JPH0827342B2 - 無人搬送車の障害物検知装置 - Google Patents
無人搬送車の障害物検知装置Info
- Publication number
- JPH0827342B2 JPH0827342B2 JP62012522A JP1252287A JPH0827342B2 JP H0827342 B2 JPH0827342 B2 JP H0827342B2 JP 62012522 A JP62012522 A JP 62012522A JP 1252287 A JP1252287 A JP 1252287A JP H0827342 B2 JPH0827342 B2 JP H0827342B2
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- JP
- Japan
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- ultrasonic wave
- obstacle
- noise
- guided vehicle
- automated guided
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、超音波を利用して進行方向前方にある障害
物を検知する無人搬送車の障害物検知装置に関する。
物を検知する無人搬送車の障害物検知装置に関する。
無人搬送車においては、進行中の安全性を確保するた
め、進行方向前方にある障害物を検知する障害物検知装
置が設けられ、通常、検知には超音波が利用されてい
る。超音波発振手段から進行方向前方に向けて超音波を
発振し、障害物により反射されてきた超音波を受信し
て、無人搬送車を減速又は停止させるようにしている。
この超音波発振手段と受信手段とは、通常一つの超音波
センサで兼用される。
め、進行方向前方にある障害物を検知する障害物検知装
置が設けられ、通常、検知には超音波が利用されてい
る。超音波発振手段から進行方向前方に向けて超音波を
発振し、障害物により反射されてきた超音波を受信し
て、無人搬送車を減速又は停止させるようにしている。
この超音波発振手段と受信手段とは、通常一つの超音波
センサで兼用される。
工場内においては、超音波センサの発振周波数に近い
周波数帯のノイズが数多く発生していることがある。た
とえば、圧縮エアを用いたエアブロー装置等からは、超
音波センサに近い周波数帯の音響的ノイズが発生する。
このようなノイズが発生していると、超音波センサの受
信に誤動作が生じ、無人搬送車が正常に稼働できない事
態が発生する。第３図に超音波センサが正常に動作して
いる場合の障害物検知状態を受信レベルで示すように、
ノイズがない場合には受信部A1,A2,A3で障害物が正常に
検知されるが、第４図に示すようにノイズＢが入った場
合には、障害物の有無の判定、および受信信号が障害物
によるものかノイズによるものかの判定が困難になり、
誤動作を生じる。
周波数帯のノイズが数多く発生していることがある。た
とえば、圧縮エアを用いたエアブロー装置等からは、超
音波センサに近い周波数帯の音響的ノイズが発生する。
このようなノイズが発生していると、超音波センサの受
信に誤動作が生じ、無人搬送車が正常に稼働できない事
態が発生する。第３図に超音波センサが正常に動作して
いる場合の障害物検知状態を受信レベルで示すように、
ノイズがない場合には受信部A1,A2,A3で障害物が正常に
検知されるが、第４図に示すようにノイズＢが入った場
合には、障害物の有無の判定、および受信信号が障害物
によるものかノイズによるものかの判定が困難になり、
誤動作を生じる。
上記の誤動作を防止するために、特公昭55−21315号
公報に示された装置が知られている。この装置は、第５
図に示すように、障害物から反射されてきた正常反射パ
ルスＣとノイズＤとをそれぞれ波形整形し、ある一定時
間のゲート回路処理により、パルス受信期間の短いノイ
ズを無視し、パルス受信期間の長い正常反射パルスＣに
よる信号のみを検出するようにしたものである。
公報に示された装置が知られている。この装置は、第５
図に示すように、障害物から反射されてきた正常反射パ
ルスＣとノイズＤとをそれぞれ波形整形し、ある一定時
間のゲート回路処理により、パルス受信期間の短いノイ
ズを無視し、パルス受信期間の長い正常反射パルスＣに
よる信号のみを検出するようにしたものである。
しかし、特公昭55−21315号公報開示の装置では、発
生期間の短いノイズであれば、それを障害物による反射
信号と区別できるものの、エアブロー装置等による連続
的なノイズの場合には、対応できないという問題があ
る。
生期間の短いノイズであれば、それを障害物による反射
信号と区別できるものの、エアブロー装置等による連続
的なノイズの場合には、対応できないという問題があ
る。
本発明は、例えば工場内などで発生するノイズによる
誤動作を防止し得る無人搬送車の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
誤動作を防止し得る無人搬送車の障害物検知装置を提供
することを目的とする。
上記の目的を達成する本発明の無人搬送車の障害物検
知装置は次の通りである。
知装置は次の通りである。
無人搬送車の前方に向って超音波を発振する超音波発
振手段と、 超音波発振手段から発振された超音波が障害物に反射
して戻ってくる超音波を受信する超音波受信手段と、 無人搬送車の前方の空間を仮想的に複数に分割してな
る検知エリアに対応する連続する複数の時間ゲートを作
成する時間ゲート作成手段と、 前記時間ゲート作成手段により作成された複数の時間
ゲートのうちの前記超音波受信手段により受信された受
信信号が入力された時間ゲートの個数により前記受信信
号がノイズを含むか否かを判断するノイズ有無判定手段
と、 前記受信信号が前記複数の時間ゲートのうちのどの時
間ゲートに入力されたかによりどの検知エリアからの反
射超音波の受信信号かを判断する検知エリア判定手段
と、 からなる無人搬送車の障害物検知装置。
振手段と、 超音波発振手段から発振された超音波が障害物に反射
して戻ってくる超音波を受信する超音波受信手段と、 無人搬送車の前方の空間を仮想的に複数に分割してな
る検知エリアに対応する連続する複数の時間ゲートを作
成する時間ゲート作成手段と、 前記時間ゲート作成手段により作成された複数の時間
ゲートのうちの前記超音波受信手段により受信された受
信信号が入力された時間ゲートの個数により前記受信信
号がノイズを含むか否かを判断するノイズ有無判定手段
と、 前記受信信号が前記複数の時間ゲートのうちのどの時
間ゲートに入力されたかによりどの検知エリアからの反
射超音波の受信信号かを判断する検知エリア判定手段
と、 からなる無人搬送車の障害物検知装置。
〔作用〕 上記本発明の装置においては、障害物は、数個の検知
エリア内からの超音波反射信号として検知される。エア
ブロー装置等による音響的ノイズは、通常、多数の検知
エリアから同時に検知される。したがって、障害物によ
る信号かノイズによる信号かは明確に区別でき、ノイズ
と判断された場合にはその出力が無視され、障害物によ
る場合のみ正確に出力され、誤動作が防止される。
エリア内からの超音波反射信号として検知される。エア
ブロー装置等による音響的ノイズは、通常、多数の検知
エリアから同時に検知される。したがって、障害物によ
る信号かノイズによる信号かは明確に区別でき、ノイズ
と判断された場合にはその出力が無視され、障害物によ
る場合のみ正確に出力され、誤動作が防止される。
以下に、本発明の望ましい実施例を、図面を参照して
説明する。
説明する。
第１図、第２図は、本発明の一実施例に係る無人搬送
車の障害物検知装置を示している。第２図において、１
は、工場内等で用いられる無人搬送車を示している。無
人搬送車１の前部には、進行方向前方に向けて超音波を
発振する超音波発振手段と該超音波発振手段から発振さ
れた超音波が前方の障害物３に反射して戻ってくる超音
波を受信して微弱電流を発生する超音波受信断とを有す
る送・受信振動子２が設けられてる。
車の障害物検知装置を示している。第２図において、１
は、工場内等で用いられる無人搬送車を示している。無
人搬送車１の前部には、進行方向前方に向けて超音波を
発振する超音波発振手段と該超音波発振手段から発振さ
れた超音波が前方の障害物３に反射して戻ってくる超音
波を受信して微弱電流を発生する超音波受信断とを有す
る送・受信振動子２が設けられてる。
第１図における４は、送信用周波数作成回路を示して
おり、該回路４で決められた波長の信号が、発振周期作
成回路５で決められた周期で、送信駆動回路６により送
・受信振動子２に伝えられ、該振動子２から超音波が空
中に発振される。障害物３から反射してきた超音波は、
再び送・受信振動子２で受信され、微弱電流が発生す
る。この微弱電流は、フィルタ７で整形され、アンプ８
で増幅されて、受信信号として検知エリア判定回路（検
知エリア判定手段）９に伝えられる。一方、基準ゲート
作成回路10は、時間ゲート作成回路（時間ゲート作成手
段）11に、基準信号を作成し伝える。時間ゲート作成回
路11は、この基準信号に基づき、無人搬送車の前方の空
間を仮想的に複数に分割してなる検知エリアm1ないしmm
に対応するn1ないしnmの連続する複数の時間ゲート信号
を作成し、検知エリア判定回路９に送る。検知エリア判
定回路９は、アンプ８からの受信信号を、n1ないしnmの
どの時間ゲートに受信したかを判定し、第１図および第
２図に示すように、無人搬送車前方方向に複数に分割さ
れた、時間ゲートn1…nmに対応する検知エリアＭ（m1…
mm）のどの検知エリアに障害物が存在するかを判断す
る。
おり、該回路４で決められた波長の信号が、発振周期作
成回路５で決められた周期で、送信駆動回路６により送
・受信振動子２に伝えられ、該振動子２から超音波が空
中に発振される。障害物３から反射してきた超音波は、
再び送・受信振動子２で受信され、微弱電流が発生す
る。この微弱電流は、フィルタ７で整形され、アンプ８
で増幅されて、受信信号として検知エリア判定回路（検
知エリア判定手段）９に伝えられる。一方、基準ゲート
作成回路10は、時間ゲート作成回路（時間ゲート作成手
段）11に、基準信号を作成し伝える。時間ゲート作成回
路11は、この基準信号に基づき、無人搬送車の前方の空
間を仮想的に複数に分割してなる検知エリアm1ないしmm
に対応するn1ないしnmの連続する複数の時間ゲート信号
を作成し、検知エリア判定回路９に送る。検知エリア判
定回路９は、アンプ８からの受信信号を、n1ないしnmの
どの時間ゲートに受信したかを判定し、第１図および第
２図に示すように、無人搬送車前方方向に複数に分割さ
れた、時間ゲートn1…nmに対応する検知エリアＭ（m1…
mm）のどの検知エリアに障害物が存在するかを判断す
る。
検知エリア判定回路９からの検知出力は、演算CPU
（判定手段）に送られる。判定手段は、送・受信振動子
が受信した超音波が障害物で反射してきたものかあるい
はノイズによるものかを判定するノイズ有無判定手段を
備えるとともに、障害物が無人搬送車に相対的に近づき
つつあるかまたは遠ざかりつつあるかを判定する障害物
相対移動方向判定手段を備えており、判定手段の出力信
号は、たとえば車輪12駆動用モータ13に送られ、該出力
信号に応じて無人搬送車１が減速又は停止されるように
なっている。
（判定手段）に送られる。判定手段は、送・受信振動子
が受信した超音波が障害物で反射してきたものかあるい
はノイズによるものかを判定するノイズ有無判定手段を
備えるとともに、障害物が無人搬送車に相対的に近づき
つつあるかまたは遠ざかりつつあるかを判定する障害物
相対移動方向判定手段を備えており、判定手段の出力信
号は、たとえば車輪12駆動用モータ13に送られ、該出力
信号に応じて無人搬送車１が減速又は停止されるように
なっている。
通常、無人搬送車１の前方に障害物３がある場合、そ
の障害物３までの距離に応じて、複数検知エリア中の数
個（たとえば、１〜２個）のエリアについて検知、出力
され、時間ゲートとしては、１〜２個の時間ゲートで入
力される。ノイズの場合は多数（たとえば、３個以上）
の検知エリアについて検出、出力され、時間ゲートとし
ては、多数（たとえば、３個以上）の時間ゲートで入力
される。ノイズのない場合の受信パターンは、前述の第
３図のようになり、かつ検知エリア判定回路９によりど
の検知エリアに障害物があるかが明確に検知される。と
ころが、ノイズがある場合、たとえばエアブロー装置等
による音響的ノイズがある場合、該ノイズは音圧レベル
が高く、しかも第４図に示すように、多数の検知エリア
からの信号として受信されてしまう。このため、多数の
検知エリアからの信号として入力された場合には、それ
をノイズと判定し、ある一定時間この出力が無視され、
ノイズによる無人搬送車の誤動作が防止される。したが
って、ノイズ有無判定手段は入力された時間ゲートの個
数により受信信号がノイズを含む否かを判断するように
構成されている。また、障害物が複数ある場合は、最も
近い障害物で超音波は反射するから検知、出力は最も近
距離の障害物についてのみ行われる。
の障害物３までの距離に応じて、複数検知エリア中の数
個（たとえば、１〜２個）のエリアについて検知、出力
され、時間ゲートとしては、１〜２個の時間ゲートで入
力される。ノイズの場合は多数（たとえば、３個以上）
の検知エリアについて検出、出力され、時間ゲートとし
ては、多数（たとえば、３個以上）の時間ゲートで入力
される。ノイズのない場合の受信パターンは、前述の第
３図のようになり、かつ検知エリア判定回路９によりど
の検知エリアに障害物があるかが明確に検知される。と
ころが、ノイズがある場合、たとえばエアブロー装置等
による音響的ノイズがある場合、該ノイズは音圧レベル
が高く、しかも第４図に示すように、多数の検知エリア
からの信号として受信されてしまう。このため、多数の
検知エリアからの信号として入力された場合には、それ
をノイズと判定し、ある一定時間この出力が無視され、
ノイズによる無人搬送車の誤動作が防止される。したが
って、ノイズ有無判定手段は入力された時間ゲートの個
数により受信信号がノイズを含む否かを判断するように
構成されている。また、障害物が複数ある場合は、最も
近い障害物で超音波は反射するから検知、出力は最も近
距離の障害物についてのみ行われる。
また、検知エリアが複数に分割され、かつ障害物の検
知がくり返し行われるので、検知された障害物３が第２
図（イ）から（ロ）のように近づきつつある障害物か、
あるいは遠ざかりつつある障害物かが容易に判定され
る。そして、上記ノイズと同様、遠ざかりつつあ障害物
については無視し、近づきつつある障害物のみについて
指令信号が発せられ、それに基づいて無人搬送車１が減
速又は停止される。遠ざかりつつある障害物は、無人搬
送車に衝突するおそれのないものであり、無人搬送車に
とっては実際には障害物とはならないので、無人搬送車
を停止させないことにより、効率のよい無人搬送車の稼
働が可能になり、スピーディな搬送が可能となる。
知がくり返し行われるので、検知された障害物３が第２
図（イ）から（ロ）のように近づきつつある障害物か、
あるいは遠ざかりつつある障害物かが容易に判定され
る。そして、上記ノイズと同様、遠ざかりつつあ障害物
については無視し、近づきつつある障害物のみについて
指令信号が発せられ、それに基づいて無人搬送車１が減
速又は停止される。遠ざかりつつある障害物は、無人搬
送車に衝突するおそれのないものであり、無人搬送車に
とっては実際には障害物とはならないので、無人搬送車
を停止させないことにより、効率のよい無人搬送車の稼
働が可能になり、スピーディな搬送が可能となる。
〔発明の効果〕 本発明の無人搬送車の障害物検知装置によれば、超音
波発振手段と超音波受信手段と時間ゲート作成手段とノ
イズ有無判定手段と検知エリア判定手段とを備えている
ので、受信信号が入力された時間ゲートの個数により受
信信号が反射超音波によるものかノイズによるものかを
判定し、ノイズによる誤動作を防止して障害物のみを正
しく検知できる。
波発振手段と超音波受信手段と時間ゲート作成手段とノ
イズ有無判定手段と検知エリア判定手段とを備えている
ので、受信信号が入力された時間ゲートの個数により受
信信号が反射超音波によるものかノイズによるものかを
判定し、ノイズによる誤動作を防止して障害物のみを正
しく検知できる。
第１図は本発明の一実施例に係る無人搬送車の障害物検
知装置のブロック図、 第２図（イ）（ロ）は本発明に係る無人搬送車が障害物
に近づく状態を示す概略側面図、 第３図は障害物からの反射超音波を正常に受信した場合
の受信信号のチャート、 第４図はエアブローノイズ混入時の受信信号のチャー
ト、 第５図は特公昭55−21315号公報に示された装置におけ
る信号処理の概念を示す波形図、 である。 １……無人搬送車 ２……送・受信振動子 ３……障害物 ４……送信用周波数作成回路 ５……発振周期作成回路 ６……送信駆動回路 ７……フィルタ ８……アンプ ９……検知エリア判定回路 10……基準ゲート作成回路 11……時間ゲート作成回路 12……車輪 13……モータ n1…nm……時間ゲート M,m1…mm……検知エリア
知装置のブロック図、 第２図（イ）（ロ）は本発明に係る無人搬送車が障害物
に近づく状態を示す概略側面図、 第３図は障害物からの反射超音波を正常に受信した場合
の受信信号のチャート、 第４図はエアブローノイズ混入時の受信信号のチャー
ト、 第５図は特公昭55−21315号公報に示された装置におけ
る信号処理の概念を示す波形図、 である。 １……無人搬送車 ２……送・受信振動子 ３……障害物 ４……送信用周波数作成回路 ５……発振周期作成回路 ６……送信駆動回路 ７……フィルタ ８……アンプ ９……検知エリア判定回路 10……基準ゲート作成回路 11……時間ゲート作成回路 12……車輪 13……モータ n1…nm……時間ゲート M,m1…mm……検知エリア
Claims (1)
- 【請求項１】無人搬送車の前方に向って超音波を発振す
る超音波発振手段と、 該超音波発振手段から発振された超音波が障害物に反射
して戻ってくる超音波を受信する超音波受信手段と、 無人搬送車の前方の空間を仮想的に複数に分割してなる
検知エリアに対応する連続する複数の時間ゲートを作成
する時間ゲート作成手段と、 前記時間ゲート作成手段により作成された複数の時間ゲ
ートのうちの前記超音波受信手段により受信された受信
信号が入力された時間ゲートの個数により前記受信信号
がノイズを含むか否かを判断するノイズ有無判定手段
と、 前記受信信号が前記複数の時間ゲートのうちのどの時間
ゲートに入力されたかによりどの検知エリアからの反射
超音波の受信信号かを判断する検知エリア判定手段と、 からなる無人搬送車の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012522A JPH0827342B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62012522A JPH0827342B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63180883A JPS63180883A (ja) | 1988-07-25 |
| JPH0827342B2 true JPH0827342B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=11807669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62012522A Expired - Lifetime JPH0827342B2 (ja) | 1987-01-23 | 1987-01-23 | 無人搬送車の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0827342B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101855573A (zh) * | 2008-01-16 | 2010-10-06 | 三菱电机株式会社 | 动态障碍物判定装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03289579A (ja) * | 1990-04-06 | 1991-12-19 | Atsumi Denki Kk | マルチタイムウィンドウ型超音波スイッチ |
| JP2778300B2 (ja) * | 1991-08-30 | 1998-07-23 | 日産自動車株式会社 | 超音波距離測定装置 |
| JP5945777B2 (ja) * | 2011-11-10 | 2016-07-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 超音波センサ |
| JP6843542B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2021-03-17 | キヤノン株式会社 | 超音波センサを用いて人を検知する装置、方法及びプログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177726A (ja) * | 1982-04-09 | 1983-10-18 | Aisin Warner Ltd | 自動変速機付自動車の車間距離維持装置 |
| JPS5966173U (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車間距離情報報知装置 |
-
1987
- 1987-01-23 JP JP62012522A patent/JPH0827342B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101855573A (zh) * | 2008-01-16 | 2010-10-06 | 三菱电机株式会社 | 动态障碍物判定装置 |
| US8498958B2 (en) | 2008-01-16 | 2013-07-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Moving obstacle deciding apparatus and method |
| DE112008003613B4 (de) * | 2008-01-16 | 2015-05-13 | Mitsubishi Electric Corp. | Bewegthindernis-Entscheidungsvorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63180883A (ja) | 1988-07-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |