JPH041875B2 - - Google Patents

Info

Publication number
JPH041875B2
JPH041875B2 JP10609984A JP10609984A JPH041875B2 JP H041875 B2 JPH041875 B2 JP H041875B2 JP 10609984 A JP10609984 A JP 10609984A JP 10609984 A JP10609984 A JP 10609984A JP H041875 B2 JPH041875 B2 JP H041875B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
transmission
obstacle
transmission wave
sensing
pulses
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP10609984A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS60249076A (ja
Inventor
Akio Tsuji
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Casio Computer Co Ltd
Original Assignee
Casio Computer Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Casio Computer Co Ltd filed Critical Casio Computer Co Ltd
Priority to JP59106099A priority Critical patent/JPS60249076A/ja
Priority to US06/733,504 priority patent/US4658385A/en
Priority to GB8512543A priority patent/GB2160650B/en
Priority to DE19853518613 priority patent/DE3518613A1/de
Publication of JPS60249076A publication Critical patent/JPS60249076A/ja
Publication of JPH041875B2 publication Critical patent/JPH041875B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S367/00—Communications, electrical: acoustic wave systems and devices
    • Y10S367/909—Collision avoidance

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、障害物を検知する障害物検知装置に
関する。
［従来技術とその問題点］ 従来、例えばオフイスや工場などにおいて、移
動体により物品を搬送させるようにした移動体に
よる物品搬送システムが考えられている。このよ
うな移動体においては、障害物との衝突を防止す
るために障害物検知装置が必要になる。この障害
物検知装置としては、例えば超音波トランスデユ
ーサを用いて障害物を検知するようなものが考え
られるが、この種の障害物検知装置を使用して障
害物検知を行なう場合、従来では距離情報のみを
取入れて障害物を検出している。移動体の通行路
が単純な場合には、上記のように距離情報のみで
もその目的を達成することができるが、移動体の
通行路が段々複雑化し、しかも、障害物を回避し
ようとすると、距離情報だけでなく位置情報が必
要になつてくる。一方最近では、超音波ソナーシ
ステムを用いた波形解析による形状認識装置も発
表されているが、処理時間が長く、また、装置が
大きくなつてしまうという問題がある。
［発明の目的］ 本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、障
害物に対する距離情報だけでなく位置情報につい
ても簡単なシステム構成で検知することができる
障害物検知装置を提供することを目的とする。
［発明の要点］ 本発明は、送信波を発射する複数の送信波発射
手段と、この複数の送信波発射手段から発射され
た送信波の障害物による反射波を受信する反射波
受信手段と、センシングエリアが、前方中央及び
その左右の３方向にサイクリツクに設定されるよ
うな割合で上記複数の送信波発射手段により発射
される各送信波と発信パルス数を制御することに
より、該各送信波の到達距離を各送信波発射手段
毎に順次異ならせる発信パルス数制御手段とによ
り、センシングエリアを可変設定しながら障害物
を検知することのできる障害物検知装置を構成す
るようにしたことを要点とする。
［発明の実施例］ 以下本発明の詳細を図示の移動ロボツトに実施
した場合について説明する。第１図は、移動ロボ
ツト１の外観構成を示したものである。移動ロボ
ツト１は、本体２が箱型状に形成されてその底部
に例えば３つの車輪３が装着され、この車輪３が
モータ（図示せず）により駆動されて自走するよ
うになつている。そして、上記ロボツト本体２の
上部には、書類等を載置するための載置台４が形
成されている。また、この載置台４の前面には、
超音波センサー部５が形成される。このセンサー
部５は、第２図に詳細を示すように超音波トラン
スデユーサの受波器Ｒを中心として、右側（ロボ
ツト自身から見て）に３個の送波器Ｔ１，Ｔ２，
Ｔ３、左側に３個の送波器Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６を、
一定間隔を保つて直線状に配列している。この場
合、上記受波器Ｒ及び送波器Ｔ１〜Ｔ６は、吸音
材６を用いて支持し、その背面から超音波が放射
されるのを防止している。
次に上記超音波センサー部５の駆動制御回路に
ついて第３図により説明する。第３図において、
１１はCPUで、このCPU１１にはバスライン１
２を介してデータ格納用のRAM１３、制御プロ
グラムを記憶しているPOM１４、障害物までの
距離を計数するためのタイマ１５が接続されてい
る。このタイマ１５は、超音波出力時にCPU１
１からスタート指令が与えられてクロツクパルス
０／により計時動作を開始する。しかして、上記
CPU１１は、第１ないし第６の発振回路１６1〜
１６6に対しバスライン１２を介して制御信号を
出力する。上記発振回路１６1〜１６6は、CPU１
１からの制御信号によつて発振周波数が例えば
37KHz，40KHz，43KHzに切換えられると共に、
その発振動作がオン、オフ制御される。そして、
上記発振回路１６1〜１６6の発振出力によりドラ
イブ回路１７1〜１７6が動作し、上記送波器Ｔ１
〜Ｔ６を駆動して移動ロボツト１の前方に超音波
を放射する。この移動ロボツト１の前方に放射さ
れた超音波は、障害物が存在するとそれに当つて
反射し、その反射波が受波器Ｒにより受信され
る。この受波器Ｒにより受信された反射波は、増
幅回路１８で増幅され、その後、シユミツトトリ
ガ回路１９で波形整形されてタイマ１５へストツ
プ信号として入力される。そして、この時のタイ
マ１５の計時内容がバスライン１２を介して
CPU１１へ送られる。
次に上記実施例の動作を第４図のフローチヤー
トを参照して説明する。CPU１１は常に、所定
間隔例えば40ｍsecの間隔で発振回路１６1〜１６
６に発振指令を与え、移動ロボツト１の進行方向
における障害物の有無を検知している。この障害
物検知に際しては、第４図のフローチヤートに示
すように前方向センシング、右方向センシリン
グ、左方向センシングの３種類のセンシング処理
を行なう。上記の各センシングについては、反射
波の干渉による障害検知ミスを無くすために、そ
れぞれ37KHz，40KHz，43KHzの３つの週波数を
用いて繰返して行なう。しかして、まず、ステツ
プＡ１に示すように前方向センシングを行なう。
この前方センシングにおいて、CPU１１は、発
振回路１６1〜１６6に37KHzの発振指令を与えて
ドライブ回器１７1〜１７6により送波器Ｔ１〜Ｔ
６を駆動するが、その際、第５図に示すように例
えば中央部の送波器Ｔ３，Ｔ４に対する発信パル
スの個数を10パルスとして検知可能範囲を約３
ｍ、その外側の送波器Ｔ２，Ｔ５に対する発信パ
ルスの個数を５パルスとして検知可能範囲を約２
ｍ弱、さらに、最外側の送波器Ｔ１，Ｔ６に対す
る発信パルスの個数を１パルスとして検知可能範
囲を１ｍ以下とする。すなわち、センシングエリ
ア２０を、移動ロボツト１の正面中央部分の障害
検知感度を最大とし、両側部分の感度を順次低く
する。また、CPU１１は、上記発振回路１６1〜
１６6を発振動作させる際、同時にタイマ１５に
スタート指令を与えて計時動作を開始させる。こ
のとき移動ロボツト１の前方中央部分に障害物２
１が存在すれば、３ｍの距離に近付いた時にその
反射波が受波器Ｒにより受信され、増幅回路１８
で増幅された後、シユミツトトリガ回路１９で波
形整形され、ストツプ信号としてタイマ１５へ送
られる。これによりタイマ１５の計時動作がスト
ツプし、その時の計時内容がバスライン１２を介
してCPU１１へ送られて移動ロボツト１から障
害物２１までの距離が算出される。例えばタイマ
１５の計数値が30ｍsecの場合、移動ロボツト１
から障害物２１までの距離は約３ｍである。そし
て、上記37KHzの週波数によるセンシングを終了
すると、続いて４０ＫHz，４３ＫHzの週波数で上
記したセンシングを順次繰返して行なう。そし
て、上記のセンシングの結果、障害物が検知され
たか否かをステツプＡ２において判断し、障害物
が無ければステツプＡ３に進んで右方向センシン
グを行なう。この右方向センシングにおいては、
CPU１１は、発振回路１６1〜１６6に発振指令を
与えてドライブ回路１７1〜１７6により送波器Ｔ
１〜Ｔ６を駆動する際、第６図に示すように再右
端の送波器Ｔ１に対する発信パルスの個数を10パ
ルスとして検知可能範囲を約３ｍ、その内側の送
波器Ｔ２，Ｔ３に対する発信パルスの個数を５パ
ルスとして検知可能範囲を約２ｍ弱、さらに、受
波器Ｒより左側の送波器Ｔ４，Ｔ５に対する発信
パルスの個数を１パルスとして検知可能範囲を１
ｍ以下とし、最左端の送波器Ｔ６に対する駆動は
行なわない。すなわち、移動ロボツト１の右側部
分の障害検知感度を最大とし、中央から左側部分
の感度を順次低くする。そして、上記のセンシン
グ特性において上記した３種の週波数を使用して
障害物を検知する。その後、ステツプＡ４におい
て、障害物の有無を判断し、障害物が無ければス
テツプＡ５に進んでステツプＡ１と同じ前方向セ
ンシングを行なう。次いで、ステツプＡ６におい
て、障害物の有無を判断し、障害物が無ければス
テツプＡ７に進んで左方向センシングを行なう。
この左方向センシングにおいては、CPU１１は、
発振回路１６1〜１６6に発振指令を与えてドライ
ブ回路１７1〜１７6により送波器Ｔ１〜Ｔ６を駆
動する際、第７図に示すように最右端の送波器Ｔ
６に対する発信パルスの個数を10パルスとして検
知可能範囲を約３ｍ、その内側の送波器Ｔ４，Ｔ
５に対する発信パルスの個数を５パルスとして検
知可能範囲を約２ｍ弱、さらに、受波器Ｒより右
側の送波器Ｔ２，Ｔ３に対する発信パルスの個数
を１パルスとして検知可能範囲を１ｍ以下とし、
最右端の送波器Ｔ１に対する駆動は行なわない。
すなわち、移動ロボツト１の前方左側部分の障害
検知感度を最大とし、中央から右側部分の感度を
順次低くする。そして、上記のセンシング特性に
おいて上記した３種の周波数を使用して障害物を
検知する。その後、ステツプＡ８において、障害
物２１の有無を判断し、障害物が無ければステツ
プＡ１に戻つて以下同様の動作を繰返して行な
う。また、上記Ａ２，Ａ４，Ａ６，Ａ８のステツ
プにおいて、障害物２１を検知した場合はステツ
プＡ９に進み、障害物２１に対する方向データ及
び距離データをRAM１３に格納する。次いでス
テツプＡ１０に進み、RAM１３に格納したデー
タに応じてステアリング制御、速度制御を行なつ
て障害物２１を回避し、その後、所定のロボツト
通行路に戻る。
上記のようにセンサー部５を備えた移動ロボツ
ト１は、センシングエリアを変えながら前進する
ことにより、障害物２１の方向及び距離だけでな
く、障害物２１の位置している状態を認識するこ
とができる。例えば第８図ａに示すように移動ロ
ボツト１の前方左側に障害物２１が斜めに位置し
ていた場合、まず、移動ロボツト１が障害物２１
に３ｍの距離に近付いた時に第４図ステツプＡ７
の左方向センシングにより障害物２１が検知され
る。そして、移動ロボツト１が少し前方に進む
と、今度は第８図ｂに示すようにステツプＡ１，
Ａ５の前方向センシング及びステツプＡ７の左方
向センシングの両方において障害物２１が検知さ
れる。従つて、これらの検知結果から障害物２１
が位置している状態を確認することができる。
なお、上記実施例では、受波器Ｒを中心として
その左右に３個ずつの送波器Ｔを配列した場合に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されるも
のでなく、その他の組合わせであつてもよく、ま
た、送波器Ｔの駆動周波数も上記実施例に限定さ
れるものではない。
［発明の効果］ 以上詳記したように本発明によれば、送信波を
発射する複数の送信波発射手段と、この複数の送
信波発射手段から発射された送信波の障害物によ
る反射波を受信する反射波受信手段と、センシン
グエリアが、前方中央及びその左右の３方向にサ
イクリツクに設定されるような割合で上記複数の
送信波発射手段により発射される各送信波の発信
パルス数を制御することにより、該各送信波の到
達距離を各送信波発射手段毎に順次異ならせる発
信パルス数制御手段とにより、センシングエリア
を可変設定しながら障害物を検知することのでき
る障害物検知装置を構成するようにしたので、障
害物に対する距離情報だけでなく位置情報につい
ても簡単なシステム構成で検知することができる
障害物検知装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は移動ロボツトの外観構成図、第２図は第１図に
於けるセンサー部分を拡大して示す図、第３図は
上記センサー部分の制御回路の構成を示すブロツ
ク図、第４図は動作内容を示すフローチヤート、
第５図ないし第７図はセンシングエリアの設定状
態を説明するための図、第８図は障害物の具体的
な検知動作を説明するための図である。 １……移動ロボツト、２……ロボツト本体、３
……車輪、４……載置台、５……超音波センサー
部、６……吸音材、１１……CPU、１２……バ
スライン、１３……RAM、１４……ROM、１
５……タイマ、１６1〜１６6……発振回路、１７
１〜１７6……ドライブ回路、１８……増幅回路、
１９……シユミツトトリガ回路、２０……センシ
ングエリア、２１……障害物。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 送信波を発射する複数の送信波発射手段と、 この複数の送信波発射手段から発射された送信
    波の障害物による反射波を受信する発射波受信手
    段と、 センシングエリアが、前方中央及びその左右の
    ３方向にサイクリツクに設定されるような割合で
    上記複数の送信波発射手段により発射される各送
    信波の発信パルス数を製御することにより、該各
    送信波の到達距離を各送信波発射手段毎に順次異
    ならせる発信パルス数制御手段と、 を具備したことを特徴とする障害物検知装置。 ２ 上記複数の送信波発射手段は、発射する送信
    波の周波数をサイクリツクに変化させることを特
    徴とする特許請求の範囲第１項記載の障害物検知
    装置。
JP59106099A 1984-05-25 1984-05-25 障害物検知装置 Granted JPS60249076A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59106099A JPS60249076A (ja) 1984-05-25 1984-05-25 障害物検知装置
US06/733,504 US4658385A (en) 1984-05-25 1985-05-10 Obstacle detection system
GB8512543A GB2160650B (en) 1984-05-25 1985-05-17 Obstacle detection system
DE19853518613 DE3518613A1 (de) 1984-05-25 1985-05-23 Hindernis-erfassungssystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59106099A JPS60249076A (ja) 1984-05-25 1984-05-25 障害物検知装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS60249076A JPS60249076A (ja) 1985-12-09
JPH041875B2 true JPH041875B2 (ja) 1992-01-14

Family

ID=14425074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59106099A Granted JPS60249076A (ja) 1984-05-25 1984-05-25 障害物検知装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4658385A (ja)
JP (1) JPS60249076A (ja)
DE (1) DE3518613A1 (ja)
GB (1) GB2160650B (ja)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4714399A (en) * 1986-05-02 1987-12-22 Cascade Corporation Automatically-guided vehicle having load clamp
US4829442A (en) * 1986-05-16 1989-05-09 Denning Mobile Robotics, Inc. Beacon navigation system and method for guiding a vehicle
US4815008A (en) * 1986-05-16 1989-03-21 Denning Mobile Robotics, Inc. Orientation adjustment system and robot using same
US4777416A (en) * 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
US4815840A (en) * 1986-05-16 1989-03-28 Benayad Cherif Faycal E K Position locating system for a vehicle
US4821192A (en) * 1986-05-16 1989-04-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Node map system and method for vehicle
US4751658A (en) * 1986-05-16 1988-06-14 Denning Mobile Robotics, Inc. Obstacle avoidance system
US5161467A (en) * 1986-11-05 1992-11-10 Mitsubishi Denki K.K. Industrial robot system
JPS6488716A (en) * 1987-09-30 1989-04-03 Komatsu Mfg Co Ltd Automatic driving device for traveling vehicle
US4845992A (en) * 1987-12-22 1989-07-11 Dean Michael J Method and apparatus for bending rotor vanes
EP0326623B1 (de) * 1988-01-30 1993-03-31 Mayser GmbH & Co. Verfahren zum Orten eines Hindernisses
US4905151A (en) * 1988-03-07 1990-02-27 Transitions Research Corporation One dimensional image visual system for a moving vehicle
DE3816198C1 (ja) * 1988-05-11 1989-09-07 Moba-Electronic Gesellschaft Fuer Mobil-Automation Mbh, 6254 Elz, De
US4933873A (en) * 1988-05-12 1990-06-12 Healthtech Services Corp. Interactive patient assistance device
US5040116A (en) * 1988-09-06 1991-08-13 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4954962A (en) * 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4932009A (en) * 1988-09-27 1990-06-05 Sonar International, Inc. Apparatus and method for detecting swimmers
JPH0313611A (ja) * 1989-06-07 1991-01-22 Toshiba Corp 自動清掃装置
US4928101A (en) * 1989-08-15 1990-05-22 Favors Alexander L Anti-collision sensor
IE71181B1 (en) * 1991-01-29 1997-01-29 Proximeter Co Ltd Proximity detector
US5548511A (en) * 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
US5442347A (en) * 1993-01-25 1995-08-15 The United States Of America As Represented By The Administrater, National Aeronautics & Space Administration Double-driven shield capacitive type proximity sensor
US5440290A (en) * 1993-06-07 1995-08-08 Tecsec Incorporated Proximity detection device for protection of personnel against exposure to hazardous radio frequency radiation
DE19512644A1 (de) * 1995-04-05 1996-10-10 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeugs
US5905455A (en) * 1995-08-11 1999-05-18 Zircon Corporation Dual transmitter visual display system
JP3221821B2 (ja) * 1995-10-20 2001-10-22 ナイルス部品株式会社 車両用障害物監視装置
CA2201080C (en) * 1996-03-27 2000-01-25 Her Majesty The Queen, In Right Of Canada, As Represented By The Ministe R Of Industry Ultrasonic detection system for safety of vehicle passengers
US5687136A (en) * 1996-04-04 1997-11-11 The Regents Of The University Of Michigan User-driven active guidance system
DE19615548A1 (de) * 1996-04-19 1997-10-23 Mayser Gmbh & Co Ultraschall-Bereichsüberwachungsanlage
US5714947A (en) * 1997-01-28 1998-02-03 Northrop Grumman Corporation Vehicle collision avoidance system
DE19744185B4 (de) * 1997-10-07 2006-10-12 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Abstandsmessung mittels Ultraschall
GB2344888A (en) * 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
US6671226B1 (en) 2001-06-01 2003-12-30 Arizona Board Of Regents Ultrasonic path guidance for visually impaired
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US7947636B2 (en) * 2004-02-27 2011-05-24 Afton Chemical Corporation Power transmission fluids
US20060020369A1 (en) * 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
JP2009058362A (ja) * 2007-08-31 2009-03-19 Denso Corp 超音波送信方法及び超音波送信装置
DE102010012749A1 (de) * 2010-03-25 2011-09-29 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderfahrzeugs
CN103253515B (zh) * 2012-02-20 2015-06-03 苏州人为峰软件科技有限公司 管道式物流超声输送控制方法
DE102016118820A1 (de) 2016-10-05 2018-04-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zum Bearbeiten einer Bodenfläche
CN110076824A (zh) * 2018-09-29 2019-08-02 炬星科技（深圳）有限公司 一种行走机器人灯光指示系统、方法及装置与终端和存储介质
US11898823B2 (en) * 2022-07-10 2024-02-13 Adam Benjamin Tannenbaum Non-lethal crowd-control system

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3493920A (en) * 1968-08-29 1970-02-03 Webb Co Jervis B Sonic control for self-guided vehicles
GB1379541A (en) * 1970-12-18 1975-01-02 St Dunstans Ultrasonic mobility aids
US3842397A (en) * 1973-08-27 1974-10-15 T Sindle Ultrasonic distance detection for vehicles
US4015232A (en) * 1975-08-05 1977-03-29 Thomas Sindle Ultrasonic distance detector for vehicles
US4240152A (en) * 1978-06-15 1980-12-16 Duncan Robert L Object indicator for moving vehicles
DE2966789D1 (en) * 1978-08-21 1984-04-19 Leslie Kay Method of and apparatus for providing information as to the existence or position of objects
US4357672A (en) * 1980-07-30 1982-11-02 Science Accessories Corporation Distance ranging apparatus and method
US4467313A (en) * 1980-11-14 1984-08-21 Nippon Soken, Inc. Automotive rear safety checking apparatus
JPS5784377A (en) * 1980-11-14 1982-05-26 Nippon Denso Co Ltd Device for detecting obstacle
JPS5817253U (ja) * 1981-07-27 1983-02-02 株式会社日本自動車部品総合研究所 車両用後方確認装置
DE3244358C2 (de) * 1982-12-01 1984-10-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Einrichtung zur Erfassung von Hindernissen als Rangierhilfe beim Einparken oder Wenden eines Kraftfahrzeuges

Also Published As

Publication number Publication date
DE3518613C2 (ja) 1987-01-02
GB2160650A (en) 1985-12-24
GB8512543D0 (en) 1985-06-19
US4658385A (en) 1987-04-14
GB2160650B (en) 1987-09-03
DE3518613A1 (de) 1985-11-28
JPS60249076A (ja) 1985-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH041875B2 (ja)
US4636996A (en) Ultrasonic obstacle location apparatus and method
KR20000023167A (ko) 물체와 가변위치의 장치, 특히 자동차 사이의 거리를 결정하는 방법
Walter The sonar ring: Obstacle detection for a mobile robot
US11353568B2 (en) Ultrasonic object detection device
US6680688B1 (en) Measuring system and method for detecting object distance by transmitted media with different wave velocities
JP3221821B2 (ja) 車両用障害物監視装置
JPS6179177A (ja) 車両用障害物検知装置
JP3145592B2 (ja) 車両用障害物検知装置
JP2003344539A (ja) 自律走行車
JPH0827342B2 (ja) 無人搬送車の障害物検知装置
US3771114A (en) Accoustical tape loop sensor
JP2854692B2 (ja) 超音波物体検知器
JPH04250388A (ja) 超音波式物体検知器
JPH076779U (ja) 車両用障害物監視装置
JPH07159531A (ja) 車両の障害物検知装置
JP3087484B2 (ja) マイクロロボット
JP3232162B2 (ja) 車載用障害物センサ
JPH06187035A (ja) 無人走行車の制御装置
JPH0714940Y2 (ja) 路面状況検出装置
JPH04250390A (ja) 超音波式物体検知器
JPH06186327A (ja) 物体検知装置における干渉防止法
KR900007037B1 (ko) 초음파를 이용한 자동차 사각지대 탐지장치
JPH0731244B2 (ja) 超音波式追尾装置
JPH0396890A (ja) 走行体用の距離測定装置