JPH08275597A - リターダ制御装置 - Google Patents
リターダ制御装置Info
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- JPH08275597A JPH08275597A JP7255895A JP7255895A JPH08275597A JP H08275597 A JPH08275597 A JP H08275597A JP 7255895 A JP7255895 A JP 7255895A JP 7255895 A JP7255895 A JP 7255895A JP H08275597 A JPH08275597 A JP H08275597A
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- rotor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 リターダの速度、トルク制御装置において、
すべてのロータ温度範囲と回転数範囲においてトルク特
性を正確に定めることができ、常に最適な応答性と安定
性を得ることができる。 【構成】 目標値と制御値の偏差に応じて回転数又はト
ルクを制御するリターダ制御装置において、発熱量演算
部１７により回転数とトルクからロータの発熱量を演算
するとともに、放熱量演算部２１によりロータの周囲温
度と熱容量から放熱量を演算し、ロータ温度演算部２０
により発熱量と放熱量の差と放熱時定数からロータ温度
を推定する。又、このロータ温度に対するトルクと励磁
電流の比の特性を用いてロータ温度変化補償部２３から
補償信号を出力するとともに、回転数に対するトルクと
励磁電流の比の特性を用いて回転数変化補償部２７から
補償信号を出力し、各補償信号に基づいて制御ゲインを
調整する。
すべてのロータ温度範囲と回転数範囲においてトルク特
性を正確に定めることができ、常に最適な応答性と安定
性を得ることができる。 【構成】 目標値と制御値の偏差に応じて回転数又はト
ルクを制御するリターダ制御装置において、発熱量演算
部１７により回転数とトルクからロータの発熱量を演算
するとともに、放熱量演算部２１によりロータの周囲温
度と熱容量から放熱量を演算し、ロータ温度演算部２０
により発熱量と放熱量の差と放熱時定数からロータ温度
を推定する。又、このロータ温度に対するトルクと励磁
電流の比の特性を用いてロータ温度変化補償部２３から
補償信号を出力するとともに、回転数に対するトルクと
励磁電流の比の特性を用いて回転数変化補償部２７から
補償信号を出力し、各補償信号に基づいて制御ゲインを
調整する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、リターダ（空冷式う
ず電流式動力吸収装置）の速度（回転数）、トルクを制
御するリターダ制御装置に関するものである。
ず電流式動力吸収装置）の速度（回転数）、トルクを制
御するリターダ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来のリターダの速度制御ループ
を示し、１は目標速度Ｎを設定する速度設定部、２は設
定速度Ｎと制御速度Ｎｒｐｍとの偏差を求める偏差検出
部であり、その偏差は伝達関数Ｖ1（ｓ）の比例演算部
３に加えられる。一方、制御速度Ｎは伝達関数Ｖ
3（ｓ）の微分演算部４に加えられ、偏差検出部５では
比例演算部３の出力と微分演算部４の出力の偏差が求め
られ、その偏差が伝達関数Ｖ2（ｓ）の比例積分演算部
６に加えられる。比例積分演算部６の出力はリターダの
励磁電流Ｉfの制御ループである伝達関数Ｇ0（ｓ）の電
流制御部７に入力され、電流制御部７の出力である励磁
電流Ｉfはリターダの励磁電流Ｉfと吸収トルクτの関数
特性を示す伝達関数Ｇ1（ｓ）のトルク特性部８に入力
される。トルク特性部８には制御速度Ｎとリターダのロ
ータ温度ＴRtも入力され、これらに応じてトルク特性が
変化する。トルク特性部８からは吸収トルクτが出力さ
れ、偏差検出部９にはリターダの駆動トルクτMと吸収
トルクτが入力され、偏差検出部９の出力は伝達関数Ｋ
／ＳＪ（Ｊは慣性モーメント）の慣性部１０に入力さ
れ、慣性部１０は制御速度Ｎを出力する。なお、微分演
算部４は加速度制御マイナループを形成し、これと比例
演算部３及び偏差検出部５により制御ゲインを高め、応
答を速めることができる。
を示し、１は目標速度Ｎを設定する速度設定部、２は設
定速度Ｎと制御速度Ｎｒｐｍとの偏差を求める偏差検出
部であり、その偏差は伝達関数Ｖ1（ｓ）の比例演算部
３に加えられる。一方、制御速度Ｎは伝達関数Ｖ
3（ｓ）の微分演算部４に加えられ、偏差検出部５では
比例演算部３の出力と微分演算部４の出力の偏差が求め
られ、その偏差が伝達関数Ｖ2（ｓ）の比例積分演算部
６に加えられる。比例積分演算部６の出力はリターダの
励磁電流Ｉfの制御ループである伝達関数Ｇ0（ｓ）の電
流制御部７に入力され、電流制御部７の出力である励磁
電流Ｉfはリターダの励磁電流Ｉfと吸収トルクτの関数
特性を示す伝達関数Ｇ1（ｓ）のトルク特性部８に入力
される。トルク特性部８には制御速度Ｎとリターダのロ
ータ温度ＴRtも入力され、これらに応じてトルク特性が
変化する。トルク特性部８からは吸収トルクτが出力さ
れ、偏差検出部９にはリターダの駆動トルクτMと吸収
トルクτが入力され、偏差検出部９の出力は伝達関数Ｋ
／ＳＪ（Ｊは慣性モーメント）の慣性部１０に入力さ
れ、慣性部１０は制御速度Ｎを出力する。なお、微分演
算部４は加速度制御マイナループを形成し、これと比例
演算部３及び偏差検出部５により制御ゲインを高め、応
答を速めることができる。
【０００３】図７はリターダのトルク制御ループを示
し、１１は目標吸収トルクを設定するトルク設定部、１
２は設定吸収トルクと制御吸収トルクτの偏差を求める
偏差検出部であり、この偏差出力は伝達関数Ｇｃ（ｓ）
の比例積分演算部１３に入力され、比例積分演算部１３
の出力は電流制御部７に入力される。電流制御部７の出
力である励磁電流Ｉfはリターダのトルク特性部８に入
力され、その出力である吸収トルクτは偏差検出部９，
１２に入力される。偏差検出部９ではリターダの駆動ト
ルクτMと吸収トルクτの偏差が求められ、この偏差が
慣性部１０に入力され、その出力に制御吸収トルクＮが
得られる。
し、１１は目標吸収トルクを設定するトルク設定部、１
２は設定吸収トルクと制御吸収トルクτの偏差を求める
偏差検出部であり、この偏差出力は伝達関数Ｇｃ（ｓ）
の比例積分演算部１３に入力され、比例積分演算部１３
の出力は電流制御部７に入力される。電流制御部７の出
力である励磁電流Ｉfはリターダのトルク特性部８に入
力され、その出力である吸収トルクτは偏差検出部９，
１２に入力される。偏差検出部９ではリターダの駆動ト
ルクτMと吸収トルクτの偏差が求められ、この偏差が
慣性部１０に入力され、その出力に制御吸収トルクＮが
得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】図８（ａ）は回転数５
００ｒｐｍでのリターダのロータ温度ＴRtと吸収トルク
τの関数を励磁電流Ｉfをパラメータとして示したもの
であり、図８（ｂ）は同じく回転数１５００ｒｐｍでの
同様の関係を示したものである。図から明らかなよう
に、励磁電流Ｉfに対応して発生する吸収トルクτはロ
ータ温度ＴRtの変化に応じて大きく変わり（３〜４
倍）、また回転数Ｎの変化に応じても大きく変わる（３
〜４倍）。このため、リターダの速度制御やトルク制御
の際に、使用する全回転範囲と全トルク範囲で安定した
制御を行うためには、制御ゲインを非常に下げなくては
ならず、満足な応答が得られなかった。
００ｒｐｍでのリターダのロータ温度ＴRtと吸収トルク
τの関数を励磁電流Ｉfをパラメータとして示したもの
であり、図８（ｂ）は同じく回転数１５００ｒｐｍでの
同様の関係を示したものである。図から明らかなよう
に、励磁電流Ｉfに対応して発生する吸収トルクτはロ
ータ温度ＴRtの変化に応じて大きく変わり（３〜４
倍）、また回転数Ｎの変化に応じても大きく変わる（３
〜４倍）。このため、リターダの速度制御やトルク制御
の際に、使用する全回転範囲と全トルク範囲で安定した
制御を行うためには、制御ゲインを非常に下げなくては
ならず、満足な応答が得られなかった。
【０００５】又、ある状態で制御ゲインを最適に調整し
たとしても、回転数が高くなるとループゲインが高くな
ってハンチングを生じ、回転数が低くなるとループゲイ
ンが下がって応答が悪くなった。さらに、吸収トルクが
小さくなるとロータ温度が下り、Ｉf−τ特性によりル
ープゲインが高くなってハンチングを生じ、吸収トルク
が大きくなるとロータ温度が上がり、応答が悪くなっ
た。このように従来では、常に制御ゲインの調整を手動
により行わないと、所望の制御応答や安定性が得られな
かった。
たとしても、回転数が高くなるとループゲインが高くな
ってハンチングを生じ、回転数が低くなるとループゲイ
ンが下がって応答が悪くなった。さらに、吸収トルクが
小さくなるとロータ温度が下り、Ｉf−τ特性によりル
ープゲインが高くなってハンチングを生じ、吸収トルク
が大きくなるとロータ温度が上がり、応答が悪くなっ
た。このように従来では、常に制御ゲインの調整を手動
により行わないと、所望の制御応答や安定性が得られな
かった。
【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、ロータの温度変化や回転数変
化によるトルク特性の変化を無視することができ、全運
転範囲において最適な制御応答と安定性を持つことがで
きるリターダ制御装置を得ることを目的とする。
めに成されたものであり、ロータの温度変化や回転数変
化によるトルク特性の変化を無視することができ、全運
転範囲において最適な制御応答と安定性を持つことがで
きるリターダ制御装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るリターダ
制御装置は、回転数とトルクからロータの発熱量を演算
する手段と、ロータの周囲温度と熱容量からロータの放
熱量を演算する手段と、この発熱量と放熱量の差とロー
タの放熱時定数からロータ温度を推定する手段と、予め
定めたロータ温度に対するトルクと励磁電流の比の特性
を用いてロータ温度変化補償信号を出力する手段と、予
め定めた回転数に対するトルクと励磁電流の比の特性を
用いて回転数変化補償信号を出力する手段と、この各補
償信号を用いて制御ゲインを調整する手段を設けたもの
である。
制御装置は、回転数とトルクからロータの発熱量を演算
する手段と、ロータの周囲温度と熱容量からロータの放
熱量を演算する手段と、この発熱量と放熱量の差とロー
タの放熱時定数からロータ温度を推定する手段と、予め
定めたロータ温度に対するトルクと励磁電流の比の特性
を用いてロータ温度変化補償信号を出力する手段と、予
め定めた回転数に対するトルクと励磁電流の比の特性を
用いて回転数変化補償信号を出力する手段と、この各補
償信号を用いて制御ゲインを調整する手段を設けたもの
である。
【０００８】
【作用】この発明においては、ロータ温度及び回転数に
対してそれぞれトルクと励磁電流の比の特性が予め定め
られ、この各特性により推定されたロータ温度及び回転
数に応じて制御ゲインが自動的に調整される。
対してそれぞれトルクと励磁電流の比の特性が予め定め
られ、この各特性により推定されたロータ温度及び回転
数に応じて制御ゲインが自動的に調整される。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面とともに説明
する。図１はこの実施例によるリターダ制御装置のブロ
ック線図、図２はそのうちのロータ温度変化補償系のブ
ロック線図を示す。ここでは、まず図２について説明す
る。１７はリターダの吸収トルクτ（Ｎｍ）と回転数Ｎ
（ｒｐｍ）からロータの発生熱量（Ｋｃａｌ）ＰをＰ＝
Ｋ1τＮ（Ｋ1は定数）により演算する発熱量演算部、１
８は図３に示す伝達関数Ｇ2（ｓ）により回転数Ｎに応
じてロータの放熱時定数Ｔｃ（ｍｉｎ）を定める熱時定
数演算部、１９はロータの発熱量と放熱量の偏差を求め
る偏差検出部、２０はこの偏差と放熱時定数Ｔｃからロ
ータ温度（推定値）ＴRt（℃）を演算するロータ温度演
算部、２１はロータ温度（推定値）とロータの冷却温度
（周囲温度）の差に熱容量Ｋ2（Ｋｃａｌ／℃）を乗算
してロータの放熱量（Ｋｃａｌ）を演算する放熱量演算
部、２２はロータ温度と冷却温度の差を検出する偏差検
出部、２３はロータ温度ＴRtに応じてτ／Ｉfのゲイン
を図４に示す伝達関数Ｇ3（ｓ）のように変化させるロ
ータ温度変化補償部である。
する。図１はこの実施例によるリターダ制御装置のブロ
ック線図、図２はそのうちのロータ温度変化補償系のブ
ロック線図を示す。ここでは、まず図２について説明す
る。１７はリターダの吸収トルクτ（Ｎｍ）と回転数Ｎ
（ｒｐｍ）からロータの発生熱量（Ｋｃａｌ）ＰをＰ＝
Ｋ1τＮ（Ｋ1は定数）により演算する発熱量演算部、１
８は図３に示す伝達関数Ｇ2（ｓ）により回転数Ｎに応
じてロータの放熱時定数Ｔｃ（ｍｉｎ）を定める熱時定
数演算部、１９はロータの発熱量と放熱量の偏差を求め
る偏差検出部、２０はこの偏差と放熱時定数Ｔｃからロ
ータ温度（推定値）ＴRt（℃）を演算するロータ温度演
算部、２１はロータ温度（推定値）とロータの冷却温度
（周囲温度）の差に熱容量Ｋ2（Ｋｃａｌ／℃）を乗算
してロータの放熱量（Ｋｃａｌ）を演算する放熱量演算
部、２２はロータ温度と冷却温度の差を検出する偏差検
出部、２３はロータ温度ＴRtに応じてτ／Ｉfのゲイン
を図４に示す伝達関数Ｇ3（ｓ）のように変化させるロ
ータ温度変化補償部である。
【００１０】又、図５（ａ）はロータの回転数変化補償
系のブロック線図を示し、２７は回転数Ｎに応じてτ／
Ｉfのゲインを図５（ａ）に示す伝達関数Ｇ4（ｓ）のよ
うに変化させる回転数変化補償部である。
系のブロック線図を示し、２７は回転数Ｎに応じてτ／
Ｉfのゲインを図５（ａ）に示す伝達関数Ｇ4（ｓ）のよ
うに変化させる回転数変化補償部である。
【００１１】次に、図１の全体図を用いてリターダ制御
装置の動作を説明する。１５，２５は切換スイッチであ
り、リターダの速度制御の場合には速度トルク設定部１
４により目標速度を設定し、切換スイッチ１５，２５を
図示のように切換える。又、１６は比例積分制御演算部
であり、この場合の伝達関数はＶ2（ｓ）に切換わる。
目標速度と制御速度の偏差は比例演算部３を介して微分
演算部４の出力と共に偏差検出部５に加えられ、その偏
差は比例積分制御演算部１６に加えられ、増幅される。
その出力に応じて電流制御部７により電流制御が行わ
れ、その出力である励磁電流Ｉf、回転数Ｎ、ロータ温
度ＴRtに応じてトルク特性部８により吸収トルクτが定
められ、駆動トルクτMと吸収トルクでの偏差が慣性部
１０に入力されて制御速度Ｎが求められる。
装置の動作を説明する。１５，２５は切換スイッチであ
り、リターダの速度制御の場合には速度トルク設定部１
４により目標速度を設定し、切換スイッチ１５，２５を
図示のように切換える。又、１６は比例積分制御演算部
であり、この場合の伝達関数はＶ2（ｓ）に切換わる。
目標速度と制御速度の偏差は比例演算部３を介して微分
演算部４の出力と共に偏差検出部５に加えられ、その偏
差は比例積分制御演算部１６に加えられ、増幅される。
その出力に応じて電流制御部７により電流制御が行わ
れ、その出力である励磁電流Ｉf、回転数Ｎ、ロータ温
度ＴRtに応じてトルク特性部８により吸収トルクτが定
められ、駆動トルクτMと吸収トルクでの偏差が慣性部
１０に入力されて制御速度Ｎが求められる。
【００１２】一方、回転数Ｎと吸収トルクτからロータ
の発熱量が求められ、ロータの推定温度と周囲温度の差
に熱容量を乗算してロータの放熱量を演算し、この発熱
量と放熱量の差と放熱時定数によりロータ温度が推定さ
れる。この推定温度はロータ温度変化補償部２３に入力
され、予め推定された図４に示す伝達関数Ｇ3（ｓ）に
より関数演算を行い、ロータ温度変化補償信号ｘを得
る。又、回転速度Ｎが回転数変化補償部２７に入力さ
れ、予め測定された図５（ｂ）に示す伝達関数Ｇ
4（ｓ）により関数演算を行い、回転数変化補償信号ｘ
を得る。割算部２５には速度制御の基準比例ゲインｙと
ロータ変化補償信号ｘが入力され、ｚ＝ｙ／ｘの割算が
行われる。又、割算部２６には割算部２４の出力ｚがｙ
として入力されるとともに、回転数変化補償信号ｘが入
力され、ｚ＝ｙ／ｘの演算が行われる。割算部２６の出
力ｚは比例積分制御演算部１６に比例ゲインとして入力
され、比例ゲインが調整される。
の発熱量が求められ、ロータの推定温度と周囲温度の差
に熱容量を乗算してロータの放熱量を演算し、この発熱
量と放熱量の差と放熱時定数によりロータ温度が推定さ
れる。この推定温度はロータ温度変化補償部２３に入力
され、予め推定された図４に示す伝達関数Ｇ3（ｓ）に
より関数演算を行い、ロータ温度変化補償信号ｘを得
る。又、回転速度Ｎが回転数変化補償部２７に入力さ
れ、予め測定された図５（ｂ）に示す伝達関数Ｇ
4（ｓ）により関数演算を行い、回転数変化補償信号ｘ
を得る。割算部２５には速度制御の基準比例ゲインｙと
ロータ変化補償信号ｘが入力され、ｚ＝ｙ／ｘの割算が
行われる。又、割算部２６には割算部２４の出力ｚがｙ
として入力されるとともに、回転数変化補償信号ｘが入
力され、ｚ＝ｙ／ｘの演算が行われる。割算部２６の出
力ｚは比例積分制御演算部１６に比例ゲインとして入力
され、比例ゲインが調整される。
【００１３】次に、トルク制御の場合には切換スイッチ
１５，２５が切換えられ、比例積分制御演算部１６の伝
達関数もＧｃ（ｓ）に切換えられる。設定部１４で設定
された目標吸収トルクと制御トルクの偏差が比例積分制
御演算部１６に入力されて増幅され、電流制御部７及び
トルク特性部８を介して制御トルクが得られる。割算部
２４にはトルク制御の基準比例ゲインがｙとして入力さ
れ、ロータ温度変化補償信号ｘにより割算され、その出
力ｚは割算部２６にｙとして入力され、回転数変化補償
信号ｘにより割算され、その出力ｚが比例積分制御演算
部１６に比例ゲインとして入力され、比例ゲインが調整
される。
１５，２５が切換えられ、比例積分制御演算部１６の伝
達関数もＧｃ（ｓ）に切換えられる。設定部１４で設定
された目標吸収トルクと制御トルクの偏差が比例積分制
御演算部１６に入力されて増幅され、電流制御部７及び
トルク特性部８を介して制御トルクが得られる。割算部
２４にはトルク制御の基準比例ゲインがｙとして入力さ
れ、ロータ温度変化補償信号ｘにより割算され、その出
力ｚは割算部２６にｙとして入力され、回転数変化補償
信号ｘにより割算され、その出力ｚが比例積分制御演算
部１６に比例ゲインとして入力され、比例ゲインが調整
される。
【００１４】上記実施例においては、推定されたロータ
温度及び回転数に応じて制御ゲインが自動的に調整され
るので、すべてのロータ温度範囲と回転数範囲において
トルク特性を正確に定めることができ、常に最適の応答
性と安定性を得ることができる。
温度及び回転数に応じて制御ゲインが自動的に調整され
るので、すべてのロータ温度範囲と回転数範囲において
トルク特性を正確に定めることができ、常に最適の応答
性と安定性を得ることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、推定さ
れたロータ温度と回転数に応じて制御ゲインが自動的に
調整され、すべてのロータ温度範囲と回転数範囲におい
てトルク特性が正確に定められ、常に最適な応答性と安
定性を得ることができる。
れたロータ温度と回転数に応じて制御ゲインが自動的に
調整され、すべてのロータ温度範囲と回転数範囲におい
てトルク特性が正確に定められ、常に最適な応答性と安
定性を得ることができる。
【図１】この発明によるリターダ制御装置のブロック線
図である。
図である。
【図２】この発明によるリターダ制御装置のロータ温度
変化補償系のブロック線図である。
変化補償系のブロック線図である。
【図３】この発明による伝達関数Ｇ2（ｓ）の特性図で
ある。
ある。
【図４】この発明による伝達関数Ｇ3（ｓ）の特性図で
ある。
ある。
【図５】この発明によるリターダ制御装置の回転数変化
補償系のブロック線図及び伝達関数Ｇ4（ｓ）の特性図
である。
補償系のブロック線図及び伝達関数Ｇ4（ｓ）の特性図
である。
【図６】従来のリターダの速度制御ループのブロック線
図である。
図である。
【図７】従来のリターダのトルク制御ループのブロック
線図である。
線図である。
【図８】リターダの５００ｒｐｍ及び１５００ｒｐｍで
のロータ温度と吸収トルクの関係図である。
のロータ温度と吸収トルクの関係図である。
８…トルク特性部 １４…速度トルク設定部 １６…比例積分制御演算部 １７…発熱量演算部 １８…熱時定数演算部 ２０…ロータ温度演算部 ２１…放熱量演算部 ２３…ロータ温度変化補償部 ２４，２６…割算部 ２７…回転数変化補償部
Claims (1)
- 【請求項１】 目標値と制御値の偏差に応じて回転数又
はトルクを制御するリターダ制御装置において、回転数
とトルクからロータの発熱量を演算する手段と、ロータ
の周囲温度と熱容量からロータの放熱量を演算する手段
と、この発熱量と放熱量の差とロータの放熱時定数から
ロータ温度を推定する手段と、予め定めたロータ温度に
対するトルクと励磁電流の比の特性を用いてロータ温度
変化補償信号を出力する手段と、予め定めた回転数に対
するトルクと励磁電流の比の特性を用いて回転数変化補
償信号を出力する手段と、上記各補償信号を用いて制御
ゲインを調整する手段を備えたことを特徴とするリター
ダ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7255895A JPH08275597A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | リターダ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7255895A JPH08275597A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | リターダ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08275597A true JPH08275597A (ja) | 1996-10-18 |
Family
ID=13492816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7255895A Pending JPH08275597A (ja) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | リターダ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08275597A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011125542A1 (ja) | 2010-04-07 | 2011-10-13 | 日野自動車株式会社 | リターダの制御装置、リターダの制御方法およびリターダの制御装置を有する車両 |
| CN113872496A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-31 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 一种用汽车电驱动系统的电机控制方法、系统及车辆 |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP7255895A patent/JPH08275597A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011125542A1 (ja) | 2010-04-07 | 2011-10-13 | 日野自動車株式会社 | リターダの制御装置、リターダの制御方法およびリターダの制御装置を有する車両 |
| CN113872496A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-31 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 一种用汽车电驱动系统的电机控制方法、系统及车辆 |
| CN113872496B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-07-21 | 深蓝汽车科技有限公司 | 一种用汽车电驱动系统的电机控制方法、系统及车辆 |
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