JPH04138791A - 車両用画像検出装置 - Google Patents
車両用画像検出装置Info
- Publication number
- JPH04138791A JPH04138791A JP2262661A JP26266190A JPH04138791A JP H04138791 A JPH04138791 A JP H04138791A JP 2262661 A JP2262661 A JP 2262661A JP 26266190 A JP26266190 A JP 26266190A JP H04138791 A JPH04138791 A JP H04138791A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- wiper
- angle
- vehicle
- output
- Prior art date
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- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 230000003068 static effect Effects 0.000 abstract 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両用画像検出装置に関し、特に車両に取り
付けたＴＶカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
付けたＴＶカメラの画像を検出して処理する装置に関す
るものである。
従来より、車両に画像検出手段としてのＴＶカメラを取
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発したり
、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステ
ムの研究開発が行われて来ている。
り付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を
検出することにより、運転操作に関する警報を発したり
、或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステ
ムの研究開発が行われて来ている。
この場合、ＴＶカメラは、車外に取り付ける方法と車内
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
に取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時
等における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な
画像を得ることが出来ないという欠点がある。
このようにＴＶカメラのレンズ表面に付着する雨滴や塵
埃を除去する装置が実開昭５９−２５５２８号公報に提
案されているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除
去するために一々ＴＶカメラを回動させなければならず
、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくなっ
てしまうという問題がある。
埃を除去する装置が実開昭５９−２５５２８号公報に提
案されているが、このような装置では、雨滴や塵埃を除
去するために一々ＴＶカメラを回動させなければならず
、時間が掛かると共にその間の画像は使用出来なくなっ
てしまうという問題がある。
更に、ＴＶカメラを車外に取り付ける場合には、ＴＶカ
メラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化
し易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
メラ自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化
し易く寿命も短くなってしまうという問題がある。
そこで、ＴＶカメラを車内（フロント／リア・ガラス、
ウィンドウスクリーン、キャノピ−）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がＴＶ
カメラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を
行うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡
が途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物
として検出してしまい、このように無効画像であるにも
関わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体
追跡走行させてしまうという問題点があった。
ウィンドウスクリーン、キャノピ−）に取り付ける方が
車外の場合より好ましいことになるが、この場合には、
今度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がＴＶ
カメラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を
行うとそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡
が途切れているためワイパー画像を最も近接した障害物
として検出してしまい、このように無効画像であるにも
関わらず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体
追跡走行させてしまうという問題点があった。
そこで、本発明は、車内にＴＶカメラを取り付けて画像
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
検出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像
に影響されずに有効な画像が得られるようにすることを
目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両用
ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度を検出す
る手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検出してデ
ータとして出力する手段と、該検出画像データを更新記
憶する手段と、該画像検出手段の出力と該更新記憶手段
の出力とを切り替える手段と、該駆動角度が該画像検出
手段の所定撮像角度範囲内に在るときのみ該切替手段を
該画像更新記憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶
手段から静止画像データを出力させる手段と、を備えた
ことを備えている。
ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度を検出す
る手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検出してデ
ータとして出力する手段と、該検出画像データを更新記
憶する手段と、該画像検出手段の出力と該更新記憶手段
の出力とを切り替える手段と、該駆動角度が該画像検出
手段の所定撮像角度範囲内に在るときのみ該切替手段を
該画像更新記憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶
手段から静止画像データを出力させる手段と、を備えた
ことを備えている。
本発明においては、画像検出手段では車両用ワイパー前
方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段と切替手段
に送っている。
方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段と切替手段
に送っている。
一方、ワイパーは駆動手段によって駆動されるが、この
駆動手段の駆動角度が駆動角度検出手段により検出され
て切替制御手段に与えられると、この切替制御手段は、
検出したワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定撮像
角度内に在るか否かを判定し、所定撮像角度内に在ると
きだけ該切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御する
。そして、これと同時にこの切替制御手段は更新記憶手
段から画像出力させる。
駆動手段の駆動角度が駆動角度検出手段により検出され
て切替制御手段に与えられると、この切替制御手段は、
検出したワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定撮像
角度内に在るか否かを判定し、所定撮像角度内に在ると
きだけ該切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御する
。そして、これと同時にこの切替制御手段は更新記憶手
段から画像出力させる。
これにより、第２図に示す如（、ワイパーが所定撮像角
度β１〜β言以外に在るときには画像検出手段からの検
出動画像Ａがそのまま出力されるが、ワイパーが所定撮
像角度β□〜β２内に在ると判明したときには電動動画
像となるので、それまで画像検出手段から画像更新記憶
手段に更新されながら記憶されていた最新の画像Ａ°が
静止画像として出力されることとなる。
度β１〜β言以外に在るときには画像検出手段からの検
出動画像Ａがそのまま出力されるが、ワイパーが所定撮
像角度β□〜β２内に在ると判明したときには電動動画
像となるので、それまで画像検出手段から画像更新記憶
手段に更新されながら記憶されていた最新の画像Ａ°が
静止画像として出力されることとなる。
従って、ワイパー画像の影響を受けない明瞭な検出画像
が得られることとなる。
が得られることとなる。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラスｌに付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、５は角度センサ
４の出力信号に基づいて制御信号を発生する切替制御手
段としてのコントローラ、６はワイパー２の前方の画像
を検出すると共にこの検出画像をディジタルデータに変
換するＡ／Ｄ変換器６Ｉを含むＴＶカメラ装置、７はＴ
Ｖカメラ装置６の出力データを更新記憶する手段として
の画像記憶装置で、画像メモリ７１と出力画像メモリ７
２とを含むもの、そして、８は画像記憶装置７の出力と
ＴＶカメラ装置６の出力とを切り替える切替スイッチで
あり、画像記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ
５の制御を受けるようになっている。
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラスｌに付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、５は角度センサ
４の出力信号に基づいて制御信号を発生する切替制御手
段としてのコントローラ、６はワイパー２の前方の画像
を検出すると共にこの検出画像をディジタルデータに変
換するＡ／Ｄ変換器６Ｉを含むＴＶカメラ装置、７はＴ
Ｖカメラ装置６の出力データを更新記憶する手段として
の画像記憶装置で、画像メモリ７１と出力画像メモリ７
２とを含むもの、そして、８は画像記憶装置７の出力と
ＴＶカメラ装置６の出力とを切り替える切替スイッチで
あり、画像記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ
５の制御を受けるようになっている。
次に上記実施例の動作を第２図及びコントローラ５の処
理アルゴリズムを示した第３図を参照して説明する。
理アルゴリズムを示した第３図を参照して説明する。
まず、ＴＶカメラ装置６は、車両用ワイパー前方の画像
Ａ（第２図）を検出してＡ／Ｄ変換器６■でディジタル
データに変換した上で該データを絶えず画像記憶装置７
の画像メモリ７１と切替スイッチ８とに送っている。こ
のとき、画像メモリ７１はＴＶ左カメラ置６からの画像
データを記憶するが、絶えず最新の画像データによって
更新されている。この状態では未だ画像メモリ７１のデ
ータは出力画像メモリ７２には転送されない。
Ａ（第２図）を検出してＡ／Ｄ変換器６■でディジタル
データに変換した上で該データを絶えず画像記憶装置７
の画像メモリ７１と切替スイッチ８とに送っている。こ
のとき、画像メモリ７１はＴＶ左カメラ置６からの画像
データを記憶するが、絶えず最新の画像データによって
更新されている。この状態では未だ画像メモリ７１のデ
ータは出力画像メモリ７２には転送されない。
一方、ワイパー２はワイパーモータ４によって駆動され
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる（
第３図のステップ３１）。
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる（
第３図のステップ３１）。
コントローラ５では、この駆動角度βがＴＶ左カメラ置
６の所定撮像角度β１〜β２内に在るか否かを判定する
〔同Ｓ２）。
６の所定撮像角度β１〜β２内に在るか否かを判定する
〔同Ｓ２）。
この判定の結果、ワイパー２の駆動角度βが第２図に斜
線で示す角度範囲（β。〈β≦β、又はβ２≦β〈β、
）に存在するときには検出画像Ａはワイパー２によって
邪魔されない画像になっているためコントローラ５は切
替スイッチ８をＴＶ左カメラ置６の側に切替接続し検出
画像データをそのまま出力させる（同Ｓ３）。
線で示す角度範囲（β。〈β≦β、又はβ２≦β〈β、
）に存在するときには検出画像Ａはワイパー２によって
邪魔されない画像になっているためコントローラ５は切
替スイッチ８をＴＶ左カメラ置６の側に切替接続し検出
画像データをそのまま出力させる（同Ｓ３）。
ワイパー２の駆動角度βが第２図の斜線部分以外の角度
範囲（β１〈β〈β２）に存在するときには検出画像Ａ
はワイパー２によって途切れた画像となってしまってい
るのでそのまま使用することはできない。尚、角度範囲
β１くβ〈β２は、基準となる検出画像Ａと対応するよ
うに予め求めてコントローラ５に設定しておけばよい。
範囲（β１〈β〈β２）に存在するときには検出画像Ａ
はワイパー２によって途切れた画像となってしまってい
るのでそのまま使用することはできない。尚、角度範囲
β１くβ〈β２は、基準となる検出画像Ａと対応するよ
うに予め求めてコントローラ５に設定しておけばよい。
そこで、コントローラ５は切替スイッチ８を画像記憶装
置７の側に切替接続する（同Ｓ４）。
置７の側に切替接続する（同Ｓ４）。
そして、更に画像記憶装置７の画像メモリ７１において
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ７２に転送しく同Ｓ５）、更にこの出力画像メモリ
７２のデータを切替スイッチ８を介して出力させる（同
３６）。
常に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メ
モリ７２に転送しく同Ｓ５）、更にこの出力画像メモリ
７２のデータを切替スイッチ８を介して出力させる（同
３６）。
このようにして、ワイパー２が所定撮像角度β〜β２以
外に在るときには画像検出手段からの検出画像Ａがその
まま動画像で出力されるが、ワイパー２が所定撮像角度
β、〜β２内に在ると判明したときには、それまで画像
メモリ７２に更新されながら記憶されていた最新の画像
Ａ°が所定逼像角度β、〜β２をワイパー２が通過する
のに掛かる時間だけ静止画像として出力画像メモリ７２
に転送されて出力されることとなる。
外に在るときには画像検出手段からの検出画像Ａがその
まま動画像で出力されるが、ワイパー２が所定撮像角度
β、〜β２内に在ると判明したときには、それまで画像
メモリ７２に更新されながら記憶されていた最新の画像
Ａ°が所定逼像角度β、〜β２をワイパー２が通過する
のに掛かる時間だけ静止画像として出力画像メモリ７２
に転送されて出力されることとなる。
〔発明の効果）
以上説明したように、本発明に係る車両用画像検出装置
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定盪
像角度内に在るときのみ切替手段を画像更新記憶手段側
に切替制御してその更新記憶手段から静止画像データを
出力させるように構成したので、雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の所定盪
像角度内に在るときのみ切替手段を画像更新記憶手段側
に切替制御してその更新記憶手段から静止画像データを
出力させるように構成したので、雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
を示すシステム構成ブロンク図、第２図は、本発明にお
けるワイパー動作と検出画像との関係を説明するための
作用原理図、第３図は、本発明で用いるコントローラの
処理アルゴリズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はＴＶカメラ装置、
７は画像記憶装置、８は切替スイッチ、をそれぞれ示す
。 図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
を示すシステム構成ブロンク図、第２図は、本発明にお
けるワイパー動作と検出画像との関係を説明するための
作用原理図、第３図は、本発明で用いるコントローラの
処理アルゴリズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はＴＶカメラ装置、
７は画像記憶装置、８は切替スイッチ、をそれぞれ示す
。 図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 車両用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段の駆動角度
を検出する手段と、該ワイパー前方の画像を車内から検
出してデータとして出力する手段と、該検出画像データ
を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力と該更新
記憶手段の出力とを切り替える手段と、該駆動角度が該
画像検出手段の所定撮像角度範囲内に在るときのみ該切
替手段を該画像更新記憶手段側に切替制御すると共に該
更新記憶手段から静止画像データを出力させる手段と、
を備えたことを特徴とする車両用画像検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262661A JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
| US07/766,068 US5177606A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car with adjustment for wiper image |
| EP91116608A EP0477986B1 (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car |
| DE69123212T DE69123212T2 (de) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Bilddetektionssystem für Wagen |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262661A JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04138791A true JPH04138791A (ja) | 1992-05-13 |
| JPH0825423B2 JPH0825423B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=17378866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2262661A Expired - Lifetime JPH0825423B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825423B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016168987A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用撮影装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5880511A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用距離測定装置 |
| JPH02124418A (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車輌搭載光学式距離測定装置 |
-
1990
- 1990-09-28 JP JP2262661A patent/JPH0825423B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5880511A (ja) * | 1981-11-06 | 1983-05-14 | Mitsubishi Electric Corp | 自動車用距離測定装置 |
| JPH02124418A (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車輌搭載光学式距離測定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016168987A (ja) * | 2015-03-16 | 2016-09-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用撮影装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0825423B2 (ja) | 1996-03-13 |
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