KR101912102B1

KR101912102B1 - 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법

Info

Publication number: KR101912102B1
Application number: KR1020170039128A
Authority: KR
Inventors: 강용규
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2018-10-29
Also published as: KR20180109413A

Abstract

본 발명은 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 전방 카메라에서 촬영된 전방 영상을 처리하는 영상처리부; 전방 영상에서 엣지를 추출할 적어도 하나의 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 관심영역의 엣지를 추출하는 엣지추출부; 관심영역내의 엣지 값을 이용하여 관심영역의 엣지파워를 산출하는 엣지파워 산출부; 엣지파워에 따라 와이퍼의 작동을 제어하는 와이퍼 제어부;를 포함한다. 이에 의해, 전방 카메라를 이용하므로 원가를 절감할 수 있으며, 와이퍼의 구동속도를 보다 정확하게 결정할 수 있으므로, 운전자가 보다 선명한 시야를 확보하여 운전자의 편의를 도모할 수 있다.

Description

와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법{OPERATING CONTROLLING SYSTEM AND METHOD FOR WIPER}

본 발명은 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 강수량에 따라 와이퍼의 속도를 제어할 수 있도록 하는 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법에 관한 것이다.

최근 차량에는 교통사고를 방지하거나 운전자의 편의를 위한 다양한 기능들이 구비되고 있으며, 이러한 기능들을 구현하기 위해 다양한 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비를 탑재되고 있다.

이 중 레인센서는 와이퍼를 자동제어하기 위한 센서로서, 감지된 비의 양과 차량의 속도에 따라 자동적으로 와이퍼의 구동 여부 및 구동속도를 제어한다. 일반적으로 레인센서는 차량의 앞유리창에 장착되며, 적외선을 발생시키는 발광부와, 반사된 적외선을 수광하는 수광부를 가지고 있다. 발광부에서 적외선이 발광된 후, 빗물에 의해 반사된 적외선이 난반사되어 수광부에 수광되면, 이를 이용하여 빗물의 양을 판단하게 된다.

이러한 레인센서는 센서 자체가 고가라는 점과, 레인센서를 설치하기 위해서는 앞유리창 전체를 교체해야 하므로, 설치비용이 고가라는 단점이 있다.

한편, 최근 차량에는 이미지 센서 기반 카메라들이 장착되어 사용되고 있으며, 이러한 카메라들은 차량의 전후방 등에 장착되어 차량의 주위를 촬영할 수 있다. 이렇게 촬영된 영상은 운전자에게 이미지 정보를 제공하는 단순 기능으로 사용되거나, 감지된 결과를 이용하여 차량의 운행을 자동 제어하거나 운전자에게 위험을 경고하는 다양한 시스템과 연계되어 사용되고 있다.

이에 따라, 고가의 레인센서가 아닌 카메라를 이용하여 빗물의 양을 판단하고 와이퍼의 작동여부 및 작동속도를 제어할 수 있는 방법을 개발할 필요가 있다.

본 발명은, 카메라를 이용하여 강수량을 판단하고, 강수량에 따라 와이퍼의 작동여부 및 작동속도를 제어할 수 있는 와이퍼 구동 제어시스템 및 제어방법을 제안한다.

상기 목적은, 전방 카메라에서 촬영된 전방 영상을 처리하는 영상처리부; 상기 전방 영상에서 엣지를 추출할 적어도 하나의 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 상기 관심영역의 엣지를 추출하는 엣지추출부; 상기 관심영역내의 엣지 값을 이용하여 상기 관심영역의 엣지파워를 산출하는 엣지파워 산출부; 및 상기 엣지파워에 따라 와이퍼의 작동을 제어하는 와이퍼 제어부;를 포함하는 와이퍼 구동 제어시스템에 의해 달성될 수 있다.

상기 목적은, 전방 카메라에서 촬영된 전방 영상을 처리하는 단계; 상기 전방 영상에서 엣지를 추출할 적어도 하나의 관심영역을 설정하는 관심영역 설정단계; 상기 관심영역의 엣지를 추출하는 엣지추출단계; 상기 관심영역내의 엣지 값을 이용하여 상기 관심영역의 엣지파워를 산출하는 엣지파워 산출단계; 및 상기 엣지파워에 따라 와이퍼의 작동을 제어하는 와이퍼 제어단계;를 포함하는 와이퍼 구동 제어방법에 의해 달성될 수 있다.

본 발명에 따르면, 전방 카메라를 이용하므로 원가를 절감할 수 있으며, 와이퍼의 구동속도를 보다 정확하게 결정할 수 있으므로, 운전자가 보다 선명한 시야를 확보하여 운전자의 편의를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 와이퍼 구동 제어시스템의 구성블럭도이다.
도 2a는 와이퍼의 작동 전 전방카메라에 촬영된 영상이고, 도 2b는 와이퍼의 작동 후 카메라에 촬영된 영상이다.
도 3a은 본 발명의 와이퍼 구동 제어시스템에서 전체 화면이 관심영역으로 설정된 경우, 와이퍼의 작동 전과 후에 산출된 엣지파워를 보인 그래프이다.
도 3b는 본 발명의 와이퍼 구동 제어시스템에서 차량이 관심영역으로 설정된 경우, 와이퍼의 작동 전과 후에 산출된 엣지파워를 보인 그래프이다.
도 4는 본 발명에 따른 와이퍼 구동 제어시스템의 작동과정을 보인 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 와이퍼 구동 제어시스템의 구성블럭도이다.

본 발명에 따른 와이퍼 구동 제어시스템은, 전방 카메라(10)에 촬영된 영상을 분석하여 우천 여부와 강수량을 파악하고, 우천시에 강수량에 따라 와이퍼의 작동 여부와 작동 속도를 제어할 수 있도록 한다.

본 와이퍼 구동 제어시스템은, 전방 카메라(10), 영상처리부(15), 관심영역 설정부(20), 엣지추출부(25), 엣지파워 산출부(30), 와이퍼 속도센서(40), 와이퍼 속도 결정부(35), 와이퍼 모터(50), 와이퍼 제어부(45)를 포함할 수 있다.

전방 카메라(10)는 단안 카메라로서, 차량의 앞유리창에 설치되어 차량의 전방을 촬영하며, 전방 카메라(10)에서 촬영된 전방 영상은 영상처리부(15)로 전달된다. 전방 카메라(10)는 미리 설정된 촬영속도에 따라 1초에 다수의 프레임을 촬영할 수 있다.

영상처리부(15)는, 전방 카메라(10)에서 촬영된 전방 영상을 디지털 및 흑백영상 처리함으로써, 전방 영상에서 엣지를 추출할 수 있도록 한다. 또한, 영상처리부(15)는 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상 중 와이퍼가 감지되는 프레임에 대해서는 엣지를 추출하는 과정에 사용되지 않도록 폐기할 수 있다.

영상처리부(15)는 전방 카메라(10)에서 영상이 촬영되면, 각 프레임의 영상을 이전 영상과 비교한다. 비교결과, 이전 프레임과는 달리 일정 이상 영역이 검게 나타나는 경우에는 와이퍼가 동작하여 와이퍼가 촬영된 것으로 판단하고, 와이퍼가 촬영된 영상은 폐기할 수 있다. 와이퍼가 촬영된 영상의 경우, 와이퍼에 의해 검게 나타나는 영역에 의해 영상의 엣지를 추출하기 어려우므로 폐기처리하는 것이 바람직하다.

관심영역 설정부(20)는, 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상을 영상처리부(15)로부터 제공받아 해당 영상에서 관심영역(ROI:Region of Interest)을 설정할 수 있다. 관심영역은 차선, 차량, 전체 영상 등을 포함하는 영역이 될 수 있다.

관심영역 설정부(20)는, 3차원의 실제 좌표계에서 차선이나 차량의 검출이 가능한 위치를 호모그래피 매트릭스 (Homography matrix, H-matrix)를 이용하여 전방 영상에 투영할 수 있다. 여기서, 호모그래피 매트릭스는 3차원의 좌표계를 2차원의 전방 영상 좌표계에 매핑하기 위한 함수를 나타낸다. 이에 따라, 관심영역 설정부(20)는, 차선 관심영역, 차량 관심영역, 전체영상 관심영역 등을 설정할 수 있다.

엣지추출부(25)는 소벨 검출기(Sobel Operator)를 사용하며, 엣지를 검출하기 위해, x축 방향과 y축 방향 각각에 대해 3X3 크기의 행렬을 이용하여 연산을 하고, 행렬의 중심을 기준으로 앞뒤의 값을 비교하여 변화량을 검출하는 알고리즘을 수행한다. 이러한 소벨 검출기를 이용하여 전방 영상의 x축방향 기울기와 y축방향 기울기를 산출할 수 있으며, 이 기울기를 제곱루트로 계산한 후, 이 계산값과 255 중 작은 값을 선택하여 엣지를 검출하게 된다.

엣지파워 산출부(30)에서는 각 관심영역에 대한 엣지파워를 산출할 수 있다. 엣지파워 산출부(30)는 각 관심영역에 대해 관심영역내의 엣지값들의 합을 구한 다음, 엣지값의 합을 관심영역의 넓이로 나눈 값에 가중치를 곱하여 엣지파워를 산출할 수 있다.

가중치는 관심영역의 종류에 따라 달라지며, 기존에 설정되어 있는 일반 가중치와 실시간으로 변화하는 주변 환경에 따라 산출된 실시간 가중치를 이용할 수 있다. 일반 가중치의 경우, 차량 관심영역이나 차선 관심영역의 가중치가 전체 영상 관심영역의 가중치보다 크게 설정된다. 따라서, 차량 관심영역, 차선 관심영역, 전체 영상 관심영역이 설정되면, 각 관심영역의 가중치를 다르게 하여 엣지파워를 산출한다.

반면, 영상에서 차량 관심영역이나 차선 관심영역이 설정되지 아니한 경우에는 전체 영상 관심영역만이 설정되며, 이 경우에는 차량이나 차선이 감지되지 아니하는 경우이므로, 전체 영상 관심영역에 대해 일반 가중치가 아닌 실시간 가중치를 적용하게 되며, 전체영상 관심영역의 실시간 가중치는 일반 가중치보다 큰 값이 될 수 있다.

엣지파워 산출부(30)는, 각 영상에 대해 관심영역의 엣지파워를 산출하고, 각 영상 간에 동일한 관심영역의 엣지파워 차이를 산출하여 엣지파워의 변화량을 구할 수 있다. 엣지파워 산출부(30)는 엣지파워 값과 함께 엣지파워의 변화량을 와이퍼 속도 산출부로 제공할 수 있다.

이러한 엣지파워는 와이퍼의 작동 전과 후에 상이한 값을 갖게 된다. 예를 들어, 도 2a에 도시된 바와 같이, 우천시에 와이퍼가 작동하기 전에는 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상이 흐릿하지만, 도 2b에 도시된 바와 같이, 와이퍼가 작동하고 나면, 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상이 선명해진다. 이에 따라, 엣지추출부(25)에서도 와이퍼가 작동하기 전보다 와이퍼가 작동한 이후에 높은 엣지값을 추출하게 되고, 엣지파워 산출부(30)에서 산출되는 엣지파워는 엣지값을 기준으로 하므로, 엣지파워도 와이퍼가 작동하기 전보다 와이퍼가 작동한 이후에 높은 값을 산출하게 된다.

즉, 도 3a와 도 3b에 도시된 바와 같이, 와이퍼의 작동 전과 후에 엣지파워가 상이하다. 도 3a는 관심영역이 전체 영상으로 설정된 경우로서, 전체 영상의 경우, 엣지값도 작고 가중치도 작기 때문에 전체적인 엣지파워가 작다. 이러한 전체 영상 관심영역에 대해 와이퍼의 작동 전과 후를 비교해보면, 와이퍼의 작동 전보다 와이퍼의 작동 후에 엣지파워가 상승하였음을 알 수 있다. 도 3b는 관심영역이 차량으로 설정된 경우로서, 도 2a 및 도 2b에 A로 표시된 차량 관심영역의 경우, 전체 영상에 비해 엣지값도 크고 가중치도 크기 때문에 전체적인 엣지파워가 크다. 이러한 차량 관심영역(A)에 대해 와이퍼의 작동 전과 후를 비교해보면, 와이퍼의 작동 전보다 와이퍼의 작동 후에 엣지파워가 상승하였음을 알 수 있다.

따라서, 복수의 관심영역에 대해 엣지파워의 크기와 상관없이, 와이퍼의 작동 전과 후를 비교해보면, 와이퍼의 작동 후에 엣지파워가 증가하게 된다. 즉, 와이퍼의 작동으로 인해 운전자의 시야가 선명해졌음을 알 수 있다.

와이퍼 모터(50)는 와이퍼를 구동하기 위한 모터로서, 와이퍼의 구동 특성상 정역회전이 가능한 모터가 사용될 수 있다.

와이퍼 속도센서(40)는 와이퍼 모터(50)의 회전수를 감지하며, 와이퍼의 작동여부와, 와이퍼의 작동속도를 감지할 수 있다. 와이퍼 속도센서(40)에서 감지된 와이퍼의 작동속도에 대한 정보는 와이퍼 속도 결정부(35)로 제공될 수 있다.

와이퍼 속도 결정부(35)는, 엣지파워의 변화량에 따라 와이퍼의 작동여부를 결정하고, 와이퍼의 작동 중에는 작동 전과 후의 엣지파워의 변화량에 따라 와이퍼의 속도를 결정할 수 있다.

와이퍼 속도 결정부(35)는 엣지파워의 변화량이 미리 설정된 일정값을 초과하고, 와이퍼 속도센서에서 감지된 와이퍼의 속도가 0이면, 와이퍼의 작동을 결정할 수 있다.

와이퍼 속도 결정부(35)는 와이퍼 작동 전후의 엣지파워의 변화량과, 와이퍼 속도를 매칭시킨 정보를 가지고 있으며, 엣지파워 산출부(30)로부터 제공된 엣지파워를 이용하여 와이퍼가 작동하는 동안 와이퍼의 작동 전후의 변화량을 산출하고, 변화량에 따라 와이퍼의 구동속도를 결정할 수 있다.

와이퍼 속도 결정부(35)는, 와이퍼의 작동 전후의 변화량이 크면, 강수량이 큰 것으로 판단하여 와이퍼가 고속으로 구동하도록 구동속도를 설정하고, 와이퍼의 작동 전후의 변화량이 작으면, 강수량이 작은 것으로 판단하여 와이퍼가 저속으로 구동하도록 구동속도를 설정할 수 있다.

한편, 와이퍼 속도 결정부(35)는, 와이퍼 작동 전 엣지파워의 값에 따라, 엣지파워의 변화량과 와이퍼 속도를 다르게 매칭시킬 수도 있다. 예를 들어, 차량 관심영역과 같이 엣지파워가 큰 관심영역의 경우, 와이퍼의 작동 전과 후에 엣지파워의 변화량이 상대적으로 클 수 있으며, 이에 따라, 와이퍼 속도 결정부(35)는 엣지파워가 큰 관심영역의 경우, 와이퍼의 작동 전과 후의 엣지파워가 상대적으로 크더라도 와이퍼의 구동속도를 상대적으로 낮게 설정할 수 있다. 반대로 전체 영상 관심영역과 같이 엣지파워가 작은 관심영역의 경우, 와이퍼의 작동 전과 후에 엣지파워의 변화량이 작을 수 있으므로, 와이퍼 속도 결정부(35)는 와이퍼의 작동 전과 후의 엣지파워가 상대적으로 작더라도 와이퍼의 구동속도를 상대적으로 높게 설정할 수 있다.

와이퍼 속도 결정부(35)는 결정된 와이퍼의 구동속도와, 와이퍼 속도센서(40)로부터 제공된 실제 와이퍼의 구동속도와의 차이인 보정속도를 산출하고, 보정속도를 와이퍼 제어부(45)로 제공할 수 있다.

이때, 와이퍼 속도 결정부(35)는, 와이퍼 속도센서(40)로부터 제공된 와이퍼의 구동속도가 0인 경우, 즉, 와이퍼가 구동하지 않는 경우에는 와이퍼를 작동시키라는 메시지와, 와이퍼의 보정속도를 함께 와이퍼 제어부(45)로 제공할 수 있다.

와이퍼 제어부(45)는, 와이퍼 속도 결정부(35)로부터 제공된 정보를 이용하여 와이퍼의 구동여부와 와이퍼의 구동속도를 조절할 수 있도록 와이퍼 모터(50)의 구동을 제어할 수 있다.

와이퍼 제어부(45)는 와이퍼 속도 결정부(35)에서 와이퍼의 작동 시작을 요청하면, 미리 설정된 기준 속도로 와이퍼가 작동하도록 와이퍼 모터(50)의 구동을 제어할 수 있다. 또한, 와이퍼 제어부(45)는 와이퍼 속도 결정부(35)에서 결정된 보정속도에 부합되는 전류가 와이퍼 모터(50)로 제공되도록 제어할 수 있다.

이러한 구성에 의한 와이퍼 구동 제어시스템에서 와이퍼의 작동을 제어하는 과정을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

차량이 운행을 시작하면, 전방 카메라(10)에서는 전방 영상을 촬영한다(S400). 촬영된 전방 영상은 영상처리부(15)로 전달되어 디지털 및 흑백영상 처리되고, 영상처리부(15)에서는 영상에 와이퍼가 존재하는지 여부를 판단한다(S410). 와이퍼가 존재하는 경우, 해당 영상은 와이퍼 작동을 위해 사용되지 아니하고 폐기된다(S415).

영상에 와이퍼가 존재하지 아니하면, 관심영역 설정부(20)로 전달되고 적어도 하나의 관심영역이 설정된다(S420). 관심영역이 설정된 영상은 엣지추출부(25)로 전달되어 관심영역에 대한 엣지가 추출된다(S430). 각 관심영역의 엣지가 추출되면, 엣지파워 산출부(30)에서는 설정된 각 관심영역에 대해 엣지파워를 산출하고(S440), 복수의 영상에 대해 산출된 엣지파워를 이용하여 엣지파워의 변화량을 산출한다(S450).

와이퍼 속도 결정부(35)에서는 엣지파워의 변화량이 미리 설정된 일정 이상이고, 와이퍼 속도센서(40)에서 감지된 와이퍼의 속도가 0인 경우, 와이퍼를 작동시키기 위한 명령신호를 생성하여 와이퍼 제어부(45)로 전달한다(S460). 그러면, 와이퍼 제어부(45)에서는 미리 설정된 기준 속도로 와이퍼가 동작하도록 와이퍼 모터(50)의 전류공급을 제어한다.

와이퍼가 작동하면, 와이퍼 속도 결정부(35)는, 엣지파워 산출부(30)로부터 와이퍼의 작동 전과 후의 엣지파워의 변화량을 제공받는다(S470). 그런 다음, 와이퍼 속도 결정부(35)는 엣지파워의 변화량에 따라 와이퍼의 속도를 결정하고(S480), 와이퍼 속도센서(40)로부터 제공된 와이퍼 속도와의 차이값인 보정속도를 산출한다. 보정속도에 대한 정보는 와이퍼 제어부(45)로 제공되고, 와이퍼 제어부(45)에서는 보정속도로 와이퍼가 구동할 수 있도록 와이퍼 모터(50)에 제공되는 전류를 조절한다(S490).

이와 같이, 본 와이퍼 구동 제어시스템에 따르면, 와이퍼의 구동제어를 위해 전방 카메라(10)에서 촬영된 영상을 사용함으로써, 기존에 레인센서를 사용하는 것보다 원가를 상당히 절감할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 전방 영상에서 관심영역을 설정하여 관심영역에 대한 엣지파워를 산출하도록 함으로써, 우천여부와 강수량을 보다 정확히 판단할 수 있다. 따라서, 와이퍼의 구동속도를 보다 정확하게 결정할 수 있으므로, 운전자가 보다 선명한 시야를 확보할 수 있게 된다. 이에 따라, 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 운전자의 선명한 시야를 확보하여 운전자의 편의를 도모할 수 있다.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 전방 카메라 15 : 영상처리부
20 : 관심영역 설정부 25 : 엣지추출부
30 : 엣지파워 산출부 35 : 와이퍼 속도 결정부
40 : 와이퍼 속도센서 45 : 와이퍼 제어부
50 : 와이퍼 모터

Claims

전방 카메라에서 촬영된 전방 영상을 처리하는 영상처리부;
상기 전방 영상에서 엣지를 추출할 적어도 하나의 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부;
상기 관심영역의 엣지를 추출하는 엣지추출부;
상기 관심영역내의 엣지 값을 이용하여 상기 관심영역의 엣지파워를 산출하고, 상기 전방 영상 간의 각 관심영역에 대한 엣지파워의 변화량을 산출하는 엣지파워 산출부;
상기 엣지파워에 따라 와이퍼의 작동을 제어하는 와이퍼 제어부; 및
상기 와이퍼의 작동 전과 후의 상기 엣지파워의 변화량이 클수록 상기 와이퍼의 속도를 높이는 와이퍼 속도 결정부를 포함하는 와이퍼 구동 제어시스템.
제1항에 있어서,
상기 와이퍼 속도 결정부는, 상기 엣지파워의 변화량이 일정 이상이면 상기 와이퍼의 작동여부를 결정하고, 상기 와이퍼의 작동 전과 후의 상기 엣지파워의 변화량에 따라 상기 와이퍼의 속도를 결정하는 와이퍼 구동 제어시스템.
삭제
제2항에 있어서,
상기 와이퍼 속도 결정부는, 상기 관심영역 중 엣지파워가 큰 관심영역에서의 엣지파워의 변화량과 상기 엣지파워가 작은 관심영역에서의 엣지파워의 변화량이 동일한 경우, 상기 엣지파워가 작은 관심영역이 설정된 경우의 와이퍼 속도를 상대적으로 높게 결정하는 와이퍼 구동 제어시스템.
제2항에 있어서,
상기 와이퍼의 속도를 감지하는 와이퍼 속도센서를 더 포함하며;
상기 와이퍼 속도 결정부는 상기 엣지파워의 변화량에 의해 결정된 와이퍼 속도와 상기 와이퍼 속도센서에서 감지된 와이퍼 속도를 차감하여 보정속도를 산출하는 와이퍼 구동 제어시스템.
제5항에 있어서,
상기 와이퍼 제어부는,
상기 보정속도에 따라 상기 와이퍼를 구동하는 모터에 제공되는 전류를 조절하는 와이퍼 구동 제어시스템.
전방 카메라에서 촬영된 전방 영상을 처리하는 단계;
상기 전방 영상에서 엣지를 추출할 적어도 하나의 관심영역을 설정하는 관심영역 설정단계;
상기 관심영역의 엣지를 추출하는 엣지추출단계;
상기 관심영역내의 엣지 값을 이용하여 상기 관심영역의 엣지파워를 산출하는 엣지파워 산출단계;
상기 엣지파워에 따라 와이퍼의 작동을 제어하는 와이퍼 제어단계;
상기 전방 영상 간의 각 관심영역에 대한 엣지파워의 변화량을 산출하는 단계; 및
상기 와이퍼의 작동 전과 후의 상기 엣지파워의 변화량이 클수록 상기 와이퍼의 속도를 높이는 와이퍼 속도 결정단계;를 포함하는 와이퍼 구동 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 와이퍼 속도 결정단계는, 상기 엣지파워의 변화량이 일정 이상이면 상기 와이퍼의 작동여부를 결정하고, 상기 와이퍼의 작동 전과 후의 상기 엣지파워의 변화량에 따라 상기 와이퍼의 속도를 결정하는 단계를 포함하는 와이퍼 구동 제어방법.
삭제
제8항에 있어서,
상기 와이퍼 속도 결정단계는, 상기 관심영역 중 엣지파워가 큰 관심영역에서의 엣지파워의 변화량과 상기 엣지파워가 작은 관심영역에서의 엣지파워의 변화량이 동일한 경우, 상기 엣지파워가 작은 관심영역이 설정된 경우의 와이퍼 속도를 상대적으로 높게 결정하는 단계인 와이퍼 구동 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 와이퍼의 속도를 감지하는 단계를 더 포함하며;
상기 와이퍼 속도 결정단계는 상기 엣지파워의 변화량에 의해 결정된 와이퍼 속도와 상기 감지된 와이퍼 속도를 차감하여 보정속도를 산출하는 와이퍼 구동 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 와이퍼 제어단계는,
상기 보정속도에 따라 상기 와이퍼를 구동하는 모터에 제공되는 전류를 조절하는 단계를 포함하는 와이퍼 구동 제어방법.