JPH0832509B2 - 車両用画像検出装置 - Google Patents
車両用画像検出装置Info
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- JPH0832509B2 JPH0832509B2 JP2262663A JP26266390A JPH0832509B2 JP H0832509 B2 JPH0832509 B2 JP H0832509B2 JP 2262663 A JP2262663 A JP 2262663A JP 26266390 A JP26266390 A JP 26266390A JP H0832509 B2 JPH0832509 B2 JP H0832509B2
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- JP
- Japan
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- image
- wiper
- vehicle
- scanning line
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用画像検出装置に関し、特に車両に取
り付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
り付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
従来より、車両に画像検出手段としてのTVカメラを取
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発した
り、或いは自動的にブレーキ操作よ操舵操作を行うシス
テムの研究開発が行われて来ている。
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発した
り、或いは自動的にブレーキ操作よ操舵操作を行うシス
テムの研究開発が行われて来ている。
この場合、TVカメラは、車外に取り付ける方法と車内
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
このようにTVカメラのレンズ表面に付着する雨滴や塵
埃を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案され
ているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去する
ために一々TVカメラのレンズを回動させなければなら
ず、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくな
ってしまうという問題がある。
埃を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案され
ているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去する
ために一々TVカメラのレンズを回動させなければなら
ず、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくな
ってしまうという問題がある。
更に、TVカメラを車外に取り付ける場合には、TVカメ
ラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し
易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
ラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し
易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
そこで、TVカメラを車内（フロント／リア・ガラス、
ウィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカ
メラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行
うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡が
途切れているため画像としては無効となり車両を自動走
行させるための明瞭な画像が得られず、更に、このよう
な無効画面であるにも関わらず無駄な画像処理に時間を
浪費するという問題点があった。
ウィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカ
メラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行
うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡が
途切れているため画像としては無効となり車両を自動走
行させるための明瞭な画像が得られず、更に、このよう
な無効画面であるにも関わらず無駄な画像処理に時間を
浪費するという問題点があった。
そこで、本発明は、車内にTVカメラを取り付けて画像
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
上記の目的を達成するための本発明に係る車両用画像
検出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該
駆動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方
の画像を車内から垂直走査線により検出する二次元画像
検出手段と、該検出画像の全走査線中の該ワイパーが交
差するマスク範囲を該駆動角度から演算すると共に該マ
スク範囲の走査線の画像のみをマスク処理してブランク
・データを検出する画像処理手段と、を備えている。
検出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該
駆動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方
の画像を車内から垂直走査線により検出する二次元画像
検出手段と、該検出画像の全走査線中の該ワイパーが交
差するマスク範囲を該駆動角度から演算すると共に該マ
スク範囲の走査線の画像のみをマスク処理してブランク
・データを検出する画像処理手段と、を備えている。
また、本発明では、画像処理手段が、上記のマスク処
理の代わりに該マスク範囲の走査線の画像のみを該ワイ
パーの画像を含まない最新の検出画像中の対応する走査
線の静止画像データで置き換える処理を行うこともでき
る。
理の代わりに該マスク範囲の走査線の画像のみを該ワイ
パーの画像を含まない最新の検出画像中の対応する走査
線の静止画像データで置き換える処理を行うこともでき
る。
本発明による車両用画像検出装置では、先ず、車両内
部に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するた
めワイパー前方の画像を検出して絶えず画像処理手段に
送っている。この場合、二次元画像検出手段で検出され
る画像の走査線は、第２図に示すように垂直走査線であ
りワイパーの移動（払拭）方向に対して実質的に垂直な
方向に予め設定されている。
部に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するた
めワイパー前方の画像を検出して絶えず画像処理手段に
送っている。この場合、二次元画像検出手段で検出され
る画像の走査線は、第２図に示すように垂直走査線であ
りワイパーの移動（払拭）方向に対して実質的に垂直な
方向に予め設定されている。
一方、ワイヤーは駆動手段により駆動されるが、払拭
中のワイパーの角度は角度センサによって検出されて画
像処理手段に送られる。
中のワイパーの角度は角度センサによって検出されて画
像処理手段に送られる。
ここで、ワイパーは同図に斜線で示すように或る一定
の幅を持つため、画像検出手段からの検出画像を取り込
んだ画像処理手段では、検出画像を構成する走査線中の
ワイパー検出画像と交差する範囲内の走査線は画像処理
上無意味でありこれをマスクするために、駆動角度検出
手段により検出された駆動手段の駆動角度に基づいてそ
のマスク範囲の走査線を演算により決定する。
の幅を持つため、画像検出手段からの検出画像を取り込
んだ画像処理手段では、検出画像を構成する走査線中の
ワイパー検出画像と交差する範囲内の走査線は画像処理
上無意味でありこれをマスクするために、駆動角度検出
手段により検出された駆動手段の駆動角度に基づいてそ
のマスク範囲の走査線を演算により決定する。
そして、画像処理手段では更に、上記のように演算さ
れたマスク範囲の走査線のみを画像検出手段の検出画像
についてマスク処理してブランク・データとして出力
し、その他の走査線についての検出画像はそのままデー
タ出力する。
れたマスク範囲の走査線のみを画像検出手段の検出画像
についてマスク処理してブランク・データとして出力
し、その他の走査線についての検出画像はそのままデー
タ出力する。
これにより、ワイパーが検出画像として画像処理手段
に取り込まれた時、ワイパーの画像と交差していない走
査線部分はそのまま出力され、交差した走査線部分のみ
がマスク処理されて出力されることとなる。
に取り込まれた時、ワイパーの画像と交差していない走
査線部分はそのまま出力され、交差した走査線部分のみ
がマスク処理されて出力されることとなる。
従って、ワイパー画像による影響を無効にした画像デ
ータが得られることとなる。
ータが得られることとなる。
また、本発明では、画像処理手段が、上記のマスク処
理を行わずに、マスクすべき走査線範囲の部分を、ワイ
パー画像を含まない有効な走査線部分の最新の静止検出
画像と置き換えることができる。
理を行わずに、マスクすべき走査線範囲の部分を、ワイ
パー画像を含まない有効な走査線部分の最新の静止検出
画像と置き換えることができる。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施
例の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両
（図示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウ
ィンドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又
は塵埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパ
ー２の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパー
モータ３の駆動角度を検出する検出手段としての角度セ
ンサ、５はワイパー２の前方の画像を検出するTVカメラ
装置、６は角度センサからの角度信号によりマスクすべ
き走査線の範囲を求めると共にTVカメラ装置５で得た画
像信号に対しマスク範囲の走査線部分をマスクする画像
処理手段としての画像処理回路をそれぞれ示している。
例の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両
（図示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウ
ィンドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又
は塵埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパ
ー２の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパー
モータ３の駆動角度を検出する検出手段としての角度セ
ンサ、５はワイパー２の前方の画像を検出するTVカメラ
装置、６は角度センサからの角度信号によりマスクすべ
き走査線の範囲を求めると共にTVカメラ装置５で得た画
像信号に対しマスク範囲の走査線部分をマスクする画像
処理手段としての画像処理回路をそれぞれ示している。
また、画像処理回路６は、TVカメラ装置５からの画像
信号の水平同期信号を検出する水平同期検出回路61と、
水平同期検出回路61で検出された水平同期信号により検
出画像信号の走査線番号を計数する走査線カウンタ62
と、各走査線間の画素をA/D変換するA/D変換器63と、A/
D変換器63からの出力データを記憶するバッファメモリ6
4と、カウンタ62からの走査線番号と角度センサ４から
のワイパー角度θを受けてA/D変換器63及びバッファ・
メモリ64を制御するCPU65とで構成されている。
信号の水平同期信号を検出する水平同期検出回路61と、
水平同期検出回路61で検出された水平同期信号により検
出画像信号の走査線番号を計数する走査線カウンタ62
と、各走査線間の画素をA/D変換するA/D変換器63と、A/
D変換器63からの出力データを記憶するバッファメモリ6
4と、カウンタ62からの走査線番号と角度センサ４から
のワイパー角度θを受けてA/D変換器63及びバッファ・
メモリ64を制御するCPU65とで構成されている。
次に上記実施例の動作を第２図、第３図、及び画像処
理装置６のマスク処理アルゴリズムを示した第４図を参
照して説明する。
理装置６のマスク処理アルゴリズムを示した第４図を参
照して説明する。
TVカメラ装置５は車両用ワイパー前方の画像Ａ（第１
図参照）を検出して画像信号を絶えず画像処理装置７に
送出している（第４図のステップS1）。
図参照）を検出して画像信号を絶えず画像処理装置７に
送出している（第４図のステップS1）。
一方、ワイパー２はワイパーモータ３により電動駆動
されており、同時にワイパーモータ３と連動した角度セ
ンサ４によりワイパー２の角度θを示す信号を検出し画
像処理回路６に送出している（同ステップS2）。
されており、同時にワイパーモータ３と連動した角度セ
ンサ４によりワイパー２の角度θを示す信号を検出し画
像処理回路６に送出している（同ステップS2）。
この場合、第２図に示すように、TVカメラ装置５の走
査線方向はこのワイパー（斜線で図示）の移動（払拭）
方向に対して垂直に走査されるよう予めカメラ位置が設
定されている。
査線方向はこのワイパー（斜線で図示）の移動（払拭）
方向に対して垂直に走査されるよう予めカメラ位置が設
定されている。
次に、払拭動作中のワイパー２の画像がTVカメラ装置
５によって検出され、例えば第２図に斜線で示す位置に
ワイパー像が位置する場合にワイパー２の映像が、画像
信号を構成する各走査線と交差する無効走査線の本数を
ｎ本としてマスクするため、画像処理回路６のCPU65で
は、角度センサ４で検出されたワイパー２の駆動角度θ
に基づいてこの走査線範囲の走査線番号ｊ＋１とｊ＋ｎ
とを算出する（同ステップS3）。尚、この時、ワイパー
２とTVカメラ装置５の相互の位置関係により、ワイパー
２が第２図に一点鎖線で示す撮像面を通過する時の駆動
角度は予め判明している為、角度センサ４からの駆動角
度θによりTVカメラ装置５で捉えた画像内のどの位置に
ワイパー２の映像が入るかが判ることになる。
５によって検出され、例えば第２図に斜線で示す位置に
ワイパー像が位置する場合にワイパー２の映像が、画像
信号を構成する各走査線と交差する無効走査線の本数を
ｎ本としてマスクするため、画像処理回路６のCPU65で
は、角度センサ４で検出されたワイパー２の駆動角度θ
に基づいてこの走査線範囲の走査線番号ｊ＋１とｊ＋ｎ
とを算出する（同ステップS3）。尚、この時、ワイパー
２とTVカメラ装置５の相互の位置関係により、ワイパー
２が第２図に一点鎖線で示す撮像面を通過する時の駆動
角度は予め判明している為、角度センサ４からの駆動角
度θによりTVカメラ装置５で捉えた画像内のどの位置に
ワイパー２の映像が入るかが判ることになる。
以下に、ワイパー２の駆動角度θから上記の走査線番
号ｊ＋１とｊ＋ｎの算出方法について第３図に基づいて
説明する。
号ｊ＋１とｊ＋ｎの算出方法について第３図に基づいて
説明する。
同図に於いて、撮像面の寸法を横L1,縦L2、ワイパー
２の回転中心と撮像面の原点位置Ｏとの距離をＨとする
と、先ず、ワイパー２が交差していると考えられる走査
線ｊ＋１〜ｊ＋ｎの範囲（斜線で図示）の原点位置Ｏか
らの水平距離l1,l2は、それぞれ次式で表される。
２の回転中心と撮像面の原点位置Ｏとの距離をＨとする
と、先ず、ワイパー２が交差していると考えられる走査
線ｊ＋１〜ｊ＋ｎの範囲（斜線で図示）の原点位置Ｏか
らの水平距離l1,l2は、それぞれ次式で表される。
l1＝｛Ｈ−（L2/2）｝tanθ l2＝｛Ｈ＋（L2/2）｝tanθ 即ち、撮像面の横の距離L1がＮ本の走査線で構成され
ている場合には、ワイパー２の映像の走査線の位置は距
離l1とl2間に在ることになる。
ている場合には、ワイパー２の映像の走査線の位置は距
離l1とl2間に在ることになる。
従って、L1とN,l1とｊ＋１、及びl2とｊ＋ｎがそれぞ
れ対応する為、距離l1〜l2間に対応した走査線番号ｊ＋
１とｊ＋ｎは、それぞれ次式で表されることになる。
れ対応する為、距離l1〜l2間に対応した走査線番号ｊ＋
１とｊ＋ｎは、それぞれ次式で表されることになる。
ｊ＋１＝Ｎ｛（1/2）−（l1/L1）｝ ｊ＋ｎ＝Ｎ｛（1/2）−（l2/L1）｝ ここで、実際には、ワイパー２はそのアームやブレー
ドの変形によるブレを考慮して、上記のｊ＋１とｊ＋ｎ
にマージンを与えてもよい。
ドの変形によるブレを考慮して、上記のｊ＋１とｊ＋ｎ
にマージンを与えてもよい。
そして、TVカメラ装置５から出力された画像信号を構
成する全走査線の内、上記のように求めたマスクすべき
走査線の範囲ｊ＋１本目〜ｊ＋ｎ本目に対して以下に述
べるマスク処理を実行する。
成する全走査線の内、上記のように求めたマスクすべき
走査線の範囲ｊ＋１本目〜ｊ＋ｎ本目に対して以下に述
べるマスク処理を実行する。
先ず、画像処理回路６の水平同期検出回路61でTVカメ
ラ装置５の検出画像信号から水平同期信号を検出する
（同ステップS4）。
ラ装置５の検出画像信号から水平同期信号を検出する
（同ステップS4）。
次に、検出された水平同期信号に含まれる走査線番号
１〜最大値Ｎ内の若い方から順番に走査線カウンタ62で
計数してCPU65に伝え、これによりCPU65は、計数値ａ
が、ｊ＋１≦ａ≦ｊ＋ｎと、ａ＜ｊ＋１及びｊ＋ｎ＜ａ
との場合に分けて以下の処理を行う（同ステップS5）。
１〜最大値Ｎ内の若い方から順番に走査線カウンタ62で
計数してCPU65に伝え、これによりCPU65は、計数値ａ
が、ｊ＋１≦ａ≦ｊ＋ｎと、ａ＜ｊ＋１及びｊ＋ｎ＜ａ
との場合に分けて以下の処理を行う（同ステップS5）。
まず、計数値ａがｊ＋１≦ａ≦ｊ＋ｎの時には、当該
走査線の各画素分のブランク・データ列をバッファメモ
リ64に記憶する（同ステップS6）。尚、このブランク・
データとしては、実際のワイパー画像が“0"データとし
て検出されとすれば、その反対の“1"データとすればよ
い。その他、予め決めておけば種々のブランク・データ
を用いることができる。
走査線の各画素分のブランク・データ列をバッファメモ
リ64に記憶する（同ステップS6）。尚、このブランク・
データとしては、実際のワイパー画像が“0"データとし
て検出されとすれば、その反対の“1"データとすればよ
い。その他、予め決めておけば種々のブランク・データ
を用いることができる。
また、CPU65は、計数値ａが、ａ＜ｊ＋１及びｊ＋ｎ
＜ａの時には、走査線内の各画素をA/D変換器63によりA
/D変換させ（同ステップS7）、A/D変換後のデータ列を
走査線に対応してバッファメモリ64に記憶させる（同ス
テップS8）。
＜ａの時には、走査線内の各画素をA/D変換器63によりA
/D変換させ（同ステップS7）、A/D変換後のデータ列を
走査線に対応してバッファメモリ64に記憶させる（同ス
テップS8）。
バッファメモリ64はそれぞれ記憶された各走査線毎の
データ列をCPU65の制御により逐次読み出し（同ステッ
プS9）、マスク処理後の一画面分の画像データ出力とし
て出力することになるが、ワイパー部分についてはブラ
ンク・データであるために、後のデータ処理としては考
慮の対象から外されるため、処理エラーは生じない。
データ列をCPU65の制御により逐次読み出し（同ステッ
プS9）、マスク処理後の一画面分の画像データ出力とし
て出力することになるが、ワイパー部分についてはブラ
ンク・データであるために、後のデータ処理としては考
慮の対象から外されるため、処理エラーは生じない。
尚、第２図に示される画像を構成する各走査線は、NT
SC方式では525本（＝Ｎ本）の走査線で構成されてい
る。この時は、走査線１〜ｊ＋１とｊ＋ｎ〜525の範囲
がワイパー２の映像の写っていない有効画像領域として
送出されることになる。
SC方式では525本（＝Ｎ本）の走査線で構成されてい
る。この時は、走査線１〜ｊ＋１とｊ＋ｎ〜525の範囲
がワイパー２の映像の写っていない有効画像領域として
送出されることになる。
次に、上述したマスク処理に置いてマスクされた走査
線部分をブランク・データとする代わりに、この部分を
マスクされる以前のデータに置き換える本発明の方法に
ついて説明する。尚、このときの処理の流れは破線で図
示されている。
線部分をブランク・データとする代わりに、この部分を
マスクされる以前のデータに置き換える本発明の方法に
ついて説明する。尚、このときの処理の流れは破線で図
示されている。
このときは、CPU65は、計数値ａが、ａ＜ｊ＋１及び
ｊ＋ｎ＜ａの時に、バッファメモリ64に記憶されている
A/D変換後の各走査線毎の各画素データ列を画面１フレ
ーム分だけフレームメモリ66に記憶させる（同ステップ
S11）。即ち、フレームメモリ66に記憶される各走査線
毎の画素データはマスクされていない最新のデータが記
憶されていることになる。
ｊ＋ｎ＜ａの時に、バッファメモリ64に記憶されている
A/D変換後の各走査線毎の各画素データ列を画面１フレ
ーム分だけフレームメモリ66に記憶させる（同ステップ
S11）。即ち、フレームメモリ66に記憶される各走査線
毎の画素データはマスクされていない最新のデータが記
憶されていることになる。
従って、CPU65は、計数値ａが、ｊ＋１≦ａ≦ｊ＋ｎ
の時には、フレームメモリ66から走査線カウンタ62の値
に対応した走査線の画素データ列を読み出す（同ステッ
プS12）。
の時には、フレームメモリ66から走査線カウンタ62の値
に対応した走査線の画素データ列を読み出す（同ステッ
プS12）。
そして読み出した画素データ列を再度バッファメモリ
64に記憶する（同ステップS13）。
64に記憶する（同ステップS13）。
その後は、前述したようにバッファメモリ64の内容を
出力する（同ステップS9）ことにより、マスクすべき走
査線部分にマスクされる以前のデータが移植されること
になる。
出力する（同ステップS9）ことにより、マスクすべき走
査線部分にマスクされる以前のデータが移植されること
になる。
このようにして、検出画像内に入り込んだワイパーの
映像はマスクされてブランク表示されるか、若しくはマ
スクされる直前の画像データに置き換えられて、ワイパ
ーが映っていない部分（マスクされていない）は有効と
してバッファメモリ64から出力されることとなる。
映像はマスクされてブランク表示されるか、若しくはマ
スクされる直前の画像データに置き換えられて、ワイパ
ーが映っていない部分（マスクされていない）は有効と
してバッファメモリ64から出力されることとなる。
以上説明したように、本発明に係る車両用画像検出装
置によれば、ワイパー前方の車内から検出した二次元画
像の全垂直走査線中の該ワイパーが交差するマスク範囲
をワイパーの駆動角度から演算し、そのマスク範囲の走
査線の画像のみをマスク処理してデータ出力するか、又
はマスク処理の代わりに該マスク範囲の走査線の画像の
みを該ワイパーの画像を含まない最新の検出画像中の対
応する走査線の静止画像データで移植するように構成し
たので、雨天時等のワイパー画像による画像データの品
質の劣化の影響をワイパーが検出画像上に存在し得る極
限られた最小の範囲に留めることができ、且つ得られた
画像データに対して行われる画像処理・認識等において
無駄な処理時間を無くすことが出来る。
置によれば、ワイパー前方の車内から検出した二次元画
像の全垂直走査線中の該ワイパーが交差するマスク範囲
をワイパーの駆動角度から演算し、そのマスク範囲の走
査線の画像のみをマスク処理してデータ出力するか、又
はマスク処理の代わりに該マスク範囲の走査線の画像の
みを該ワイパーの画像を含まない最新の検出画像中の対
応する走査線の静止画像データで移植するように構成し
たので、雨天時等のワイパー画像による画像データの品
質の劣化の影響をワイパーが検出画像上に存在し得る極
限られた最小の範囲に留めることができ、且つ得られた
画像データに対して行われる画像処理・認識等において
無駄な処理時間を無くすことが出来る。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明におけるワイパーの映像とTVカメラ装
置の走査線との関係を説明するための作用原理図、 第３図は、本発明におけるマスクすべき走査線範囲を求
める方法を説明した図、 第４図は、実施例におけるマスク処理アルゴリズムを示
すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はTVカメラ装置、６は画像処理回路、を
それぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明におけるワイパーの映像とTVカメラ装
置の走査線との関係を説明するための作用原理図、 第３図は、本発明におけるマスクすべき走査線範囲を求
める方法を説明した図、 第４図は、実施例におけるマスク処理アルゴリズムを示
すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はTVカメラ装置、６は画像処理回路、を
それぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】車両用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段
の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方の画像を
車内から垂直走査線により検出する二次元画像検出手段
と、該検出画像の全走査線中の該ワイパーが交差するマ
スク範囲を該駆動角度から演算すると共に該マスク範囲
の走査線の画像のみをマスク処理してブランク・データ
を出力する画像処理手段と、を備えたことを特徴とする
車両用画像検出装置。 - 【請求項２】請求項１記載の車両用画像検出装置におい
て、該画像処理手段が、該マスク処理の代わりに該マス
ク範囲の走査線の画像のみを該ワイパーの画像を含まな
い最新の検出画像中の対応する走査線の静止画像データ
で置き換える処理を行うことを特徴とした車両用画像検
出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262663A JPH0832509B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
| US07/766,068 US5177606A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car with adjustment for wiper image |
| EP91116608A EP0477986B1 (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car |
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-
1990
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| JPH04138950A (ja) | 1992-05-13 |
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