JPH0826468A - 分別装置 - Google Patents
分別装置Info
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- JPH0826468A JPH0826468A JP16377194A JP16377194A JPH0826468A JP H0826468 A JPH0826468 A JP H0826468A JP 16377194 A JP16377194 A JP 16377194A JP 16377194 A JP16377194 A JP 16377194A JP H0826468 A JPH0826468 A JP H0826468A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 正常に搬送されない物品が混在した場合で
も、物品を誤って分別することの無い分別装置を提供す
ること。 【構成】 分別装置は、搬送コンベヤにより搬送される
物品の搬送状況を、光電センサによって追跡する。光電
センサが分別すべき物品を検知すると(S352〜S355)、あ
る位置で検知されてから当該センサでの検知までにかか
った時間△tpsを算出し(S356)、当該センサで前に物
品を検知してから経過した時間△tps2を算出する(S
358)。△tpsが検出許容時間に収まり、かつ、△tp
s2が必要な間隔時間より大である場合には(S362〜S36
4)、フリッパーを作動させて予定された分別ゲートへの
分別を行い(S366〜S370)、それ以外の場合には、分別を
行わない(S371〜S374)。
も、物品を誤って分別することの無い分別装置を提供す
ること。 【構成】 分別装置は、搬送コンベヤにより搬送される
物品の搬送状況を、光電センサによって追跡する。光電
センサが分別すべき物品を検知すると(S352〜S355)、あ
る位置で検知されてから当該センサでの検知までにかか
った時間△tpsを算出し(S356)、当該センサで前に物
品を検知してから経過した時間△tps2を算出する(S
358)。△tpsが検出許容時間に収まり、かつ、△tp
s2が必要な間隔時間より大である場合には(S362〜S36
4)、フリッパーを作動させて予定された分別ゲートへの
分別を行い(S366〜S370)、それ以外の場合には、分別を
行わない(S371〜S374)。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、物品を搬送コンベヤに
載せて搬送すると共に、その物品を予定されたゲートへ
と分別する分別装置に関する。
載せて搬送すると共に、その物品を予定されたゲートへ
と分別する分別装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、予め計測された重量や形状な
どの分別条件に応じて、分別すべきゲートが予め定めら
れた物品を、間隔をおいて順に搬送コンベヤに載せて搬
送すると共に、その物品をフリッパー等の取込手段を使
って、搬送コンベヤ上から予定されたゲートへ取り込む
よう構成された分別装置が知られている。
どの分別条件に応じて、分別すべきゲートが予め定めら
れた物品を、間隔をおいて順に搬送コンベヤに載せて搬
送すると共に、その物品をフリッパー等の取込手段を使
って、搬送コンベヤ上から予定されたゲートへ取り込む
よう構成された分別装置が知られている。
【0003】この種の分別装置では、ゲートよりも上流
側に光電センサを配置し、取り込むべき物品が光電セン
サにて検出されたら、搬送速度に応じたタイミングでフ
リッパーを開閉動作させ、予定されたゲートへ物品を取
り込んでいた。
側に光電センサを配置し、取り込むべき物品が光電セン
サにて検出されたら、搬送速度に応じたタイミングでフ
リッパーを開閉動作させ、予定されたゲートへ物品を取
り込んでいた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術によれば、搬送される物品が、決められた順序で、決
められた間隔をおいて搬送され、それを光電センサが正
しく検出することを前提にして物品を取り込んでいたた
め、この前提条件が満たされない場合には、予定外のゲ
ートへ誤って物品を取り込んでしまうことがあった。
術によれば、搬送される物品が、決められた順序で、決
められた間隔をおいて搬送され、それを光電センサが正
しく検出することを前提にして物品を取り込んでいたた
め、この前提条件が満たされない場合には、予定外のゲ
ートへ誤って物品を取り込んでしまうことがあった。
【0005】例えば、物品が搬送されてくる途中でコン
ベヤ上から脱落したような場合は、脱落した物品が取り
込まれる予定であったゲートへ、次に搬送されてくる物
品を取り込む恐れがあった。また、物品が搬送されてく
る途中で何かに引っかかる等した場合、次に搬送されて
くる物品との間隔が接近し、更に最悪の場合、次に搬送
されてくる物品と接触して一塊になり、予定されたゲー
トへ物品を取り込むべくフリッパーを作動させると、接
近あるいは接触した物品までまとめて同じゲートへ取り
込んでしまう恐れがあった。
ベヤ上から脱落したような場合は、脱落した物品が取り
込まれる予定であったゲートへ、次に搬送されてくる物
品を取り込む恐れがあった。また、物品が搬送されてく
る途中で何かに引っかかる等した場合、次に搬送されて
くる物品との間隔が接近し、更に最悪の場合、次に搬送
されてくる物品と接触して一塊になり、予定されたゲー
トへ物品を取り込むべくフリッパーを作動させると、接
近あるいは接触した物品までまとめて同じゲートへ取り
込んでしまう恐れがあった。
【0006】更に、光電センサが何らかの原因でうまく
機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送され
てくる物品が当該センサで検出されれば、検出し損ねた
物品を取り込む予定だったゲートへ、後から検出した物
品を取り込む恐れがあった。そして、このような誤った
分別が行われた後は、以降、分別先に混乱を生じ、次々
と誤った分別が行われるという不具合があった。
機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送され
てくる物品が当該センサで検出されれば、検出し損ねた
物品を取り込む予定だったゲートへ、後から検出した物
品を取り込む恐れがあった。そして、このような誤った
分別が行われた後は、以降、分別先に混乱を生じ、次々
と誤った分別が行われるという不具合があった。
【0007】そこで本発明は、正常に搬送されない物品
が混在した場合でも、物品を誤って分別することの無い
分別装置を提供することを目的とする。
が混在した場合でも、物品を誤って分別することの無い
分別装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段及び作用】上述の目的を達
成するため、本発明は、請求項1に記載の通り、物品を
搬送する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤ上から物品を
所定のゲートへ取り込み可能な複数の取込手段と、前記
搬送コンベヤに沿って配置され、搬送される物品を検出
可能な複数のセンサと、該センサにて検出した物品の位
置に基づいて前記取込手段を制御し、所定の物品を予定
されたゲートへと分別する分別制御手段とを備えた分別
装置において、前記センサにて物品を検出したタイミン
グに基づき、当該物品を前記予定されたゲートへ取り込
むべきか否かを判定する判定手段と、該判定手段により
取り込むべきでないと判定されたら、当該物品について
前記予定されたゲートへの取り込みを中止する分別中止
手段とを備えたことを特徴とする。
成するため、本発明は、請求項1に記載の通り、物品を
搬送する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤ上から物品を
所定のゲートへ取り込み可能な複数の取込手段と、前記
搬送コンベヤに沿って配置され、搬送される物品を検出
可能な複数のセンサと、該センサにて検出した物品の位
置に基づいて前記取込手段を制御し、所定の物品を予定
されたゲートへと分別する分別制御手段とを備えた分別
装置において、前記センサにて物品を検出したタイミン
グに基づき、当該物品を前記予定されたゲートへ取り込
むべきか否かを判定する判定手段と、該判定手段により
取り込むべきでないと判定されたら、当該物品について
前記予定されたゲートへの取り込みを中止する分別中止
手段とを備えたことを特徴とする。
【0009】本発明の分別装置によれば、判定手段が、
センサにて物品を検出したタイミングに基づき、当該物
品を予定されたゲートへ取り込むべきか否かを判定す
る。即ち、物品が予定通りコンベヤ上を搬送されてくる
場合には、搬送コンベヤの速度,センサの配置位置,物
品を搬送コンベヤに載せるタイミング等に基づいて、セ
ンサで物品を検出する予定のタイミングが特定されるの
で、そのタイミングで物品を実際に検出できない場合
は、その物品については予定のゲートへ取り込むべきで
ないと判定する。そして、その判定結果に基づき、分別
中止手段が、その物品についてゲートへ取り込むのを中
止する。なお、物品を検出する予定のタイミングは、理
想的なタイミングの前後にある幅をもたせた、物品を正
しく分別可能な一定の期間とすればよい。
センサにて物品を検出したタイミングに基づき、当該物
品を予定されたゲートへ取り込むべきか否かを判定す
る。即ち、物品が予定通りコンベヤ上を搬送されてくる
場合には、搬送コンベヤの速度,センサの配置位置,物
品を搬送コンベヤに載せるタイミング等に基づいて、セ
ンサで物品を検出する予定のタイミングが特定されるの
で、そのタイミングで物品を実際に検出できない場合
は、その物品については予定のゲートへ取り込むべきで
ないと判定する。そして、その判定結果に基づき、分別
中止手段が、その物品についてゲートへ取り込むのを中
止する。なお、物品を検出する予定のタイミングは、理
想的なタイミングの前後にある幅をもたせた、物品を正
しく分別可能な一定の期間とすればよい。
【0010】物品の分別を中止すべきタイミングは種々
考えられるが、まず、予定通りに搬送されて来ない物品
について分別を中止するには、請求項2に記載の通り、
前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
ングが、基準位置から当該センサまでの距離,前記搬送
コンベヤの搬送速度,および前記取込手段の作動速度か
ら定めた検出予定期間を外れたタイミングであれば、当
該物品について取り込むべきでないと判定すると良い。
考えられるが、まず、予定通りに搬送されて来ない物品
について分別を中止するには、請求項2に記載の通り、
前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
ングが、基準位置から当該センサまでの距離,前記搬送
コンベヤの搬送速度,および前記取込手段の作動速度か
ら定めた検出予定期間を外れたタイミングであれば、当
該物品について取り込むべきでないと判定すると良い。
【0011】ここで、基準位置は、所定のセンサとの間
に一定の距離を有し、当該センサよりも先に物品を検出
可能な位置である。具体的には、上記所定のセンサより
も上流側にある別のセンサを配置した位置、あるいは、
物品を搬送コンベヤに載せる位置等でも良い。
に一定の距離を有し、当該センサよりも先に物品を検出
可能な位置である。具体的には、上記所定のセンサより
も上流側にある別のセンサを配置した位置、あるいは、
物品を搬送コンベヤに載せる位置等でも良い。
【0012】また、検出予定期間は、ある物品を検出す
る可能性があり、かつ、次の物品を検出するまでには確
実に取込手段の開閉動作が完了し得る期間として定めら
れる。物品を検出する可能性があるのは、基準位置で物
品を検出してから所定時間経過してからであり、ここで
いう所定時間は、基準位置から所定のセンサまでの距離
と搬送コンベヤの搬送速度とから理想値を算出できる。
実際には、搬送中に物品が回転したり倒れたりして向き
が変わった場合等に、理想値よりも僅かに早まることが
あるので、それを加味して検出予定期間の開始時刻が定
まる。検出予定期間の終了時刻は、次の物品の検出予定
期間の開始時刻を基準にして取込手段の一回の動作にか
かる時間だけ遡った時刻であるが、本分別装置では、物
品が一定の間隔をおいて搬送コンベヤに載せられるの
で、検出予定期間の開始時刻から所定時間経過するまで
を検出予定期間とすればよい。つまり、検出予定期間
は、基準位置で物品を検出してから所定時間経過した時
刻に始まり、その時刻から所定時間経過した時刻に終わ
る。
る可能性があり、かつ、次の物品を検出するまでには確
実に取込手段の開閉動作が完了し得る期間として定めら
れる。物品を検出する可能性があるのは、基準位置で物
品を検出してから所定時間経過してからであり、ここで
いう所定時間は、基準位置から所定のセンサまでの距離
と搬送コンベヤの搬送速度とから理想値を算出できる。
実際には、搬送中に物品が回転したり倒れたりして向き
が変わった場合等に、理想値よりも僅かに早まることが
あるので、それを加味して検出予定期間の開始時刻が定
まる。検出予定期間の終了時刻は、次の物品の検出予定
期間の開始時刻を基準にして取込手段の一回の動作にか
かる時間だけ遡った時刻であるが、本分別装置では、物
品が一定の間隔をおいて搬送コンベヤに載せられるの
で、検出予定期間の開始時刻から所定時間経過するまで
を検出予定期間とすればよい。つまり、検出予定期間
は、基準位置で物品を検出してから所定時間経過した時
刻に始まり、その時刻から所定時間経過した時刻に終わ
る。
【0013】このように構成すれば、例えば、脱落した
り、引っかかって遅れたりして、検出予定期間内に検出
されなかった物品は、ゲートへの取り込みが中止され、
次の物品に対して誤った分別が行われなくなる。さて、
予定通りに搬送されて来た物品であっても、その物品の
近傍に予定より遅れた物品があって、予定通りに搬送さ
れてきた物品だけを取り込むことが困難な場合もあり得
る。
り、引っかかって遅れたりして、検出予定期間内に検出
されなかった物品は、ゲートへの取り込みが中止され、
次の物品に対して誤った分別が行われなくなる。さて、
予定通りに搬送されて来た物品であっても、その物品の
近傍に予定より遅れた物品があって、予定通りに搬送さ
れてきた物品だけを取り込むことが困難な場合もあり得
る。
【0014】そのような場合には、請求項3に記載の通
り、前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタ
イミングが、当該センサにて前回物品を検出してから所
定時間経過していないタイミングであれば、当該物品に
ついて取り込むべきでないと判定すると良い。
り、前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタ
イミングが、当該センサにて前回物品を検出してから所
定時間経過していないタイミングであれば、当該物品に
ついて取り込むべきでないと判定すると良い。
【0015】ここでいう所定時間は、取込手段を開閉動
作させる時に、当該取込手段の位置を先に搬送された物
品が通過し終えるのに十分な時間とする。このように構
成すれば、例えば、先に搬送された物品が遅れていて、
後から搬送されてくる物品との距離が接近している場合
に、後から搬送されてきた物品を取り込もうとして、先
に搬送されている物品までをも取り込んでしまうことが
防止される。
作させる時に、当該取込手段の位置を先に搬送された物
品が通過し終えるのに十分な時間とする。このように構
成すれば、例えば、先に搬送された物品が遅れていて、
後から搬送されてくる物品との距離が接近している場合
に、後から搬送されてきた物品を取り込もうとして、先
に搬送されている物品までをも取り込んでしまうことが
防止される。
【0016】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。実施例としての分別装置10は、図1に示すよう
に、図示矢印A方向へ物品を搬送する搬送コンベヤC
と、搬送コンベヤC上から物品を取り込み可能なフリッ
パーF1,F2,…,F10を備えた分別ゲートG1,
G2,…,G10と、搬送コンベヤCに沿って配置さ
れ、搬送される物品を検出可能な光電センサPS1,P
S2,…,PS5とを備えている。
する。実施例としての分別装置10は、図1に示すよう
に、図示矢印A方向へ物品を搬送する搬送コンベヤC
と、搬送コンベヤC上から物品を取り込み可能なフリッ
パーF1,F2,…,F10を備えた分別ゲートG1,
G2,…,G10と、搬送コンベヤCに沿って配置さ
れ、搬送される物品を検出可能な光電センサPS1,P
S2,…,PS5とを備えている。
【0017】搬送コンベヤCは、モータ(図示略)によ
って一定の速度で回転駆動される無端ベルトで、搬送コ
ンベヤCの上流側には、計量装置20が設置され、計量
された物品が間隔をおいて順に供給される。搬送コンベ
ヤCの下流側には、返送ゲートG11が設けられ、分別
ゲートG1〜G10のいずれにも取り込まれなかった物
品が回収される。
って一定の速度で回転駆動される無端ベルトで、搬送コ
ンベヤCの上流側には、計量装置20が設置され、計量
された物品が間隔をおいて順に供給される。搬送コンベ
ヤCの下流側には、返送ゲートG11が設けられ、分別
ゲートG1〜G10のいずれにも取り込まれなかった物
品が回収される。
【0018】フリッパーF1〜F10は、水平に回動し
て搬送コンベヤC上に出没し、搬送コンベヤCによって
搬送されてくる物品に当接して、当該物品を対応する分
別ゲートG1〜G10に取り込むことができる。分別ゲ
ートG1〜G10は、それぞれ取り込むべき物品の重量
範囲が予め決められており、その重量範囲に収まる物品
だけが投入される。
て搬送コンベヤC上に出没し、搬送コンベヤCによって
搬送されてくる物品に当接して、当該物品を対応する分
別ゲートG1〜G10に取り込むことができる。分別ゲ
ートG1〜G10は、それぞれ取り込むべき物品の重量
範囲が予め決められており、その重量範囲に収まる物品
だけが投入される。
【0019】光電センサPS1〜PS5は、それぞれが
搬送コンベヤCを挟んで対向する一対の投光器と受光器
とで構成され、投光器からの光が搬送コンベヤC上を搬
送される物品によって遮断されたことを受光器で検出す
る。本実施例では、光電センサPS1で物品を検出した
時刻に応じて、フリッパーF1又はフリッパーF2のい
ずれかが作動するように構成され、以下同様に、光電セ
ンサPS2がフリッパーF3,F4に、光電センサPS
3がフリッパーF5,F6に、光電センサPS4がフリ
ッパーF7,F8に、光電センサPS5がフリッパーF
9,F10に、それぞれ対応している。
搬送コンベヤCを挟んで対向する一対の投光器と受光器
とで構成され、投光器からの光が搬送コンベヤC上を搬
送される物品によって遮断されたことを受光器で検出す
る。本実施例では、光電センサPS1で物品を検出した
時刻に応じて、フリッパーF1又はフリッパーF2のい
ずれかが作動するように構成され、以下同様に、光電セ
ンサPS2がフリッパーF3,F4に、光電センサPS
3がフリッパーF5,F6に、光電センサPS4がフリ
ッパーF7,F8に、光電センサPS5がフリッパーF
9,F10に、それぞれ対応している。
【0020】なお、この分別装置によって分別される物
品とは、野菜,果物,魚などの食品や、袋詰めされたボ
ルト,ナットなどの工業製品といったものである。以上
の構成において、搬送コンベヤCは電源投入によって一
定の速度で作動して、計量装置20から一定の間隔をお
いて供給される物品を搬送する。また、フリッパーF1
〜F10は、以下に説明する制御部30によって動作を
制御される。
品とは、野菜,果物,魚などの食品や、袋詰めされたボ
ルト,ナットなどの工業製品といったものである。以上
の構成において、搬送コンベヤCは電源投入によって一
定の速度で作動して、計量装置20から一定の間隔をお
いて供給される物品を搬送する。また、フリッパーF1
〜F10は、以下に説明する制御部30によって動作を
制御される。
【0021】制御部30は、周知のCPU,ROM,R
AM等を中心に構成された論理演算回路で、図2に示す
ように、フリッパーF1〜F10を作動させるフリッパ
ー駆動回路31と、上述の光電センサPS1〜PS5
と、上述の計量装置20とが接続されている。
AM等を中心に構成された論理演算回路で、図2に示す
ように、フリッパーF1〜F10を作動させるフリッパ
ー駆動回路31と、上述の光電センサPS1〜PS5
と、上述の計量装置20とが接続されている。
【0022】次に、この制御部30によって制御される
分別装置の動作について、図3のフローチャートに基づ
いて説明する。制御部30は、電源の投入によって、ま
ず、初期化処理を実行する(S10)。この処理では、
メモリに確保される変数やテーブルの記憶内容をクリア
したり、以降の処理で使用する初期値をセットしたりす
る。本実施例では、物品の搬送状況を各物品毎に追跡す
るため、図4に示す追跡テーブルをメモリ上に確保す
る。この追跡テーブルには、追跡データを各物品毎に最
大12組までセットでき、1組の追跡データは、セット
された順序を示す指令順番号X、このデータに対応する
物品を取り込むべきゲート番号GN、当該ゲートに取込
動作を開始させる光電センサ番号PNgo、このデータ
に対応する物品が次に検出される予定の光電センサ番号
PNwt、このデータに対応する物品の検出を無視する
光電センサ番号PNno、および、後述するエラー品を
チェックするためのエラーチェックフラグEFから構成
されている。なお、追跡テーブルにセットされた追跡デ
ータの数は、追跡テーブルポインタPiによってカウン
トされる。
分別装置の動作について、図3のフローチャートに基づ
いて説明する。制御部30は、電源の投入によって、ま
ず、初期化処理を実行する(S10)。この処理では、
メモリに確保される変数やテーブルの記憶内容をクリア
したり、以降の処理で使用する初期値をセットしたりす
る。本実施例では、物品の搬送状況を各物品毎に追跡す
るため、図4に示す追跡テーブルをメモリ上に確保す
る。この追跡テーブルには、追跡データを各物品毎に最
大12組までセットでき、1組の追跡データは、セット
された順序を示す指令順番号X、このデータに対応する
物品を取り込むべきゲート番号GN、当該ゲートに取込
動作を開始させる光電センサ番号PNgo、このデータ
に対応する物品が次に検出される予定の光電センサ番号
PNwt、このデータに対応する物品の検出を無視する
光電センサ番号PNno、および、後述するエラー品を
チェックするためのエラーチェックフラグEFから構成
されている。なお、追跡テーブルにセットされた追跡デ
ータの数は、追跡テーブルポインタPiによってカウン
トされる。
【0023】初期化処理を終えたら、次に、追跡データ
セット処理を実行する(S20)。S20の追跡データ
セット処理は、詳しくは図5に示す処理になる。この処
理では、計量装置20から送信される指示に基づいて、
追跡データを追跡テーブルにセットする。まず、分別ゲ
ートG1〜G10について順にチェックするため、カウ
ンタNに1をセットする(S202)。そして、計量装
置20から送信される外部指令をチェックし、1番目の
分別ゲートG1を動作させるか否かを判断する(S20
4)。ここで、例えば、計量装置20にて計量した結
果、1番目の物品は分別ゲートG5へ取り込むべきとの
外部指令が送信されているとする。この場合、分別ゲー
トG1への取込は要求されていないことになるので、S
206〜S210は行わず、カウンタNに1を加え(S
212)、カウンタNが2になるので(S214:N
O)、S204へ戻る。そして、同様にして分別ゲート
G2,G3,…の順に取込要求の有無がチェックされて
ゆく。
セット処理を実行する(S20)。S20の追跡データ
セット処理は、詳しくは図5に示す処理になる。この処
理では、計量装置20から送信される指示に基づいて、
追跡データを追跡テーブルにセットする。まず、分別ゲ
ートG1〜G10について順にチェックするため、カウ
ンタNに1をセットする(S202)。そして、計量装
置20から送信される外部指令をチェックし、1番目の
分別ゲートG1を動作させるか否かを判断する(S20
4)。ここで、例えば、計量装置20にて計量した結
果、1番目の物品は分別ゲートG5へ取り込むべきとの
外部指令が送信されているとする。この場合、分別ゲー
トG1への取込は要求されていないことになるので、S
206〜S210は行わず、カウンタNに1を加え(S
212)、カウンタNが2になるので(S214:N
O)、S204へ戻る。そして、同様にして分別ゲート
G2,G3,…の順に取込要求の有無がチェックされて
ゆく。
【0024】さて、カウンタNが5になると、5番目の
分別ゲートG5への取込を要求する外部指令が送信され
ているので(S204:YES)、次表に示す追跡デー
タ初期値のうち、ゲート番号GNが5となっている組
を、上述の追跡テーブルに追跡データとしてセットする
(S206)。なお、光電センサ番号PNgo,PNn
oは、ゲート番号GNに対応して定まる固定値であり、
光電センサ番号PNwt,エラーチェックフラグEF
は、物品の搬送に伴って以降の処理で更新される変動値
である。
分別ゲートG5への取込を要求する外部指令が送信され
ているので(S204:YES)、次表に示す追跡デー
タ初期値のうち、ゲート番号GNが5となっている組
を、上述の追跡テーブルに追跡データとしてセットする
(S206)。なお、光電センサ番号PNgo,PNn
oは、ゲート番号GNに対応して定まる固定値であり、
光電センサ番号PNwt,エラーチェックフラグEF
は、物品の搬送に伴って以降の処理で更新される変動値
である。
【0025】
【表1】
【0026】さて、追跡テーブルに初期値をセットした
ら、追跡テーブルポインタPiに1を加える(S21
0)。そして、上述のようにS212,S214を経
て、S204へ戻り、同様にして分別ゲートG6,G
7,…G10の順に取込要求の有無がチェックされてゆ
く。なお、計量装置20から物品が供給されるペース
は、本処理の処理速度に比べて極めて遅いので、1度に
複数の取込要求が送信されて来ることはない。
ら、追跡テーブルポインタPiに1を加える(S21
0)。そして、上述のようにS212,S214を経
て、S204へ戻り、同様にして分別ゲートG6,G
7,…G10の順に取込要求の有無がチェックされてゆ
く。なお、計量装置20から物品が供給されるペース
は、本処理の処理速度に比べて極めて遅いので、1度に
複数の取込要求が送信されて来ることはない。
【0027】こうして、ある物品を追跡するための追跡
データがセットされたら、図3に示した分別可否判定処
理に移行する(S30)。S30の分別可否判定処理
は、詳しくは図6に示す処理になる。この処理では、ま
ず、光電センサPS5〜PS1の順にチェックするた
め、カウンタNに光電センサの最大番号である5をセッ
トする(S302)。そして、5番目の光電センサPS
5で物品を検出したか否かを判断する(S304)。こ
こでは、1番目の物品が、これから光電センサPS1に
よって検出されるところであり、光電センサPS5には
物品が至らないので、S308は行わず、カウンタNか
ら1を減じ(S310)、カウンタNが4になるので
(S312:NO)、S304へ戻る。そして、同様に
して光電センサPS4,PS3,…の順に物品を検出し
たか否かがチェックされてゆく。
データがセットされたら、図3に示した分別可否判定処
理に移行する(S30)。S30の分別可否判定処理
は、詳しくは図6に示す処理になる。この処理では、ま
ず、光電センサPS5〜PS1の順にチェックするた
め、カウンタNに光電センサの最大番号である5をセッ
トする(S302)。そして、5番目の光電センサPS
5で物品を検出したか否かを判断する(S304)。こ
こでは、1番目の物品が、これから光電センサPS1に
よって検出されるところであり、光電センサPS5には
物品が至らないので、S308は行わず、カウンタNか
ら1を減じ(S310)、カウンタNが4になるので
(S312:NO)、S304へ戻る。そして、同様に
して光電センサPS4,PS3,…の順に物品を検出し
たか否かがチェックされてゆく。
【0028】さて、カウンタNが1になると、1番目の
光電センサPS1では物品を検出しているので(S30
4:YES)、追跡データのチェックを行う(S30
8)。S308の処理は、詳しくは図7に示すようにな
る。ここでは、まず、カウンタIに0がセットされ(S
352)、1番目の追跡データ中の光電センサ番号PN
wtがチェックされる(S354)。ここでは、PNw
t=1なので(S354:YES)、検出された物品が
1番目の追跡データに対応すると判断される。なお、検
出された物品が1番目の追跡データ中の光電センサ番号
PNwtに対応しない場合とは(S354:NO)、処
理が進んで複数の追跡データがセットされた場合であ
り、その場合にはカウンタIに1を加え(S372)、
2番目以降の追跡データをあるだけチェックして行く
(S374)。通常であれば、必ず一つは追跡データが
見つかるはずであるが、もし見つからなければ(S37
4:NO)、その時点でこの処理を打ち切る(図6の処
理へ戻る)。
光電センサPS1では物品を検出しているので(S30
4:YES)、追跡データのチェックを行う(S30
8)。S308の処理は、詳しくは図7に示すようにな
る。ここでは、まず、カウンタIに0がセットされ(S
352)、1番目の追跡データ中の光電センサ番号PN
wtがチェックされる(S354)。ここでは、PNw
t=1なので(S354:YES)、検出された物品が
1番目の追跡データに対応すると判断される。なお、検
出された物品が1番目の追跡データ中の光電センサ番号
PNwtに対応しない場合とは(S354:NO)、処
理が進んで複数の追跡データがセットされた場合であ
り、その場合にはカウンタIに1を加え(S372)、
2番目以降の追跡データをあるだけチェックして行く
(S374)。通常であれば、必ず一つは追跡データが
見つかるはずであるが、もし見つからなければ(S37
4:NO)、その時点でこの処理を打ち切る(図6の処
理へ戻る)。
【0029】さて、S354において、上述のように物
品が1番目の追跡データに対応すると判断された場合に
は、この追跡データが、エラー品のもので無いかどうか
がチェックされる(S355)。エラー品とは、後述の
処理で分別すべきでないと判定された物品で、追跡デー
タ中のエラーチェックフラグに1がセットされている。
ここで、エラー品であれば(S355:YES)、S3
72へ進み、次の追跡データのチェックに移る。一方、
エラー品で無ければ(S355:NO)、この1番目の
追跡データを操作してから現在までの経過時間△tps
を算出する(S356)。ここでは、経過時間△tps
は、S206にて追跡データがセットされてから経過し
た時間であり、本装置においては、物品が搬送コンベヤ
に載せられてから経過した時間と一致する。また、2番
目以降の光電センサPS2〜PS5で物品を検出した時
の経過時間△tpsは、後述するS370にて追跡デー
タがセットされてから経過した時間であり、それぞれ1
つ上流側の光電センサで物品を検出されてから経過した
時間と一致する。
品が1番目の追跡データに対応すると判断された場合に
は、この追跡データが、エラー品のもので無いかどうか
がチェックされる(S355)。エラー品とは、後述の
処理で分別すべきでないと判定された物品で、追跡デー
タ中のエラーチェックフラグに1がセットされている。
ここで、エラー品であれば(S355:YES)、S3
72へ進み、次の追跡データのチェックに移る。一方、
エラー品で無ければ(S355:NO)、この1番目の
追跡データを操作してから現在までの経過時間△tps
を算出する(S356)。ここでは、経過時間△tps
は、S206にて追跡データがセットされてから経過し
た時間であり、本装置においては、物品が搬送コンベヤ
に載せられてから経過した時間と一致する。また、2番
目以降の光電センサPS2〜PS5で物品を検出した時
の経過時間△tpsは、後述するS370にて追跡デー
タがセットされてから経過した時間であり、それぞれ1
つ上流側の光電センサで物品を検出されてから経過した
時間と一致する。
【0030】次に、前回光電センサPS1が物品を検知
してから現在までの経過時間△tps2を算出する(S
358)。但し、ここでは1番目の物品であるため、経
過時間△tps2は、電源投入時からの十分に長い時間
となる。そして、経過時間△tpsが、最短検出時間t
dminから最長検出時間tdmaxの間の検出許容時
間に収まっているか否かをチェックする(S360)。
最短検出時間tdminは、物品を搬送コンベヤCに載
せる位置から光電センサPS1までの搬送距離と搬送コ
ンベヤCの速度とを基に、搬送中に物品が回転したり倒
れたりして向きが変わった場合等に僅かに早まる誤差を
も加味して決めた時間である。また、最長検出時間td
maxは、計量装置20からの物品の供給時間間隔やフ
リッパーの動作にかかる時間を考慮し、次の物品が搬送
されて来る時点までにフリッパーの動作が完了し得る時
間として設定されたものである。ここでは、物品が何ら
問題なく搬送されていれば、あるいは、僅かにスリップ
した程度の遅れであれば、経過時間△tpsは検出許容
時間に収まる(S360:YES)。
してから現在までの経過時間△tps2を算出する(S
358)。但し、ここでは1番目の物品であるため、経
過時間△tps2は、電源投入時からの十分に長い時間
となる。そして、経過時間△tpsが、最短検出時間t
dminから最長検出時間tdmaxの間の検出許容時
間に収まっているか否かをチェックする(S360)。
最短検出時間tdminは、物品を搬送コンベヤCに載
せる位置から光電センサPS1までの搬送距離と搬送コ
ンベヤCの速度とを基に、搬送中に物品が回転したり倒
れたりして向きが変わった場合等に僅かに早まる誤差を
も加味して決めた時間である。また、最長検出時間td
maxは、計量装置20からの物品の供給時間間隔やフ
リッパーの動作にかかる時間を考慮し、次の物品が搬送
されて来る時点までにフリッパーの動作が完了し得る時
間として設定されたものである。ここでは、物品が何ら
問題なく搬送されていれば、あるいは、僅かにスリップ
した程度の遅れであれば、経過時間△tpsは検出許容
時間に収まる(S360:YES)。
【0031】経過時間△tpsが検出許容時間に収まる
場合、次に、経過時間△tps2が、前回通過した物品
との間に必要な間隔時間tdgapより大であるか否か
をチェックする(S362)。この間隔時間tdgap
は、前に検出した物品が、フリッパーF1,F2の位置
を通過し終えるのに必要な時間である。ここでは、1番
目の物品なので経過時間△tps2は電源投入時からの
十分に長い時間であり、2番目以降の物品でも、前回通
過した物品が何ら問題なく搬送されていれば、あるい
は、僅かにスリップした程度の遅れであれば、経過時間
△tps2は間隔時間tdgapより大となる(S36
2:YES)。
場合、次に、経過時間△tps2が、前回通過した物品
との間に必要な間隔時間tdgapより大であるか否か
をチェックする(S362)。この間隔時間tdgap
は、前に検出した物品が、フリッパーF1,F2の位置
を通過し終えるのに必要な時間である。ここでは、1番
目の物品なので経過時間△tps2は電源投入時からの
十分に長い時間であり、2番目以降の物品でも、前回通
過した物品が何ら問題なく搬送されていれば、あるい
は、僅かにスリップした程度の遅れであれば、経過時間
△tps2は間隔時間tdgapより大となる(S36
2:YES)。
【0032】さて、S360,S362で正常と判断さ
れると、現在チェック中の1番目の追跡データ中の光電
センサ番号PNgoから、フリッパーF1,F2を作動
させるべきか否かを判断する(S364)。ここでは、
分別ゲートG5に取り込まれることを想定しているの
で、PNgo=3であり、1番目の光電センサPS1に
対応するフリッパーF1,F2は、いずれも作動させな
い(S364:NO)。次に、追跡データ中の光電セン
サ番号PNwt,PNnoが一致しているか否かを調べ
る(S368)。ここでは、光電センサ番号PNwt=
1,PNno=4で一致しないので(S368:N
O)、追跡データ中の光電センサ番号PNwtに1が加
えられる(S370)。なお、この二つの光電センサ番
号PNwt,PNnoが一致するのは、例えば、光電セ
ンサPS1で検知した物品を分別ゲートG1に取り込む
場合に、その物品が光電センサPS2でも検知されるた
めで、光電センサPS2が物品を検知した時点では、分
別ゲートG1へ物品を取り込むべくフリッパーF1が作
動しているので、この光電センサPS2での検知は無視
されるのである。
れると、現在チェック中の1番目の追跡データ中の光電
センサ番号PNgoから、フリッパーF1,F2を作動
させるべきか否かを判断する(S364)。ここでは、
分別ゲートG5に取り込まれることを想定しているの
で、PNgo=3であり、1番目の光電センサPS1に
対応するフリッパーF1,F2は、いずれも作動させな
い(S364:NO)。次に、追跡データ中の光電セン
サ番号PNwt,PNnoが一致しているか否かを調べ
る(S368)。ここでは、光電センサ番号PNwt=
1,PNno=4で一致しないので(S368:N
O)、追跡データ中の光電センサ番号PNwtに1が加
えられる(S370)。なお、この二つの光電センサ番
号PNwt,PNnoが一致するのは、例えば、光電セ
ンサPS1で検知した物品を分別ゲートG1に取り込む
場合に、その物品が光電センサPS2でも検知されるた
めで、光電センサPS2が物品を検知した時点では、分
別ゲートG1へ物品を取り込むべくフリッパーF1が作
動しているので、この光電センサPS2での検知は無視
されるのである。
【0033】ところで、ある程度時間も経過し、1番目
の追跡データに対応する物品、即ち、分別ゲートG5へ
取り込むべき物品が、3番目の光電センサPS3で検出
されたとする。この場合には、追跡データ中の光電セン
サ番号PNgo=3であるため、S364においてフリ
ッパーF5,F6のいずれかを作動させるべきと判断さ
れ(S364:YES)、追跡データ中のゲート番号G
N=5に対応するフリッパーF5の動作開始タイマをス
タートさせる(S366)。
の追跡データに対応する物品、即ち、分別ゲートG5へ
取り込むべき物品が、3番目の光電センサPS3で検出
されたとする。この場合には、追跡データ中の光電セン
サ番号PNgo=3であるため、S364においてフリ
ッパーF5,F6のいずれかを作動させるべきと判断さ
れ(S364:YES)、追跡データ中のゲート番号G
N=5に対応するフリッパーF5の動作開始タイマをス
タートさせる(S366)。
【0034】以上説明したように、光電センサPS1〜
PS5のいずれかによって物品が検出されれば、図7で
説明した一連の処理により、その物品が所定のタイミン
グ、即ち、決められた期間内で、かつ、前方の物品と所
定以上の間隔をおいて検出された場合にだけ、追跡テー
ブルの更新又はフリッパーの動作開始タイマのスタート
が行われる。
PS5のいずれかによって物品が検出されれば、図7で
説明した一連の処理により、その物品が所定のタイミン
グ、即ち、決められた期間内で、かつ、前方の物品と所
定以上の間隔をおいて検出された場合にだけ、追跡テー
ブルの更新又はフリッパーの動作開始タイマのスタート
が行われる。
【0035】一方、物品の検出が決められた期間から外
れていた場合(S360:NO)、その次に搬送されて
くる物品に対応する追跡データのエラーチェックフラグ
EFに1をセットする(S371)。これは、決められ
た期間に検出されなかった物品が、その次の物品と一塊
になって搬送されてきている恐れがあるので、次の物品
についても分別を中止するためである。なお、ここで
は、追跡データ自体は、追跡テーブル上に残されたまま
になる。また、前方の物品との間隔が詰まっている場合
には(S362:NO)、追跡データはいっさい操作さ
れず、追跡テーブル上に残されたままになる。これらい
ずれの場合も、フリッパーの動作開始タイマはスタート
しないので、分別が行われることはない。
れていた場合(S360:NO)、その次に搬送されて
くる物品に対応する追跡データのエラーチェックフラグ
EFに1をセットする(S371)。これは、決められ
た期間に検出されなかった物品が、その次の物品と一塊
になって搬送されてきている恐れがあるので、次の物品
についても分別を中止するためである。なお、ここで
は、追跡データ自体は、追跡テーブル上に残されたまま
になる。また、前方の物品との間隔が詰まっている場合
には(S362:NO)、追跡データはいっさい操作さ
れず、追跡テーブル上に残されたままになる。これらい
ずれの場合も、フリッパーの動作開始タイマはスタート
しないので、分別が行われることはない。
【0036】こうして、図6において、S308の処理
を抜け、S310でカウンタNから1を減じた結果、カ
ウンタNが0になると(S312:YES)、本処理を
抜ける。さて、このようにして図3に示したS30の分
別可否判定処理が終わると、次に、ゲート開閉処理を実
行する(S40)。
を抜け、S310でカウンタNから1を減じた結果、カ
ウンタNが0になると(S312:YES)、本処理を
抜ける。さて、このようにして図3に示したS30の分
別可否判定処理が終わると、次に、ゲート開閉処理を実
行する(S40)。
【0037】この処理では、図8に示す通り、カウンタ
Nに最大ゲート番号である10がセットされ(S40
2)、分別ゲートG10について動作開始タイマがタイ
ムアップとなっているか否かがチェックされる(S40
4)。ここで、タイムアップとなっている動作開始タイ
マは、上述のS366で所定時間前にスタートしたもの
である。ここで動作開始タイマがタイムアップとなって
いれば(S404:YES)、分別ゲートG10のフリ
ッパーF10に開動作をさせ(S406)、開時間タイ
マをスタートさせる(S408)。一方、動作開始タイ
マがタイムアップとなっていなければ(S404:N
O)、S408でスタートする開時間タイマがタイムア
ップとなっているか否かがチェックされる(S41
0)。ここで開時間タイマがタイムアップとなっていれ
ば(S410:YES)、分別ゲートG10のフリッパ
ーF10に閉動作をさせる(S412)。以上の処理を
行ったら、カウンタNから1を減じ(S414)、カウ
ンタNが0になるまで、S404からの処理を繰り返し
(S416)、分別ゲートG9,G8,…G1の順に処
理する。
Nに最大ゲート番号である10がセットされ(S40
2)、分別ゲートG10について動作開始タイマがタイ
ムアップとなっているか否かがチェックされる(S40
4)。ここで、タイムアップとなっている動作開始タイ
マは、上述のS366で所定時間前にスタートしたもの
である。ここで動作開始タイマがタイムアップとなって
いれば(S404:YES)、分別ゲートG10のフリ
ッパーF10に開動作をさせ(S406)、開時間タイ
マをスタートさせる(S408)。一方、動作開始タイ
マがタイムアップとなっていなければ(S404:N
O)、S408でスタートする開時間タイマがタイムア
ップとなっているか否かがチェックされる(S41
0)。ここで開時間タイマがタイムアップとなっていれ
ば(S410:YES)、分別ゲートG10のフリッパ
ーF10に閉動作をさせる(S412)。以上の処理を
行ったら、カウンタNから1を減じ(S414)、カウ
ンタNが0になるまで、S404からの処理を繰り返し
(S416)、分別ゲートG9,G8,…G1の順に処
理する。
【0038】こうして図3に示したS40のゲート開閉
処理を終えたら、最後に追跡データのリセット処理を行
う(S50)。この処理は、図9に示すように、まず、
カウンタIに0をセットし(S502)、1番目の追跡
データを操作してから現在までの経過時間△tpsを算
出する(S504)。経過時間△tpsは、既に述べた
が、S206にて追跡データがセットされてから経過し
た時間、又は、S370にて追跡データがセットされて
から経過した時間である。そして、この経過時間△tp
sが、物品の供給間隔時間tdの2倍の時間である追跡
データ無効時間2tdよりも大きいか否かがチェックさ
れる(S506)。ここで、経過時間△tpsが追跡デ
ータ無効時間2tdよりも大きければ、その追跡データ
については、分別ゲートへの取り込みが完了している
か、分別されずに返送ゲートへ回収されたか、その他、
いずれにしても追跡が不要になっている物品についての
追跡データと判断される。そこで、この追跡データにつ
いては、追跡テーブルから削除する(S508)。そし
て、カウンタIに1を加え(S510)、追跡データが
あるだけS504からの処理を繰り返す(S512)。
処理を終えたら、最後に追跡データのリセット処理を行
う(S50)。この処理は、図9に示すように、まず、
カウンタIに0をセットし(S502)、1番目の追跡
データを操作してから現在までの経過時間△tpsを算
出する(S504)。経過時間△tpsは、既に述べた
が、S206にて追跡データがセットされてから経過し
た時間、又は、S370にて追跡データがセットされて
から経過した時間である。そして、この経過時間△tp
sが、物品の供給間隔時間tdの2倍の時間である追跡
データ無効時間2tdよりも大きいか否かがチェックさ
れる(S506)。ここで、経過時間△tpsが追跡デ
ータ無効時間2tdよりも大きければ、その追跡データ
については、分別ゲートへの取り込みが完了している
か、分別されずに返送ゲートへ回収されたか、その他、
いずれにしても追跡が不要になっている物品についての
追跡データと判断される。そこで、この追跡データにつ
いては、追跡テーブルから削除する(S508)。そし
て、カウンタIに1を加え(S510)、追跡データが
あるだけS504からの処理を繰り返す(S512)。
【0039】以上のようにして、図3に示したS50の
追跡データのリセット処理を終えたら、S20へと戻
り、S20〜S50の一連の処理を繰り返す。以上説明
した処理によれば、正常に物品が搬送されていれば、従
来と同様に、予定された分別ゲートへ物品を取り込むこ
とができる。一方、物品の搬送状態に問題がある場合に
も、誤って物品を分別することが無くなる。
追跡データのリセット処理を終えたら、S20へと戻
り、S20〜S50の一連の処理を繰り返す。以上説明
した処理によれば、正常に物品が搬送されていれば、従
来と同様に、予定された分別ゲートへ物品を取り込むこ
とができる。一方、物品の搬送状態に問題がある場合に
も、誤って物品を分別することが無くなる。
【0040】例えば、1番目の物品が搬送されてくる途
中でコンベヤ上から脱落したような場合、ある光電セン
サで2番目の物品を検出しても、S360で1番目の物
品の追跡データについてはNOと判断され、2番目の物
品の追跡データについては、S371にてエラーチェッ
クフラグがセットされ、再び処理を繰り返したとき、S
355でYESと判断される。したがって、1,2番目
の物品は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。なお、こ
れらの物品の追跡データについては、追跡データ無効時
間2tdが経過した時点で削除される。
中でコンベヤ上から脱落したような場合、ある光電セン
サで2番目の物品を検出しても、S360で1番目の物
品の追跡データについてはNOと判断され、2番目の物
品の追跡データについては、S371にてエラーチェッ
クフラグがセットされ、再び処理を繰り返したとき、S
355でYESと判断される。したがって、1,2番目
の物品は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。なお、こ
れらの物品の追跡データについては、追跡データ無効時
間2tdが経過した時点で削除される。
【0041】また、1番目の物品が搬送されてくる途中
で何かに引っかかり、2番目の物品との間隔が接近した
場合、ある光電センサで1番目の物品を検出しても、S
360で1番目の物品の追跡データについてはNOと判
断される。また、2番目の物品の追跡データについては
S362でNOと判断される。したがって、二つとも返
送ゲートへ回収され、2番目の物品を取り込もうとし
て、1番目の物品までをも取り込んでしまうことが防止
される。
で何かに引っかかり、2番目の物品との間隔が接近した
場合、ある光電センサで1番目の物品を検出しても、S
360で1番目の物品の追跡データについてはNOと判
断される。また、2番目の物品の追跡データについては
S362でNOと判断される。したがって、二つとも返
送ゲートへ回収され、2番目の物品を取り込もうとし
て、1番目の物品までをも取り込んでしまうことが防止
される。
【0042】更に、1番目の物品が遅れて2番目の物品
と一塊になってしまった場合、ある光電センサでこの一
塊の物品を検出しても、S360で1番目の物品の追跡
データについてはNOと判断され、2番目の物品の追跡
データについては、S371にてエラーチェックフラグ
がセットされ、再び処理を繰り返したとき、S355で
YESと判断される。したがって、一塊となった物品
は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。
と一塊になってしまった場合、ある光電センサでこの一
塊の物品を検出しても、S360で1番目の物品の追跡
データについてはNOと判断され、2番目の物品の追跡
データについては、S371にてエラーチェックフラグ
がセットされ、再び処理を繰り返したとき、S355で
YESと判断される。したがって、一塊となった物品
は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。
【0043】更にまた、光電センサが何らかの原因でう
まく機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送
されてくる物品を検出しても、S360でこの物品の追
跡データについてはNOと判断される。したがって、こ
の物品を取り込んでしまうことはない。
まく機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送
されてくる物品を検出しても、S360でこの物品の追
跡データについてはNOと判断される。したがって、こ
の物品を取り込んでしまうことはない。
【0044】以上本発明の実施例を説明したが、本発明
はこれに限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
の種々なる態様を採用することができる。例えば、実施
例では、予定のタイミングで搬送されてこない物品があ
った場合、エラーチェックフラグにより、次の物品も必
ずエラー品として処理するようにしたが、次の物品と一
塊になる程遅れることがないのであれば、次の物品をエ
ラー品としなくてもよい。この様にしても、実施例の処
理では、製品間隔の接近についてチェックされているの
で、先行する物品の幾分の遅れにより製品間隔が狭くな
っていれば、次の物品が取り込まれず、遅れた物品まで
取り込んでしまうことがない。
はこれに限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
の種々なる態様を採用することができる。例えば、実施
例では、予定のタイミングで搬送されてこない物品があ
った場合、エラーチェックフラグにより、次の物品も必
ずエラー品として処理するようにしたが、次の物品と一
塊になる程遅れることがないのであれば、次の物品をエ
ラー品としなくてもよい。この様にしても、実施例の処
理では、製品間隔の接近についてチェックされているの
で、先行する物品の幾分の遅れにより製品間隔が狭くな
っていれば、次の物品が取り込まれず、遅れた物品まで
取り込んでしまうことがない。
【0045】
【発明の効果】以上の如く本発明によれば、予定のタイ
ミングで物品が搬送されてこなければ、物品を分別しな
いので、予期しないゲートへ誤って物品を分別してしま
うことが無い。
ミングで物品が搬送されてこなければ、物品を分別しな
いので、予期しないゲートへ誤って物品を分別してしま
うことが無い。
【0046】特に、請求項2に記載の分別装置によれ
ば、検出予定期間内に検出されなかった物品は、ゲート
への取り込みが中止され、次の物品に対して誤った分別
が行われなくなる。また、請求項3に記載の分別装置に
よれば、先に搬送された物品が遅れていて、後から搬送
されてくる物品との距離が接近している場合に、後から
搬送されてきた物品を取り込もうとして、先に搬送され
ている物品までをも取り込んでしまうことが防止され
る。
ば、検出予定期間内に検出されなかった物品は、ゲート
への取り込みが中止され、次の物品に対して誤った分別
が行われなくなる。また、請求項3に記載の分別装置に
よれば、先に搬送された物品が遅れていて、後から搬送
されてくる物品との距離が接近している場合に、後から
搬送されてきた物品を取り込もうとして、先に搬送され
ている物品までをも取り込んでしまうことが防止され
る。
【図1】 実施例としての分別装置の概略構成を示す構
成図である。
成図である。
【図2】 実施例の分別装置の制御回路を示すブロック
図である。
図である。
【図3】 分別処理を示すフローチャートである。
【図4】 追跡テーブルの構成図である。
【図5】 追跡データセット処理を示すフローチャート
である。
である。
【図6】 分別可否判定処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図7】 追跡データチェック処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図8】 ゲート開閉処理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図9】 追跡データリセット処理を示すフローチャー
トである。
トである。
10・・・分別装置、C・・・搬送コンベヤ、F1〜F
10・・・フリッパー、G1〜G10・・・分別ゲー
ト、G11・・・返送ゲート、PS1〜PS5・・・光
電センサ、20・・・計量装置、30・・・制御部、3
1・・・フリッパー駆動回路。
10・・・フリッパー、G1〜G10・・・分別ゲー
ト、G11・・・返送ゲート、PS1〜PS5・・・光
電センサ、20・・・計量装置、30・・・制御部、3
1・・・フリッパー駆動回路。
Claims (3)
- 【請求項1】 物品を搬送する搬送コンベヤと、該搬送
コンベヤ上から物品を所定のゲートへ取り込み可能な複
数の取込手段と、前記搬送コンベヤに沿って配置され、
搬送される物品を検出可能な複数のセンサと、該センサ
にて検出した物品の位置に基づいて前記取込手段を制御
し、所定の物品を予定されたゲートへと分別する分別制
御手段とを備えた分別装置において、 前記センサにて物品を検出したタイミングに基づき、当
該物品を前記予定されたゲートへ取り込むべきか否かを
判定する判定手段と、 該判定手段により取り込むべきでないと判定されたら、
当該物品について前記予定されたゲートへの取り込みを
中止する分別中止手段とを備えたことを特徴とする分別
装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の分別装置において、 前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
ングが、基準位置から当該センサまでの距離,前記搬送
コンベヤの搬送速度,および前記取込手段の作動速度か
ら定めた検出予定期間を外れたタイミングであれば、当
該物品について取り込むべきでないと判定することを特
徴とする分別装置。 - 【請求項3】 請求項1又は請求項2記載の分別装置に
おいて、 前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
ングが、当該センサにて前回物品を検出してから所定時
間経過していないタイミングであれば、当該物品につい
て取り込むべきでないと判定することを特徴とする分別
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16377194A JPH0826468A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 分別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16377194A JPH0826468A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 分別装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0826468A true JPH0826468A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15780410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16377194A Pending JPH0826468A (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 分別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0826468A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1064977C (zh) * | 1996-04-11 | 2001-04-25 | 日立电线株式会社 | 减少摩擦并增强耐磨性的制品 |
CN102126610A (zh) * | 2010-12-30 | 2011-07-20 | 上海精星物流设备工程有限公司 | 一种使提升输送机连续作业的方法 |
JP2017015514A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | アンリツインフィビス株式会社 | 物品検査装置 |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP16377194A patent/JPH0826468A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1064977C (zh) * | 1996-04-11 | 2001-04-25 | 日立电线株式会社 | 减少摩擦并增强耐磨性的制品 |
CN102126610A (zh) * | 2010-12-30 | 2011-07-20 | 上海精星物流设备工程有限公司 | 一种使提升输送机连续作业的方法 |
JP2017015514A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | アンリツインフィビス株式会社 | 物品検査装置 |
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