JP2001141838A - 雨滴検出装置 - Google Patents
雨滴検出装置Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
- G01N21/15—Preventing contamination of the components of the optical system or obstruction of the light path
- G01N2021/155—Monitoring cleanness of window, lens, or other parts
- G01N2021/157—Monitoring by optical means
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フロントガラスに付着した雨滴を実際に検出
し、正確な雨量の検出が可能な雨滴検出装置を提供す
る。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ（撮影手段）２は車両６の
フロントガラス７越しに車両６の前方を撮影する。雨滴
判定手段４はＣＣＤカメラ２によって取り込まれた画像
においてエッジの抽出を行い、前記エッジ抽出された領
域について２値化処理を行い、この２値化された領域を
グループ化するとともに、このグループ化された領域に
基づき複数の形状特徴量を求め、これらの形状特徴量の
比較結果に基づいてフロントガラス７に付着した雨滴１
０を検出する。
し、正確な雨量の検出が可能な雨滴検出装置を提供す
る。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ（撮影手段）２は車両６の
フロントガラス７越しに車両６の前方を撮影する。雨滴
判定手段４はＣＣＤカメラ２によって取り込まれた画像
においてエッジの抽出を行い、前記エッジ抽出された領
域について２値化処理を行い、この２値化された領域を
グループ化するとともに、このグループ化された領域に
基づき複数の形状特徴量を求め、これらの形状特徴量の
比較結果に基づいてフロントガラス７に付着した雨滴１
０を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、雨滴検出装置に関
し、特に車両のフロントガラスに付着する雨滴を検出
し、車両に備えられるワイパを自動的に駆動させること
が可能な雨滴検出装置に関するものである。
し、特に車両のフロントガラスに付着する雨滴を検出
し、車両に備えられるワイパを自動的に駆動させること
が可能な雨滴検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両、例えば自動車には、フロントガラ
スに付着した雨滴を払拭し、前記フロントガラスにおけ
る視界状況を回復させるワイパが備えられている。車両
運転者は車両に備えられているワイパスイッチを操作す
ることによって手動により前記ワイパを動かすことが現
状である。しかしながら、ここ最近では、前記ワイパス
イッチを操作しなくとも前記フロントガラスに付着した
雨滴を払拭する雨滴検出装置が開発されている。
スに付着した雨滴を払拭し、前記フロントガラスにおけ
る視界状況を回復させるワイパが備えられている。車両
運転者は車両に備えられているワイパスイッチを操作す
ることによって手動により前記ワイパを動かすことが現
状である。しかしながら、ここ最近では、前記ワイパス
イッチを操作しなくとも前記フロントガラスに付着した
雨滴を払拭する雨滴検出装置が開発されている。
【０００３】このような雨滴検出装置には、光学式雨滴
センサを用いたものや振動検出式雨滴センサを備えたも
のがある。前記光学式雨滴センサを用いた雨滴検出装置
は、車両の所定箇所（例えばボンネット）に受光素子及
び発光素子を有する光学式センサを備え、受光素子及び
発光素子間の光路を遮る雨滴を前記受光素子の受光状態
により検出し雨量を推定するものである。また、前記振
動検出式雨滴センサを用いた雨滴検出装置は、車両の所
定箇所（例えばボンネット）に感圧センサを備え、前記
感圧センサに衝突する雨滴を前記感圧センサの電圧出力
により検出し雨量の推定を行うものである。
センサを用いたものや振動検出式雨滴センサを備えたも
のがある。前記光学式雨滴センサを用いた雨滴検出装置
は、車両の所定箇所（例えばボンネット）に受光素子及
び発光素子を有する光学式センサを備え、受光素子及び
発光素子間の光路を遮る雨滴を前記受光素子の受光状態
により検出し雨量を推定するものである。また、前記振
動検出式雨滴センサを用いた雨滴検出装置は、車両の所
定箇所（例えばボンネット）に感圧センサを備え、前記
感圧センサに衝突する雨滴を前記感圧センサの電圧出力
により検出し雨量の推定を行うものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述した光学式センサ
や振動式センサを備える雨滴検出装置は、何れにしても
フロントガラスに直接付着した雨滴を検出するものでは
なく、このため前記各センサからの出力状態と実際の前
記フロントガラスに付着した雨量とで差が生じ、正確な
ワイパ制御が得られないといった問題点を有している。
や振動式センサを備える雨滴検出装置は、何れにしても
フロントガラスに直接付着した雨滴を検出するものでは
なく、このため前記各センサからの出力状態と実際の前
記フロントガラスに付着した雨量とで差が生じ、正確な
ワイパ制御が得られないといった問題点を有している。
【０００５】そこで、本発明は、前述した問題点に着目
し、フロントガラスに付着した雨滴を実際に検出し、適
切な雨量の検出が可能な雨滴検出装置を提供するもので
ある。
し、フロントガラスに付着した雨滴を実際に検出し、適
切な雨量の検出が可能な雨滴検出装置を提供するもので
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、車両のフロントガラス越しに前記車両の前
方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって取り込
まれた画像においてエッジの抽出を行い、前記エッジ抽
出された領域について２値化処理を行い、前記２値化さ
れた領域をグループ化するとともに、前記グループ化さ
れた領域に基づき複数の形状特徴量を求め、これらの前
記形状特徴量の比較結果に基づいて前記フロントガラス
に付着した雨滴を検出する雨滴判定手段と、を備えてな
るものである。
決するため、車両のフロントガラス越しに前記車両の前
方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって取り込
まれた画像においてエッジの抽出を行い、前記エッジ抽
出された領域について２値化処理を行い、前記２値化さ
れた領域をグループ化するとともに、前記グループ化さ
れた領域に基づき複数の形状特徴量を求め、これらの前
記形状特徴量の比較結果に基づいて前記フロントガラス
に付着した雨滴を検出する雨滴判定手段と、を備えてな
るものである。
【０００７】また、前記雨滴判定手段は、前記グループ
化された領域の輪郭に接する包囲領域を求めるととも
に、前記包囲領域の長手方向の長さに基づいて基準領域
を求め、前記基準領域の面積と、前記グループ化された
領域の面積とを比較し、この比較結果に基づき前記フロ
ントガラスに付着した前記雨滴を検出してなるものであ
る。
化された領域の輪郭に接する包囲領域を求めるととも
に、前記包囲領域の長手方向の長さに基づいて基準領域
を求め、前記基準領域の面積と、前記グループ化された
領域の面積とを比較し、この比較結果に基づき前記フロ
ントガラスに付着した前記雨滴を検出してなるものであ
る。
【０００８】また、前記雨滴判定手段は、前記グループ
化された領域の長手方向の長さに基づき基準領域を求
め、前記基準領域の面積と、前記グループ化された領域
の面積とを比較し、この比較結果に基づき前記フロント
ガラスに付着した前記雨滴を検出してなるものである。
化された領域の長手方向の長さに基づき基準領域を求
め、前記基準領域の面積と、前記グループ化された領域
の面積とを比較し、この比較結果に基づき前記フロント
ガラスに付着した前記雨滴を検出してなるものである。
【０００９】また、前記雨滴判定手段は、前記雨滴の個
数、もしくは前記雨滴と判断された領域の面積の総和に
よって前記フロントガラスに付着した前記雨滴の量を検
出してなるものである。
数、もしくは前記雨滴と判断された領域の面積の総和に
よって前記フロントガラスに付着した前記雨滴の量を検
出してなるものである。
【００１０】また、前記雨滴判定手段によって求められ
る前記雨滴の量に応じて、前記車両に搭載されるワイパ
の動作を制御するワイパ制御手段を備えてなるものであ
る。
る前記雨滴の量に応じて、前記車両に搭載されるワイパ
の動作を制御するワイパ制御手段を備えてなるものであ
る。
【００１１】また、前記ワイパ制御手段は、前記雨滴判
定手段によって求められる前記雨滴の量に応じて、前記
ワイパにおけるオン／オフ動作，間欠動作と連続動作と
の切り換え，前記間欠動作の時間調整及び前記連続動作
における動作スピードの調整の少なくとも一つを制御し
てなるものである。
定手段によって求められる前記雨滴の量に応じて、前記
ワイパにおけるオン／オフ動作，間欠動作と連続動作と
の切り換え，前記間欠動作の時間調整及び前記連続動作
における動作スピードの調整の少なくとも一つを制御し
てなるものである。
【００１２】また、前記撮影手段により取り込まれる画
像の切り出し範囲を、前記フロントガラスを払拭するワ
イパの払拭領域で且つ前記車両が走行する路面に設定し
てなるものである。
像の切り出し範囲を、前記フロントガラスを払拭するワ
イパの払拭領域で且つ前記車両が走行する路面に設定し
てなるものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づき説明する。
図面に基づき説明する。
【００１４】図１において、雨滴検出装置１は、ＣＣＤ
カメラ（撮影手段）２と、画像処理手段３ａ及び処理手
段３ｂとから構成される雨滴判定手段４と、ワイパ制御
手段５とから構成されている。
カメラ（撮影手段）２と、画像処理手段３ａ及び処理手
段３ｂとから構成される雨滴判定手段４と、ワイパ制御
手段５とから構成されている。
【００１５】ＣＣＤカメラ２は、車両（例えば、自動
車）６内に配設されるルームミラー（図示しない）の近
傍に配設され、フロントガラス７越しに車両６の前方画
像を撮影する。ＣＣＤカメラ２は、図２及び図３に示す
ように、例えば６４０×４８０画素からなる検出領域を
有し、この内、前方画像の道路Ｒ部分のみの画像データ
を取り込む、例えば１６０×１２０画素からなる撮像エ
リア８を備えている。尚、撮像エリア８の切り出し範囲
については、雨滴判定手段４によって設定されるもので
ある。
車）６内に配設されるルームミラー（図示しない）の近
傍に配設され、フロントガラス７越しに車両６の前方画
像を撮影する。ＣＣＤカメラ２は、図２及び図３に示す
ように、例えば６４０×４８０画素からなる検出領域を
有し、この内、前方画像の道路Ｒ部分のみの画像データ
を取り込む、例えば１６０×１２０画素からなる撮像エ
リア８を備えている。尚、撮像エリア８の切り出し範囲
については、雨滴判定手段４によって設定されるもので
ある。
【００１６】画像処理手段３ａは、撮像エリア８により
フロントガラス７越しに撮影される前方画像（後述する
雨滴を含む画像）をフィルタ処理（平均値フィルタ）し
てノイズ除去するとともに、取り込まれた画像における
強エッジ領域のエッジ抽出を行い、前記エッジ抽出され
た領域について２値化処理を行うものである。
フロントガラス７越しに撮影される前方画像（後述する
雨滴を含む画像）をフィルタ処理（平均値フィルタ）し
てノイズ除去するとともに、取り込まれた画像における
強エッジ領域のエッジ抽出を行い、前記エッジ抽出され
た領域について２値化処理を行うものである。
【００１７】制御手段３ｂは、マイクロコンピュータか
ら構成されるもので、画像処理手段３ａにより２値化さ
れた領域を所定の画素単位でグループ化（後で詳述す
る）し、前記グループ化された領域に基づき複数の形状
特徴量を求め、これらの形状特徴量の比較処理を行うこ
とでフロントガラス７に付着した後述する雨滴を検出す
るとともに、フロントガラス７に付着した雨量を求め、
この雨量に基づきフロントガラス７を払拭するワイパ９
をワイパ制御手段５を介し制御するものである。
ら構成されるもので、画像処理手段３ａにより２値化さ
れた領域を所定の画素単位でグループ化（後で詳述す
る）し、前記グループ化された領域に基づき複数の形状
特徴量を求め、これらの形状特徴量の比較処理を行うこ
とでフロントガラス７に付着した後述する雨滴を検出す
るとともに、フロントガラス７に付着した雨量を求め、
この雨量に基づきフロントガラス７を払拭するワイパ９
をワイパ制御手段５を介し制御するものである。
【００１８】ワイパ制御手段５は、雨滴判定手段４から
出力される制御信号に基づきワイパ９を動作させる駆動
モータを制御するものであり、ワイパ９のオン／オフ動
作、ワイパ９の間欠駆動と連続駆動との切り換え、前記
間欠駆動における時間間隔可変制御または前記連続駆動
における駆動速度可変制御（動作スピードの調整）等を
雨滴判定手段４の雨量の判定結果に基づきコントロール
するものである。
出力される制御信号に基づきワイパ９を動作させる駆動
モータを制御するものであり、ワイパ９のオン／オフ動
作、ワイパ９の間欠駆動と連続駆動との切り換え、前記
間欠駆動における時間間隔可変制御または前記連続駆動
における駆動速度可変制御（動作スピードの調整）等を
雨滴判定手段４の雨量の判定結果に基づきコントロール
するものである。
【００１９】次に、図３から図７を用いて、雨滴検出装
置１における雨滴判定手段４の雨滴検出及び雨量判定の
処理手順を説明する。
置１における雨滴判定手段４の雨滴検出及び雨量判定の
処理手順を説明する。
【００２０】雨滴判定手段４は、自動車に搭載される自
動切換スイッチ（図示しない）による入力がなされ、自
動雨量検出モードであるか否かの判定を行い（ステップ
Ｓ１）、自動雨量検出モードであると判断すると、図３
で示す撮像エリア８内の雨滴１０を含む風景を画像デー
タとして取り込み、前記画像データの平均処理（平均値
フィルタ処理）を行うことでノイズ除去処理を実行する
（ステップＳ２）。尚、撮像エリア８は、フロントガラ
ス７を払拭するワイパ９の払拭領域で且つ車両６が走行
する路面Ｒに設定する。
動切換スイッチ（図示しない）による入力がなされ、自
動雨量検出モードであるか否かの判定を行い（ステップ
Ｓ１）、自動雨量検出モードであると判断すると、図３
で示す撮像エリア８内の雨滴１０を含む風景を画像デー
タとして取り込み、前記画像データの平均処理（平均値
フィルタ処理）を行うことでノイズ除去処理を実行する
（ステップＳ２）。尚、撮像エリア８は、フロントガラ
ス７を払拭するワイパ９の払拭領域で且つ車両６が走行
する路面Ｒに設定する。
【００２１】雨滴判定手段４は、ノイズ除去処理を施し
た後、撮像エリア８の雨滴１０を含む画像において、エ
ッジ強度の計算（微分処理）を行うとともに、強エッジ
領域の抽出を行うエッジ抽出処理を実行する（ステップ
Ｓ３）。
た後、撮像エリア８の雨滴１０を含む画像において、エ
ッジ強度の計算（微分処理）を行うとともに、強エッジ
領域の抽出を行うエッジ抽出処理を実行する（ステップ
Ｓ３）。
【００２２】雨滴判定手段４は、エッジ抽出処理で求め
たエッジ強度が、所定値以上である画素を黒画素とし、
それ以外の画素を白画素とする２値化処理を実行する
（ステップＳ４）。図５は、撮像エリア８の雨滴１０を
含む画像を２値化処理した例を示すものである。
たエッジ強度が、所定値以上である画素を黒画素とし、
それ以外の画素を白画素とする２値化処理を実行する
（ステップＳ４）。図５は、撮像エリア８の雨滴１０を
含む画像を２値化処理した例を示すものである。
【００２３】雨滴判定手段４は、図５のように２値化処
理された撮像エリア８内において、上下方向，左右方向
並びに斜め方向に連なるように存在する全ての黒画素に
ついてグループ化するラベリング処理を実行する（ステ
ップＳ５）。雨滴判定手段４は、このラベリング処理に
おいて、黒画素が連なるように存在する場合は、そのブ
ロックを１グループ化し、また、白画素を隔てて黒画素
が連なるように存在する場合は、それぞれのブロックに
分けてグループ化するものである。
理された撮像エリア８内において、上下方向，左右方向
並びに斜め方向に連なるように存在する全ての黒画素に
ついてグループ化するラベリング処理を実行する（ステ
ップＳ５）。雨滴判定手段４は、このラベリング処理に
おいて、黒画素が連なるように存在する場合は、そのブ
ロックを１グループ化し、また、白画素を隔てて黒画素
が連なるように存在する場合は、それぞれのブロックに
分けてグループ化するものである。
【００２４】雨滴判定手段４は、ラベリング処理の実行
後、撮像エリア８内における２値化されたグループにお
いて、１グループ単位毎に形状特徴量を求める（ステッ
プＳ６）。本発明の実施の形態における形状特徴量の算
出方法は以下の通りである。
後、撮像エリア８内における２値化されたグループにお
いて、１グループ単位毎に形状特徴量を求める（ステッ
プＳ６）。本発明の実施の形態における形状特徴量の算
出方法は以下の通りである。
【００２５】雨滴判定手段４は、図５及び図６に示すよ
うなグループ化された２値化領域１１について、１グル
ープ単位毎に、輪郭に接する正方形もしくは長方形形状
の包囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の各辺
における長手方向となる長辺ａの長さの２乗の面積ｓ１
（＝ａ×ａ）となる基準領域１３を求め、この基準領域
１３の面積（形状特徴量）ｓ１と、２値化領域１１の面
積（形状特徴量）ｓ２とから、下記に示す式によって非
線分度Ｌを算出する（ステップＳ７）。
うなグループ化された２値化領域１１について、１グル
ープ単位毎に、輪郭に接する正方形もしくは長方形形状
の包囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の各辺
における長手方向となる長辺ａの長さの２乗の面積ｓ１
（＝ａ×ａ）となる基準領域１３を求め、この基準領域
１３の面積（形状特徴量）ｓ１と、２値化領域１１の面
積（形状特徴量）ｓ２とから、下記に示す式によって非
線分度Ｌを算出する（ステップＳ７）。
【００２６】非線分度Ｌ＝グループ化された２値化領域
の面積（黒画素数）／基準領域の面積
の面積（黒画素数）／基準領域の面積
【００２７】本発明において、非線分度Ｌを算出するこ
とよる趣旨は、フロントガラス７に付着した雨滴１０の
形状が円もしくは楕円であることに着目し、正方形の面
積（基準領域１２の面積）に対する雨滴１０の面積（グ
ループ化された領域の面積）の比（非線分度Ｌ）、即ち
基準領域１３の面積ｓ１に対する２値化領域１１の面積
ｓ２の比を求めることによって、撮像エリア８における
円もしくは楕円形状の雨滴１０のみを検出することを目
的とするものである。
とよる趣旨は、フロントガラス７に付着した雨滴１０の
形状が円もしくは楕円であることに着目し、正方形の面
積（基準領域１２の面積）に対する雨滴１０の面積（グ
ループ化された領域の面積）の比（非線分度Ｌ）、即ち
基準領域１３の面積ｓ１に対する２値化領域１１の面積
ｓ２の比を求めることによって、撮像エリア８における
円もしくは楕円形状の雨滴１０のみを検出することを目
的とするものである。
【００２８】次に、雨滴判定手段４は、ステップＳ７で
求められた非線分度Ｌから雨滴１０であるか否かの判断
を行う（ステップＳ８）。雨滴判定手段４は、非線分度
が０．５以上の場合（Ｌ≧０．５）、撮像エリア８内に
おけるフロントガラス７に付着した雨滴１０であると判
断し（円や楕円形状の場合は非線分度Ｌは０．５以上に
なる）、また非線分度が０．５を下回る場合（Ｌ＜０．
５）、撮像エリア８内における撮像が路面の白線やその
他の物体等の線状物体によるノイズであると判断する。
求められた非線分度Ｌから雨滴１０であるか否かの判断
を行う（ステップＳ８）。雨滴判定手段４は、非線分度
が０．５以上の場合（Ｌ≧０．５）、撮像エリア８内に
おけるフロントガラス７に付着した雨滴１０であると判
断し（円や楕円形状の場合は非線分度Ｌは０．５以上に
なる）、また非線分度が０．５を下回る場合（Ｌ＜０．
５）、撮像エリア８内における撮像が路面の白線やその
他の物体等の線状物体によるノイズであると判断する。
【００２９】雨滴判定手段４は、ステップＳ８におい
て、非線分度Ｌの判定によりグループ化された２値化領
域１１が雨滴１０であると判断した場合は、２値化領域
１１の面積ｓ２もしくは２値化領域１１における画素数
を求め、雨滴判定手段４が有する記憶部（図示しない）
に一時的に保管するとともに、撮像エリア８内において
雨滴１０であると判断された２値化領域１１における総
面積（ΣＳ）もしくは総画素数（ΣＳ）を求める（ステ
ップＳ９）。
て、非線分度Ｌの判定によりグループ化された２値化領
域１１が雨滴１０であると判断した場合は、２値化領域
１１の面積ｓ２もしくは２値化領域１１における画素数
を求め、雨滴判定手段４が有する記憶部（図示しない）
に一時的に保管するとともに、撮像エリア８内において
雨滴１０であると判断された２値化領域１１における総
面積（ΣＳ）もしくは総画素数（ΣＳ）を求める（ステ
ップＳ９）。
【００３０】雨滴判定手段４において、総面積もしくは
総画素数の算出は、撮像エリア８内の全ての２値化領域
１１の非線分度Ｌにおける雨滴判定が終了するまで繰り
返し（ステップＳ６〜ステップＳ９）実行される（ステ
ップＳ１０）。
総画素数の算出は、撮像エリア８内の全ての２値化領域
１１の非線分度Ｌにおける雨滴判定が終了するまで繰り
返し（ステップＳ６〜ステップＳ９）実行される（ステ
ップＳ１０）。
【００３１】尚、雨滴判定手段４は、ステップＳ８にお
いて、非線分度Ｌの判定により２値化領域１１が雨滴１
０でないと判断した場合は、非雨滴領域として判断しス
テップＳ１０に進む（ステップＳ１１）。
いて、非線分度Ｌの判定により２値化領域１１が雨滴１
０でないと判断した場合は、非雨滴領域として判断しス
テップＳ１０に進む（ステップＳ１１）。
【００３２】雨滴判定手段４は、撮像エリア８内におけ
る全てのグループ化した２値化領域１１の判定が終了
し、撮像エリア８内における総面積もしくは総画素数の
算出が終了すると、フロントガラス７に付着した雨量の
判定を行う（ステップＳ１２）。この雨量判定は、ワイ
パ９における間欠動作及び連続動作の切換制御を行うこ
とを目的とするものである。
る全てのグループ化した２値化領域１１の判定が終了
し、撮像エリア８内における総面積もしくは総画素数の
算出が終了すると、フロントガラス７に付着した雨量の
判定を行う（ステップＳ１２）。この雨量判定は、ワイ
パ９における間欠動作及び連続動作の切換制御を行うこ
とを目的とするものである。
【００３３】雨滴判定手段４は、ステップＳ１２におけ
る雨量判定において、ステップＳ９で算出された総面積
もしくは総画素数と、雨滴判定手段４が有する記憶部に
予め記憶された設定値Ａとを比較し、総面積もしくは総
画素数が設定値Ａ以上（ΣＳ≧Ａ）であると判断した場
合、ワイパ９が連続駆動する制御信号をワイパ制御手段
５に出力し（ステップＳ１３）、また、総面積もしくは
総画素数と設定値Ａとを比較し、総面積もしくは総画素
数が設定値Ａより小さい（ΣＳ＜Ａ）と判断した場合、
ワイパ９が間欠駆動する制御信号をワイパ制御手段５に
出力することで（ステップＳ１４）、ワイパ９の連続駆
動と間欠駆動と切り換えるものである。
る雨量判定において、ステップＳ９で算出された総面積
もしくは総画素数と、雨滴判定手段４が有する記憶部に
予め記憶された設定値Ａとを比較し、総面積もしくは総
画素数が設定値Ａ以上（ΣＳ≧Ａ）であると判断した場
合、ワイパ９が連続駆動する制御信号をワイパ制御手段
５に出力し（ステップＳ１３）、また、総面積もしくは
総画素数と設定値Ａとを比較し、総面積もしくは総画素
数が設定値Ａより小さい（ΣＳ＜Ａ）と判断した場合、
ワイパ９が間欠駆動する制御信号をワイパ制御手段５に
出力することで（ステップＳ１４）、ワイパ９の連続駆
動と間欠駆動と切り換えるものである。
【００３４】前述した処理を所定周期により繰り返し実
行することで、雨滴１０の検出及び雨量判定に伴うワイ
パ９制御を可能とする。
行することで、雨滴１０の検出及び雨量判定に伴うワイ
パ９制御を可能とする。
【００３５】尚、ステップＳ１２からステップＳ１４に
おいて、雨滴判定手段４はワイパ９の連続動作と間欠動
作を単に切り換えるものであるが、雨滴判定手段４は、
ステップＳ１２において、ワイパ９の駆動方式を間欠動
作と連続動作との何れかであると判断した後、それぞれ
の駆動方式において細分化した複数の設定値を設け、各
設定値とグループ化した２値化領域１１の総面積もしく
は総画素数とを比較処理することによって、ワイパ９の
間欠駆動の時間間隔可変制御及び連続駆動の駆動速度可
変制御が可能となるものである。また、ステップＳ１２
の雨量判定後において、単なるワイパ９のオン／オフ
（動作／停止）制御とすることも可能である。
おいて、雨滴判定手段４はワイパ９の連続動作と間欠動
作を単に切り換えるものであるが、雨滴判定手段４は、
ステップＳ１２において、ワイパ９の駆動方式を間欠動
作と連続動作との何れかであると判断した後、それぞれ
の駆動方式において細分化した複数の設定値を設け、各
設定値とグループ化した２値化領域１１の総面積もしく
は総画素数とを比較処理することによって、ワイパ９の
間欠駆動の時間間隔可変制御及び連続駆動の駆動速度可
変制御が可能となるものである。また、ステップＳ１２
の雨量判定後において、単なるワイパ９のオン／オフ
（動作／停止）制御とすることも可能である。
【００３６】かかる雨滴検出装置１は、ＣＣＤカメラ２
により車両のフロントガラス７越しに前方風景を撮影
し、ＣＣＤカメラ２によって取り込まれた画像において
エッジの抽出を行い、前記エッジ抽出された領域につい
て２値化処理を行うとともに、前記２値化された領域を
グループ化し、前記グループ化された２値化領域１１に
基づき複数の形状特徴量を求め、こられの形状特徴量の
比較結果に基づいてフロントガラス７に付着した雨滴１
０を検出するようにしているため、フロントガラス７に
付着した実際の雨滴１０を適切に検出することができ、
雨量の判定も容易に行うことができるため、ワイパ９の
自動駆動制御を良好に行うことが可能となる。
により車両のフロントガラス７越しに前方風景を撮影
し、ＣＣＤカメラ２によって取り込まれた画像において
エッジの抽出を行い、前記エッジ抽出された領域につい
て２値化処理を行うとともに、前記２値化された領域を
グループ化し、前記グループ化された２値化領域１１に
基づき複数の形状特徴量を求め、こられの形状特徴量の
比較結果に基づいてフロントガラス７に付着した雨滴１
０を検出するようにしているため、フロントガラス７に
付着した実際の雨滴１０を適切に検出することができ、
雨量の判定も容易に行うことができるため、ワイパ９の
自動駆動制御を良好に行うことが可能となる。
【００３７】また、雨滴検出装置１は、フロントガラス
７に付着した雨滴１０が円や楕円形状であることに着目
し、グループ化された２値化領域１１の輪郭に接する包
囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の長手方向
の長さ、即ち包囲領域１２の各辺における長手方向とな
る長辺ａの長さの２乗の面積ｓ１となる基準領域１３を
求め、この基準領域１３の面積ｓ１と、２値化領域１１
の面積ｓ２とを比較し、正方形の基準領域１３の面積ｓ
１に対する２値化領域１１の面積ｓ２の比を求めること
によって、撮像エリア８における円もしくは楕円形状の
雨滴１０のみを検出することが可能となる。
７に付着した雨滴１０が円や楕円形状であることに着目
し、グループ化された２値化領域１１の輪郭に接する包
囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の長手方向
の長さ、即ち包囲領域１２の各辺における長手方向とな
る長辺ａの長さの２乗の面積ｓ１となる基準領域１３を
求め、この基準領域１３の面積ｓ１と、２値化領域１１
の面積ｓ２とを比較し、正方形の基準領域１３の面積ｓ
１に対する２値化領域１１の面積ｓ２の比を求めること
によって、撮像エリア８における円もしくは楕円形状の
雨滴１０のみを検出することが可能となる。
【００３８】また、雨滴検出装置１は、グループ化され
た２値化領域１１の画素数（雨滴１０の個数）、もしく
は２値化領域１１の面積の総和（雨滴１０と判断された
領域の面積の総和）によってフロントガラス７に付着し
た雨滴１０の量（雨量）を検出することで、ワイパ９に
おけるオン／オフ動作、ワイパ９の間欠動作及び連続動
作の切り換え、前記間欠駆動の時間間隔可変制御、連続
駆動の駆動速度可変制御等をワイパ制御手段５を介して
制御することができる。
た２値化領域１１の画素数（雨滴１０の個数）、もしく
は２値化領域１１の面積の総和（雨滴１０と判断された
領域の面積の総和）によってフロントガラス７に付着し
た雨滴１０の量（雨量）を検出することで、ワイパ９に
おけるオン／オフ動作、ワイパ９の間欠動作及び連続動
作の切り換え、前記間欠駆動の時間間隔可変制御、連続
駆動の駆動速度可変制御等をワイパ制御手段５を介して
制御することができる。
【００３９】また、雨滴検出装置１は、ＣＣＤカメラ２
により取り込まれる画像の切り出し範囲を、フロントガ
ラス７を払拭するワイパ９の払拭領域で且つ車両６が走
行する路面Ｒに設定することで、雨滴１０以外の標識や
看板等の円状物体を撮影することが無くなることから、
雨滴判定手段４による雨滴判定における誤判定を防止す
ることが可能となる。
により取り込まれる画像の切り出し範囲を、フロントガ
ラス７を払拭するワイパ９の払拭領域で且つ車両６が走
行する路面Ｒに設定することで、雨滴１０以外の標識や
看板等の円状物体を撮影することが無くなることから、
雨滴判定手段４による雨滴判定における誤判定を防止す
ることが可能となる。
【００４０】尚、本発明の実施の形態では、雨滴判定手
段４によってグループ化された２値化領域１１の輪郭に
接する包囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の
各辺における長手方向となる長辺ａの長さの２乗から求
まる面積ｓ１となる基準領域１３を求めるようにした
が、本発明は、グループ化された２値化領域１１の長手
方向の長さ、例えば２値化領域１１の最も長手方向とな
る対角線の長さの２乗から求まる面積から基準領域を求
め、この基準領域の面積と、前記グループ化された２値
化領域１１の面積とを比較し、この比較結果に基づきフ
ロントガラス７に付着した雨滴を検出するようにしても
良い。
段４によってグループ化された２値化領域１１の輪郭に
接する包囲領域１２を求めるとともに、包囲領域１２の
各辺における長手方向となる長辺ａの長さの２乗から求
まる面積ｓ１となる基準領域１３を求めるようにした
が、本発明は、グループ化された２値化領域１１の長手
方向の長さ、例えば２値化領域１１の最も長手方向とな
る対角線の長さの２乗から求まる面積から基準領域を求
め、この基準領域の面積と、前記グループ化された２値
化領域１１の面積とを比較し、この比較結果に基づきフ
ロントガラス７に付着した雨滴を検出するようにしても
良い。
【００４１】また、本発明の実施の形態における雨滴判
定手段４は、面積を形状特徴量としたが、例えば、楕円
の縦の長さと横の長さとをそれぞれ形状特徴量とし、こ
の縦横比に基づく楕円の扁平率によって雨滴も検出する
ものであってもよい。また他の形状特徴量としては、包
囲領域１２の対角線長や２値化領域１１の円周長等が挙
げられる。
定手段４は、面積を形状特徴量としたが、例えば、楕円
の縦の長さと横の長さとをそれぞれ形状特徴量とし、こ
の縦横比に基づく楕円の扁平率によって雨滴も検出する
ものであってもよい。また他の形状特徴量としては、包
囲領域１２の対角線長や２値化領域１１の円周長等が挙
げられる。
【００４２】また、本発明の実施の形態における雨滴判
定手段４の雨滴検出において、ステップＳ６により形状
特徴量の算出を行っているが、この処理中において、包
囲領域１２の長手方向となる長辺ａの長さに、許容範囲
（例えば、４画素≦長辺ａ≦３２画素）を設け、この許
容範囲に長辺ａが入っているか否かの判定を加えること
で、雨滴１０以外の撮像が除去が可能となり、更に正確
な雨滴検出が可能となる。
定手段４の雨滴検出において、ステップＳ６により形状
特徴量の算出を行っているが、この処理中において、包
囲領域１２の長手方向となる長辺ａの長さに、許容範囲
（例えば、４画素≦長辺ａ≦３２画素）を設け、この許
容範囲に長辺ａが入っているか否かの判定を加えること
で、雨滴１０以外の撮像が除去が可能となり、更に正確
な雨滴検出が可能となる。
【００４３】
【発明の効果】本発明は、車両のフロントガラス越しに
前方風景を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段によ
って取り込まれた画像においてエッジの抽出を行い、前
記エッジ抽出された領域について２値化処理を行うとと
もに、前記２値化された領域をグループ化し、前記グル
ープ化された領域に基づき複数の形状特徴量を求め、こ
れらの形状特徴量の比較結果に基づいて前記フロントガ
ラスに付着した雨滴を検出する雨滴判定手段を備える雨
滴検出装置であり、前記フロントガラスに付着した実際
の雨滴を適切に検出することができ、雨量の判定も容易
に行うことができるため、ワイパの自動駆動制御を良好
に行うことが可能となる。
前方風景を撮影する撮影手段を備え、前記撮影手段によ
って取り込まれた画像においてエッジの抽出を行い、前
記エッジ抽出された領域について２値化処理を行うとと
もに、前記２値化された領域をグループ化し、前記グル
ープ化された領域に基づき複数の形状特徴量を求め、こ
れらの形状特徴量の比較結果に基づいて前記フロントガ
ラスに付着した雨滴を検出する雨滴判定手段を備える雨
滴検出装置であり、前記フロントガラスに付着した実際
の雨滴を適切に検出することができ、雨量の判定も容易
に行うことができるため、ワイパの自動駆動制御を良好
に行うことが可能となる。
【図１】本発明の実施の形態を示す雨滴検出装置のブロ
ック図。
ック図。
【図２】同上実施の形態の撮像手段により撮影される画
像を示す図。
像を示す図。
【図３】同上実施の形態の前記画像における切り出し範
囲を示す図。
囲を示す図。
【図４】同上実施の形態の雨滴判定手段による処理方法
を示す図。
を示す図。
【図５】同上実施の形態のグループ化された２値化領域
を示す図。
を示す図。
【図６】同上実施の形態の前記２値化領域の拡大図。
１ 雨滴検出装置 ２ ＣＣＤカメラ（撮影手段） ３ａ 画像処理手段 ３ｂ 制御手段 ４ 雨滴判定手段 ５ ワイパ制御手段 ６ 車両 ７ フロントガラス ８ 撮像エリア ９ ワイパ １０ 雨滴 １１ グループ化された２値化領域 １２ 包囲領域 １３ 基準領域 ｓ１ 基準領域の面積 ｓ２ ２値化領域の面積 Ｌ 非線分度 Ｒ 路面
Claims (7)
- 【請求項１】 車両のフロントガラス越しに前記車両の
前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって取り
込まれた画像においてエッジの抽出を行い、前記エッジ
抽出された領域について２値化処理を行い、前記２値化
された領域をグループ化するとともに、前記グループ化
された領域に基づき複数の形状特徴量を求め、これらの
前記形状特徴量の比較結果に基づいて前記フロントガラ
スに付着した雨滴を検出する雨滴判定手段と、を備えて
なることを特徴とする雨滴検出装置。 - 【請求項２】 前記雨滴判定手段は、前記グループ化さ
れた領域の輪郭に接する包囲領域を求めるとともに、前
記包囲領域の長手方向の長さに基づいて基準領域を求
め、前記基準領域の面積と、前記グループ化された領域
の面積とを比較し、この比較結果に基づき前記フロント
ガラスに付着した前記雨滴を検出してなることを特徴と
する請求項１に記載の雨滴検出装置。 - 【請求項３】 前記雨滴判定手段は、前記グループ化さ
れた領域の長手方向の長さに基づき基準領域を求め、前
記基準領域の面積と、前記グループ化された領域の面積
とを比較し、この比較結果に基づき前記フロントガラス
に付着した前記雨滴を検出してなることを特徴とする請
求項１に記載の雨滴検出装置。 - 【請求項４】 前記雨滴判定手段は、前記雨滴の個数、
もしくは前記雨滴と判断された領域の面積の総和によっ
て前記フロントガラスに付着した前記雨滴の量を検出し
てなることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか
に記載の雨滴検出装置。 - 【請求項５】 前記雨滴判定手段によって求められる前
記雨滴の量に応じて、前記車両に搭載されるワイパの動
作を制御するワイパ制御手段を備えてなることを特徴と
する請求項４に記載の雨滴検出装置。 - 【請求項６】 前記ワイパ制御手段は、前記雨滴判定手
段によって求められる前記雨滴の量に応じて、前記ワイ
パにおけるオン／オフ動作，前記ワイパの間欠動作と連
続動作との切り換え，前記間欠動作の時間調整及び前記
連続動作における動作スピードの調整の少なくとも一つ
を制御してなることを請求項５に記載の雨滴検出装置。 - 【請求項７】 前記撮影手段により取り込まれる画像の
切り出し範囲を、前記フロントガラスを払拭するワイパ
の払拭領域で且つ前記車両が走行する路面に設定してな
ることを特徴とする請求項１から請求項６の何れかに記
載の雨滴検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32637099A JP4211043B2 (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 雨滴検出装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32637099A JP4211043B2 (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 雨滴検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001141838A true JP2001141838A (ja) | 2001-05-25 |
| JP4211043B2 JP4211043B2 (ja) | 2009-01-21 |
Family
ID=18187051
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32637099A Expired - Fee Related JP4211043B2 (ja) | 1999-11-17 | 1999-11-17 | 雨滴検出装置 |
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6954047B2 (en) * | 2001-08-10 | 2005-10-11 | Robert Bosch Gmbh | Transmission detector for a window body, in particular the windshield of a motor vehicle, and a cleaning device for a viewing area of a window body |
| JP2006107000A (ja) * | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | 画像異常判定方法及び画像異常判定装置 |
| US7612356B2 (en) | 2006-05-16 | 2009-11-03 | Denso Corporation | Raindrop sensor for detecting rain on a vehicle windshield including an image sensor and processor for performing a frequency analysis of an image and wiper controller having the same |
| JP2010015889A (ja) * | 2008-07-04 | 2010-01-21 | Toyota Motor Corp | 燃料電池移動体の評価方法 |
| JP2010121959A (ja) * | 2008-11-17 | 2010-06-03 | Denso Corp | 視界状況判定装置、視界状況判定装置用プログラム及び視界状況判定方法 |
| FR2956236A1 (fr) * | 2010-02-09 | 2011-08-12 | France Etat Ponts Chaussees | Procede et dispositif de detection de gouttes dans une image numerique; programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre de ce procede. |
| US8180099B2 (en) | 2002-07-16 | 2012-05-15 | Trw Limited | Rain detection apparatus and method |
| JP2014024354A (ja) * | 2012-07-24 | 2014-02-06 | Tokai Rika Co Ltd | ワイパ制御装置 |
| WO2015066618A1 (en) * | 2013-11-01 | 2015-05-07 | The Florida International University Board Of Trustees | Context based algorithmic framework for identifying and classifying embedded images of follicle units |
| KR101912102B1 (ko) * | 2017-03-28 | 2018-10-29 | 주식회사 만도 | 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법 |
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| CN110612718A (zh) * | 2017-05-01 | 2019-12-24 | 株式会社电装 | 照相装置 |
| US10552706B2 (en) | 2016-10-24 | 2020-02-04 | Fujitsu Ten Limited | Attachable matter detection apparatus and attachable matter detection method |
| JP2020052011A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 降水指標推定装置 |
| CN111055811A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-24 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 一种基于车载智能摄像头的雨刮器控制方法及系统 |
| JP2020106484A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 株式会社デンソーテン | 付着物検出装置および付着物検出方法 |
| US10789502B2 (en) | 2018-01-24 | 2020-09-29 | Denso Ten Limited | Extraneous-matter detecting apparatus and extraneous-matter detecting method |
| US10984273B2 (en) | 2018-12-28 | 2021-04-20 | Denso Ten Limited | Attachable matter detection apparatus |
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|---|---|---|---|---|
| CN103543638B (zh) * | 2013-10-10 | 2015-10-21 | 山东神戎电子股份有限公司 | 一种自动雨刷控制方法 |
-
1999
- 1999-11-17 JP JP32637099A patent/JP4211043B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US8903121B2 (en) | 2002-07-16 | 2014-12-02 | Trw Limited | Rain detection apparatus and method |
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