JPH0826468A - 分別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 正常に搬送されない物品が混在した場合で
も、物品を誤って分別することの無い分別装置を提供す
ること。 【構成】 分別装置は、搬送コンベヤにより搬送される
物品の搬送状況を、光電センサによって追跡する。光電
センサが分別すべき物品を検知すると(S352〜S355)、あ
る位置で検知されてから当該センサでの検知までにかか
った時間△ｔｐｓを算出し(S356)、当該センサで前に物
品を検知してから経過した時間△ｔｐｓ２を算出する(S
358)。△ｔｐｓが検出許容時間に収まり、かつ、△ｔｐ
ｓ２が必要な間隔時間より大である場合には(S362〜S36
4)、フリッパーを作動させて予定された分別ゲートへの
分別を行い(S366〜S370)、それ以外の場合には、分別を
行わない(S371〜S374)。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品を搬送コンベヤに
載せて搬送すると共に、その物品を予定されたゲートへ
と分別する分別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、予め計測された重量や形状な
どの分別条件に応じて、分別すべきゲートが予め定めら
れた物品を、間隔をおいて順に搬送コンベヤに載せて搬
送すると共に、その物品をフリッパー等の取込手段を使
って、搬送コンベヤ上から予定されたゲートへ取り込む
よう構成された分別装置が知られている。

【０００３】この種の分別装置では、ゲートよりも上流
側に光電センサを配置し、取り込むべき物品が光電セン
サにて検出されたら、搬送速度に応じたタイミングでフ
リッパーを開閉動作させ、予定されたゲートへ物品を取
り込んでいた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術によれば、搬送される物品が、決められた順序で、決
められた間隔をおいて搬送され、それを光電センサが正
しく検出することを前提にして物品を取り込んでいたた
め、この前提条件が満たされない場合には、予定外のゲ
ートへ誤って物品を取り込んでしまうことがあった。

【０００５】例えば、物品が搬送されてくる途中でコン
ベヤ上から脱落したような場合は、脱落した物品が取り
込まれる予定であったゲートへ、次に搬送されてくる物
品を取り込む恐れがあった。また、物品が搬送されてく
る途中で何かに引っかかる等した場合、次に搬送されて
くる物品との間隔が接近し、更に最悪の場合、次に搬送
されてくる物品と接触して一塊になり、予定されたゲー
トへ物品を取り込むべくフリッパーを作動させると、接
近あるいは接触した物品までまとめて同じゲートへ取り
込んでしまう恐れがあった。

【０００６】更に、光電センサが何らかの原因でうまく
機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送され
てくる物品が当該センサで検出されれば、検出し損ねた
物品を取り込む予定だったゲートへ、後から検出した物
品を取り込む恐れがあった。そして、このような誤った
分別が行われた後は、以降、分別先に混乱を生じ、次々
と誤った分別が行われるという不具合があった。

【０００７】そこで本発明は、正常に搬送されない物品
が混在した場合でも、物品を誤って分別することの無い
分別装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び作用】上述の目的を達
成するため、本発明は、請求項１に記載の通り、物品を
搬送する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤ上から物品を
所定のゲートへ取り込み可能な複数の取込手段と、前記
搬送コンベヤに沿って配置され、搬送される物品を検出
可能な複数のセンサと、該センサにて検出した物品の位
置に基づいて前記取込手段を制御し、所定の物品を予定
されたゲートへと分別する分別制御手段とを備えた分別
装置において、前記センサにて物品を検出したタイミン
グに基づき、当該物品を前記予定されたゲートへ取り込
むべきか否かを判定する判定手段と、該判定手段により
取り込むべきでないと判定されたら、当該物品について
前記予定されたゲートへの取り込みを中止する分別中止
手段とを備えたことを特徴とする。

【０００９】本発明の分別装置によれば、判定手段が、
センサにて物品を検出したタイミングに基づき、当該物
品を予定されたゲートへ取り込むべきか否かを判定す
る。即ち、物品が予定通りコンベヤ上を搬送されてくる
場合には、搬送コンベヤの速度，センサの配置位置，物
品を搬送コンベヤに載せるタイミング等に基づいて、セ
ンサで物品を検出する予定のタイミングが特定されるの
で、そのタイミングで物品を実際に検出できない場合
は、その物品については予定のゲートへ取り込むべきで
ないと判定する。そして、その判定結果に基づき、分別
中止手段が、その物品についてゲートへ取り込むのを中
止する。なお、物品を検出する予定のタイミングは、理
想的なタイミングの前後にある幅をもたせた、物品を正
しく分別可能な一定の期間とすればよい。

【００１０】物品の分別を中止すべきタイミングは種々
考えられるが、まず、予定通りに搬送されて来ない物品
について分別を中止するには、請求項２に記載の通り、
前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
ングが、基準位置から当該センサまでの距離，前記搬送
コンベヤの搬送速度，および前記取込手段の作動速度か
ら定めた検出予定期間を外れたタイミングであれば、当
該物品について取り込むべきでないと判定すると良い。

【００１１】ここで、基準位置は、所定のセンサとの間
に一定の距離を有し、当該センサよりも先に物品を検出
可能な位置である。具体的には、上記所定のセンサより
も上流側にある別のセンサを配置した位置、あるいは、
物品を搬送コンベヤに載せる位置等でも良い。

【００１２】また、検出予定期間は、ある物品を検出す
る可能性があり、かつ、次の物品を検出するまでには確
実に取込手段の開閉動作が完了し得る期間として定めら
れる。物品を検出する可能性があるのは、基準位置で物
品を検出してから所定時間経過してからであり、ここで
いう所定時間は、基準位置から所定のセンサまでの距離
と搬送コンベヤの搬送速度とから理想値を算出できる。
実際には、搬送中に物品が回転したり倒れたりして向き
が変わった場合等に、理想値よりも僅かに早まることが
あるので、それを加味して検出予定期間の開始時刻が定
まる。検出予定期間の終了時刻は、次の物品の検出予定
期間の開始時刻を基準にして取込手段の一回の動作にか
かる時間だけ遡った時刻であるが、本分別装置では、物
品が一定の間隔をおいて搬送コンベヤに載せられるの
で、検出予定期間の開始時刻から所定時間経過するまで
を検出予定期間とすればよい。つまり、検出予定期間
は、基準位置で物品を検出してから所定時間経過した時
刻に始まり、その時刻から所定時間経過した時刻に終わ
る。

【００１３】このように構成すれば、例えば、脱落した
り、引っかかって遅れたりして、検出予定期間内に検出
されなかった物品は、ゲートへの取り込みが中止され、
次の物品に対して誤った分別が行われなくなる。さて、
予定通りに搬送されて来た物品であっても、その物品の
近傍に予定より遅れた物品があって、予定通りに搬送さ
れてきた物品だけを取り込むことが困難な場合もあり得
る。

【００１４】そのような場合には、請求項３に記載の通
り、前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタ
イミングが、当該センサにて前回物品を検出してから所
定時間経過していないタイミングであれば、当該物品に
ついて取り込むべきでないと判定すると良い。

【００１５】ここでいう所定時間は、取込手段を開閉動
作させる時に、当該取込手段の位置を先に搬送された物
品が通過し終えるのに十分な時間とする。このように構
成すれば、例えば、先に搬送された物品が遅れていて、
後から搬送されてくる物品との距離が接近している場合
に、後から搬送されてきた物品を取り込もうとして、先
に搬送されている物品までをも取り込んでしまうことが
防止される。

【００１６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。実施例としての分別装置１０は、図１に示すよう
に、図示矢印Ａ方向へ物品を搬送する搬送コンベヤＣ
と、搬送コンベヤＣ上から物品を取り込み可能なフリッ
パーＦ１，Ｆ２，…，Ｆ１０を備えた分別ゲートＧ１，
Ｇ２，…，Ｇ１０と、搬送コンベヤＣに沿って配置さ
れ、搬送される物品を検出可能な光電センサＰＳ１，Ｐ
Ｓ２，…，ＰＳ５とを備えている。

【００１７】搬送コンベヤＣは、モータ（図示略）によ
って一定の速度で回転駆動される無端ベルトで、搬送コ
ンベヤＣの上流側には、計量装置２０が設置され、計量
された物品が間隔をおいて順に供給される。搬送コンベ
ヤＣの下流側には、返送ゲートＧ１１が設けられ、分別
ゲートＧ１〜Ｇ１０のいずれにも取り込まれなかった物
品が回収される。

【００１８】フリッパーＦ１〜Ｆ１０は、水平に回動し
て搬送コンベヤＣ上に出没し、搬送コンベヤＣによって
搬送されてくる物品に当接して、当該物品を対応する分
別ゲートＧ１〜Ｇ１０に取り込むことができる。分別ゲ
ートＧ１〜Ｇ１０は、それぞれ取り込むべき物品の重量
範囲が予め決められており、その重量範囲に収まる物品
だけが投入される。

【００１９】光電センサＰＳ１〜ＰＳ５は、それぞれが
搬送コンベヤＣを挟んで対向する一対の投光器と受光器
とで構成され、投光器からの光が搬送コンベヤＣ上を搬
送される物品によって遮断されたことを受光器で検出す
る。本実施例では、光電センサＰＳ１で物品を検出した
時刻に応じて、フリッパーＦ１又はフリッパーＦ２のい
ずれかが作動するように構成され、以下同様に、光電セ
ンサＰＳ２がフリッパーＦ３，Ｆ４に、光電センサＰＳ
３がフリッパーＦ５，Ｆ６に、光電センサＰＳ４がフリ
ッパーＦ７，Ｆ８に、光電センサＰＳ５がフリッパーＦ
９，Ｆ１０に、それぞれ対応している。

【００２０】なお、この分別装置によって分別される物
品とは、野菜，果物，魚などの食品や、袋詰めされたボ
ルト，ナットなどの工業製品といったものである。以上
の構成において、搬送コンベヤＣは電源投入によって一
定の速度で作動して、計量装置２０から一定の間隔をお
いて供給される物品を搬送する。また、フリッパーＦ１
〜Ｆ１０は、以下に説明する制御部３０によって動作を
制御される。

【００２１】制御部３０は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，Ｒ
ＡＭ等を中心に構成された論理演算回路で、図２に示す
ように、フリッパーＦ１〜Ｆ１０を作動させるフリッパ
ー駆動回路３１と、上述の光電センサＰＳ１〜ＰＳ５
と、上述の計量装置２０とが接続されている。

【００２２】次に、この制御部３０によって制御される
分別装置の動作について、図３のフローチャートに基づ
いて説明する。制御部３０は、電源の投入によって、ま
ず、初期化処理を実行する（Ｓ１０）。この処理では、
メモリに確保される変数やテーブルの記憶内容をクリア
したり、以降の処理で使用する初期値をセットしたりす
る。本実施例では、物品の搬送状況を各物品毎に追跡す
るため、図４に示す追跡テーブルをメモリ上に確保す
る。この追跡テーブルには、追跡データを各物品毎に最
大１２組までセットでき、１組の追跡データは、セット
された順序を示す指令順番号Ｘ、このデータに対応する
物品を取り込むべきゲート番号ＧＮ、当該ゲートに取込
動作を開始させる光電センサ番号ＰＮｇｏ、このデータ
に対応する物品が次に検出される予定の光電センサ番号
ＰＮｗｔ、このデータに対応する物品の検出を無視する
光電センサ番号ＰＮｎｏ、および、後述するエラー品を
チェックするためのエラーチェックフラグＥＦから構成
されている。なお、追跡テーブルにセットされた追跡デ
ータの数は、追跡テーブルポインタＰｉによってカウン
トされる。

【００２３】初期化処理を終えたら、次に、追跡データ
セット処理を実行する（Ｓ２０）。Ｓ２０の追跡データ
セット処理は、詳しくは図５に示す処理になる。この処
理では、計量装置２０から送信される指示に基づいて、
追跡データを追跡テーブルにセットする。まず、分別ゲ
ートＧ１〜Ｇ１０について順にチェックするため、カウ
ンタＮに１をセットする（Ｓ２０２）。そして、計量装
置２０から送信される外部指令をチェックし、１番目の
分別ゲートＧ１を動作させるか否かを判断する（Ｓ２０
４）。ここで、例えば、計量装置２０にて計量した結
果、１番目の物品は分別ゲートＧ５へ取り込むべきとの
外部指令が送信されているとする。この場合、分別ゲー
トＧ１への取込は要求されていないことになるので、Ｓ
２０６〜Ｓ２１０は行わず、カウンタＮに１を加え（Ｓ
２１２）、カウンタＮが２になるので（Ｓ２１４：Ｎ
Ｏ）、Ｓ２０４へ戻る。そして、同様にして分別ゲート
Ｇ２，Ｇ３，…の順に取込要求の有無がチェックされて
ゆく。

【００２４】さて、カウンタＮが５になると、５番目の
分別ゲートＧ５への取込を要求する外部指令が送信され
ているので（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、次表に示す追跡デー
タ初期値のうち、ゲート番号ＧＮが５となっている組
を、上述の追跡テーブルに追跡データとしてセットする
（Ｓ２０６）。なお、光電センサ番号ＰＮｇｏ，ＰＮｎ
ｏは、ゲート番号ＧＮに対応して定まる固定値であり、
光電センサ番号ＰＮｗｔ，エラーチェックフラグＥＦ
は、物品の搬送に伴って以降の処理で更新される変動値
である。

【００２５】

【表１】

【００２６】さて、追跡テーブルに初期値をセットした
ら、追跡テーブルポインタＰｉに１を加える（Ｓ２１
０）。そして、上述のようにＳ２１２，Ｓ２１４を経
て、Ｓ２０４へ戻り、同様にして分別ゲートＧ６，Ｇ
７，…Ｇ１０の順に取込要求の有無がチェックされてゆ
く。なお、計量装置２０から物品が供給されるペース
は、本処理の処理速度に比べて極めて遅いので、１度に
複数の取込要求が送信されて来ることはない。

【００２７】こうして、ある物品を追跡するための追跡
データがセットされたら、図３に示した分別可否判定処
理に移行する（Ｓ３０）。Ｓ３０の分別可否判定処理
は、詳しくは図６に示す処理になる。この処理では、ま
ず、光電センサＰＳ５〜ＰＳ１の順にチェックするた
め、カウンタＮに光電センサの最大番号である５をセッ
トする（Ｓ３０２）。そして、５番目の光電センサＰＳ
５で物品を検出したか否かを判断する（Ｓ３０４）。こ
こでは、１番目の物品が、これから光電センサＰＳ１に
よって検出されるところであり、光電センサＰＳ５には
物品が至らないので、Ｓ３０８は行わず、カウンタＮか
ら１を減じ（Ｓ３１０）、カウンタＮが４になるので
（Ｓ３１２：ＮＯ）、Ｓ３０４へ戻る。そして、同様に
して光電センサＰＳ４，ＰＳ３，…の順に物品を検出し
たか否かがチェックされてゆく。

【００２８】さて、カウンタＮが１になると、１番目の
光電センサＰＳ１では物品を検出しているので（Ｓ３０
４：ＹＥＳ）、追跡データのチェックを行う（Ｓ３０
８）。Ｓ３０８の処理は、詳しくは図７に示すようにな
る。ここでは、まず、カウンタＩに０がセットされ（Ｓ
３５２）、１番目の追跡データ中の光電センサ番号ＰＮ
ｗｔがチェックされる（Ｓ３５４）。ここでは、ＰＮｗ
ｔ＝１なので（Ｓ３５４：ＹＥＳ）、検出された物品が
１番目の追跡データに対応すると判断される。なお、検
出された物品が１番目の追跡データ中の光電センサ番号
ＰＮｗｔに対応しない場合とは（Ｓ３５４：ＮＯ）、処
理が進んで複数の追跡データがセットされた場合であ
り、その場合にはカウンタＩに１を加え（Ｓ３７２）、
２番目以降の追跡データをあるだけチェックして行く
（Ｓ３７４）。通常であれば、必ず一つは追跡データが
見つかるはずであるが、もし見つからなければ（Ｓ３７
４：ＮＯ）、その時点でこの処理を打ち切る（図６の処
理へ戻る）。

【００２９】さて、Ｓ３５４において、上述のように物
品が１番目の追跡データに対応すると判断された場合に
は、この追跡データが、エラー品のもので無いかどうか
がチェックされる（Ｓ３５５）。エラー品とは、後述の
処理で分別すべきでないと判定された物品で、追跡デー
タ中のエラーチェックフラグに１がセットされている。
ここで、エラー品であれば（Ｓ３５５：ＹＥＳ）、Ｓ３
７２へ進み、次の追跡データのチェックに移る。一方、
エラー品で無ければ（Ｓ３５５：ＮＯ）、この１番目の
追跡データを操作してから現在までの経過時間△ｔｐｓ
を算出する（Ｓ３５６）。ここでは、経過時間△ｔｐｓ
は、Ｓ２０６にて追跡データがセットされてから経過し
た時間であり、本装置においては、物品が搬送コンベヤ
に載せられてから経過した時間と一致する。また、２番
目以降の光電センサＰＳ２〜ＰＳ５で物品を検出した時
の経過時間△ｔｐｓは、後述するＳ３７０にて追跡デー
タがセットされてから経過した時間であり、それぞれ１
つ上流側の光電センサで物品を検出されてから経過した
時間と一致する。

【００３０】次に、前回光電センサＰＳ１が物品を検知
してから現在までの経過時間△ｔｐｓ２を算出する（Ｓ
３５８）。但し、ここでは１番目の物品であるため、経
過時間△ｔｐｓ２は、電源投入時からの十分に長い時間
となる。そして、経過時間△ｔｐｓが、最短検出時間ｔ
ｄｍｉｎから最長検出時間ｔｄｍａｘの間の検出許容時
間に収まっているか否かをチェックする（Ｓ３６０）。
最短検出時間ｔｄｍｉｎは、物品を搬送コンベヤＣに載
せる位置から光電センサＰＳ１までの搬送距離と搬送コ
ンベヤＣの速度とを基に、搬送中に物品が回転したり倒
れたりして向きが変わった場合等に僅かに早まる誤差を
も加味して決めた時間である。また、最長検出時間ｔｄ
ｍａｘは、計量装置２０からの物品の供給時間間隔やフ
リッパーの動作にかかる時間を考慮し、次の物品が搬送
されて来る時点までにフリッパーの動作が完了し得る時
間として設定されたものである。ここでは、物品が何ら
問題なく搬送されていれば、あるいは、僅かにスリップ
した程度の遅れであれば、経過時間△ｔｐｓは検出許容
時間に収まる（Ｓ３６０：ＹＥＳ）。

【００３１】経過時間△ｔｐｓが検出許容時間に収まる
場合、次に、経過時間△ｔｐｓ２が、前回通過した物品
との間に必要な間隔時間ｔｄｇａｐより大であるか否か
をチェックする（Ｓ３６２）。この間隔時間ｔｄｇａｐ
は、前に検出した物品が、フリッパーＦ１，Ｆ２の位置
を通過し終えるのに必要な時間である。ここでは、１番
目の物品なので経過時間△ｔｐｓ２は電源投入時からの
十分に長い時間であり、２番目以降の物品でも、前回通
過した物品が何ら問題なく搬送されていれば、あるい
は、僅かにスリップした程度の遅れであれば、経過時間
△ｔｐｓ２は間隔時間ｔｄｇａｐより大となる（Ｓ３６
２：ＹＥＳ）。

【００３２】さて、Ｓ３６０，Ｓ３６２で正常と判断さ
れると、現在チェック中の１番目の追跡データ中の光電
センサ番号ＰＮｇｏから、フリッパーＦ１，Ｆ２を作動
させるべきか否かを判断する（Ｓ３６４）。ここでは、
分別ゲートＧ５に取り込まれることを想定しているの
で、ＰＮｇｏ＝３であり、１番目の光電センサＰＳ１に
対応するフリッパーＦ１，Ｆ２は、いずれも作動させな
い（Ｓ３６４：ＮＯ）。次に、追跡データ中の光電セン
サ番号ＰＮｗｔ，ＰＮｎｏが一致しているか否かを調べ
る（Ｓ３６８）。ここでは、光電センサ番号ＰＮｗｔ＝
１，ＰＮｎｏ＝４で一致しないので（Ｓ３６８：Ｎ
Ｏ）、追跡データ中の光電センサ番号ＰＮｗｔに１が加
えられる（Ｓ３７０）。なお、この二つの光電センサ番
号ＰＮｗｔ，ＰＮｎｏが一致するのは、例えば、光電セ
ンサＰＳ１で検知した物品を分別ゲートＧ１に取り込む
場合に、その物品が光電センサＰＳ２でも検知されるた
めで、光電センサＰＳ２が物品を検知した時点では、分
別ゲートＧ１へ物品を取り込むべくフリッパーＦ１が作
動しているので、この光電センサＰＳ２での検知は無視
されるのである。

【００３３】ところで、ある程度時間も経過し、１番目
の追跡データに対応する物品、即ち、分別ゲートＧ５へ
取り込むべき物品が、３番目の光電センサＰＳ３で検出
されたとする。この場合には、追跡データ中の光電セン
サ番号ＰＮｇｏ＝３であるため、Ｓ３６４においてフリ
ッパーＦ５，Ｆ６のいずれかを作動させるべきと判断さ
れ（Ｓ３６４：ＹＥＳ）、追跡データ中のゲート番号Ｇ
Ｎ＝５に対応するフリッパーＦ５の動作開始タイマをス
タートさせる（Ｓ３６６）。

【００３４】以上説明したように、光電センサＰＳ１〜
ＰＳ５のいずれかによって物品が検出されれば、図７で
説明した一連の処理により、その物品が所定のタイミン
グ、即ち、決められた期間内で、かつ、前方の物品と所
定以上の間隔をおいて検出された場合にだけ、追跡テー
ブルの更新又はフリッパーの動作開始タイマのスタート
が行われる。

【００３５】一方、物品の検出が決められた期間から外
れていた場合（Ｓ３６０：ＮＯ）、その次に搬送されて
くる物品に対応する追跡データのエラーチェックフラグ
ＥＦに１をセットする（Ｓ３７１）。これは、決められ
た期間に検出されなかった物品が、その次の物品と一塊
になって搬送されてきている恐れがあるので、次の物品
についても分別を中止するためである。なお、ここで
は、追跡データ自体は、追跡テーブル上に残されたまま
になる。また、前方の物品との間隔が詰まっている場合
には（Ｓ３６２：ＮＯ）、追跡データはいっさい操作さ
れず、追跡テーブル上に残されたままになる。これらい
ずれの場合も、フリッパーの動作開始タイマはスタート
しないので、分別が行われることはない。

【００３６】こうして、図６において、Ｓ３０８の処理
を抜け、Ｓ３１０でカウンタＮから１を減じた結果、カ
ウンタＮが０になると（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、本処理を
抜ける。さて、このようにして図３に示したＳ３０の分
別可否判定処理が終わると、次に、ゲート開閉処理を実
行する（Ｓ４０）。

【００３７】この処理では、図８に示す通り、カウンタ
Ｎに最大ゲート番号である１０がセットされ（Ｓ４０
２）、分別ゲートＧ１０について動作開始タイマがタイ
ムアップとなっているか否かがチェックされる（Ｓ４０
４）。ここで、タイムアップとなっている動作開始タイ
マは、上述のＳ３６６で所定時間前にスタートしたもの
である。ここで動作開始タイマがタイムアップとなって
いれば（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、分別ゲートＧ１０のフリ
ッパーＦ１０に開動作をさせ（Ｓ４０６）、開時間タイ
マをスタートさせる（Ｓ４０８）。一方、動作開始タイ
マがタイムアップとなっていなければ（Ｓ４０４：Ｎ
Ｏ）、Ｓ４０８でスタートする開時間タイマがタイムア
ップとなっているか否かがチェックされる（Ｓ４１
０）。ここで開時間タイマがタイムアップとなっていれ
ば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、分別ゲートＧ１０のフリッパ
ーＦ１０に閉動作をさせる（Ｓ４１２）。以上の処理を
行ったら、カウンタＮから１を減じ（Ｓ４１４）、カウ
ンタＮが０になるまで、Ｓ４０４からの処理を繰り返し
（Ｓ４１６）、分別ゲートＧ９，Ｇ８，…Ｇ１の順に処
理する。

【００３８】こうして図３に示したＳ４０のゲート開閉
処理を終えたら、最後に追跡データのリセット処理を行
う（Ｓ５０）。この処理は、図９に示すように、まず、
カウンタＩに０をセットし（Ｓ５０２）、１番目の追跡
データを操作してから現在までの経過時間△ｔｐｓを算
出する（Ｓ５０４）。経過時間△ｔｐｓは、既に述べた
が、Ｓ２０６にて追跡データがセットされてから経過し
た時間、又は、Ｓ３７０にて追跡データがセットされて
から経過した時間である。そして、この経過時間△ｔｐ
ｓが、物品の供給間隔時間ｔｄの２倍の時間である追跡
データ無効時間２ｔｄよりも大きいか否かがチェックさ
れる（Ｓ５０６）。ここで、経過時間△ｔｐｓが追跡デ
ータ無効時間２ｔｄよりも大きければ、その追跡データ
については、分別ゲートへの取り込みが完了している
か、分別されずに返送ゲートへ回収されたか、その他、
いずれにしても追跡が不要になっている物品についての
追跡データと判断される。そこで、この追跡データにつ
いては、追跡テーブルから削除する（Ｓ５０８）。そし
て、カウンタＩに１を加え（Ｓ５１０）、追跡データが
あるだけＳ５０４からの処理を繰り返す（Ｓ５１２）。

【００３９】以上のようにして、図３に示したＳ５０の
追跡データのリセット処理を終えたら、Ｓ２０へと戻
り、Ｓ２０〜Ｓ５０の一連の処理を繰り返す。以上説明
した処理によれば、正常に物品が搬送されていれば、従
来と同様に、予定された分別ゲートへ物品を取り込むこ
とができる。一方、物品の搬送状態に問題がある場合に
も、誤って物品を分別することが無くなる。

【００４０】例えば、１番目の物品が搬送されてくる途
中でコンベヤ上から脱落したような場合、ある光電セン
サで２番目の物品を検出しても、Ｓ３６０で１番目の物
品の追跡データについてはＮＯと判断され、２番目の物
品の追跡データについては、Ｓ３７１にてエラーチェッ
クフラグがセットされ、再び処理を繰り返したとき、Ｓ
３５５でＹＥＳと判断される。したがって、１，２番目
の物品は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。なお、こ
れらの物品の追跡データについては、追跡データ無効時
間２ｔｄが経過した時点で削除される。

【００４１】また、１番目の物品が搬送されてくる途中
で何かに引っかかり、２番目の物品との間隔が接近した
場合、ある光電センサで１番目の物品を検出しても、Ｓ
３６０で１番目の物品の追跡データについてはＮＯと判
断される。また、２番目の物品の追跡データについては
Ｓ３６２でＮＯと判断される。したがって、二つとも返
送ゲートへ回収され、２番目の物品を取り込もうとし
て、１番目の物品までをも取り込んでしまうことが防止
される。

【００４２】更に、１番目の物品が遅れて２番目の物品
と一塊になってしまった場合、ある光電センサでこの一
塊の物品を検出しても、Ｓ３６０で１番目の物品の追跡
データについてはＮＯと判断され、２番目の物品の追跡
データについては、Ｓ３７１にてエラーチェックフラグ
がセットされ、再び処理を繰り返したとき、Ｓ３５５で
ＹＥＳと判断される。したがって、一塊となった物品
は、分別ゲートへ取り込まれなくなる。

【００４３】更にまた、光電センサが何らかの原因でう
まく機能せず、ある物品を検出し損ねた場合、次に搬送
されてくる物品を検出しても、Ｓ３６０でこの物品の追
跡データについてはＮＯと判断される。したがって、こ
の物品を取り込んでしまうことはない。

【００４４】以上本発明の実施例を説明したが、本発明
はこれに限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
の種々なる態様を採用することができる。例えば、実施
例では、予定のタイミングで搬送されてこない物品があ
った場合、エラーチェックフラグにより、次の物品も必
ずエラー品として処理するようにしたが、次の物品と一
塊になる程遅れることがないのであれば、次の物品をエ
ラー品としなくてもよい。この様にしても、実施例の処
理では、製品間隔の接近についてチェックされているの
で、先行する物品の幾分の遅れにより製品間隔が狭くな
っていれば、次の物品が取り込まれず、遅れた物品まで
取り込んでしまうことがない。

【００４５】

【発明の効果】以上の如く本発明によれば、予定のタイ
ミングで物品が搬送されてこなければ、物品を分別しな
いので、予期しないゲートへ誤って物品を分別してしま
うことが無い。

【００４６】特に、請求項２に記載の分別装置によれ
ば、検出予定期間内に検出されなかった物品は、ゲート
への取り込みが中止され、次の物品に対して誤った分別
が行われなくなる。また、請求項３に記載の分別装置に
よれば、先に搬送された物品が遅れていて、後から搬送
されてくる物品との距離が接近している場合に、後から
搬送されてきた物品を取り込もうとして、先に搬送され
ている物品までをも取り込んでしまうことが防止され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例としての分別装置の概略構成を示す構
成図である。

【図２】 実施例の分別装置の制御回路を示すブロック
図である。

【図３】 分別処理を示すフローチャートである。

【図４】 追跡テーブルの構成図である。

【図５】 追跡データセット処理を示すフローチャート
である。

【図６】 分別可否判定処理を示すフローチャートであ
る。

【図７】 追跡データチェック処理を示すフローチャー
トである。

【図８】 ゲート開閉処理を示すフローチャートであ
る。

【図９】 追跡データリセット処理を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１０・・・分別装置、Ｃ・・・搬送コンベヤ、Ｆ１〜Ｆ
１０・・・フリッパー、Ｇ１〜Ｇ１０・・・分別ゲー
ト、Ｇ１１・・・返送ゲート、ＰＳ１〜ＰＳ５・・・光
電センサ、２０・・・計量装置、３０・・・制御部、３
１・・・フリッパー駆動回路。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を搬送する搬送コンベヤと、該搬送
   コンベヤ上から物品を所定のゲートへ取り込み可能な複
   数の取込手段と、前記搬送コンベヤに沿って配置され、
   搬送される物品を検出可能な複数のセンサと、該センサ
   にて検出した物品の位置に基づいて前記取込手段を制御
   し、所定の物品を予定されたゲートへと分別する分別制
   御手段とを備えた分別装置において、 前記センサにて物品を検出したタイミングに基づき、当
   該物品を前記予定されたゲートへ取り込むべきか否かを
   判定する判定手段と、 該判定手段により取り込むべきでないと判定されたら、
   当該物品について前記予定されたゲートへの取り込みを
   中止する分別中止手段とを備えたことを特徴とする分別
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の分別装置において、 前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
   ングが、基準位置から当該センサまでの距離，前記搬送
   コンベヤの搬送速度，および前記取込手段の作動速度か
   ら定めた検出予定期間を外れたタイミングであれば、当
   該物品について取り込むべきでないと判定することを特
   徴とする分別装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の分別装置に
   おいて、 前記判定手段は、前記センサにて物品を検出したタイミ
   ングが、当該センサにて前回物品を検出してから所定時
   間経過していないタイミングであれば、当該物品につい
   て取り込むべきでないと判定することを特徴とする分別
   装置。