JPH0825423B2 - 車両用画像検出装置 - Google Patents
車両用画像検出装置Info
- Publication number
- JPH0825423B2 JPH0825423B2 JP2262661A JP26266190A JPH0825423B2 JP H0825423 B2 JPH0825423 B2 JP H0825423B2 JP 2262661 A JP2262661 A JP 2262661A JP 26266190 A JP26266190 A JP 26266190A JP H0825423 B2 JPH0825423 B2 JP H0825423B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- wiper
- vehicle
- output
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用画像検出装置に関し、特に車両に取
り付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
り付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
従来より、車両に画像検出手段としてのTVカメラを取
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発した
り、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシス
テムの研究開発が行われて来ている。
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発した
り、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシス
テムの研究開発が行われて来ている。
この場合、TVカメラは、車外に取り付ける方法と車内
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
このようにTVカメラのレンズ表面に付着する雨滴や塵
埃を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案され
ているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去する
ために一々TVカメラを回動させなければならず、時間が
掛かると共にその間の画像は使用出来なくなってしまう
という問題がある。
埃を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案され
ているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去する
ために一々TVカメラを回動させなければならず、時間が
掛かると共にその間の画像は使用出来なくなってしまう
という問題がある。
更に、TVカメラを車外に取り付ける場合には、TVカメ
ラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し
易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
ラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し
易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
そこで、TVカメラを車内（フロント／リア・ガラス、
ウィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカ
メラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行
うとそのワイパー画像を含む画面は前後の両面と脈絡が
途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物と
して検出してしまい、このように無効画像であるにも関
わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体追
跡走行させてしまうという問題点があった。
ウィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカ
メラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行
うとそのワイパー画像を含む画面は前後の両面と脈絡が
途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物と
して検出してしまい、このように無効画像であるにも関
わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体追
跡走行させてしまうという問題点があった。
そこで、本発明は、車内にTVカメラを取り付けて画像
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両
用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度を検出
する手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検出して
データとして出力する単一の画像検出手段と、該検出画
像データを更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力
と該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該駆動
角度が該画像検出手段の所定撮像角度範囲内に在るとき
のみ該切替手段を該画像更新記憶手段側に切替制御する
と共に該更新記憶手段から静止画像データを出力させる
手段と、を備えたことを備えている。
用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度を検出
する手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検出して
データとして出力する単一の画像検出手段と、該検出画
像データを更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力
と該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該駆動
角度が該画像検出手段の所定撮像角度範囲内に在るとき
のみ該切替手段を該画像更新記憶手段側に切替制御する
と共に該更新記憶手段から静止画像データを出力させる
手段と、を備えたことを備えている。
本発明においては、単一の画像検出手段が車両用ワイ
パー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段と切
替手段に送っている。
パー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段と切
替手段に送っている。
一方、ワイパーは駆動手段によって駆動されるが、こ
の駆動手段の駆動角度が駆動角度検出手段により検出さ
れて切替制御手段に与えられると、この切替制御手段
は、検出したワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定
撮像角度内に在るか否かを判定し、所定撮像角度内に在
るときだけ該切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御
する。そして、これと同時にこの切替制御手段は更新記
憶手段から画像出力させる。
の駆動手段の駆動角度が駆動角度検出手段により検出さ
れて切替制御手段に与えられると、この切替制御手段
は、検出したワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定
撮像角度内に在るか否かを判定し、所定撮像角度内に在
るときだけ該切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御
する。そして、これと同時にこの切替制御手段は更新記
憶手段から画像出力させる。
これにより、第２図に示す如く、ワイパーが所定撮像
角度β１〜β２以外に在るときには画像検出手段からの
検出動画像Ａがそのまま出力されるが、ワイパーが所定
撮像角度β１〜β２内に在ると判明したときには無効動
画像となるので、それまで画像検出手段から画像更新記
憶手段に更新されながら記憶されていた最新の画像Ａ′
が静止画像として出力されることとなる。
角度β１〜β２以外に在るときには画像検出手段からの
検出動画像Ａがそのまま出力されるが、ワイパーが所定
撮像角度β１〜β２内に在ると判明したときには無効動
画像となるので、それまで画像検出手段から画像更新記
憶手段に更新されながら記憶されていた最新の画像Ａ′
が静止画像として出力されることとなる。
従って、ワイパー画像の影響を受けない明瞭な検出画
像が得られることとなる。
像が得られることとなる。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施
例の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両
（図示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウ
ィンドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又
は塵埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパ
ー２の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパー
モータ３の駆動角度を検出する角度センサ、５は角度セ
ンサ４の出力信号に基づいて制御信号を発生する切替制
御手段としてのコントローラ、６はワイパー２の前方の
画像を検出すると共にこの検出画像をディジタルデータ
に変換するA/D変換器61を含むTVカメラ装置、７はTVカ
メラ装置６の出力データを更新記憶する手段としての画
像記憶装置で、画像メモリ71と出力画像メモリ72とを含
むもの、そして、８は画像記憶装置７の出力とTVカメラ
装置６の出力とを切り替える切替スイッチであり、画像
記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ５の制御を
受けるようになっている。
例の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両
（図示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウ
ィンドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又
は塵埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパ
ー２の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパー
モータ３の駆動角度を検出する角度センサ、５は角度セ
ンサ４の出力信号に基づいて制御信号を発生する切替制
御手段としてのコントローラ、６はワイパー２の前方の
画像を検出すると共にこの検出画像をディジタルデータ
に変換するA/D変換器61を含むTVカメラ装置、７はTVカ
メラ装置６の出力データを更新記憶する手段としての画
像記憶装置で、画像メモリ71と出力画像メモリ72とを含
むもの、そして、８は画像記憶装置７の出力とTVカメラ
装置６の出力とを切り替える切替スイッチであり、画像
記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ５の制御を
受けるようになっている。
次に上記実施例の動作を第２図及びコントローラ５の
処理アルゴリズムを示した第３図を参照して説明する。
処理アルゴリズムを示した第３図を参照して説明する。
まず、TVカメラ装置６は、車両用ワイパー前方の画像
Ａ（第２図）を検出してA/D変換器61でディジタルデー
タに変換した上で該データを絶えず画像記憶装置７の画
像メモリ71と切替スイッチ８とに送っている。このと
き、画像メモリ71はTVカメラ装置６からの画像データを
記憶するが、絶えず最新の画像データによって更新され
ている。この状態では未だ画像メモリ71のデータは出力
画像メモリ72には転送されない。
Ａ（第２図）を検出してA/D変換器61でディジタルデー
タに変換した上で該データを絶えず画像記憶装置７の画
像メモリ71と切替スイッチ８とに送っている。このと
き、画像メモリ71はTVカメラ装置６からの画像データを
記憶するが、絶えず最新の画像データによって更新され
ている。この状態では未だ画像メモリ71のデータは出力
画像メモリ72には転送されない。
一方、ワイパー２はワイパーモータ３によって駆動さ
れているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度
センサ４により検出されてコントローラ５に与えられる
（第３図のステップS1）。
れているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度
センサ４により検出されてコントローラ５に与えられる
（第３図のステップS1）。
コントローラ５では、この駆動角度βがTVカメラ装置
６の所定撮像角度β１〜β２内に在るか否かを判定する
（同S2）。
６の所定撮像角度β１〜β２内に在るか否かを判定する
（同S2）。
この判定の結果、ワイパー２の駆動角度βが第２図に
斜線で示す角度範囲（β０＜β≦β１又はβ２≦β＜β
３）に存在するときには検出画像Ａはワイパー２によっ
て邪魔されない画像になっているためコントローラ５は
切替スイッチ８をTVカメラ装置６の側に切替接続し検出
画像データをそのまま出力させる（同S3）。
斜線で示す角度範囲（β０＜β≦β１又はβ２≦β＜β
３）に存在するときには検出画像Ａはワイパー２によっ
て邪魔されない画像になっているためコントローラ５は
切替スイッチ８をTVカメラ装置６の側に切替接続し検出
画像データをそのまま出力させる（同S3）。
ワイパー２の駆動角度βが第２図の斜線部分以外の角
度範囲（β１＜β＜β２）に存在するときには検出画像
Ａはワイパー２によって途切れた画像となってしまって
いるのでそのまま使用することはできない。尚、角度範
囲β１＜β＜β２は、基準となる検出画像Ａと対応する
ように予め求めてコントローラ５に設定しておけばよ
い。
度範囲（β１＜β＜β２）に存在するときには検出画像
Ａはワイパー２によって途切れた画像となってしまって
いるのでそのまま使用することはできない。尚、角度範
囲β１＜β＜β２は、基準となる検出画像Ａと対応する
ように予め求めてコントローラ５に設定しておけばよ
い。
そこで、コントローラ５は切替スイッチ８を画像記憶
装置７の側に切替接続する（同S4）。
装置７の側に切替接続する（同S4）。
そして、更に画像記憶装置７の画像メモリ71において
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ72に転送し（同S5）、更にこの出力画像メモリ72の
データを切替スイッチ８を介して出力させる（同S6）。
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ72に転送し（同S5）、更にこの出力画像メモリ72の
データを切替スイッチ８を介して出力させる（同S6）。
このようにして、ワイパー２が所定撮像角度β１〜β
２以外に在るときには画像検出手段からの検出画像Ａが
そのまま動画像で出力されるが、ワイパー２が所定撮像
角度β１〜β２内に在ると判明したときには、それまで
画像メモリ72に更新されながら記憶されていた最新の画
像Ａ′が所定撮像角度β１〜β２をワイパー２が通過す
るのに掛かる時間だけ静止画像として出力画像メモリ72
に転送されて出力されることとなる。
２以外に在るときには画像検出手段からの検出画像Ａが
そのまま動画像で出力されるが、ワイパー２が所定撮像
角度β１〜β２内に在ると判明したときには、それまで
画像メモリ72に更新されながら記憶されていた最新の画
像Ａ′が所定撮像角度β１〜β２をワイパー２が通過す
るのに掛かる時間だけ静止画像として出力画像メモリ72
に転送されて出力されることとなる。
以上説明したように、本発明に係る車両用画像検出装
置によれば、ワイパーの駆動角度が単一の画像検出手段
の所定撮像角度内に在るときのみ切替手段を画像更新記
憶手段側に切替制御してその更新記憶手段から静止画像
データを出力させるように構成したので、雨天時等のワ
イパー画像による画像データの品質の劣化の影響を最小
限等に留めることができ、且つ得られた画像データに対
して行われる画像処理・認識等において無駄な処理時間
を無くすことが出来る。
置によれば、ワイパーの駆動角度が単一の画像検出手段
の所定撮像角度内に在るときのみ切替手段を画像更新記
憶手段側に切替制御してその更新記憶手段から静止画像
データを出力させるように構成したので、雨天時等のワ
イパー画像による画像データの品質の劣化の影響を最小
限等に留めることができ、且つ得られた画像データに対
して行われる画像処理・認識等において無駄な処理時間
を無くすことが出来る。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明におけるワイパー動作と検出画像との
関係を説明するための作用原理図、 第３図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はTVカメラ装置、７
は画像記憶装置、８は切替スイッチ、をそれぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明におけるワイパー動作と検出画像との
関係を説明するための作用原理図、 第３図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はTVカメラ装置、７
は画像記憶装置、８は切替スイッチ、をそれぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】車両用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段
の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方の画像を
車内から検出してデータとして出力する単一の画像検出
手段と、該検出画像データを更新記憶する手段と、該画
像検出手段の出力と該更新記憶手段の出力とを切り替え
る手段と、該駆動角度が該画像検出手段の所定撮像角度
範囲内に在るときのみ該切替手段を該画像更新記憶手段
側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静止画像デ
ータを出力させる手段と、を備えたことを特徴とする車
両用画像検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262661A JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
| EP91116608A EP0477986B1 (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car |
| DE69123212T DE69123212T2 (de) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Bilddetektionssystem für Wagen |
| US07/766,068 US5177606A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car with adjustment for wiper image |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262661A JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04138791A JPH04138791A (ja) | 1992-05-13 |
| JPH0825423B2 true JPH0825423B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=17378866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2262661A Expired - Lifetime JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825423B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6550807B2 (ja) * | 2015-03-16 | 2019-07-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用撮影装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5880511A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用距離測定装置 |
| JPH02124418A (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車輌搭載光学式距離測定装置 |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP2262661A patent/JPH0825423B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04138791A (ja) | 1992-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5177606A (en) | Image detection system for a car with adjustment for wiper image | |
| US10497355B2 (en) | Driving information recording device, driving information playback device, controlling device, driving information recording method, and driving information recording program | |
| JPH1178737A (ja) | 車両搭載カメラ | |
| JP2001028056A (ja) | フェールセーフ機能を有するステレオ式車外監視装置 | |
| JP2005110207A (ja) | カメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
| JPH1178717A (ja) | 車両搭載カメラ | |
| JP5036891B2 (ja) | 車両に搭載されるカメラ装置及び車両周辺監視装置 | |
| WO2007066580A1 (ja) | カメラ装置及びワイパ制御方法 | |
| JP3739269B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JPH0825423B2 (ja) | 車両用画像検出装置 | |
| JP2006178652A (ja) | 車両周辺認識システム及び画像処理装置 | |
| JPH0872641A (ja) | 車両用画像認識装置 | |
| JPS60214691A (ja) | バツクミラ−に内設されたカメラ装置 | |
| WO2012066867A1 (ja) | 車両周辺撮影装置 | |
| JPH078041B2 (ja) | 車両用画像検出装置 | |
| JPH09205645A (ja) | 前方環境認識装置 | |
| JPH10111249A (ja) | 視界状態検出装置 | |
| JP2003134427A (ja) | 車両用ドライブレコーダ | |
| JP2001153723A (ja) | 赤外線撮像装置及びそれに用いる信号処理方法 | |
| JP3150495B2 (ja) | 電子ビューファインダの自動視度調整装置 | |
| JPH09286279A (ja) | 車載用撮影装置の制御方法 | |
| JPH0832509B2 (ja) | 車両用画像検出装置 | |
| JPH11310096A (ja) | 車両用撮像装置 | |
| JP2006024120A (ja) | 車両用画像処理システム及び画像処理装置 | |
| JP2002374524A (ja) | フェールセーフ機能を有するステレオ式車外監視装置 |