JPH078041B2 - 車両用画像検出装置 - Google Patents
車両用画像検出装置Info
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- JPH078041B2 JPH078041B2 JP2262662A JP26266290A JPH078041B2 JP H078041 B2 JPH078041 B2 JP H078041B2 JP 2262662 A JP2262662 A JP 2262662A JP 26266290 A JP26266290 A JP 26266290A JP H078041 B2 JPH078041 B2 JP H078041B2
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- Japan
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- image
- angle
- wiper
- vehicle
- drive
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 19
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用画像検出装置に関し、特に車両に取り
付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関する
ものである。
付けたTVカメラの画像を検出して処理する装置に関する
ものである。
従来より、車両に画像検出手段としてのTVカメラを取り
付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を検
出することにより、運転操作に関する警報を発したり、
或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステム
の研究開発が行われて来ている。
付けて前方又は後方の走行路における障害物の状態を検
出することにより、運転操作に関する警報を発したり、
或いは自動的にブレーキ操作や操舵操作を行うシステム
の研究開発が行われて来ている。
この場合、TVカメラは、車外に取り付ける方法と車内に
取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時等
における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な画
像を得ることが出来ないという欠点がある。
取り付ける方法とがあるが、前者の場合には、雨天時等
における雨滴や、塵埃がレンズ表面に付着して明瞭な画
像を得ることが出来ないという欠点がある。
このようにTVカメラのレンズ表面に付着する雨滴や塵埃
を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案されて
いるが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去するた
めに一々TVカメラを回動させなければならず、時間が掛
かると共にその間の画像は使用出来なくなってしまうと
いう問題がある。
を除去する装置が実開昭59−25528号公報に提案されて
いるが、このような装置では、雨滴や塵埃を除去するた
めに一々TVカメラを回動させなければならず、時間が掛
かると共にその間の画像は使用出来なくなってしまうと
いう問題がある。
更に、TVカメラを車外に取り付ける場合には、TVカメラ
自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し易
く寿命も短くなってしまうという問題もある。
自身が雨滴や塵埃に晒されるため、その機能が劣化し易
く寿命も短くなってしまうという問題もある。
そこで、TVカメラを車内（フロント／リア・ガラス、ウ
ィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が車
外の場合より好ましいことになるが、この場合には、今
度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカメ
ラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行う
とそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡が途
切れているためワイパー画像を最も近接した障害物とし
て検出してしまい、このように無効画像であるにも関わ
らず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体追跡
走行させてしまうという問題点があった。
ィンドウスクリーン、キャノピー）に取り付ける方が車
外の場合より好ましいことになるが、この場合には、今
度は雨滴や塵埃を除去するためのワイパー画像がTVカメ
ラの検出画像に入ってしまい、そのまま画像処理を行う
とそのワイパー画像を含む画面は前後の画面と脈絡が途
切れているためワイパー画像を最も近接した障害物とし
て検出してしまい、このように無効画像であるにも関わ
らず無駄な画像処理をして車両を誤って自動被写体追跡
走行させてしまうという問題点があった。
そこで、本発明は、車内にTVカメラを取り付けて画像検
出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像に
影響されずに有効な画像が得られるようにすることを目
的とする。
出を行う車両用画像検出装置において、ワイパー画像に
影響されずに有効な画像が得られるようにすることを目
的とする。
上記の目的を達成するための本発明に係る車両用画像検
出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該駆
動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパーの前方
の画像を車内から検出しデータとして出力する手段と、
該画像検出手段を上下左右に所定範囲内で回動させると
共に回動時の上下左右の回動角度を出力する手段と、該
検出画像を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力
と該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該回動
角度に対応して補正した該画像検出手段の所定撮像角度
範囲内に該駆動角度が在るときのみ該切替手段を該更新
記憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静
止画像データを出力させる手段と、を備えている。
出装置においては、車両用ワイパーの駆動手段と、該駆
動手段の駆動角度を検出する手段と、該ワイパーの前方
の画像を車内から検出しデータとして出力する手段と、
該画像検出手段を上下左右に所定範囲内で回動させると
共に回動時の上下左右の回動角度を出力する手段と、該
検出画像を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力
と該更新記憶手段の出力とを切り替える手段と、該回動
角度に対応して補正した該画像検出手段の所定撮像角度
範囲内に該駆動角度が在るときのみ該切替手段を該更新
記憶手段側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静
止画像データを出力させる手段と、を備えている。
本発明による車両用画像検出装置では、先ず、車両内部
に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するため
ワイパー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段
と切替手段に送っている。
に設けた画像検出手段が車両前方の状況を監視するため
ワイパー前方の画像を検出して絶えず画像更新記憶手段
と切替手段に送っている。
通常、この画像検出手段は、第２図に示すような検出画
像Ａの領域を基準として車両周囲の視界情報をより的確
に把握（被写体追跡）するために、回動手段により画像
検出手段を或る一定範囲内で上下方向及び左右方向に回
動させて所望の画像を得るようにしている。
像Ａの領域を基準として車両周囲の視界情報をより的確
に把握（被写体追跡）するために、回動手段により画像
検出手段を或る一定範囲内で上下方向及び左右方向に回
動させて所望の画像を得るようにしている。
一方、車両ガラスに付着した雨滴や塵埃を払拭するた
め、ワイパーは駆動手段により電動駆動されるが、駆動
角度検出手段により検出された駆動手段の駆動角度は、
回動手段から出力された画像検出手段の回動角度と共に
切替制御手段に与えられる。
め、ワイパーは駆動手段により電動駆動されるが、駆動
角度検出手段により検出された駆動手段の駆動角度は、
回動手段から出力された画像検出手段の回動角度と共に
切替制御手段に与えられる。
ここで、まず画像検出手段が第２図に示す基準位置に在
って回動手段からの回動角度が基準位置に対してゼロで
あると仮定して駆動手段の駆動角度だけでワイパーによ
る無効動画像を処理する場合について述べる。
って回動手段からの回動角度が基準位置に対してゼロで
あると仮定して駆動手段の駆動角度だけでワイパーによ
る無効動画像を処理する場合について述べる。
ワイパーが第２図に斜線で示す領域、即ちワイパーが画
像検出手段によって検出された動画像Ａの（車両ガラス
上の）基準領域以外の領域に存在している間では何ら支
障の無い動画像が得られるが、検出動画像Ａの領域にワ
イパーが存在している間は無効動画像となるので、この
間は最新の検出動画像を静止画像として利用すれば画像
処理上支障は無くなる。
像検出手段によって検出された動画像Ａの（車両ガラス
上の）基準領域以外の領域に存在している間では何ら支
障の無い動画像が得られるが、検出動画像Ａの領域にワ
イパーが存在している間は無効動画像となるので、この
間は最新の検出動画像を静止画像として利用すれば画像
処理上支障は無くなる。
従って、角度β０からβ３まで動くワイパーは角度β１
〜β２の範囲において静止画像Ａ′で代用すればよいこ
とになる。
〜β２の範囲において静止画像Ａ′で代用すればよいこ
とになる。
そこで、切替制御手段は、検出したワイパーの駆動角度
が画像検出手段の所定撮像角度範囲β１〜β２内に在る
か否かを判定し、β１〜β２内に在るときだけ切替手段
を画像更新記憶手段側に切替制御する。そして、これと
同時にこの切替制御手段は更新記憶手段から静止画像
Ａ′を出力させる。
が画像検出手段の所定撮像角度範囲β１〜β２内に在る
か否かを判定し、β１〜β２内に在るときだけ切替手段
を画像更新記憶手段側に切替制御する。そして、これと
同時にこの切替制御手段は更新記憶手段から静止画像
Ａ′を出力させる。
これにより、第２図に示す如く、ワイパーがβ１〜β２
以外に在るときには画像検出手段からの検出動画像Ａが
そのまま出力されるが、そうでないときにはそれまで画
像検出手段から画像更新記憶手段に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が出力されることとな
る。
以外に在るときには画像検出手段からの検出動画像Ａが
そのまま出力されるが、そうでないときにはそれまで画
像検出手段から画像更新記憶手段に更新されながら記憶
されていた最新の静止画像Ａ′が出力されることとな
る。
ここで、上記のように画像検出手段は回動手段によって
上下・左右に回動させられるので、ワイパーの移動範囲
は固定していても第２図の検出動画像Ａは画像検出手段
の回動に伴って相対移動することになる。
上下・左右に回動させられるので、ワイパーの移動範囲
は固定していても第２図の検出動画像Ａは画像検出手段
の回動に伴って相対移動することになる。
そこで、この検出動画像Ａの移動範囲が第３図に点線で
示すようなものであれば、検出動画像Ａが回動手段によ
って上下・左右に回動させられて例えば第４図に斜線で
示す左下位置に移動した場合、移動する前の無効画像の
ワイパー角度β２−β１はγ１＋γ２に角度変更（補
正）して処理する必要があることが分かる。
示すようなものであれば、検出動画像Ａが回動手段によ
って上下・左右に回動させられて例えば第４図に斜線で
示す左下位置に移動した場合、移動する前の無効画像の
ワイパー角度β２−β１はγ１＋γ２に角度変更（補
正）して処理する必要があることが分かる。
そこで、上記のように切替制御手段では、駆動手段の駆
動角度だけでなく回動手段からの回動角度を考慮するこ
ととし、上記の所定撮像角度範囲β１〜β２を回動角度
によって角度補正して得た所定撮像角度範囲と駆動手段
の駆動角度とを比較判定することにより、動画像Ａと静
止画像Ａ′とを上記のように切り替えればよいことにな
る。
動角度だけでなく回動手段からの回動角度を考慮するこ
ととし、上記の所定撮像角度範囲β１〜β２を回動角度
によって角度補正して得た所定撮像角度範囲と駆動手段
の駆動角度とを比較判定することにより、動画像Ａと静
止画像Ａ′とを上記のように切り替えればよいことにな
る。
従って、画像検出手段が上下・左右にどのように回動し
てもワイパー画像の影響を受けない明瞭な画像が得られ
ることとなる。
てもワイパー画像の影響を受けない明瞭な画像が得られ
ることとなる。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、６はワイパー２
の前方の画像を検出すると共にこの検出した動画像をデ
ィジタルデータに変換するA/D変換器61を含むTVカメラ
装置、60はTVカメラ装置６を上下・左右方向に回動させ
ると共に回動時にはそれぞれの方向の角度信号を出力す
る回動手段としての雲台、５は雲台60から出力された回
動角度によってTVカメラ装置６の所定撮像角度範囲を補
正して角度センサ４の検出角度と比較することにより制
御信号を発生する切替制御手段としてのコントローラ、
７はTVカメラ装置６の動画像出力データを更新記憶する
手段としての画像記憶装置で画像メモリ71と出力画像メ
モリ72とを含むもの、８は画像記憶装置７の出力とTVカ
メラ装置６の出力とを切り替える切替スイッチであり、
画像記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ５の制
御を受けるようになっている。尚、雲台60を回動させる
制御信号（点線で図示）は、制御装置（図示せず）が切
替スイッチ８からの画像データを処理することによりTV
カメラ装置６を回動させることが必要と判定したときに
与えられる信号である。
の構成を示したブロック図であり、図中、１は車両（図
示せず）のフロント（又は場合によってはリア）ウィン
ドウのガラス、２はこのガラス１に付着した雨滴又は塵
埃等を払拭するための車両用ワイパー、３はワイパー２
の駆動手段としてのワイパーモータ、４はワイパーモー
タ３の駆動角度を検出する角度センサ、６はワイパー２
の前方の画像を検出すると共にこの検出した動画像をデ
ィジタルデータに変換するA/D変換器61を含むTVカメラ
装置、60はTVカメラ装置６を上下・左右方向に回動させ
ると共に回動時にはそれぞれの方向の角度信号を出力す
る回動手段としての雲台、５は雲台60から出力された回
動角度によってTVカメラ装置６の所定撮像角度範囲を補
正して角度センサ４の検出角度と比較することにより制
御信号を発生する切替制御手段としてのコントローラ、
７はTVカメラ装置６の動画像出力データを更新記憶する
手段としての画像記憶装置で画像メモリ71と出力画像メ
モリ72とを含むもの、８は画像記憶装置７の出力とTVカ
メラ装置６の出力とを切り替える切替スイッチであり、
画像記憶装置７と切替スイッチ８はコントローラ５の制
御を受けるようになっている。尚、雲台60を回動させる
制御信号（点線で図示）は、制御装置（図示せず）が切
替スイッチ８からの画像データを処理することによりTV
カメラ装置６を回動させることが必要と判定したときに
与えられる信号である。
次に上記実施例の動作を第２図乃至第４図及びコントロ
ーラ５の処理アルゴリズムを示した第５図を参照して説
明する。
ーラ５の処理アルゴリズムを示した第５図を参照して説
明する。
まず、TVカメラ装置６は、雲台60に支持されて第３図に
示すように基準となる原点Ｏに対し撮像方向が上下（チ
ルト）方向に最大角±α１、左右（パン）方向に最大角
±θ１までを可変範囲とする。即ち、斜線で示した撮像
面Ａ（第２図の検出動画像Ａに対応）は破線で示す範囲
内で可変となる。
示すように基準となる原点Ｏに対し撮像方向が上下（チ
ルト）方向に最大角±α１、左右（パン）方向に最大角
±θ１までを可変範囲とする。即ち、斜線で示した撮像
面Ａ（第２図の検出動画像Ａに対応）は破線で示す範囲
内で可変となる。
この時、雲台60は内蔵されたポテンショメータ又はロー
タリーエンコーダ（図示せず）により常に上下及び左右
方向にそれぞれα（≦α１）、θ（≦θ１）なる回動時
の角度を出力している。尚、この角度検出は既に知られ
た技術を用いればよい。
タリーエンコーダ（図示せず）により常に上下及び左右
方向にそれぞれα（≦α１）、θ（≦θ１）なる回動時
の角度を出力している。尚、この角度検出は既に知られ
た技術を用いればよい。
このような雲台60で支持されたTVカメラ装置６は車両用
ワイパー前方の画像Ａ（第２図）を検出してA/D変換器6
1でディジタル画像データに変換した上で該データを絶
えず画像記憶装置７の画像メモリ71と切替スイッチ８に
送出している。
ワイパー前方の画像Ａ（第２図）を検出してA/D変換器6
1でディジタル画像データに変換した上で該データを絶
えず画像記憶装置７の画像メモリ71と切替スイッチ８に
送出している。
このとき、画像メモリ71はTVカメラ装置６からの画像デ
ータを記憶するが、絶えず最新の画像データによって更
新されている。この状態では未だ画像メモリ71のデータ
は出力画像メモリ72には転送されない。
ータを記憶するが、絶えず最新の画像データによって更
新されている。この状態では未だ画像メモリ71のデータ
は出力画像メモリ72には転送されない。
一方、ワイパー２はワイパーモータ３によって駆動され
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる
（第５図のステップS1）。
ているが、このワイパーモータ３の駆動角度βが角度セ
ンサ４により検出されてコントローラ５に与えられる
（第５図のステップS1）。
また、コントローラ５には、雲台60からTVカメラ装置６
の回動角度である上下角α及び左右角θも与えられ（同
S2）、TVカメラ装置６の撮像方向を認識しこれに対応し
て第３図に示した検出動画像Ａの所定撮像角度範囲β１
〜β２を、第４図に示す撮像面Ａ（斜線で図示）による
（ワイパー２との干渉開始）角度γ１及び（干渉終了）
角度γ２に以下のように換算する（同S3）。
の回動角度である上下角α及び左右角θも与えられ（同
S2）、TVカメラ装置６の撮像方向を認識しこれに対応し
て第３図に示した検出動画像Ａの所定撮像角度範囲β１
〜β２を、第４図に示す撮像面Ａ（斜線で図示）による
（ワイパー２との干渉開始）角度γ１及び（干渉終了）
角度γ２に以下のように換算する（同S3）。
まず、雲台60の回動軸60aからワイパー払拭面迄の距離
をｌ（第１図参照）、撮像面Ａの寸法を縦L1、横L2、ワ
イパー２の回転軸と撮像面Ａの原点Ｏとの距離をＨとす
ると、角度γ１、γ２はそれぞれ次式で表される。
をｌ（第１図参照）、撮像面Ａの寸法を縦L1、横L2、ワ
イパー２の回転軸と撮像面Ａの原点Ｏとの距離をＨとす
ると、角度γ１、γ２はそれぞれ次式で表される。
従って、回動角度の上下角α及び左右角θによって、基
準の角度範囲β１〜β２（第２図参照）を補正した撮像
角度K1、K2はそれぞれ、 K1＝90°−γ１ K2＝90°＋γ２ となる。即ち、角度K1〜K2の範囲内において撮像面にワ
イパー像が入ることになる。尚、撮像面Ａの寸法L1、L2
は、前述の距離ｌとTVカメラ装置６の撮像角度とによっ
て予め決定できる値である。
準の角度範囲β１〜β２（第２図参照）を補正した撮像
角度K1、K2はそれぞれ、 K1＝90°−γ１ K2＝90°＋γ２ となる。即ち、角度K1〜K2の範囲内において撮像面にワ
イパー像が入ることになる。尚、撮像面Ａの寸法L1、L2
は、前述の距離ｌとTVカメラ装置６の撮像角度とによっ
て予め決定できる値である。
このようにして補正された角度K1〜K2を演算したコント
ローラ５は、角度センサ４からの駆動角度βがTVカメラ
装置６の補正された所定撮像角度K1〜K2内に在るか否か
を比較判定する（同S4）。
ローラ５は、角度センサ４からの駆動角度βがTVカメラ
装置６の補正された所定撮像角度K1〜K2内に在るか否か
を比較判定する（同S4）。
この判定の結果、ワイパー２の駆動角度βが第４図に斜
線で示す角度範囲（β≦K1又はK2≦β）に存在するとき
には検出動画像Ａはワイパー２によって邪魔されない画
像になっているためコントローラ５は切替スイッチ８を
TVカメラ装置６の側に切替接続して検出画像データをそ
のまま出力させる（同S5）。
線で示す角度範囲（β≦K1又はK2≦β）に存在するとき
には検出動画像Ａはワイパー２によって邪魔されない画
像になっているためコントローラ５は切替スイッチ８を
TVカメラ装置６の側に切替接続して検出画像データをそ
のまま出力させる（同S5）。
一方、ワイパー２の駆動角度βが第４図の斜線部分以内
の角度範囲（K1＜β＜K2）に存在するときには検出動画
像Ａはワイパー２によって途切れた画像となってしまっ
ているのでそのまま使用することは出来ない。
の角度範囲（K1＜β＜K2）に存在するときには検出動画
像Ａはワイパー２によって途切れた画像となってしまっ
ているのでそのまま使用することは出来ない。
そこで、コントローラ５は切替スイッチ８を画像記憶装
置７の側に切替接続する（同S6）。
置７の側に切替接続する（同S6）。
そして、更に画像記憶装置７の画像メモリ71において常
に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メモ
リ72に転送し（同S7）、更にこの出力画像メモリ72の静
止画像Ａ′のデータを切替スイッチ８を介して出力させ
る（同S8）。
に更新記憶されている最新の画像データを出力画像メモ
リ72に転送し（同S7）、更にこの出力画像メモリ72の静
止画像Ａ′のデータを切替スイッチ８を介して出力させ
る（同S8）。
このようにして、ワイパー２がTVカメラ装置６の回動角
度よって補正された所定撮像角度範囲K1〜K2以外に在る
ときには画像検出手段からの検出動画像Ａがそのまま動
画像で出力されるが、ワイパー２が撮像角度範囲K1〜K2
内に在ると判明したときには、それまで画像メモリ72に
更新されながら記憶されていた最新の静止画像Ａ′が、
撮像角度K1〜K2をワイパー２が通過するのに掛かる時間
だけ静止画像として出力画像メモリ72に転送されて出力
されることとなる。
度よって補正された所定撮像角度範囲K1〜K2以外に在る
ときには画像検出手段からの検出動画像Ａがそのまま動
画像で出力されるが、ワイパー２が撮像角度範囲K1〜K2
内に在ると判明したときには、それまで画像メモリ72に
更新されながら記憶されていた最新の静止画像Ａ′が、
撮像角度K1〜K2をワイパー２が通過するのに掛かる時間
だけ静止画像として出力画像メモリ72に転送されて出力
されることとなる。
以上説明したように、本発明に係る車両用画像検出装置
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の回動角
度に対応して補正した所定の基準撮像角度内に在るとき
のみ切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御してその
更新記憶手段から静止画像データを出力させるように構
成したので、画像検出手段が被写体追跡のためにどのよ
うな回動位置に制御されていても雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
によれば、ワイパーの駆動角度が画像検出手段の回動角
度に対応して補正した所定の基準撮像角度内に在るとき
のみ切替手段を画像更新記憶手段側に切替制御してその
更新記憶手段から静止画像データを出力させるように構
成したので、画像検出手段が被写体追跡のためにどのよ
うな回動位置に制御されていても雨天時等のワイパー画
像による画像データの品質の劣化の影響を最小限度に留
めることができ、且つ得られた画像データに対して行わ
れる画像処理・認識等において無駄な処理時間を無くす
ことが出来る。
第１図は、本発明に係る車両用画像検出装置の一実施例
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明においてTVカメラ装置が基準の方向に
在るときのワイパー動作と検出画像との関係を示した
図、 第３図は、本発明におけるTVカメラ装置の回動時の撮像
角度の可変範囲限界を示した図、 第４図は、本発明においてTVカメラ装置を回動させたと
きのワイパー動作と検出画像との関係を示した図、 第５図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はTVカメラ装置、７
は画像記憶装置、８は切替スイッチ、60は雲台、をそれ
ぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
を示すシステム構成ブロック図、 第２図は、本発明においてTVカメラ装置が基準の方向に
在るときのワイパー動作と検出画像との関係を示した
図、 第３図は、本発明におけるTVカメラ装置の回動時の撮像
角度の可変範囲限界を示した図、 第４図は、本発明においてTVカメラ装置を回動させたと
きのワイパー動作と検出画像との関係を示した図、 第５図は、本発明で用いるコントローラの処理アルゴリ
ズムを示すフローチャート図、である。 図において、２はワイパー、３はワイパーモータ、４は
角度センサ、５はコントローラ、６はTVカメラ装置、７
は画像記憶装置、８は切替スイッチ、60は雲台、をそれ
ぞれ示す。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】車両用ワイパーの駆動手段と、該駆動手段
の駆動角度を検出する手段と、該ワイパー前方の画像を
車内から検出しデータとして出力する手段と、該画像検
出手段を上下左右に所定範囲内で回動させると共に回動
時の上下左右の回動角度を出力する手段と、該検出画像
を更新記憶する手段と、該画像検出手段の出力と該更新
記憶手段の出力とを切り替える手段と、該回動角度に対
応して補正した該画像検出手段の所定撮像角度範囲内に
該駆動角度が在るときのみ該切替手段を該更新記憶手段
側に切替制御すると共に該更新記憶手段から静止画像デ
ータを出力させる手段と、を備えたことを特徴とする車
両用画像検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2262662A JPH078041B2 (ja) | 1990-09-28 | 1990-09-28 | 車両用画像検出装置 |
| US07/766,068 US5177606A (en) | 1990-09-28 | 1991-09-27 | Image detection system for a car with adjustment for wiper image |
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Patent Citations (1)
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| JPH04138792A (ja) | 1992-05-13 |
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