チェーン、
ワイヤロープ、ベルト等）１５ａ、１５ｂ、により連結
され、フィンガ１１の先端とブラケット２とは把持帯１
６により連結されており、把持帯１５ａ、１５ｂと把持
帯１６とはＸ型に交差している。前述のように把持帯張
りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸縮すにことによ
りフィンガ１０ａ、１０ｂ、１１は揺動し、把持帯張り
シリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸長すると把持帯１
５ａ、１５ｂ、１６の張力は大きくなり、把持帯張りシ
リンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃを短縮すると把持帯１５
ａ、１５ｂ、１６の張力は小さくなる。
【００１４】図３は把持装置の油圧回路図である。オイ
ルタンク２０の油は油圧ポンプ２１から方向切換弁２２
を介して把持帯張りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに
圧送される。方向切換弁２２をイ位置にすると把持帯張
りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃは短縮し、方向切換
弁２２をハ位置にすると伸長する。把持帯張りシリンダ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸長する側の回路２３には圧
力計２４とセット圧可変リリーフ弁２５が設けられてい
る。したがってオペレータは圧力計２４を見ながらセッ
ト圧可変リリーフ弁２５を操作し、把持帯張りシリンダ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃの伸長側の圧力を調整すること
ができる。
ルタンク２０の油は油圧ポンプ２１から方向切換弁２２
を介して把持帯張りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃに
圧送される。方向切換弁２２をイ位置にすると把持帯張
りシリンダ１４ａ、１４ｂ、１４ｃは短縮し、方向切換
弁２２をハ位置にすると伸長する。把持帯張りシリンダ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃを伸長する側の回路２３には圧
力計２４とセット圧可変リリーフ弁２５が設けられてい
る。したがってオペレータは圧力計２４を見ながらセッ
ト圧可変リリーフ弁２５を操作し、把持帯張りシリンダ
１４ａ、１４ｂ、１４ｃの伸長側の圧力を調整すること
ができる。
【００１５】前述のように把持帯張りシリンダ１４ａ、
１４ｂ、１４ｃを伸縮することにより把持帯１５ａ、１
５ｂ、１６の張力は加減されるので、油圧を調整するこ
とにより把持帯１５ａ、１５ｂ、１６の張力を調整する
ことができる。そのため硬いものは勿論のこと、柔らか
い物でもきずつけることなく把持することができる。
１４ｂ、１４ｃを伸縮することにより把持帯１５ａ、１
５ｂ、１６の張力は加減されるので、油圧を調整するこ
とにより把持帯１５ａ、１５ｂ、１６の張力を調整する
ことができる。そのため硬いものは勿論のこと、柔らか
い物でもきずつけることなく把持することができる。
【００１６】なおフォークおよび把持帯の数は３個を超
えても差し支えない。
えても差し支えない。
【００１７】図４は把持装置の第２実施例３０の正面図
である。ブラケット３１には所定の間隔Ｌを置いて一方
に２個のフォーク３２ａ、３２ｂよりなる二股フォーク
３２がそれぞれピン３３により揺動自在に装着され、他
方には１個のフォーク３４がピン３５により軸着されて
いる。ブラケット３１に装着されたクランプシリンダ３
６はリンク３７ａ、３７ｂを介して二股フォーク３２と
フォーク３４に連結しており、クランプシリンダ３６を
伸縮することにより二股フォーク３２とフォーク３４と
は開閉する。フォーク３２ａ、３２ｂの先端にはフィン
ガ３８ａ、３８ｂがピン４０により、フォーク３４の先
端にはフィンガ３９がピン４１によりそれぞれ揺動自在
に装着されている。フォーク３２ａ、３２ｂとフィンガ
３８ａ、３８ｂとは把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ
により連結され、フォーク３４とフィンガ３９とは把持
帯張りシリンダ４２ｃにより連結されている。フィンガ
３８ａ、３８ｂの先端とブラケット３１とは把持帯４３
ａ、４３ｂにより連結され、フィンガ３９の先端とブラ
ケット３１とは把持帯４４と連結されており、把持帯４
３ａ、４３ｂと把持帯４４とはＸ型に交差している。把
持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを伸縮するこ
とにより把持帯４３ａ、４３ｂ、４４の張力は調整され
る。
である。ブラケット３１には所定の間隔Ｌを置いて一方
に２個のフォーク３２ａ、３２ｂよりなる二股フォーク
３２がそれぞれピン３３により揺動自在に装着され、他
方には１個のフォーク３４がピン３５により軸着されて
いる。ブラケット３１に装着されたクランプシリンダ３
６はリンク３７ａ、３７ｂを介して二股フォーク３２と
フォーク３４に連結しており、クランプシリンダ３６を
伸縮することにより二股フォーク３２とフォーク３４と
は開閉する。フォーク３２ａ、３２ｂの先端にはフィン
ガ３８ａ、３８ｂがピン４０により、フォーク３４の先
端にはフィンガ３９がピン４１によりそれぞれ揺動自在
に装着されている。フォーク３２ａ、３２ｂとフィンガ
３８ａ、３８ｂとは把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ
により連結され、フォーク３４とフィンガ３９とは把持
帯張りシリンダ４２ｃにより連結されている。フィンガ
３８ａ、３８ｂの先端とブラケット３１とは把持帯４３
ａ、４３ｂにより連結され、フィンガ３９の先端とブラ
ケット３１とは把持帯４４と連結されており、把持帯４
３ａ、４３ｂと把持帯４４とはＸ型に交差している。把
持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを伸縮するこ
とにより把持帯４３ａ、４３ｂ、４４の張力は調整され
る。
【００１８】図５は第２実施例の把持装置３０を油圧シ
ョベル５０のアーム５１の先端に装着した状況を示して
いる。油圧ショベル以外にクレーンあるいはフォークリ
フトやホィールローダ等のアタッチメントとしても使用
可能である。
ョベル５０のアーム５１の先端に装着した状況を示して
いる。油圧ショベル以外にクレーンあるいはフォークリ
フトやホィールローダ等のアタッチメントとしても使用
可能である。
【００１９】図６は把持装置３０でヒューム管を把持し
た状態を示している。図６（ａ）は大口径のヒューム管
６０を把持した状態を示しており、クランプシリンダ３
６を短縮して二股フォーク３２とフォーク３４を開き、
把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを短縮して
フィンガ３８ａ、３８ｂ、３９を先端をヒューム管６０
の下側に当接させるとともに把持帯４３ａ、４３ｂ、４
４をヒューム管６０の側面に密着させ把持する。フィン
ガ３８ａ、３８ｂ、３９および把持帯４３ａ、４３ｂ、
４４は所定の間隔を置いて配置されているためヒューム
管６０は安定して把持される。
た状態を示している。図６（ａ）は大口径のヒューム管
６０を把持した状態を示しており、クランプシリンダ３
６を短縮して二股フォーク３２とフォーク３４を開き、
把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを短縮して
フィンガ３８ａ、３８ｂ、３９を先端をヒューム管６０
の下側に当接させるとともに把持帯４３ａ、４３ｂ、４
４をヒューム管６０の側面に密着させ把持する。フィン
ガ３８ａ、３８ｂ、３９および把持帯４３ａ、４３ｂ、
４４は所定の間隔を置いて配置されているためヒューム
管６０は安定して把持される。
【００２０】図６（ｂ）は小口径のヒューム管６１を把
持した状態を示しており、クランプシリンダ３６を伸長
して二股フォーク３２とフォーク３４を閉じ、把持帯張
りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを伸長し、把持帯４
３ａ、４３ｂ、４４の張力を調整して把持する。
持した状態を示しており、クランプシリンダ３６を伸長
して二股フォーク３２とフォーク３４を閉じ、把持帯張
りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを伸長し、把持帯４
３ａ、４３ｂ、４４の張力を調整して把持する。
【００２１】図７は把持装置３０で異形状の部材を把持
した状態を示しており、（ａ）はＨ型鋼６２のフランジ
部を把持した状態、（ｂ）はＨ型鋼６２の縦リブを把持
した状態を示す。また（ｃ）は間知ブロック６３を把持
した状態を示す。図７に示すようにクランプシリンダ３
６および把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを
伸縮することにより非定型物を把持することができる。
した状態を示しており、（ａ）はＨ型鋼６２のフランジ
部を把持した状態、（ｂ）はＨ型鋼６２の縦リブを把持
した状態を示す。また（ｃ）は間知ブロック６３を把持
した状態を示す。図７に示すようにクランプシリンダ３
６および把持帯張りシリンダ４２ａ、４２ｂ、４２ｃを
伸縮することにより非定型物を把持することができる。
【００２２】
【発明の効果】本発明は以上詳述したような構成とした
ため、非定型物でも安定して把持することができ、かつ
硬いワークから柔らかいワークまできずつけることなく
把持することのできる非定型物把持装置が得られる。ま
た、把持するときにロープの長さを調整する必要がな
く、フォークの開きをワークより大きくすれば良いだけ
であり、把持作業が容易、簡単になり、初心者でも非定
型物を把持できる。
ため、非定型物でも安定して把持することができ、かつ
硬いワークから柔らかいワークまできずつけることなく
把持することのできる非定型物把持装置が得られる。ま
た、把持するときにロープの長さを調整する必要がな
く、フォークの開きをワークより大きくすれば良いだけ
であり、把持作業が容易、簡単になり、初心者でも非定
型物を把持できる。
【図１】本発明の把持装置の第１実施例の正面図であ
る。
る。
【図２】同、側面図である。
【図３】同、油圧回路図である。
【図４】本発明の把持装置の第２実施例の正面図であ
る。
る。
【図５】同装置を油圧ショベルに装着した状態を示す側
面図である。
面図である。
【図６】同装置でヒューム管を把持した状態を示す図で
ある。
ある。
【図７】同装置で異形状のワークを把持した状態を示す
図である。
図である。
２ ブラケット ３ 二股フォーク ５ フォーク ７ リンク ８ クランプシリンダ １０ａ、１０ｂ、１１ フィンガ １４ａ、１４ｂ、１４ｃ 把持帯張りシリンダ １５ａ、１５ｂ、１６ 把持帯
Claims (4)
- 【請求項１】 ブラケットに所定の間隔を置いて基端を
回動自在に装着された対向するフォークと、前記ブラケ
ットに支持されるとともにリンクを介して前記フォーク
を開閉するシリンダとからなる把持装置において、一端
をフォークが取着されたブラケットに、他端をフォーク
の先端にＸ状に取着し、かつ、シリンダの伸縮によりワ
ークの形状にならって変化し、ワークを把持する少なく
とも３本の可撓性の把持帯を有することを特徴とする非
定型物把持装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の非定型物把持装置におい
て、フォークは、フォークの先端に揺動自在に取着され
たフィンガ有する非定型物把持装置。 - 【請求項３】 請求項１あるいは請求項２記載の非定型
物把持装置において、可撓性の把持帯はシリンダの伸縮
力によりワークの把持力が可変である非定型物把持装
置。 - 【請求項４】 シリンダの圧力を検出して可撓性の把持
帯によるワークの把持力を検知することを特徴とする請
求項１、請求項２、あるいは請求項３のいずれかの非定
型物把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138539A JPH08309685A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 非定型物把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138539A JPH08309685A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 非定型物把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08309685A true JPH08309685A (ja) | 1996-11-26 |
Family
ID=15224527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7138539A Pending JPH08309685A (ja) | 1995-05-12 | 1995-05-12 | 非定型物把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08309685A (ja) |
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-
1995
- 1995-05-12 JP JP7138539A patent/JPH08309685A/ja active Pending
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