JPH08262128A - 追尾処理方法および装置 - Google Patents
追尾処理方法および装置Info
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- JPH08262128A JPH08262128A JP7067478A JP6747895A JPH08262128A JP H08262128 A JPH08262128 A JP H08262128A JP 7067478 A JP7067478 A JP 7067478A JP 6747895 A JP6747895 A JP 6747895A JP H08262128 A JPH08262128 A JP H08262128A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 極座標系から直交座標系への座標変換で発生
する誤差を低減する。 【構成】 センサが所定の覆域を走査することによって
検出された極座標系で表される目標物体の位置情報を、
それ以前までの走査により検出された位置情報に基づい
て算出された目標物体の航跡の予測位置の原点からの距
離にしたがって、予め設定された量子化単位の直交座標
系に変換する直交座標変換回路２と、直交座標系に変換
された位置情報にしたがって、次回の走査時における目
標物体の予測位置を算出する平滑予測処理回路３とを備
えている。
する誤差を低減する。 【構成】 センサが所定の覆域を走査することによって
検出された極座標系で表される目標物体の位置情報を、
それ以前までの走査により検出された位置情報に基づい
て算出された目標物体の航跡の予測位置の原点からの距
離にしたがって、予め設定された量子化単位の直交座標
系に変換する直交座標変換回路２と、直交座標系に変換
された位置情報にしたがって、次回の走査時における目
標物体の予測位置を算出する平滑予測処理回路３とを備
えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーダ装置等のセンサ
を用いて移動物体を追尾する追尾処理方法および装置に
関し、特に、極座標および直交座標における座標変換に
より発生する量子化誤差の低減を可能とする追尾処理方
法および装置に関する。
を用いて移動物体を追尾する追尾処理方法および装置に
関し、特に、極座標および直交座標における座標変換に
より発生する量子化誤差の低減を可能とする追尾処理方
法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の追尾処理装置において、追尾処
理精度の向上を目的とした技術が、例えば、特開平２−
１０７９８６号公報、特開平１−２３２２７５号公報、
特開昭６１−１６９７８６号公報および特開昭５７−３
３３７５号公報に開示されている。これらは、いずれ
も、加速度または角速度を用いることにより精度を向上
させるものであった。
理精度の向上を目的とした技術が、例えば、特開平２−
１０７９８６号公報、特開平１−２３２２７５号公報、
特開昭６１−１６９７８６号公報および特開昭５７−３
３３７５号公報に開示されている。これらは、いずれ
も、加速度または角速度を用いることにより精度を向上
させるものであった。
【０００３】ここで、図４を参照して、特開平２−１０
７９８６号公報に開示された追尾処理装置について説明
する。
７９８６号公報に開示された追尾処理装置について説明
する。
【０００４】レーダ装置４１から得られる直交座標の成
分に変換された検出データを速度算出回路４２において
時間で微分して、この直交座標上での速度ベクトルを算
出するとともに、速度算出回路４２で算出された速度ベ
クトルを、加速度算出回路４３でさらに時間で微分して
加速度ベクトルを算出する。また、サンプリング間隔算
出回路４４では追尾精度等で必要とされるサンプリング
間隔を予め記憶しておく。
分に変換された検出データを速度算出回路４２において
時間で微分して、この直交座標上での速度ベクトルを算
出するとともに、速度算出回路４２で算出された速度ベ
クトルを、加速度算出回路４３でさらに時間で微分して
加速度ベクトルを算出する。また、サンプリング間隔算
出回路４４では追尾精度等で必要とされるサンプリング
間隔を予め記憶しておく。
【０００５】ここで、サンプリング間隔をＴ秒とし、現
時点ｔ0からＴ秒後の目標未来位置をＰF（ｔ0、Ｔ）と
すると、予測位置算出回路４５において次に示す計算式
により目標未来位置ベクトルを算出する。
時点ｔ0からＴ秒後の目標未来位置をＰF（ｔ0、Ｔ）と
すると、予測位置算出回路４５において次に示す計算式
により目標未来位置ベクトルを算出する。
【０００６】
【０００７】このように、この従来の追尾処理装置で
は、特に、加速度算出回路４３で算出される加速度ベク
トルの出力および予測位置算出回路４５において用いら
れる上記計算式に特徴があり、予測計算の内容を工夫す
ることによって追尾精度を向上していた。
は、特に、加速度算出回路４３で算出される加速度ベク
トルの出力および予測位置算出回路４５において用いら
れる上記計算式に特徴があり、予測計算の内容を工夫す
ることによって追尾精度を向上していた。
【０００８】また、一般的に、追尾処理装置において用
いられる座標系としては、レーダ装置など物体の位置を
検出するセンサでは極座標系が用いられるが、移動物体
は等速直線運動または等加速度運動であるため、精度よ
く追尾処理を行う方法として、極座標系で得られる検出
データを直交座標系のデータに座標変換した後、目標未
来位置ベクトル（予測位置データ）等を算出している。
いられる座標系としては、レーダ装置など物体の位置を
検出するセンサでは極座標系が用いられるが、移動物体
は等速直線運動または等加速度運動であるため、精度よ
く追尾処理を行う方法として、極座標系で得られる検出
データを直交座標系のデータに座標変換した後、目標未
来位置ベクトル（予測位置データ）等を算出している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】この従来の追尾処理装
置では、極座標系から直交座標系のデータに座標変換す
る際に、中心座標から近距離の極座標の量子化精度を高
精度に保ったまま、その極座標を直交座標に変換するた
めには、直交座標では、その中心座標から全域にわたっ
て細かい量子化単位の座標系とする必要が生じる。その
結果、直交座標表示を行うためのデータ長が長くなり、
処理負荷が増大するという問題があった。
置では、極座標系から直交座標系のデータに座標変換す
る際に、中心座標から近距離の極座標の量子化精度を高
精度に保ったまま、その極座標を直交座標に変換するた
めには、直交座標では、その中心座標から全域にわたっ
て細かい量子化単位の座標系とする必要が生じる。その
結果、直交座標表示を行うためのデータ長が長くなり、
処理負荷が増大するという問題があった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明は、センサが所定の覆域を走査することに
よって検出された極座標系で表される目標物体の位置情
報を、それ以前までの走査により検出された位置情報に
基づいて算出された目標物体の航跡の予測位置にしたが
って、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換
し、その直交座標系に変換された位置情報にしたがっ
て、次回の走査時における目標物体の予測位置を算出す
るものである。
めに、本発明は、センサが所定の覆域を走査することに
よって検出された極座標系で表される目標物体の位置情
報を、それ以前までの走査により検出された位置情報に
基づいて算出された目標物体の航跡の予測位置にしたが
って、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換
し、その直交座標系に変換された位置情報にしたがっ
て、次回の走査時における目標物体の予測位置を算出す
るものである。
【００１１】さらに、本発明は、次回の走査時における
目標物体の予測位置を、直交座標系から極座標系に変換
するものである。
目標物体の予測位置を、直交座標系から極座標系に変換
するものである。
【００１２】さらに、本発明は、極座標系に変換された
次回の走査時における目標物体の予測位置を、センサに
より検出された目標物体の位置情報に応じて、予め設定
された量子化単位の直交座標系に変換するものである。
次回の走査時における目標物体の予測位置を、センサに
より検出された目標物体の位置情報に応じて、予め設定
された量子化単位の直交座標系に変換するものである。
【００１３】また、直交座標系の量子化単位は、同一の
量子化単位で表現される距離の最大値の変化に応じて、
段階的に細かくなるように設定されるものである。
量子化単位で表現される距離の最大値の変化に応じて、
段階的に細かくなるように設定されるものである。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の一実施例について図面を参照
して詳細に説明する。
して詳細に説明する。
【００１５】本発明の一実施例は、位置センサにより得
られた目標物体の検出位置を極座標から直交座標へ座標
変換する際の直交座標の量子化単位を、その目標物体の
航跡データの予測位置（極座標系）の距離に応じて、所
望の値に変えるものであり、これにより、その検出位置
の距離（極座標系）が近距離であっても、極座標系から
直交座標系への座標変換で精度の劣化を防ぐことがで
き、さらに、全域にわたって細かい量子化単位で直交座
標に変換することによる処理負荷の増大も防ぐことがで
きる。ここで、検出位置の距離（極座標系）とは、位置
センサにより検出された目標物体のセンサ設置位置から
の距離を示すものである。また、航跡データとは、位置
センサにより今回得られた目標物体の検出位置データよ
りも以前に得られた検出位置データにより算出されたそ
の目標物体の航跡を示すものである。
られた目標物体の検出位置を極座標から直交座標へ座標
変換する際の直交座標の量子化単位を、その目標物体の
航跡データの予測位置（極座標系）の距離に応じて、所
望の値に変えるものであり、これにより、その検出位置
の距離（極座標系）が近距離であっても、極座標系から
直交座標系への座標変換で精度の劣化を防ぐことがで
き、さらに、全域にわたって細かい量子化単位で直交座
標に変換することによる処理負荷の増大も防ぐことがで
きる。ここで、検出位置の距離（極座標系）とは、位置
センサにより検出された目標物体のセンサ設置位置から
の距離を示すものである。また、航跡データとは、位置
センサにより今回得られた目標物体の検出位置データよ
りも以前に得られた検出位置データにより算出されたそ
の目標物体の航跡を示すものである。
【００１６】図１は、本実施例の構成を示すブロック図
であり、図２は、極座標系および直交座標系を示す図で
ある。
であり、図２は、極座標系および直交座標系を示す図で
ある。
【００１７】目標物体の位置は、レーダ装置等の図示せ
ぬセンサによりビームをスキャンすることによって極座
標（距離、角度）系で検出される。検出された位置（以
下、検出データ１００とする）は、３次元センサを用い
て検出された場合は、距離ｒと２種類の角度θ、φ（例
えば、方位角と仰角）により表され、また、２次元セン
サにより検出された場合は、距離ｒと角度θ（例えば、
方位角または仰角）で表される。センサにより、検出デ
ータ１００が得られた後、相関処理回路１では、この検
出データ１００と、前回までのスキャンで得られた検出
データ１００により追尾処理をすることによって得られ
た目標物体の航跡データの予測位置が含まれる極座標平
滑予測データ５００’とに基づいて相関処理が行われ
る。つまり、検出データ１００と極座標平滑予測データ
５００’に含まれる航跡データの予測位置とが比較され
て、それぞれ同一の目標物体に対するデータである組合
せが決定され、対応する位置データの組合せである極座
標相関データ２００が出力される。この極座標相関デー
タ２００には、検出データ１００とそれに対応した目標
物体の航跡データの予測位置（極座標系）とが含まれ
る。直交座標変換回路２では、極座標相関データ２００
中の航跡データの予測位置の距離（極座標系）をパラメ
ータとして予め設定された量子化単位の直交座標に極座
標相関データ２００中の検出データ１００が変換され、
直交座標検出データ３００が出力される。
ぬセンサによりビームをスキャンすることによって極座
標（距離、角度）系で検出される。検出された位置（以
下、検出データ１００とする）は、３次元センサを用い
て検出された場合は、距離ｒと２種類の角度θ、φ（例
えば、方位角と仰角）により表され、また、２次元セン
サにより検出された場合は、距離ｒと角度θ（例えば、
方位角または仰角）で表される。センサにより、検出デ
ータ１００が得られた後、相関処理回路１では、この検
出データ１００と、前回までのスキャンで得られた検出
データ１００により追尾処理をすることによって得られ
た目標物体の航跡データの予測位置が含まれる極座標平
滑予測データ５００’とに基づいて相関処理が行われ
る。つまり、検出データ１００と極座標平滑予測データ
５００’に含まれる航跡データの予測位置とが比較され
て、それぞれ同一の目標物体に対するデータである組合
せが決定され、対応する位置データの組合せである極座
標相関データ２００が出力される。この極座標相関デー
タ２００には、検出データ１００とそれに対応した目標
物体の航跡データの予測位置（極座標系）とが含まれ
る。直交座標変換回路２では、極座標相関データ２００
中の航跡データの予測位置の距離（極座標系）をパラメ
ータとして予め設定された量子化単位の直交座標に極座
標相関データ２００中の検出データ１００が変換され、
直交座標検出データ３００が出力される。
【００１８】例えば、２次元レーダを用いて得られた検
出データ１００（ｒi，θi）を以下に示す式に基づいて
直交座標（ｘi，ｙi）に変換する。 ｒp≧ｒcの場合 （ｘi，ｙi）＝（ｒi・ｓｉｎθi，ｒi・ｃｏｓθi） ｒp＜ｒcの場合 （ｘi，ｙi）＝（ｋ・ｒi・ｓｉｎθi，ｋ・ｒi・ｃｏ
ｓθi） ここで、ｒpは、前回のスキャン時に算出された航跡デ
ータの予測位置の距離（極座標系）を示し、ｒcは、座
標変換する際に量子化単位を切り替える閾値（距離）を
示し、ｋは、量子化単位を変更、例えば、細かくするた
めの比率を示す。
出データ１００（ｒi，θi）を以下に示す式に基づいて
直交座標（ｘi，ｙi）に変換する。 ｒp≧ｒcの場合 （ｘi，ｙi）＝（ｒi・ｓｉｎθi，ｒi・ｃｏｓθi） ｒp＜ｒcの場合 （ｘi，ｙi）＝（ｋ・ｒi・ｓｉｎθi，ｋ・ｒi・ｃｏ
ｓθi） ここで、ｒpは、前回のスキャン時に算出された航跡デ
ータの予測位置の距離（極座標系）を示し、ｒcは、座
標変換する際に量子化単位を切り替える閾値（距離）を
示し、ｋは、量子化単位を変更、例えば、細かくするた
めの比率を示す。
【００１９】この直交座標変換回路２の動作を図２を参
照して具体的に説明すると、まず、センサにより得られ
る検出データ１００は、図２（Ａ）に示すような極座標
系により量子化されているために、センサ設置位置（中
心座標）から近距離の部分と遠距離の部分とで量子化の
寸法が異なっている。この検出データ１００に対応した
航跡データの予測位置（極座標平滑予測データ５００’
に含まれる）の距離ｒpが、予め設定された閾値ｒcより
も大きいか否かにより、図２（Ｂ）に示すように、直交
座標変換後の量子化単位を切り替える。例えば、ｒpが
ｒcよりも小さい場合の量子化単位が、ｒpがｒcよりも
大きい場合の量子化単位よりも細かくなるように量子化
単位を切り替える。
照して具体的に説明すると、まず、センサにより得られ
る検出データ１００は、図２（Ａ）に示すような極座標
系により量子化されているために、センサ設置位置（中
心座標）から近距離の部分と遠距離の部分とで量子化の
寸法が異なっている。この検出データ１００に対応した
航跡データの予測位置（極座標平滑予測データ５００’
に含まれる）の距離ｒpが、予め設定された閾値ｒcより
も大きいか否かにより、図２（Ｂ）に示すように、直交
座標変換後の量子化単位を切り替える。例えば、ｒpが
ｒcよりも小さい場合の量子化単位が、ｒpがｒcよりも
大きい場合の量子化単位よりも細かくなるように量子化
単位を切り替える。
【００２０】図１に戻り、本実施例の説明を続けると、
直交座標に座標変換された後、平滑予測回路において、
予め設定された量子化単位で直交座標に変換された検出
位置である直交座標検出データ３００および前回のスキ
ャンにより得られた検出データ１００’により算出され
た予測位置・予測速度を含む量子化平滑予測データ６０
０’に基づいて、平滑計算がなされ、次回の予測位置お
よび予測速度を含む直交座標平滑予測データ４００が極
座標変換回路４に出力される。この平滑予測処理回路３
では、以下に示す式に基づいて予測位置および予測速度
が算出される。
直交座標に座標変換された後、平滑予測回路において、
予め設定された量子化単位で直交座標に変換された検出
位置である直交座標検出データ３００および前回のスキ
ャンにより得られた検出データ１００’により算出され
た予測位置・予測速度を含む量子化平滑予測データ６０
０’に基づいて、平滑計算がなされ、次回の予測位置お
よび予測速度を含む直交座標平滑予測データ４００が極
座標変換回路４に出力される。この平滑予測処理回路３
では、以下に示す式に基づいて予測位置および予測速度
が算出される。
【００２１】
【００２２】極座標変換回路４では、直交座標平滑予測
データ４００内の予測位置（ｘp’，ｙp’）が極座標に
変換され、極座標平滑予測データ５００として相関処理
回路１および量子化変換回路５に出力される。この極座
標変換回路４は、センサとして２次元レーダを用いた場
合、以下に示す式に基づいて、直交座標平滑予測データ
内の予測位置を極座標系に座標変換する。
データ４００内の予測位置（ｘp’，ｙp’）が極座標に
変換され、極座標平滑予測データ５００として相関処理
回路１および量子化変換回路５に出力される。この極座
標変換回路４は、センサとして２次元レーダを用いた場
合、以下に示す式に基づいて、直交座標平滑予測データ
内の予測位置を極座標系に座標変換する。
【００２３】
【００２４】量子化変換回路５では、極座標平滑予測デ
ータ５００内の次回のスキャン時における予測位置（ｒ
p’，θp’）の距離ｒp’および前回のスキャン時に算
出された予測位置（ｒp，θp）の距離ｒpとをパラメー
タとして、極座標変換回路４で座標変換された予測位置
および予測速度が予め設定された量子化単位の直交座標
に変換され、それが量子化平滑予測データ６００として
平滑予測処理回路３に出力される。つまり、量子化変換
回路５では、例えば、２次元レーダを用いた場合には以
下に示す式に基づく計算がなされる。
ータ５００内の次回のスキャン時における予測位置（ｒ
p’，θp’）の距離ｒp’および前回のスキャン時に算
出された予測位置（ｒp，θp）の距離ｒpとをパラメー
タとして、極座標変換回路４で座標変換された予測位置
および予測速度が予め設定された量子化単位の直交座標
に変換され、それが量子化平滑予測データ６００として
平滑予測処理回路３に出力される。つまり、量子化変換
回路５では、例えば、２次元レーダを用いた場合には以
下に示す式に基づく計算がなされる。
【００２５】
【００２６】そして、一般的なレーダ装置では、極座標
相関データ２００または直交座標検出データ３００が表
示装置へ出力されるデータとなり、また、極座標平滑予
測データ５００が図示せぬアンテナから出射されるビー
ムの走査方向を制御するためのビーム制御角度データと
して出力される。
相関データ２００または直交座標検出データ３００が表
示装置へ出力されるデータとなり、また、極座標平滑予
測データ５００が図示せぬアンテナから出射されるビー
ムの走査方向を制御するためのビーム制御角度データと
して出力される。
【００２７】本実施例では、直交座標系における量子化
単位を２段階に設定したが、量子化単位を切り替える閾
値距離の数を追加して、量子化単位を３段階以上に設定
することも可能である。
単位を２段階に設定したが、量子化単位を切り替える閾
値距離の数を追加して、量子化単位を３段階以上に設定
することも可能である。
【００２８】量子化単位は、同一の量子化単位で表現さ
れる距離の最大値の変化に応じて、段階的に細かくなる
ように設定することにより、データ長が長くなるのを防
ぐことができる。ここで、図３を参照して、データ長を
８ビットとし、量子化単位を３段階に設定した場合につ
いて説明する。
れる距離の最大値の変化に応じて、段階的に細かくなる
ように設定することにより、データ長が長くなるのを防
ぐことができる。ここで、図３を参照して、データ長を
８ビットとし、量子化単位を３段階に設定した場合につ
いて説明する。
【００２９】８ビットのデータ長のデータ構成１０によ
り、量子化単位１ＮＭで１２８ＮＭ未満を量子化して表
現することができる。データ構成２０（同様にデータ長
は８ビットである）により、量子化単位１／４ＮＭで３
２ＮＭ未満を量子化して表現することができる。つま
り、量子化単位１ＮＭで表現される距離の最大値１２８
ＮＭの１／４である３２ＮＭ未満の距離を同様にデータ
長８ビットで表現しようとすると、量子化単位を４倍細
かくする、つまり、１／４ＮＭにすることができる。同
様に、量子化単位１ＮＭで表現される距離の最大値１２
８ＮＭの１／１６である８ＮＭ未満の距離をデータ長８
ビットのデータ構成３０で表現しようとすると、量子化
単位を１６倍細かくする、つまり、１／１６ＮＭにする
ことができる。このように、距離が１／ｎ（ｎ＝１、
２、・・・）に近づくと、データ長を変化させることな
く、量子化単位をｎ倍細かくできることになる。
り、量子化単位１ＮＭで１２８ＮＭ未満を量子化して表
現することができる。データ構成２０（同様にデータ長
は８ビットである）により、量子化単位１／４ＮＭで３
２ＮＭ未満を量子化して表現することができる。つま
り、量子化単位１ＮＭで表現される距離の最大値１２８
ＮＭの１／４である３２ＮＭ未満の距離を同様にデータ
長８ビットで表現しようとすると、量子化単位を４倍細
かくする、つまり、１／４ＮＭにすることができる。同
様に、量子化単位１ＮＭで表現される距離の最大値１２
８ＮＭの１／１６である８ＮＭ未満の距離をデータ長８
ビットのデータ構成３０で表現しようとすると、量子化
単位を１６倍細かくする、つまり、１／１６ＮＭにする
ことができる。このように、距離が１／ｎ（ｎ＝１、
２、・・・）に近づくと、データ長を変化させることな
く、量子化単位をｎ倍細かくできることになる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の追尾処理
方法および装置によれば、検出位置のセンサ設置位置か
らの距離により、直交座標系における量子化単位を変更
しているために、検出位置が近距離の場合に、極座標か
ら直交座標への座標変換で精度が劣化することを防ぐこ
とができる。
方法および装置によれば、検出位置のセンサ設置位置か
らの距離により、直交座標系における量子化単位を変更
しているために、検出位置が近距離の場合に、極座標か
ら直交座標への座標変換で精度が劣化することを防ぐこ
とができる。
【００３１】さらに、全ての領域に対して量子化単位を
細かくするのではなく、近距離の部分においてのみ量子
化単位を細かくしているために、データ長が長くなるこ
ともなく、したがって、データ処理時の負荷による悪影
響も抑えることができる。
細かくするのではなく、近距離の部分においてのみ量子
化単位を細かくしているために、データ長が長くなるこ
ともなく、したがって、データ処理時の負荷による悪影
響も抑えることができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１における直交座標変換回路の動作の一例を
説明する図である。
説明する図である。
【図３】本実施例における量子化単位とデータ長の関係
を示す図である。
を示す図である。
【図４】従来の追尾処理装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
１ 相関処理回路 ２ 直交座標変換回路 ３ 平滑予測処理回路 ４ 極座標変換回路 ５ 量子化変換回路
Claims (6)
- 【請求項１】 センサが所定の覆域を走査することによ
って検出された極座標系で表される目標物体の位置情報
を、それ以前までの走査により検出された位置情報に基
づいて算出された前記目標物体の航跡の予測位置にした
がって、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換
する第１のステップと、 前記直交座標系に変換された位置情報にしたがって、次
回の走査時における前記目標物体の予測位置を算出する
第２のステップとを含むことを特徴とする追尾処理方
法。 - 【請求項２】 前記第１のステップでは、前記センサに
より検出された位置情報が、前記航跡の予測位置の原点
からの距離に応じて、予め設定された量子化単位の直交
座標に変換されることを特徴とする前記請求項１に記載
の追尾処理方法。 - 【請求項３】 前記第２のステップの後、直交座標系で
表された前記目標物体の予測位置を極座標系に変換する
第３のステップと、 極座標系で表された前記目標物体の予測位置を、前記セ
ンサにより得られた前記目標物体の位置情報にしたがっ
て、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換する
第４のステップとをさらに含むことを特徴とする前記請
求項１に記載の追尾処理方法。 - 【請求項４】 センサが所定の覆域を走査することによ
って検出された極座標系で表される目標物体の位置情報
を、それ以前までの走査により検出された位置情報に基
づいて算出された前記目標物体の航跡の予測位置にした
がって、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換
する手段と、 前記直交座標系に変換された位置情報にしたがって、次
回の走査時における前記目標物体の予測位置を算出する
手段とを備えることを特徴とする追尾処理装置。 - 【請求項５】 前記目標物体の次回の走査時における予
測位置を、極座標系に変換する手段と、 その極座標系で表された前記目標物体の予測位置を、前
記センサにより得られた前記目標物体の位置情報にした
がって、予め設定された量子化単位の直交座標系に変換
する手段とをさらに備えることを特徴とする前記請求項
４に記載の追尾処理装置。 - 【請求項６】 前記量子化単位は、同一の量子化単位で
表現される距離の最大値の変化に応じて、段階的に細か
くなるように設定することを特徴とする前記請求項４に
記載の追尾処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7067478A JP2655510B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 追尾処理方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7067478A JP2655510B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 追尾処理方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08262128A true JPH08262128A (ja) | 1996-10-11 |
| JP2655510B2 JP2655510B2 (ja) | 1997-09-24 |
Family
ID=13346124
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7067478A Expired - Lifetime JP2655510B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 追尾処理方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2655510B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010060465A (ja) * | 2008-09-04 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
| WO2013118730A1 (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-15 | 古野電気株式会社 | レーダ信号処理装置、レーダ装置、及びレーダ信号処理方法 |
| KR101479269B1 (ko) * | 2012-04-12 | 2015-01-06 | 한국과학기술원 | 근거리 프로파일 매칭 방법 및 장치 |
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-
1995
- 1995-03-27 JP JP7067478A patent/JP2655510B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| JPWO2013118730A1 (ja) * | 2012-02-08 | 2015-05-11 | 古野電気株式会社 | レーダ信号処理装置、レーダ装置、及びレーダ信号処理方法 |
| US9568599B2 (en) | 2012-02-08 | 2017-02-14 | Furuno Electric Co. Ltd. | Radar signal processing device, radar apparatus, and method of processing radar signal |
| KR101479269B1 (ko) * | 2012-04-12 | 2015-01-06 | 한국과학기술원 | 근거리 프로파일 매칭 방법 및 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2655510B2 (ja) | 1997-09-24 |
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