JPH10239219A - エンジンの軸トルク制御装置 - Google Patents
エンジンの軸トルク制御装置Info
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- JPH10239219A JPH10239219A JP9043070A JP4307097A JPH10239219A JP H10239219 A JPH10239219 A JP H10239219A JP 9043070 A JP9043070 A JP 9043070A JP 4307097 A JP4307097 A JP 4307097A JP H10239219 A JPH10239219 A JP H10239219A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジンを軸トルク制御系で制御し、これに
結合するダイナモメータを速度制御系で制御するのみで
は安定した高速応答の制御が難しい。 【解決手段】 エンジンＥＧの軸トルク設定値に加減速
補償回路１５で加減速トルクを加算して出力トルク指令
に変換し、エンジンのスロットル量−軸トルク伝達関数
と逆の伝達関数を持つ関数発生器１６により出力トルク
指令からエンジンのスロットル開度指令を得、微分要素
１７に得るシステム慣性の加減速トルクとダイナモメー
タＤＹの吸収トルクからエンジン出力トルクを推定演算
し、遅れ時間補償回路１８により出力トルク指令をエン
ジンの出力トルク発生まで遅らせ、この出力トルク指令
と推定した出力トルクとの偏差を制御アンプ１９で比例
積分演算してスロットル開度指令に加算する。
結合するダイナモメータを速度制御系で制御するのみで
は安定した高速応答の制御が難しい。 【解決手段】 エンジンＥＧの軸トルク設定値に加減速
補償回路１５で加減速トルクを加算して出力トルク指令
に変換し、エンジンのスロットル量−軸トルク伝達関数
と逆の伝達関数を持つ関数発生器１６により出力トルク
指令からエンジンのスロットル開度指令を得、微分要素
１７に得るシステム慣性の加減速トルクとダイナモメー
タＤＹの吸収トルクからエンジン出力トルクを推定演算
し、遅れ時間補償回路１８により出力トルク指令をエン
ジンの出力トルク発生まで遅らせ、この出力トルク指令
と推定した出力トルクとの偏差を制御アンプ１９で比例
積分演算してスロットル開度指令に加算する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンダイナモ
システムやパワートレンシステムにおけるエンジンの軸
トルク制御装置に関する。
システムやパワートレンシステムにおけるエンジンの軸
トルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エンジンダイナモシステムやパワートレ
ンシステムにおいて、供試エンジンの軸トルク制御を行
うシステムは、図３のようにモデル化できる。
ンシステムにおいて、供試エンジンの軸トルク制御を行
うシステムは、図３のようにモデル化できる。
【０００３】同図は、動力発生源になるエンジンＥＧの
出力軸に動力吸収源になるダイナモメータＤＹを結合
し、エンジンＥＧの出力をダイナモメータＤＹが吸収す
る。
出力軸に動力吸収源になるダイナモメータＤＹを結合
し、エンジンＥＧの出力をダイナモメータＤＹが吸収す
る。
【０００４】このエンジンダイナモシステムにおいて、
エンジンＥＧを軸トルク制御し、ダイナモメータＤＹを
速度制御する場合、図４に示すようにエンジンＥＧの軸
トルクを直接に検出する制御系構成、又は図５に示すよ
うに軸トルクを演算で求める制御系構成にされる。各ブ
ロック内の記号はそれぞれの構成要素の伝達関数であ
る。
エンジンＥＧを軸トルク制御し、ダイナモメータＤＹを
速度制御する場合、図４に示すようにエンジンＥＧの軸
トルクを直接に検出する制御系構成、又は図５に示すよ
うに軸トルクを演算で求める制御系構成にされる。各ブ
ロック内の記号はそれぞれの構成要素の伝達関数であ
る。
【０００５】図４において、エンジンＥＧの軸トルク制
御系は、エンジンの軸トルク設定値τPSと軸トルク検出
値τPとをＰＩＤ演算するトルク制御アンプ１と、この
出力をエンジンのスロットルストローク制御指令θSと
してスロットル開度量θを得るスロットル制御アンプ２
と、このスロットル開度量θにより出力制御されるエン
ジンＥＧとにより構成される。
御系は、エンジンの軸トルク設定値τPSと軸トルク検出
値τPとをＰＩＤ演算するトルク制御アンプ１と、この
出力をエンジンのスロットルストローク制御指令θSと
してスロットル開度量θを得るスロットル制御アンプ２
と、このスロットル開度量θにより出力制御されるエン
ジンＥＧとにより構成される。
【０００６】エンジンＥＧは、スロットル開度量θに応
じて出力トルクτeを発生するエンジン特性要素３と、
エンジンの慣性モーメントＪEによる積分要素４として
示す。ダイナモメータＤＹへの動力伝達系の機械要素
は、バネ定数Ｋを持つ積分要素５とダンピング係数Ｄm
を持つ係数要素６として示す。
じて出力トルクτeを発生するエンジン特性要素３と、
エンジンの慣性モーメントＪEによる積分要素４として
示す。ダイナモメータＤＹへの動力伝達系の機械要素
は、バネ定数Ｋを持つ積分要素５とダンピング係数Ｄm
を持つ係数要素６として示す。
【０００７】ダイナモメータＤＹの速度制御系は、ダイ
ナモメータの速度設定値ＮSと速度検出値ＮdとをＰＩＤ
演算する速度制御アンプ７と、この出力をダイナモメー
タの電流制御指令ＩSとして電流制御出力Ｉ0を得る電流
制御アンプ８と、この電流Ｉ0により吸収トルク制御さ
れるダイナモメータＤＹとにより構成される。
ナモメータの速度設定値ＮSと速度検出値ＮdとをＰＩＤ
演算する速度制御アンプ７と、この出力をダイナモメー
タの電流制御指令ＩSとして電流制御出力Ｉ0を得る電流
制御アンプ８と、この電流Ｉ0により吸収トルク制御さ
れるダイナモメータＤＹとにより構成される。
【０００８】ダイナモメータＤＹは、電流入力量Ｉ0に
応じて吸収トルクτdを発生するダイナモメータ特性要
素９と、ダイナモメータの慣性モーメントＪDによる積
分要素１０として示す。ダイナモメータ９の出力は回転
角速度ωdとして伝達される。速度検出器１１及び１２
は、エンジンＥＧ及びダイナモメータＤＹの角速度（ｒ
ａｄ／ｓ）を回転数（ｒｐｍ）として検出する。
応じて吸収トルクτdを発生するダイナモメータ特性要
素９と、ダイナモメータの慣性モーメントＪDによる積
分要素１０として示す。ダイナモメータ９の出力は回転
角速度ωdとして伝達される。速度検出器１１及び１２
は、エンジンＥＧ及びダイナモメータＤＹの角速度（ｒ
ａｄ／ｓ）を回転数（ｒｐｍ）として検出する。
【０００９】ここで、エンジン特性要素３の軸トルクτ
Pは、エンジン出力軸に取り付けたトルクメータにより
直接に検出し、この検出値をトルク制御系のフィードバ
ック信号とし、トルク制御を行う。
Pは、エンジン出力軸に取り付けたトルクメータにより
直接に検出し、この検出値をトルク制御系のフィードバ
ック信号とし、トルク制御を行う。
【００１０】この構成に対して、図５の構成では、軸ト
ルクτPを演算で求める点で異なる。この軸トルクτPの
演算は、ダイナモメータの速度検出器１２と積分要素１
０の伝達関数の逆伝達関数を持つ演算部１３、１４によ
り速度検出値Ｎdからエンジンの軸トルクτPとダイナモ
メータの吸収トルクτdとの偏差分を得、これに吸収ト
ルクτdを加算することによりエンジンの軸トルク推定
値τP＊を求める。
ルクτPを演算で求める点で異なる。この軸トルクτPの
演算は、ダイナモメータの速度検出器１２と積分要素１
０の伝達関数の逆伝達関数を持つ演算部１３、１４によ
り速度検出値Ｎdからエンジンの軸トルクτPとダイナモ
メータの吸収トルクτdとの偏差分を得、これに吸収ト
ルクτdを加算することによりエンジンの軸トルク推定
値τP＊を求める。
【００１１】
（１）従来の軸トルク制御において、系の制御応答は、
エンジンとダイナモメータのそれぞれの慣性モーメント
ＪEとＪDの比やダイナモメータの速度制系の応答によっ
て変化するし、制限を受ける。
エンジンとダイナモメータのそれぞれの慣性モーメント
ＪEとＪDの比やダイナモメータの速度制系の応答によっ
て変化するし、制限を受ける。
【００１２】具体的には、軸トルク制御系の安定性を確
保する範囲では、比例積分（ＰＩ）ゲインをあまり大き
くできず、一般には速度制御系の応答で決まり、６３％
応答で約１秒程度が限界となる。
保する範囲では、比例積分（ＰＩ）ゲインをあまり大き
くできず、一般には速度制御系の応答で決まり、６３％
応答で約１秒程度が限界となる。
【００１３】したがって、より速い応答性を要求される
試験システムや運転には支障をきたすものであった。
試験システムや運転には支障をきたすものであった。
【００１４】本発明の目的は、安定した高速の制御応答
を得ることができる軸トルク制御装置を提供することに
ある。
を得ることができる軸トルク制御装置を提供することに
ある。
【００１５】（２）エンジンダイナモシステムのモデル
図（図３）では、定常状態では、下記の式が成立する。
図（図３）では、定常状態では、下記の式が成立する。
【００１６】
【数１】 τe−ＪE（ｄωe／ｄｔ）＝τP＝τd＋ＪD（ｄωd／ｄｔ） …（１） また、図４や図５の制御系構成からも、ダイナモメータ
の速度設定値を変化させてその角速度ωdを変化させる
と、エンジン側はスロットル量θが一定でエンジン出力
が一定であっても、軸トルクτpが変化してしまい、軸
トルク制御系は外乱を受けて変動し、制御が乱れてしま
う。これは、軸トルク一定の運転を行う場合には極めて
困る状態となる。
の速度設定値を変化させてその角速度ωdを変化させる
と、エンジン側はスロットル量θが一定でエンジン出力
が一定であっても、軸トルクτpが変化してしまい、軸
トルク制御系は外乱を受けて変動し、制御が乱れてしま
う。これは、軸トルク一定の運転を行う場合には極めて
困る状態となる。
【００１７】本発明の他の目的は、ダイナモメータの速
度変化にもエンジン軸トルクの過渡変動を極めて小さく
する軸トルク制御装置を提供することにある。
度変化にもエンジン軸トルクの過渡変動を極めて小さく
する軸トルク制御装置を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】本発明は、軸トルク制御
するエンジンに動力吸収のためのダイナモメータを結合
し、このダイナモメータを速度制御するシステムおい
て、エンジンの軸トルク制御系は、軸トルク設定値にエ
ンジンの加減速トルクを加算してエンジンの出力トルク
指令に変換する加減速補償手段と、エンジンのスロット
ル量−軸トルク伝達関数と逆の伝達関数を持ち前記出力
トルク指令からエンジンのスロットル開度指令を得る逆
伝達関数発生手段と、システム慣性の加減速トルクとダ
イナモメータの吸収トルクからエンジン出力トルクを推
定する出力トルク演算手段と、前記出力トルク指令に対
するエンジンの出力トルク発生までの遅れ時間を有して
該出力トルク指令を遅らせる遅れ時間補償手段と、前記
遅れ時間補償手段を通した出力トルク指令と前記推定し
た出力トルクとの偏差を比例積分演算して前記逆伝達関
数発生手段のスロットル開度指令に加算する出力トルク
制御手段とを備えたことを特徴とする。
するエンジンに動力吸収のためのダイナモメータを結合
し、このダイナモメータを速度制御するシステムおい
て、エンジンの軸トルク制御系は、軸トルク設定値にエ
ンジンの加減速トルクを加算してエンジンの出力トルク
指令に変換する加減速補償手段と、エンジンのスロット
ル量−軸トルク伝達関数と逆の伝達関数を持ち前記出力
トルク指令からエンジンのスロットル開度指令を得る逆
伝達関数発生手段と、システム慣性の加減速トルクとダ
イナモメータの吸収トルクからエンジン出力トルクを推
定する出力トルク演算手段と、前記出力トルク指令に対
するエンジンの出力トルク発生までの遅れ時間を有して
該出力トルク指令を遅らせる遅れ時間補償手段と、前記
遅れ時間補償手段を通した出力トルク指令と前記推定し
た出力トルクとの偏差を比例積分演算して前記逆伝達関
数発生手段のスロットル開度指令に加算する出力トルク
制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１９】また、本発明は、前記軸トルク設定値をダ
イナモメータの吸収トルク相当分の電流量に変換し、こ
の電流量をダイナモメータの速度制御系の電流指令に加
算する軸トルク補償手段を備えたことを特徴とする。
イナモメータの吸収トルク相当分の電流量に変換し、こ
の電流量をダイナモメータの速度制御系の電流指令に加
算する軸トルク補償手段を備えたことを特徴とする。
【００２０】
（第１の実施形態）図１は、本発明の実施形態を示す制
御系構成図であり、図４や図５と同等のものは同一符号
で示す。
御系構成図であり、図４や図５と同等のものは同一符号
で示す。
【００２１】加減速補償回路１５は、ダイナモメータの
速度設定値ＮSの変化率（エンジンの速度変化率ｄωe／
ｄｔに相当）にエンジンの慣性モーメントＪEを乗じた
加減速トルクταe（＝ＪE・ｄωｅ／ｄｔ）を得、これ
をエンジンの軸トルク設定値τPSへの加算値とする。
速度設定値ＮSの変化率（エンジンの速度変化率ｄωe／
ｄｔに相当）にエンジンの慣性モーメントＪEを乗じた
加減速トルクταe（＝ＪE・ｄωｅ／ｄｔ）を得、これ
をエンジンの軸トルク設定値τPSへの加算値とする。
【００２２】これにより、エンジンのトルク制御系は、
前記（１）式からも明らかなように、エンジンの軸トル
クτPを制御するのに、エンジンの出力トルク指令τes
（＝τP＋ＪE・ｄωe／ｄｔ）を用いて制御する。
前記（１）式からも明らかなように、エンジンの軸トル
クτPを制御するのに、エンジンの出力トルク指令τes
（＝τP＋ＪE・ｄωe／ｄｔ）を用いて制御する。
【００２３】エンジンの逆伝達関数発生器１６は、エン
ジン特性要素３のスロットル量θ−出力トルクτe特性
とは逆伝達関数を持ち、エンジン出力トルク指令τesの
入力に対してエンジンのスロットル指令θaを求める。
ジン特性要素３のスロットル量θ−出力トルクτe特性
とは逆伝達関数を持ち、エンジン出力トルク指令τesの
入力に対してエンジンのスロットル指令θaを求める。
【００２４】微分回路１７は、ダイナモメータの角速度
ωdの変化率にエンジン及びダイナモメータの慣性モー
メントＪEとＪDの加算値を乗じてシステム慣性加減速ト
ルクτα＝（ＪE＋ＪD）・ｄωd／ｄｔ）を得、これを
ダイナモメータの吸収トルクτdへの加算値とし、これ
によってエンジンの軸トルクτP演算に代えたエンジン
の出力トルク推定値τe＊を得る。
ωdの変化率にエンジン及びダイナモメータの慣性モー
メントＪEとＪDの加算値を乗じてシステム慣性加減速ト
ルクτα＝（ＪE＋ＪD）・ｄωd／ｄｔ）を得、これを
ダイナモメータの吸収トルクτdへの加算値とし、これ
によってエンジンの軸トルクτP演算に代えたエンジン
の出力トルク推定値τe＊を得る。
【００２５】遅れ時間補償回路１８は、エンジン出力ト
ルク指令τesに対するエンジン出力トルクτeの遅れ時
間の伝達関数を持ち、エンジン出力トルク指令τesとそ
の推定値τe＊との突き合わせ補償を行う。
ルク指令τesに対するエンジン出力トルクτeの遅れ時
間の伝達関数を持ち、エンジン出力トルク指令τesとそ
の推定値τe＊との突き合わせ補償を行う。
【００２６】エンジン出力トルク制御アンプ１９は、遅
れ時間補償回路１８を通した出力トルク指令τesと出力
トルク推定値τe＊との偏差を比例積分（ＰＩ）演算し
てスロットル指令θbを得る。このスロットル指令θ
bは、エンジン逆伝達関数発生器１６によるスロットル
指令θaの誤差分を補償制御するもので、逆伝達関数発
生器１６からのスロットル指令θａと加算してスロット
ル制御アンプ２のスロットル指令θsとする。
れ時間補償回路１８を通した出力トルク指令τesと出力
トルク推定値τe＊との偏差を比例積分（ＰＩ）演算し
てスロットル指令θbを得る。このスロットル指令θ
bは、エンジン逆伝達関数発生器１６によるスロットル
指令θaの誤差分を補償制御するもので、逆伝達関数発
生器１６からのスロットル指令θａと加算してスロット
ル制御アンプ２のスロットル指令θsとする。
【００２７】以上の構成により、エンジンの軸トルクτ
Pを制御するのに、エンジン出力トルク指令τesを用い
て制御する。これは、前記（１）式のτP＝τe−Ｊ
E（ｄωe／ｄｔ）から明らかなように、速度一定の定常
状態ではτP＝τeであるが、速度が変化すると、
Pを制御するのに、エンジン出力トルク指令τesを用い
て制御する。これは、前記（１）式のτP＝τe−Ｊ
E（ｄωe／ｄｔ）から明らかなように、速度一定の定常
状態ではτP＝τeであるが、速度が変化すると、
【００２８】
【数２】τP1＝一定＝τe1＋Δτｅ（＝ＪE・ｄωe／ｄ
ｔ）−ＪE・ｄωe／ｄｔ のように、Δτe＝ＪE・ｄωe／ｄｔのエンジン出力ト
ルクを変化させないと、軸トルクτPが一定にならな
い。
ｔ）−ＪE・ｄωe／ｄｔ のように、Δτe＝ＪE・ｄωe／ｄｔのエンジン出力ト
ルクを変化させないと、軸トルクτPが一定にならな
い。
【００２９】したがって、本実施形態では、速度変化に
応じてエンジン出力トルクを制御することにより、速度
変化による外乱が少なく、軸トルク検出値が変化してか
らの制御応答ではないため、制御応答に優れた軸トルク
制御ができる。
応じてエンジン出力トルクを制御することにより、速度
変化による外乱が少なく、軸トルク検出値が変化してか
らの制御応答ではないため、制御応答に優れた軸トルク
制御ができる。
【００３０】また、本実施形態では、エンジンの軸トル
ク指令τPSを出力トルク指令τesに変換して制御するた
め、エンジンの逆伝達関数発生器１６を使ってエンジン
のスロットル指令θaを直接に求めることができ、高速
応答を得ることができる。
ク指令τPSを出力トルク指令τesに変換して制御するた
め、エンジンの逆伝達関数発生器１６を使ってエンジン
のスロットル指令θaを直接に求めることができ、高速
応答を得ることができる。
【００３１】また、本実施形態では、エンジンの逆伝達
関数発生器１６によるスロットル指令θaの誤差分を制
御アンプ１９で補償するのに、遅れ時間補償回路１８に
よって出力トルク指令τesに対する検出値τe＊の遅れ
時間を補償することにより、ＰＩ制御の比例分による余
分なスロットル量θbの発生がなく、応答波形にオーバ
シュートを少なくした安定なトルク制御ができる。
関数発生器１６によるスロットル指令θaの誤差分を制
御アンプ１９で補償するのに、遅れ時間補償回路１８に
よって出力トルク指令τesに対する検出値τe＊の遅れ
時間を補償することにより、ＰＩ制御の比例分による余
分なスロットル量θbの発生がなく、応答波形にオーバ
シュートを少なくした安定なトルク制御ができる。
【００３２】（第２の実施形態）図２は、本発明の他の
実施形態を示し、同図が図１と異なる部分は、軸トルク
補償回路２０を設けた点にある。
実施形態を示し、同図が図１と異なる部分は、軸トルク
補償回路２０を設けた点にある。
【００３３】軸トルク補償回路２０は、エンジンの軸ト
ルク設定値τPSを入力とし、軸トルク設定値τPSに対す
るダイナモメータの吸収トルク相当分の電流量ＩτPに
変換し、この電流量ＩτPをダイナモメータの軸トルク
補償信号とし、この電流量ＩτPは速度制御アンプ７の
出力に加算して電流制御アンプ８の電流指令とする。こ
の構成により、ダイナモメータが吸収するトルクを軸ト
ルク補償回路２０により軸トルク補償信号として直接に
設定する。
ルク設定値τPSを入力とし、軸トルク設定値τPSに対す
るダイナモメータの吸収トルク相当分の電流量ＩτPに
変換し、この電流量ＩτPをダイナモメータの軸トルク
補償信号とし、この電流量ＩτPは速度制御アンプ７の
出力に加算して電流制御アンプ８の電流指令とする。こ
の構成により、ダイナモメータが吸収するトルクを軸ト
ルク補償回路２０により軸トルク補償信号として直接に
設定する。
【００３４】ここで、軸トルク設定値τPSを変化させた
とき、従来構成ではエンジンの出力トルクτeが変化し
た結果としてωe→τP→Ｎd→ＩS→Ｉ0→τdと変化し、
結果的にエンジンの軸トルクτPとダイナモメータの軸
トルクτdが一致する制御になるため、その過渡状態で
は速度Ｎdが落ち着くまで軸トルクτPが安定せず、見か
け上も応答が上がらないものになる。
とき、従来構成ではエンジンの出力トルクτeが変化し
た結果としてωe→τP→Ｎd→ＩS→Ｉ0→τdと変化し、
結果的にエンジンの軸トルクτPとダイナモメータの軸
トルクτdが一致する制御になるため、その過渡状態で
は速度Ｎdが落ち着くまで軸トルクτPが安定せず、見か
け上も応答が上がらないものになる。
【００３５】この点について、本実施形態では、ダイナ
モメータの速度制御は、負荷となるτP分の電流を軸ト
ルク補償回路２０から直接に設定するため、軸トルク設
定値τPSの変化によってエンジンの出力トルクτeが変
化すると殆ど同時にＩτp→Ｉ0→τdとダイナモメータ
の吸収トルクを変化させることができる。
モメータの速度制御は、負荷となるτP分の電流を軸ト
ルク補償回路２０から直接に設定するため、軸トルク設
定値τPSの変化によってエンジンの出力トルクτeが変
化すると殆ど同時にＩτp→Ｉ0→τdとダイナモメータ
の吸収トルクを変化させることができる。
【００３６】この結果、エンジンの角速度ωeとダイナ
モメータの角速度ωdの偏差から瞬時に軸トルクτPが確
立し、ダイナモメータの速度変動も小さく、軸トルクτ
Pの応答も極めて速い制御を得ることができる。また、
速度制御アンプ７も積分効果の影響が小さくなるため、
外乱に対する速度制御の応答性も向上させることができ
る。
モメータの角速度ωdの偏差から瞬時に軸トルクτPが確
立し、ダイナモメータの速度変動も小さく、軸トルクτ
Pの応答も極めて速い制御を得ることができる。また、
速度制御アンプ７も積分効果の影響が小さくなるため、
外乱に対する速度制御の応答性も向上させることができ
る。
【００３７】特に、大型ディーゼルエンジンとエディッ
クダイナモメータの組み合わせなど、エンジンの慣性モ
ーメントＪEがダイナモメータの慣性モーメントＪDに比
べて大きい場合でも軸トルク設定の変化に対して速度変
動を極めて小さく抑えることができ、安定した高速応答
の軸トルク制御が得られる。
クダイナモメータの組み合わせなど、エンジンの慣性モ
ーメントＪEがダイナモメータの慣性モーメントＪDに比
べて大きい場合でも軸トルク設定の変化に対して速度変
動を極めて小さく抑えることができ、安定した高速応答
の軸トルク制御が得られる。
【００３８】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、速度変
化に応じてエンジン出力トルクを制御すること及びエン
ジンの逆伝達関数発生手段を使ってエンジンのスロット
ル指令を直接に求めるため、安定した高速応答の軸トル
ク制御を得ることができる。
化に応じてエンジン出力トルクを制御すること及びエン
ジンの逆伝達関数発生手段を使ってエンジンのスロット
ル指令を直接に求めるため、安定した高速応答の軸トル
ク制御を得ることができる。
【００３９】また、エンジンの逆伝達関数発生手段によ
るスロットル指令の誤差分を制御アンプで補償するの
に、遅れ時間補償手段によって出力トルク指令に対する
トルク検出値の遅れ時間を補償するため、応答波形にオ
ーバシュートを少なくした安定なトルク制御ができる。
るスロットル指令の誤差分を制御アンプで補償するの
に、遅れ時間補償手段によって出力トルク指令に対する
トルク検出値の遅れ時間を補償するため、応答波形にオ
ーバシュートを少なくした安定なトルク制御ができる。
【００４０】また、本発明は、軸トルク設定値をダイナ
モメータの吸収トルク相当分の電流量に変換し、この電
流量をダイナモメータの速度制御系の電流指令に加算す
るため、ダイナモメータの慣性がエンジンのそれよりも
小さい場合にも安定した高速応答の軸トルク制御ができ
る。
モメータの吸収トルク相当分の電流量に変換し、この電
流量をダイナモメータの速度制御系の電流指令に加算す
るため、ダイナモメータの慣性がエンジンのそれよりも
小さい場合にも安定した高速応答の軸トルク制御ができ
る。
【図１】本発明の実施形態を示す制御系構成図。
【図２】本発明の他の実施形態を示す制御系構成図。
【図３】エンジンダイナモシステムのモデル。
【図４】従来の軸トルク直接検出による軸トルク制御系
構成図。
構成図。
【図５】従来の軸トルク演算による軸トルク制御系構成
図。
図。
１…トルク制御アンプ ２…スロットル制御アンプ ３…エンジン特性要素 ４、５、１０…積分要素 ７…速度制御アンプ ８…電流制御アンプ ９…ダイナモメータ特性要素 １１、１２…速度検出器 １５…加減速補償回路 １６…エンジンの逆伝達関数発生器 １７…微分要素 １８…遅れ時間補償回路 １９…トルク制御アンプ ２０…軸トルク補償回路
Claims (2)
- 【請求項１】 軸トルク制御するエンジンに動力吸収の
ためのダイナモメータを結合し、このダイナモメータを
速度制御するシステムおいて、 エンジンの軸トルク制御系は、軸トルク設定値にエンジ
ンの加減速トルクを加算してエンジンの出力トルク指令
に変換する加減速補償手段と、 エンジンのスロットル量−軸トルク伝達関数と逆の伝達
関数を持ち前記出力トルク指令からエンジンのスロット
ル開度指令を得る逆伝達関数発生手段と、 システム慣性の加減速トルクとダイナモメータの吸収ト
ルクからエンジン出力トルクを推定する出力トルク演算
手段と、 前記出力トルク指令に対するエンジンの出力トルク発生
までの遅れ時間を有して該出力トルク指令を遅らせる遅
れ時間補償手段と、 前記遅れ時間補償手段を通した出力トルク指令と前記推
定した出力トルクとの偏差を比例積分演算して前記逆伝
達関数発生手段のスロットル開度指令に加算する出力ト
ルク制御手段とを備えたことを特徴とするエンジンの軸
トルク制御装置。 - 【請求項２】 前記軸トルク設定値をダイナモメータの
吸収トルク相当分の電流量に変換し、この電流量をダイ
ナモメータの速度制御系の電流指令に加算する軸トルク
補償手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のエ
ンジンの軸トルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9043070A JPH10239219A (ja) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | エンジンの軸トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9043070A JPH10239219A (ja) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | エンジンの軸トルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10239219A true JPH10239219A (ja) | 1998-09-11 |
Family
ID=12653605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9043070A Pending JPH10239219A (ja) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | エンジンの軸トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10239219A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2010019712A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Meidensha Corp | 電気慣性制御装置 |
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-
1997
- 1997-02-27 JP JP9043070A patent/JPH10239219A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040729 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050301 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050628 |