JPH08305446A - 駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 駆動力制御装置に関し、移動体の重量等の変
化に抗して実質的な駆動力が適正に制御される技術を実
現する。 【構成】 検出手段１０によって検出される移動体３０
の移動に抗する駆動力Ｆ２と、記憶手段２０に記憶され
ている付加駆動力Ｆ４とに基づいて、演算手段５０が移
動体３０に加える実際の駆動力Ｆ６を求め、駆動手段４
０がその実際の駆動力Ｆ６を移動体３０に加える。ここ
で、移動体３０の移動に抗する駆動力Ｆ２は、移動体３
０の重量や摩擦力等によって変動するものである。この
ため、移動体３０の重量や摩擦力等に応じて移動体３０
に加える実際の駆動力Ｆ６を制御することができる。し
たがって、移動体３０の移動途中において他の物体等と
接触した場合でも移動体３０や他の物体等に与える損傷
の程度を最小限に抑えることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は駆動力制御装置に関し、
移動体の重量等に応じた適正なトルクでモータ等の駆動
源を駆動する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ワークを載置した昇降台を上下
に移動させる場合、その移動体に駆動力を加えるモータ
は通常定格出力で運転され、ワークの重量等によらずに
常に一定の駆動力が加えられる。このような駆動装置の
一例が、実開平５−４９８００号公報に開示されてい
る。従来の駆動装置の場合、ワーク重量の大小によら
ず、常に同一の駆動力が与えられるために、実質的に加
わる駆動力は移動体の重量によって変動する。例えば、
２０kgの駆動力で移動体を上昇させるときに移動体の重
量が２kgであれば、その差の１８kgが駆動力となる。一
方、同じ駆動力で移動体を上昇させるときい移動体の重
量が１８kgであれば、その差の２kgが駆動力となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の駆動装
置では常にモータに最大のトルクを発生させているた
め、ワークが位置ずれしている等のように何らかの原因
によって昇降途中において他の物体等と接触すると、ワ
ークや他の物体等に与える損傷が大きい。特に、この損
傷の程度は、昇降させているワークの重量が軽くなるに
つれて大きくなる。本発明はこのような点に鑑みてなさ
れたものであり、その課題は、移動体の重量や摩擦力等
に応じて移動体に加える駆動力を制御し、移動体の移動
途中において他の物体等と接触した場合でも移動体や他
の物体等に与える損傷を最小限に抑えることである。

【０００４】

【課題を解決するための第１の手段】請求項１に記載さ
れた発明は、移動体に加える駆動力を制御する駆動力制
御装置であって、その移動体の移動に抗する駆動力を検
出する検出手段と、その移動体にさらに加える付加駆動
力を記憶しておく記憶手段と、前記検出手段によって検
出された駆動力と前記記憶手段に記憶されている付加駆
動力とに基づいて、前記移動体に加える実際の駆動力を
求める演算手段と、その演算手段によって求められた実
際の駆動力を移動体に加える駆動手段とを有する。ここ
で、移動に抗する駆動力とは、それ以上の駆動力を加え
ると移動体が移動し始める力をいう。この移動に抗する
駆動力は、例えば移動体が上下動するときは移動体の重
量によって変化し、移動体が水平移動するときは摩擦力
によって変化する。

【０００５】

【第１の手段による作用】請求項１の発明によれば、検
出手段によって検出される移動体の移動に抗する駆動力
と、記憶手段に記憶されている付加駆動力とに基づい
て、演算手段が移動体に加える実際の駆動力を求め、駆
動手段がその実際の駆動力を移動体に加える。ここで、
移動体の移動に抗する駆動力は、移動体の重量や摩擦力
等によって変動するものである。このため、移動体の重
量や摩擦力等に応じて移動体に加える実際の駆動力を制
御することが可能になる。

【０００６】

【課題を解決するための第２の手段】請求項２に記載さ
れた発明は、請求項１に記載された駆動力制御装置にお
いて、目標値として前記実際の駆動力を用いる態様と、
目標値として移動体の移動速度を用いる態様との間で切
換可能なフィードバック制御装置が付加されており、そ
のフィードバック制御装置は、前記移動体の移動速度が
所定速度に達するまでは前記実際の駆動力を目標値と
し、前記移動体の移動速度が所定速度に達した後は移動
体の移動速度を目標値としてフィードバック制御を行
う。

【０００７】

【第２の手段による作用】請求項２の発明によれば、フ
ィードバック制御装置が、移動体の移動速度が所定速度
に達するまでは実際の駆動力を所定の目標値とし、移動
体の移動速度が所定速度に達した後は移動体の移動速度
が所定の目標値となるようにフィードバック制御を行
う。すなわち、低速時には駆動力が管理され、高速時に
は速度が管理される。低速時は移動体の運動エネルギー
が小さく、駆動力が管理されると接触時における損傷の
発生が効果的に抑えられる。一方、高速時は運動エネル
ギーは大きくなるが、速度が管理されているために、運
動エネルギーが過大になることもない。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。まず、本発明の駆動力制御装置の概略的な構成
を図１に示す。図１において、本発明の駆動力制御装置
は、移動体３０の移動に抗する駆動力Ｆ２を検出する検
出手段１０と、その移動体３０にさらに加える付加駆動
力Ｆ４を記憶しておく記憶手段２０と、前記検出手段１
０によって検出された駆動力Ｆ２と前記記憶手段２０に
記憶されている付加駆動力Ｆ４とに基づいて、前記移動
体３０に加える実際の駆動力Ｆ６を求める演算手段５０
と、その演算手段５０によって求められた実際の駆動力
Ｆ６を移動体３０に加える駆動手段４０とを有する。

【０００９】この構成では、検出手段１０によって検出
される移動体３０の移動に抗する駆動力Ｆ２と、記憶手
段２０に記憶されている付加駆動力Ｆ４とに基づいて、
演算手段５０が移動体３０に加える実際の駆動力Ｆ６を
求め、駆動手段４０がその実際の駆動力Ｆ６を移動体３
０に加える。このため、移動体３０の重量や摩擦力等に
応じて移動体に加える実際の駆動力Ｆ６を制御すること
ができる。したがって、その移動体３０に加わる駆動力
は付加駆動力Ｆ４のみになることから、移動体３０の移
動途中において他の物体等と接触した場合でも、移動体
３０や他の物体等に与える損傷の程度を最小限に抑える
ことができる。

【００１０】次に、より具体的な第１の実施例につい
て、図２乃至図７を参照しつつ説明する。この第１の実
施例では、昇降装置に備えられているモータの駆動力を
制御する場合の具体例について説明する。

【００１１】図２は、モータ制御装置１００と昇降装置
２００の構成を示すブロック図であって、本発明を実施
するために必要な最小限の構成を示す。図において、モ
ータ制御装置１００は、ＣＰＵ１２０、ＲＯＭ１０２、
ＲＡＭ１０４、ＫＢ（操作盤）１０６、表示制御回路１
０８、表示装置１１０、モータ駆動回路１２２、駆動電
流検出回路１２４、位置検出回路１２６および速度検出
回路１２８によって構成されている。

【００１２】ＣＰＵ１２０は、ＲＯＭ１０２に格納され
ているモータ制御プログラムに従ってモータ制御装置１
００の全体を制御する。ＲＯＭ１０２はコストを抑える
ためＥＰＲＯＭを使用するが、これに限らずＥＥＰＲＯ
ＭやフラッシュＲＡＭを使用してもよい。なお、ＲＯＭ
１０２には、モータ制御プログラムに限らず、異常監視
プログラム等のプログラムも格納されている。ＲＡＭ１
０４は記憶手段の一つであって、一般にアクセス速度を
速くするためにＤＲＡＭが使用するが、これに限らずＳ
ＲＡＭあるいはフラッシュＲＡＭ等の不揮発性メモリを
使用してもよい。なお、ＲＡＭ１０４には、移動体３０
の移動に抗する駆動力Ｆ２、移動体３０にさらに加える
付加駆動力Ｆ４、移動体３０に加える実際の駆動力Ｆ
６、定速フラグ等の各種のデータあるいは入出力信号が
格納される。

【００１３】ＫＢ１０６は、移動体３０にさらに加える
付加駆動力Ｆ４を入力したり、上昇・下降等の指示を行
う。表示制御回路１０８はＣＰＵ１２０からバス１３０
を介して送られた表示データを受けて映像信号に変換
し、表示装置１１０に送ってデータ内容を表示させる。
表示装置１１０はカラーの液晶表示装置を用いるのが視
認性や筐体の大きさ・省消費電力の点で望ましいが、こ
れに限ることなくモノクロの液晶表示装置、ＣＲＴ、７
セグメントＬＥＤ（Light Emitting Diode）、あるいは
ＬＥＤ表示装置（具体的には、所定の領域内にＬＥＤを
格子状に配置している表示装置）等のように、オペレー
タに伝達する内容が表示可能な他の表示装置を適用して
もよい。なお、この表示装置１１０には、上記のカラー
の液晶表示装置等のみならず、異常が発生した場合に点
灯する警告灯をも含む。

【００１４】モータ駆動回路１２２は駆動手段を具体化
したものであって、ＣＰＵ１２０からバス１３０を介し
て送られた駆動データ（ディジタルデータ）に従って駆
動電流ｉに変換し、昇降装置２００に設けられているサ
ーボモータ２０２に送る。駆動電流検出回路１２４は、
モータ駆動回路１２２によってサーボモータ２０２０に
送られた駆動電流ｉの値を検出し、モータ制御装置１０
０内で処理可能なデータ形式に変換し、バス１３０を介
してＣＰＵ１２０又はＲＡＭ１０４へ転送する。

【００１５】位置検出回路１２６は、サーボモータ２０
２に備えられているエンコーダから出力されるパルス信
号ｐを受けて、そのパルス信号ｐをカウントすることに
よりリフター２１２の位置を検出し、バス１３０を介し
てＣＰＵ１２０又はＲＡＭ１０４へ転送する。同様に、
速度検出回路１２８は、サーボモータ２０２に備えられ
ているエンコーダから出力されるパルス信号ｐを受け
て、一定時間内に受信されるパルス信号ｐをカウントす
ることによりリフター２１２の移動速度を検出し、バス
１３０を介してＣＰＵ１２０又はＲＡＭ１０４へ転送す
る。なお、上記各構成要素は、いずれもバス１３０に互
いに結合されている。

【００１６】一方、昇降装置２００は、サーボモータ２
０２、スプロケット２０４，２０８、チェーン２０６，
２１４、ベース２１０、リフター２１２、バランスウエ
イト２１６およびフレーム２１８によって構成されてい
る。

【００１７】サーボモータ２０２とスプロケット２０
４，２０８は、いずれも昇降装置２００のベース２１０
に設けられている。このベース２１０は、立設されたフ
レーム２１８の上端に設けられている。サーボモータ２
０２を回転駆動させると、その駆動力はスプロケット２
０４からチェーン２０６を通じてスプロケット２０８に
伝達され、さらにチェーン２０６を通じてリフター２１
２を上昇（図示する矢印Ｕ方向）または下降（図示する
矢印Ｄ方向）させる。

【００１８】チェーン２０６の一端には上記リフター２
１２が接続されており、このリフター２１２と同一また
は同等の重量を有するバランスウエイト２１６がチェー
ン２０６の他端に接続されている。リフター２１２はワ
ーク２２０とともに移動体３０の一つであって、フレー
ム２１８に沿って昇降し、その荷台部分にはワーク２２
０を載置しやすくするためのワーク受け２２２が設けら
れている。このため、ワーク２２０はワーク受け２２２
に載置して昇降し、搬送を行うことになる。

【００１９】次に、上記の構成をなすモータ制御装置１
００において、サーボモータ２０２を駆動し、ワーク２
２０に加える駆動力を制御する手順について、図３乃至
図５を参照しつつ説明する。ここで、図３は上記駆動力
を制御する手順を示すフローチャートであって、ＲＯＭ
１０２に格納されているモータ制御プログラムをＣＰＵ
１２０が実行することによって実現される。なお、特許
請求の範囲に記載されている手段との関係においては、
ステップＳ１０が検出手段に対応し、ステップＳ１４で
演算手段が具体化されている。また、以下の説明では簡
単のために、ワーク２２０が載置されているリフター２
１２を上昇させる場合の制御について説明する。

【００２０】まず、図２において、ワーク受け２２２に
ワーク２２０が載置されていない状態では、リフター２
１２の重量Ｗr とバランスウエイト２１６の重量Ｗb と
が同一の重量（すなわち、Ｗr ＝Ｗb ）であるために平
衡が保たれている。したがって、リフター２１２は昇降
することなく静止する。なお、リフター２１２の重量Ｗ
r にはワーク受け２２２の重量を含むものである。ただ
し、リフター２１２の重量Ｗr とバランスウエイト２１
６の重量Ｗb とが同一の重量でない場合には、その差分
に対応するトルクをサーボモータ２０２に与えることに
よってリフター２１２を静止させることができる。

【００２１】そして、図３において、ワーク２２０がワ
ーク受け２２２に載置されると、リフター２１２を静止
させるためにトルクをサーボモータ２０２に与える。こ
うしてリフター２１２を静止させるのに必要な電流を、
駆動電流ｉa として取得する（ステップＳ１０）。具体
的には、ワーク２２０がワーク受け２２２に載置される
と、リフター２１２の重量Ｗr とワーク２２０の重量Ｗ
w による重力は、スプロケット２０４，２０８やチェー
ン２０６，２１４を通じて、図４に示すようにサーボモ
ータ２０２の駆動軸２０２ａを一方向に回転させる回転
力となる。同様に、バランスウエイト２１６の重量Ｗb
による重力は、サーボモータ２０２の駆動軸２０２ａを
他方向に回転させる回転力となる。そこで、リフター２
１２を静止させる駆動力（すなわち、ワーク２２０の移
動を抗する駆動力）が上記回転力の差分に対応し、この
回転力の差分に基づく駆動電流ｉa をモータ駆動回路１
２２からサーボモータ２０２に出力する。こうして出力
された電流ｉa を駆動電流検出回路１２４が検出する。
このようにして、移動体の移動に抗する駆動力ないしこ
れに比例する値が検出される。

【００２２】次に、ステップＳ１０で取得された駆動電
流ｉa と、ＫＢ１０６等によって入力されＲＡＭ１０４
に予め記憶されているトルクＦa とに基づいて、リフタ
ー２１２を移動させ始めるためのトルクＦx を計算する
（ステップＳ１２）。なお、トルクＦa は、ワーク２２
０（移動体３０）にさらに加える付加駆動力Ｆ４に対応
する。ここで、モータに流す電流ｉによって発生するト
ルクは、一般に比例関係があることが知られており、こ
れを図５に示す。すなわち、トルクＦはモータのトルク
定数ｋＴと電流ｉとの間に、次に示す式１の関係があ
る。 Ｆ＝ｋＴ・ｉ … （式１） したがって、駆動電流ｉa を上式に代入することによ
り、ワーク２２０を静止させるために必要なトルクＦb
が求められる。このトルクＦb は、ワーク２２０（移動
体３０）の移動を抗する駆動力Ｆ２に対応する。

【００２３】また、実際にサーボモータ２０２を駆動さ
せるトルクＦx は、上記のトルクＦb とトルクＦa とに
基づいて、次に示す式２に従って求められる。 Ｆx ＝Ｆb ＋Ｆa … （式２） このトルクＦx は、ワーク２２０（移動体３０）に加え
る実際の駆動力Ｆ６に対応する。なお、トルクＦa の値
は任意に設定可能であるが、その値は１００Ｎ以下であ
ることが望ましい。これは、ワーク２２０の移動中に意
図せずして他の物体等に接触した場合であっても、ワー
ク２２０や他の物体等に与える損傷の程度を最小限にす
るためである。

【００２４】図３に戻り、ステップＳ１２で求められた
トルクＦx に対応する駆動電流ｉxをサーボモータ２０
２に送ってリフター２１２を上昇させ（ステップＳ１
４）、その移動速度が設定速度Ｖs に達するまで行う
（ステップＳ１６）。したがって、ステップＳ１４の処
理では、実際の駆動力Ｆ６を所定の目標値とするフィー
ドバック制御が行われる。

【００２５】そして、リフター２１２の移動速度が設定
速度Ｖs に達すると、この設定速度Ｖs を維持するため
に必要な駆動電流ｉc を取得する（ステップＳ１８）。
この駆動電流ｉc は、リフター２１２とフレーム２１８
の間の摺動抵抗等の機械抵抗によるリフター２１２の移
動速度が低下するのを防止するために流す電流である。
具体的には、モータ駆動回路１２２からサーボモータ２
０２に送る電流をいったん零にし、その後に設定速度Ｖ
s を維持するような電流まで次第に増加させる。なお、
サーボモータ２０２に出力する電流を零にしてから、設
定速度Ｖs を維持するような電流まで増加させるまでの
期間は非常に短いものである。そして、設定速度Ｖs が
維持されるときの駆動電流ｉc を駆動電流検出回路１２
４が検出する。

【００２６】その後、ステップＳ１８で取得された駆動
電流ｉc に基づいて、リフター２１２を設定速度Ｖs で
移動させるためのトルクＦs を計算する（ステップＳ２
０）。そして、ステップＳ２０で設定速度Ｖs で移動さ
せるためのトルクＦs を計算した後は、そのトルクＦs
に調整する。次に、速度に関するフィードバック制御に
より、リフター２１２が減速開始点に達するまで、設定
速度Ｖs を所定の目標値とするフィードバック制御を行
う（ステップＳ２２，Ｓ２４）。

【００２７】そして、リフター２１２が減速開始点に達
すると、ステップＳ１２で求められたトルクＦb とＲＡ
Ｍ１０４に予め記憶されているトルクＦa とに基づい
て、リフター２１２を減速させるためトルクＦd を計算
する（ステップＳ２６）。具体的には、リフター２１２
を減速させるために必要なサーボモータ２０２のトルク
Ｆd を次に示す式３によって求める。 Ｆd ＝Ｆb −Ｆa … （式３） こうしてステップＳ２６で求められたトルクＦd に対応
する電流をサーボモータ２０２に送ってリフター２１２
を減速させ（ステップＳ２８）、リフター２１２が停止
するまで行う（ステップＳ３０）。その停止後、本処理
手順を終了する。

【００２８】次に、以上のような手順で制御されるサー
ボモータ２０２と、リフター２１２の移動速度の時間的
な変化を、図６を参照しつつ説明する。図６において、
ステップＳ１０，Ｓ１２を実行しているときの状態は、
時刻ｔ２までの期間に対応する。すなわち、図６（Ａ）
に示すようにリフター２１２の移動速度は零（静止状
態）であり、図６（Ｂ）に示すようにサーボモータ２０
２にはトルクＦb に対応する駆動電流が送られている。
そして、ステップＳ１４，Ｓ１６を実行しているときの
状態は、時刻ｔ２から時刻ｔ４までの期間に対応する。
すなわち、リフター２１２の移動速度が設定速度Ｖs に
なるまでの加速しており、サーボモータ２０２にはトル
クＦx に対応する駆動電流が送られている。

【００２９】さらに、ステップＳ１８〜Ｓ２４を実行し
ているときの状態は、時刻ｔ４から時刻ｔ６までの期間
に対応する。すなわち、リフター２１２が設定速度Ｖs
で移動しており、サーボモータ２０２を駆動させるため
のトルクはＦs である。その後、ステップＳ２６〜Ｓ３
０を実行しているときの状態は、時刻ｔ６から時刻ｔ８
までの期間に対応する。すなわち、リフター２１２の移
動速度が零になるまでの減速しており、サーボモータ２
０２にはトルクＦd に対応する駆動電流が送られてい
る。

【００３０】なお、以上ではリフター２１２を上昇させ
る場合について説明したが、リフター２１２を下降させ
る場合については、上昇させる場合のトルクと逆順に従
って制御すればよい。具体的には、サーボモータ２０２
を駆動し、移動体３０の一つであるワーク２２０に加え
る駆動力を制御する手順は図３に示すフローチャートと
同様に行うが、加速・一定速度・減速におけるトルクは
図７に示すように変える必要がある。すなわち、リフタ
ー２１２を下降開始させ設定速度Ｖs になるまでの加速
期間（時刻ｔ２まで時刻ｔ４まで）はトルクＦd とし、
リフター２１２を設定速度Ｖs で移動させる期間（時刻
ｔ４から時刻ｔ６まで）はトルクＦe 〔＝Ｆb −Ｆc〕
とし、リフター２１２を減速させ停止させるまでの期間
（時刻ｔ６から時刻ｔ８まで）はトルクＦx として、そ
れぞれのトルクに対応する駆動電流をサーボモータ２０
２に送る。

【００３１】したがって、リフター２１２（移動体３
０）の移動に抗する駆動力Ｆ２に対応するトルクＦb を
基準として最大で±トルクＦa （移動体にさらに加える
付加駆動力Ｆ４）の分しか、リフター２１２に実際の駆
動力Ｆ６を発生させていない。このため、ワーク２２０
の位置ずれ等の原因で、そのワーク２２０の移動中に意
図せずして他の物体等に接触した場合であっても、ワー
ク２２０や他の物体等に与える損傷の程度を最小限に抑
えることができる。

【００３２】次に、昇降装置２００のリフター２１２や
フレーム２１８等には、長年の使用によりゴミ等の付着
や磨耗等の不具合が発生する。特に、リフター２１２と
フレーム２１８との摺動部分に不具合が発生すると、そ
の付着した部分は摺動抵抗が大きくなる。この場合、リ
フター２１２を移動させると急激に速度変化が生じ、ワ
ーク２２０の位置ずれが発生しやすい。このため、不具
合を早期に発見し、その不具合を修理することが望まし
い。以下、速度変化の異常を監視することによって、不
具合を発見する方法について、図８乃至図１１を参照し
つつ説明する。

【００３３】図８に示すフローチャートは速度変化の異
常を監視する手順であって、ＲＯＭ１０２に格納されて
いる異常監視制御プログラムをＣＰＵ１２０が実行する
ことによって実現される。なお、図８に示す異常監視制
御プログラムは、図３に示すモータ制御プログラムの手
順と時分割的に並行して実行されるプログラムである。
また、ここでは説明を簡単にするため、定速領域におけ
る異常監視手順について説明する。

【００３４】まず、リフター２１２が定速で移動中か否
かを判別する（ステップＳ５０）。具体的には、定速フ
ラグがオンになっているか否かで判別する。なお、この
定速フラグは図３に示すモータ制御プログラムにおい
て、ステップＳ１６で設定速度Ｖs に達したときにオン
が設定され、ステップＳ２４で減速開始点に達したとき
にオフに設定される。

【００３５】もし、リフター２１２が定速で移動中でな
ければ定速フラグがオフであり（ステップＳ５０のＮ
Ｏ）、本処理手順を終了する。一方、リフター２１２が
定速で移動中であれば定速フラグがオンであり（ステッ
プＳ５０のＹＥＳ）、そのリフター２１２の移動速度を
取得する（ステップＳ５２）。具体的には、図２に示す
サーボモータ２０２に備えられているエンコーダから出
力されるパルス信号ｐを受けた速度検出回路１２８によ
って取得する。

【００３６】そして、異常が発生したか否かを判別する
（ステップＳ５４）。具体的には、ステップＳ５２によ
って取得されたリフター２１２の移動速度が所定範囲に
入っているか否かで判別する。すなわち、図９（Ａ）に
示すように、設定速度Ｖs を基準に速度Ｖu と速度Ｖd
の間に、リフター２１２の移動速度が入っている場合に
は「正常」と判別する。一方、時刻ｔ１４から時刻ｔ１
６の間のように、リフター２１２の移動速度が所定範囲
を外れる場合には「異常」と判別する。

【００３７】図８に戻り、ステップＳ５４で異常と判別
された場合（ＹＥＳ）には、異常情報を記憶装置に格納
するとともに（ステップＳ５６）、警告ランプを表示し
（ステップＳ５８）、本処理手順を終了する。なお、記
憶装置は不揮発性のものが望ましく、例えばバッテリー
によりバックアップされた図２に示すＲＡＭ１０４の
他、ハート゛テ゛ィスク やフレキシフ゛ルテ゛ィスク・光磁気テ゛ィスク等の外部
記憶装置がある。一方、ステップＳ５４で正常と判別さ
れた場合（ＮＯ）には、何も行わずに本処理手順を終了
する。

【００３８】ここで、上記の異常情報３００は、図９
（Ｂ）に示すように、１件の異常について、発生年月日
と発生部位が記憶される。例えば、図９（Ａ）に示す時
刻ｔ１４から時刻ｔ１６の間にはリフター２１２の移動
速度が所定範囲に入っていないため、時刻ｔ１４におけ
る発生年月日と発生部位が記憶される。なお、発生年月
日はモータ制御装置１００に内蔵されるクロックによっ
て得られ、発生部位はサーボモータ２０２からのパルス
信号ｐを受ける位置検出回路１２６によって得られる。
したがって、モータ制御装置１００を操作するオペレー
タは、表示装置１１０に表示される異常情報３００によ
って、いつ・どこで異常が発生したのかを特定すること
ができるので、その後の修理等の措置が取り易くなる。

【００３９】なお、上記のステップＳ５４では、リフタ
ー２１２の移動速度が所定範囲に入っているか否かで異
常か否かを判別した。この判別方法に代えて、所定範囲
を複数用意し、リフター２１２の移動速度がいずれかの
所定範囲に入っているかでその原因を特定するようにし
てもよい。例えば、速度Ｖd2＜速度Ｖd1＜速度Ｖu1＜速
度Ｖu2の順に速度が大きくなる場合において、速度Ｖd1
＜リフター２１２の移動速度＜速度Ｖu1の範囲であれば
ゴミ等が付着していると判別し、速度Ｖd2＜リフター２
１２の移動速度＜速度Ｖu2の範囲であれば異物等が挟ま
っていると判別する。このように、リフター２１２の移
動速度がどの所定範囲に入っているかで、原因の特定が
容易になるので、すぐに修理等を行うことができる。

【００４０】以上では駆動力制御装置の一実施例につい
て説明したが、この駆動力制御装置におけるその他の部
分の構造、形状、大きさ、材質、個数、配置および動作
条件等についても、本実施例に限定されるものでない。
例えば、図１０に示すベルトコンベア４０４では、プー
リ４００，４０６を回転させるサーボモータ（図示せ
ず）に上記モータ制御装置１００から駆動電流を送り、
ワーク４０２を搬送させる場合にも適用できる。同様
に、図１１に示す自動車の駆動系５０６を示す模式図で
は、上記モータ制御装置１００から駆動電流をサーボモ
ータ５０４に送り、トランスファアクスル５０２やデフ
を介して車輪５００を駆動させる場合にも適用できる。

【００４１】すなわち、図１０に示すベルトコンベア４
０４ではワーク４０２が移動体３０として移動し、図１
１に示す駆動系５０６では自動車自身が移動体３０とし
て移動するものである。したがって、本発明は自走式・
他走式を問わず、おおよそ駆動力を必要とする装置の全
てに適用することができる。なお、図１０に示すベルト
コンベア４０４において、移動体３０はいずれも水平方
向（坂道の場合は傾斜方向）に移動するのが普通であ
る。このため、移動体３０の移動に抗する駆動力Ｆ２
は、静止状態にあるベルトコンベア４０４上のワーク４
０２が移動し始める直前に、サーボモータに流している
駆動電流に基づいて式１によって求められるトルクＦで
ある。このトルクＦは、いわゆる動摩擦力に対応し、図
１１に示す自動車の駆動系５０６についても同様であ
る。

【００４２】また、本発明ではサーボモータ２０２を介
してワーク２２０に実際の駆動力を加えたが、サーボモ
ータ２０２に限らず他の回転式モータやリニアモータ等
のモータを介してワーク２２０に実際の駆動力を加える
態様にも本発明を適用することができる。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明
は、検出手段によって検出される移動体の移動に抗する
駆動力と、記憶手段に記憶されている付加駆動力とに基
づいて、演算手段が移動体に加える実際の駆動力を求
め、駆動手段がその実際の駆動力を移動体に加える構成
としたので、移動体の重量等に応じて移動体に加える実
際の駆動力を制御することができる。

【００４４】また、請求項２の発明は、フィードバック
制御装置が、移動体の移動速度に達するまでは目標値を
実際の駆動力に切り換えてフィードバック制御を行い、
移動体の移動速度に達した後は目標値を移動体の移動速
度に切り換えてフィードバック制御を行う構成としたの
で、低速時には駆動力が管理され、高速時には運動エネ
ルギーが管理される。したがって、移動体の移動中に意
図せずして他の物体等に接触した場合であっても、その
移動体や他の物体等に与える損傷を最小限に抑えること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の駆動力制御装置の構成を示すブロック
図である。

【図２】モータ制御装置と昇降装置の構成を示す図であ
る。

【図３】モータ制御処理を示すフローチャートである。

【図４】サーボモータの駆動軸にかかる回転力の関係を
示す図である。

【図５】サーボモータに流れる電流と発生するトルクを
示す図である。

【図６】上昇時における移動速度とトルクの変化を示す
図である。

【図７】下降時におけるトルクの変化を示す図である。

【図８】異常監視処理を示すフローチャートである。

【図９】移動速度の変化と異常情報を示す図である。

【図１０】ベルトコンベアによる移動体の搬送を示す模
式図である。

【図１１】自動車における車輪の駆動系を示す模式図で
ある。

【符号の説明】

１０ 検出手段 ２０ 記憶手段 ３０ 移動体 ４０ 駆動手段 ５０ 演算手段 Ｆ２ 移動に抗する駆動力 Ｆ４ 付加駆動力 Ｆ６ 実際の駆動力

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 17/00 Ｂ６６Ｆ 17/00 Ｊ // Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｄ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に加える駆動力を制御する駆動力
   制御装置であって、 その移動体の移動に抗する駆動力を検出する検出手段
   と、 その移動体にさらに加える付加駆動力を記憶しておく記
   憶手段と、 前記検出手段によって検出された駆動力と前記記憶手段
   に記憶されている付加駆動力とに基づいて、前記移動体
   に加える実際の駆動力を求める演算手段と、 その演算手段によって求められた実際の駆動力を移動体
   に加える駆動手段と、 を有することを特徴とする駆動力制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の駆動力制御装置におい
   て、 目標値として前記実際の駆動力を用いる態様と、目標値
   として移動体の移動速度を用いる態様との間で切換可能
   なフィードバック制御装置が付加されており、 そのフィードバック制御装置は、前記移動体の移動速度
   が所定速度に達する前記実際の駆動力を目標値とし、前
   記移動体の移動速度が所定速度に達した後は移動体の移
   動速度を目標値としてフィードバック制御を行うことを
   特徴とする駆動力制御装置。