JPH0819811A - ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 - Google Patents
ブライドルロールの運転制御方法及びその装置Info
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- JPH0819811A JPH0819811A JP15492294A JP15492294A JPH0819811A JP H0819811 A JPH0819811 A JP H0819811A JP 15492294 A JP15492294 A JP 15492294A JP 15492294 A JP15492294 A JP 15492294A JP H0819811 A JPH0819811 A JP H0819811A
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- torque
- speed
- motor
- current
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 張力変動の要因に拘わらずハンチングを抑制
し得るブライドルロールの運転制御方法及びその実施に
使用する装置を提供する。 【構成】 基準速度生成器６は基準速度ＶR1と実績速度
Ｖa1との偏差に速度補正係数Ｋ1 を乗算してブライドル
ロール２の基準速度Ｖr を生成しそれを減算器７に与
え、減算器７は基準速度Ｖr から実績速度Ｖa を減算し
た速度偏差をトルク補正値算出器８に与える。トルク補
正値算出器８は、基準速度Ｖr から実績速度Ｖa の減算
値にトルク補正係数Ｋ2 を乗じたトルク補正値τc を加
算器９に与える。加算器９には基準トルクτs が与えら
れている。そして加算器９は基準トルクτs にトルク補
正値τc を加えて補正基準トルクτr とし、それをトル
ク制御器11に与え、トルク制御器11は、モータ12からの
トルク実績が補正基準トルクτr になるようにモータ12
の回転トルクを制御する。
し得るブライドルロールの運転制御方法及びその実施に
使用する装置を提供する。 【構成】 基準速度生成器６は基準速度ＶR1と実績速度
Ｖa1との偏差に速度補正係数Ｋ1 を乗算してブライドル
ロール２の基準速度Ｖr を生成しそれを減算器７に与
え、減算器７は基準速度Ｖr から実績速度Ｖa を減算し
た速度偏差をトルク補正値算出器８に与える。トルク補
正値算出器８は、基準速度Ｖr から実績速度Ｖa の減算
値にトルク補正係数Ｋ2 を乗じたトルク補正値τc を加
算器９に与える。加算器９には基準トルクτs が与えら
れている。そして加算器９は基準トルクτs にトルク補
正値τc を加えて補正基準トルクτr とし、それをトル
ク制御器11に与え、トルク制御器11は、モータ12からの
トルク実績が補正基準トルクτr になるようにモータ12
の回転トルクを制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は連続的に圧延を行う圧延
機の入側に配設され、被圧延材の入側張力を調整するブ
ライドルロールの運転を制御する方法、及びその実施に
使用する装置に関する。
機の入側に配設され、被圧延材の入側張力を調整するブ
ライドルロールの運転を制御する方法、及びその実施に
使用する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の被圧延材を溶接しつつ連続的に圧
延を行う連続圧延機においては、圧延操業を中断するこ
となく溶接作業を行うべく、被圧延材をループ状に保持
するアキュムレータ（ルーパともいう）が圧延機の入側
に設置してあり、該ルーパにて溶接時間が確保されてい
る。ルーパと圧延機との間にはブライドルロールが配し
てあり、該ブライドルロールはルーパからの被圧延材の
張力を所要のレベルに高めて圧延機に与えるようになっ
ている。
延を行う連続圧延機においては、圧延操業を中断するこ
となく溶接作業を行うべく、被圧延材をループ状に保持
するアキュムレータ（ルーパともいう）が圧延機の入側
に設置してあり、該ルーパにて溶接時間が確保されてい
る。ルーパと圧延機との間にはブライドルロールが配し
てあり、該ブライドルロールはルーパからの被圧延材の
張力を所要のレベルに高めて圧延機に与えるようになっ
ている。
【０００３】図２は連続圧延機の模式図及び従来の運転
制御系を示すブロック図であり、図中23は板状の被圧延
材である。矢符方向に搬送される被圧延材23の搬送域に
は、上下一対のワークロール21a ，21a 及びバックアッ
プロール21b ，21b を備える圧延機21が配置されてい
る。ワークロール21a ，21a にはこれを回転駆動させる
圧延用モータ24が連結してあり、該圧延用モータ24には
その回転速度を制御する速度制御器25が接続してある。
速度制御器25には基準速度ＶR1が与えられるようになっ
ており、速度制御器25は与えられた基準速度ＶR1及び圧
延用モータ24からの実績速度Ｖa1に基づいて、該実績速
度Ｖa1が基準速度ＶR1になるように圧延用モータ24の回
転速度を制御する。
制御系を示すブロック図であり、図中23は板状の被圧延
材である。矢符方向に搬送される被圧延材23の搬送域に
は、上下一対のワークロール21a ，21a 及びバックアッ
プロール21b ，21b を備える圧延機21が配置されてい
る。ワークロール21a ，21a にはこれを回転駆動させる
圧延用モータ24が連結してあり、該圧延用モータ24には
その回転速度を制御する速度制御器25が接続してある。
速度制御器25には基準速度ＶR1が与えられるようになっ
ており、速度制御器25は与えられた基準速度ＶR1及び圧
延用モータ24からの実績速度Ｖa1に基づいて、該実績速
度Ｖa1が基準速度ＶR1になるように圧延用モータ24の回
転速度を制御する。
【０００４】圧延機21の入側には、上下に対向する２対
のロールを被圧延材23の搬送方向に所定距離を隔てて配
置したブライドルロール22が設けてあり、被圧延材23は
ブライドルロール22のそれぞれのロールにＳ字状に掛け
廻してある。これによって被圧延材23とブライドルロー
ル22との接触面積が大きくなるため、ブライドルロール
22の入側及び出側の被圧延材23の張力差によってブライ
ドルロール22における被圧延材23がスリップすることが
防止される。ブライドルロール22の出側のロールにはこ
れを回転駆動させるモータ32が連結してあり、該モータ
32にはその回転トルクを制御するトルク制御器31が接続
してある。トルク制御器31には、トルク設定器30が接続
してあり、被圧延材23に応じて予め設定された基準トル
クが与えられるようになっている。そしてトルク制御器
31はトルク設定器30から与えられた基準トルク及びモー
タ32の実績トルクに基づいて、該実績トルクが基準トル
クになるようにモータ32を制御する。
のロールを被圧延材23の搬送方向に所定距離を隔てて配
置したブライドルロール22が設けてあり、被圧延材23は
ブライドルロール22のそれぞれのロールにＳ字状に掛け
廻してある。これによって被圧延材23とブライドルロー
ル22との接触面積が大きくなるため、ブライドルロール
22の入側及び出側の被圧延材23の張力差によってブライ
ドルロール22における被圧延材23がスリップすることが
防止される。ブライドルロール22の出側のロールにはこ
れを回転駆動させるモータ32が連結してあり、該モータ
32にはその回転トルクを制御するトルク制御器31が接続
してある。トルク制御器31には、トルク設定器30が接続
してあり、被圧延材23に応じて予め設定された基準トル
クが与えられるようになっている。そしてトルク制御器
31はトルク設定器30から与えられた基準トルク及びモー
タ32の実績トルクに基づいて、該実績トルクが基準トル
クになるようにモータ32を制御する。
【０００５】なおモータ32が直流モータである場合は、
前述したトルク制御器31及びトルク設定器30に代えて、
電流制御器及び電流設定器が設置してあり、モータ32に
供給される電流が基準値になるように制御される。
前述したトルク制御器31及びトルク設定器30に代えて、
電流制御器及び電流設定器が設置してあり、モータ32に
供給される電流が基準値になるように制御される。
【０００６】しかし、このようなブライドルロールの運
転制御方法にあっては、後述する如く、被圧延材23の張
力が変化した場合に張力の減少，増大を繰り返す、所謂
ハンチングが発生するという問題があった。例えば、圧
延機21のワークロール21a ，21a の周速度が増加して被
圧延材23の圧延機21入側の張力Ｔが増大すると、ブライ
ドルロール22に掛廻した被圧延材23が圧延機21の方向に
引っ張られるため、モータ32の負荷トルクが小さくな
り、これに相応してモータ32に加速トルクが発生してブ
ライドルロール22が加速される。そしてブライドルロー
ル22の周速度が圧延機21の入側における被圧延材23の速
度より大きくなり、張力Ｔが低下する。
転制御方法にあっては、後述する如く、被圧延材23の張
力が変化した場合に張力の減少，増大を繰り返す、所謂
ハンチングが発生するという問題があった。例えば、圧
延機21のワークロール21a ，21a の周速度が増加して被
圧延材23の圧延機21入側の張力Ｔが増大すると、ブライ
ドルロール22に掛廻した被圧延材23が圧延機21の方向に
引っ張られるため、モータ32の負荷トルクが小さくな
り、これに相応してモータ32に加速トルクが発生してブ
ライドルロール22が加速される。そしてブライドルロー
ル22の周速度が圧延機21の入側における被圧延材23の速
度より大きくなり、張力Ｔが低下する。
【０００７】張力Ｔが低下してそれが目標レベルになる
と、モータ32の加速トルクが消滅してブライドルロール
22の加速が止まるが、その周速度は圧延機21の入側にお
ける被圧延材23の速度より大きくなっているため、張力
Ｔが更に低下する。張力Ｔの低下はモータ32に負荷トル
クを発生させるため、これを減じるべくモータ32に減速
トルクが発生し、前述したところとは反対に張力Ｔが増
大する。
と、モータ32の加速トルクが消滅してブライドルロール
22の加速が止まるが、その周速度は圧延機21の入側にお
ける被圧延材23の速度より大きくなっているため、張力
Ｔが更に低下する。張力Ｔの低下はモータ32に負荷トル
クを発生させるため、これを減じるべくモータ32に減速
トルクが発生し、前述したところとは反対に張力Ｔが増
大する。
【０００８】この問題を解決するために、次のような方
法が提案されている。図３は連続圧延機の模式図及び特
開平 3−216209号公報に記載されている従来の運転制御
系を示すブロック図であり、前述した如きトルク制御に
代えて、圧延機に与えられる基準速度に対応してブライ
ドルロールの速度を制御するようにしてある。なお図
中、図２に対応する部分には同じ番号を付してその説明
を省略する。
法が提案されている。図３は連続圧延機の模式図及び特
開平 3−216209号公報に記載されている従来の運転制御
系を示すブロック図であり、前述した如きトルク制御に
代えて、圧延機に与えられる基準速度に対応してブライ
ドルロールの速度を制御するようにしてある。なお図
中、図２に対応する部分には同じ番号を付してその説明
を省略する。
【０００９】圧延機21の基準速度ＶR1は基準速度生成器
26にも与えられるようになっている。基準速度生成器26
には圧延機21のワークロール21a ，21a の直径及びブラ
イドルロール22のロール直径の比等に基づいて定まる速
度補正係数Ｋ1 が与えられており、基準速度生成器26は
基準速度ＶR1及び速度補正係数Ｋ1 に基づいてブライド
ルロール22の基準速度Ｖr を生成し、それを速度制御器
35に与える。速度制御器35は基準速度生成器26にて生成
された基準速度Ｖr 及びモータ32の実績速度Ｖ a2に基づ
いて、該実績速度Ｖa2が基準速度Ｖr になるようにモー
タ32の回転速度を制御する。これによって、圧延機21の
速度変動に対応してブライドルロール22の回転速度が制
御され、圧延機21の速度変動に基づくハンチングが抑制
される。
26にも与えられるようになっている。基準速度生成器26
には圧延機21のワークロール21a ，21a の直径及びブラ
イドルロール22のロール直径の比等に基づいて定まる速
度補正係数Ｋ1 が与えられており、基準速度生成器26は
基準速度ＶR1及び速度補正係数Ｋ1 に基づいてブライド
ルロール22の基準速度Ｖr を生成し、それを速度制御器
35に与える。速度制御器35は基準速度生成器26にて生成
された基準速度Ｖr 及びモータ32の実績速度Ｖ a2に基づ
いて、該実績速度Ｖa2が基準速度Ｖr になるようにモー
タ32の回転速度を制御する。これによって、圧延機21の
速度変動に対応してブライドルロール22の回転速度が制
御され、圧延機21の速度変動に基づくハンチングが抑制
される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら被圧延材
の圧延機入側の張力変動の要因は、圧延機の速度変動の
みならず、被圧延材の硬度変化及びルーパにおける被圧
延材の張力変動等があり、前述した従来の方法では、圧
延機の速度変動以外の要因にて引き起こされる張力変動
には対応することができない。そのため、圧延機の入側
に張力計を配設し、該張力計の検出値を用いてフィード
バック制御を行う方法が考えられる。しかし、圧延機の
入側では被圧延材の板厚が厚く、その剛性も比較的大き
いため張力を正確に検出することが困難であり、フィー
ドバック制御を高精度に行うことができないという問題
があった。
の圧延機入側の張力変動の要因は、圧延機の速度変動の
みならず、被圧延材の硬度変化及びルーパにおける被圧
延材の張力変動等があり、前述した従来の方法では、圧
延機の速度変動以外の要因にて引き起こされる張力変動
には対応することができない。そのため、圧延機の入側
に張力計を配設し、該張力計の検出値を用いてフィード
バック制御を行う方法が考えられる。しかし、圧延機の
入側では被圧延材の板厚が厚く、その剛性も比較的大き
いため張力を正確に検出することが困難であり、フィー
ドバック制御を高精度に行うことができないという問題
があった。
【００１１】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的とするところは速度制御されている
圧延機の速度偏差に応じて、トルク又は電流にて制御し
ているブライドルロールの基準トルク又は基準電流を補
正することによって、張力変動の要因に拘わらずハンチ
ングを抑制し得るブライドルロールの運転制御方法及び
その実施に使用する装置を提供することにある。
であって、その目的とするところは速度制御されている
圧延機の速度偏差に応じて、トルク又は電流にて制御し
ているブライドルロールの基準トルク又は基準電流を補
正することによって、張力変動の要因に拘わらずハンチ
ングを抑制し得るブライドルロールの運転制御方法及び
その実施に使用する装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】第１発明に係るブライド
ルロールの運転制御方法は、圧延用モータの実績速度が
基準速度になるように制御されている圧延機の入側に配
置され、圧延機の入側における被圧延材の張力を調節す
るブライドルロールのトルク、又は該トルクを発生する
モータに与える電流を調節して前記ブライドルロールの
運転を制御する方法において、前記圧延用モータの基準
速度と実績速度との偏差に基づいて、予め設定された前
記モータの基準トルク又は基準電流を補正し、補正され
た基準トルク又は基準電流を用いて前記トルク又は電流
を調整することを特徴とする。
ルロールの運転制御方法は、圧延用モータの実績速度が
基準速度になるように制御されている圧延機の入側に配
置され、圧延機の入側における被圧延材の張力を調節す
るブライドルロールのトルク、又は該トルクを発生する
モータに与える電流を調節して前記ブライドルロールの
運転を制御する方法において、前記圧延用モータの基準
速度と実績速度との偏差に基づいて、予め設定された前
記モータの基準トルク又は基準電流を補正し、補正され
た基準トルク又は基準電流を用いて前記トルク又は電流
を調整することを特徴とする。
【００１３】第２発明に係るブライドルロールの運転制
御方法は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調節して前記ブライドルロールの運転を制御する方
法において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差及び予め設定された速度補正係数に基づいて、前
記モータの基準速度を生成し、生成した基準速度及び前
記モータの実績速度の偏差を求め、求めた偏差及び予め
設定された補正係数に基づいて前記モータの基準補正値
を算出し、算出した基準補正値及び予め設定された前記
モータの基準トルク又は基準電流に基づいて補正基準ト
ルク又は補正基準電流を求め、該補正基準トルク又は補
正基準電流になるように前記トルク又は電流を調整する
ことを特徴とする。
御方法は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調節して前記ブライドルロールの運転を制御する方
法において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差及び予め設定された速度補正係数に基づいて、前
記モータの基準速度を生成し、生成した基準速度及び前
記モータの実績速度の偏差を求め、求めた偏差及び予め
設定された補正係数に基づいて前記モータの基準補正値
を算出し、算出した基準補正値及び予め設定された前記
モータの基準トルク又は基準電流に基づいて補正基準ト
ルク又は補正基準電流を求め、該補正基準トルク又は補
正基準電流になるように前記トルク又は電流を調整する
ことを特徴とする。
【００１４】第３発明に係るブライドルロールの運転制
御装置は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御する装
置において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差に基づいて、予め設定された前記モータの基準ト
ルク又は基準電流を補正する補正手段と、補正された基
準トルク又は基準電流を用いて前記トルク又は電流を調
整する調整手段とを備えることを特徴とする。
御装置は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御する装
置において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差に基づいて、予め設定された前記モータの基準ト
ルク又は基準電流を補正する補正手段と、補正された基
準トルク又は基準電流を用いて前記トルク又は電流を調
整する調整手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】第４発明に係るブライドルロールの運転制
御装置は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御する装
置において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差及び予め設定された速度補正係数に基づいて、前
記モータの基準速度を生成する基準速度生成装置と、生
成した基準速度及び前記モータの実績速度の偏差を求め
る偏差算出器と、求めた偏差及び予め設定された補正係
数に基づいて前記モータの基準補正値を算出する基準補
正値算出装置と、算出した基準補正値及び予め設定され
た前記モータの基準トルク又は基準電流に基づいて補正
基準トルク又は補正基準電流を求める補正基準算出手段
と、該補正基準トルク又は補正基準電流になるように前
記トルク又は電流を調整する調整装置とを備えることを
特徴とする。
御装置は、圧延用モータの実績速度が基準速度になるよ
うに制御されている圧延機の入側に配置され、圧延機の
入側における被圧延材の張力を調節するブライドルロー
ルのトルク、又は該トルクを発生するモータに与える電
流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御する装
置において、前記圧延用モータの基準速度と実績速度と
の偏差及び予め設定された速度補正係数に基づいて、前
記モータの基準速度を生成する基準速度生成装置と、生
成した基準速度及び前記モータの実績速度の偏差を求め
る偏差算出器と、求めた偏差及び予め設定された補正係
数に基づいて前記モータの基準補正値を算出する基準補
正値算出装置と、算出した基準補正値及び予め設定され
た前記モータの基準トルク又は基準電流に基づいて補正
基準トルク又は補正基準電流を求める補正基準算出手段
と、該補正基準トルク又は補正基準電流になるように前
記トルク又は電流を調整する調整装置とを備えることを
特徴とする。
【００１６】
【作用】本発明のブライドルロールの運転制御方法及び
その装置にあっては、ブライドルロールのトルク制御又
は該トルクを発生するモータの電流制御を基本としてい
る。ブライドルロールのトルクと圧延機入側の張力との
間には、次の（１）式の如く直接的な関係がある。従っ
て、ブライドルロールのトルク制御を行うことによっ
て、張力の変動要因に拘わらず、ある応答範囲内では直
接的に圧延機入側の張力変動を制御することができる。
またブライドルロールを回転駆動するモータが直流モー
タである場合は、該モータに供給する電流と圧延機入側
の張力との間に（１）式と同様な関係がある。 τ＝Ｔ・Ｒ …（１） 但し、τ：ブライドルロールのトルク Ｔ：圧延機入側の張力 Ｒ：ブライドルロールの半径
その装置にあっては、ブライドルロールのトルク制御又
は該トルクを発生するモータの電流制御を基本としてい
る。ブライドルロールのトルクと圧延機入側の張力との
間には、次の（１）式の如く直接的な関係がある。従っ
て、ブライドルロールのトルク制御を行うことによっ
て、張力の変動要因に拘わらず、ある応答範囲内では直
接的に圧延機入側の張力変動を制御することができる。
またブライドルロールを回転駆動するモータが直流モー
タである場合は、該モータに供給する電流と圧延機入側
の張力との間に（１）式と同様な関係がある。 τ＝Ｔ・Ｒ …（１） 但し、τ：ブライドルロールのトルク Ｔ：圧延機入側の張力 Ｒ：ブライドルロールの半径
【００１７】一方、ブライドルロールのトルク制御又は
モータに供給する電流制御だけでは、実績速度が基準速
度になるように速度制御されている圧延機の速度変動に
対して、前述した如く良好に追随し得ない。そこで、圧
延機の基準速度と実績速度との偏差及び予め設定された
速度補正係数に基づいて、ブライドルロールを駆動する
モータの基準速度を生成し、生成した基準速度及び前記
モータの実績速度の偏差を求め、求めた偏差及び予め設
定された補正係数に基づいて基準トルク補正値又は基準
電流補正値を算出することによって、圧延機の速度変動
に応じたブライドルロールの基準補正値を得る。そして
該基準補正値をブライドルロールの基準トルク又はブラ
イドルロールを回転駆動するモータの基準電流に加算し
た補正基準トルク又は補正基準電流になるように、前記
モータを調整することによって、圧延機の速度変動に対
しても良好に追随し、ハンチングが生じることなく張力
の制御が行われる。
モータに供給する電流制御だけでは、実績速度が基準速
度になるように速度制御されている圧延機の速度変動に
対して、前述した如く良好に追随し得ない。そこで、圧
延機の基準速度と実績速度との偏差及び予め設定された
速度補正係数に基づいて、ブライドルロールを駆動する
モータの基準速度を生成し、生成した基準速度及び前記
モータの実績速度の偏差を求め、求めた偏差及び予め設
定された補正係数に基づいて基準トルク補正値又は基準
電流補正値を算出することによって、圧延機の速度変動
に応じたブライドルロールの基準補正値を得る。そして
該基準補正値をブライドルロールの基準トルク又はブラ
イドルロールを回転駆動するモータの基準電流に加算し
た補正基準トルク又は補正基準電流になるように、前記
モータを調整することによって、圧延機の速度変動に対
しても良好に追随し、ハンチングが生じることなく張力
の制御が行われる。
【００１８】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は連続圧延機の模式図及び本
発明に係る運転制御系を示すブロック図であり、図中３
は板状の被圧延材である。矢符方向に搬送される被圧延
材３の搬送域には、上下一対のワークロール1a，1a及び
バックアップロール1b，1bを備える圧延機１が配置され
ている。ワークロール1aにはこれを回転駆動させる圧延
用モータ４が連結してあり、該圧延用モータ４にはその
回転速度を制御する速度制御器５が接続してある。速度
制御器５には基準速度ＶR1が与えられるようになってお
り、速度制御器５は与えられた基準速度ＶR1及び圧延用
モータ４からの実績速度Ｖa1に基づいて、該実績速度Ｖ
a1が基準速度ＶR1になるように圧延用モータ４の回転速
度を制御する。
て具体的に説明する。図１は連続圧延機の模式図及び本
発明に係る運転制御系を示すブロック図であり、図中３
は板状の被圧延材である。矢符方向に搬送される被圧延
材３の搬送域には、上下一対のワークロール1a，1a及び
バックアップロール1b，1bを備える圧延機１が配置され
ている。ワークロール1aにはこれを回転駆動させる圧延
用モータ４が連結してあり、該圧延用モータ４にはその
回転速度を制御する速度制御器５が接続してある。速度
制御器５には基準速度ＶR1が与えられるようになってお
り、速度制御器５は与えられた基準速度ＶR1及び圧延用
モータ４からの実績速度Ｖa1に基づいて、該実績速度Ｖ
a1が基準速度ＶR1になるように圧延用モータ４の回転速
度を制御する。
【００１９】圧延機１の入側には、上下に対向する２対
のロールを被圧延材３の搬送方向に所定距離を隔てて配
置したブライドルロール２が設けてあり、被圧延材３は
ブライドルロール２のそれぞれのロールにＳ字状に掛け
廻してある。これによって被圧延材３とブライドルロー
ル２との接触面積が大きくなるため、ブライドルロール
２の入側及び出側の被圧延材３の張力差によってブライ
ドルロール２における被圧延材３がスリップすることが
防止される。ブライドルロール２の出側のロールにはこ
れを回転駆動させるモータ12が連結してあり、該モータ
12にはその回転トルクを制御するトルク制御器11が接続
してある。
のロールを被圧延材３の搬送方向に所定距離を隔てて配
置したブライドルロール２が設けてあり、被圧延材３は
ブライドルロール２のそれぞれのロールにＳ字状に掛け
廻してある。これによって被圧延材３とブライドルロー
ル２との接触面積が大きくなるため、ブライドルロール
２の入側及び出側の被圧延材３の張力差によってブライ
ドルロール２における被圧延材３がスリップすることが
防止される。ブライドルロール２の出側のロールにはこ
れを回転駆動させるモータ12が連結してあり、該モータ
12にはその回転トルクを制御するトルク制御器11が接続
してある。
【００２０】前述した基準速度ＶR1及び実績速度Ｖ
a1は、ワークロール1a，1aの直径及びブライドルロール
２のロール直径の比等に基づいて速度補正係数Ｋ1 が予
め設定してある基準速度生成器６にも与えられるように
なっており、基準速度生成器６は与えられた基準速度Ｖ
R1と実績速度Ｖa1との偏差に速度補正係数Ｋ1 を乗算し
て、ブライドルロール２の基準速度Ｖr を生成し、それ
を減算器７に与える。減算器７にはブライドルロール２
に連結したモータ12から実績速度Ｖa が与えられてお
り、減算器７は基準速度Ｖr から実績速度Ｖa を減算し
て速度偏差を求め、それをトルク補正値算出器８に与え
る。
a1は、ワークロール1a，1aの直径及びブライドルロール
２のロール直径の比等に基づいて速度補正係数Ｋ1 が予
め設定してある基準速度生成器６にも与えられるように
なっており、基準速度生成器６は与えられた基準速度Ｖ
R1と実績速度Ｖa1との偏差に速度補正係数Ｋ1 を乗算し
て、ブライドルロール２の基準速度Ｖr を生成し、それ
を減算器７に与える。減算器７にはブライドルロール２
に連結したモータ12から実績速度Ｖa が与えられてお
り、減算器７は基準速度Ｖr から実績速度Ｖa を減算し
て速度偏差を求め、それをトルク補正値算出器８に与え
る。
【００２１】トルク補正値算出器８には、速度偏差に応
じたトルク偏差を算出すべくトルク補正係数Ｋ2 が予め
設定してあり、トルク補正値算出器８は、基準速度Ｖr
から実績速度Ｖa の減算値にトルク補正係数Ｋ2 を乗じ
ることによって、トルク補正値τc を加算器９に与え
る。加算器９にはトルク設定器10が接続してあり、加算
器９にはトルク設定器10から被圧延材３の圧延機１入側
の設定張力Ｔ0 とブライドルロール２入側の設定張力Ｔ
L との偏差に相当する基準トルクτs が与えられる。そ
して加算器９は基準トルクτs に前述したトルク補正値
τc を加えて補正基準トルクτr とし、それを前述した
トルク制御器11に与える。そしてトルク制御器11は、モ
ータ12からの実績トルクが補正基準トルクτr になるよ
うにモータ12の回転トルクを制御する。
じたトルク偏差を算出すべくトルク補正係数Ｋ2 が予め
設定してあり、トルク補正値算出器８は、基準速度Ｖr
から実績速度Ｖa の減算値にトルク補正係数Ｋ2 を乗じ
ることによって、トルク補正値τc を加算器９に与え
る。加算器９にはトルク設定器10が接続してあり、加算
器９にはトルク設定器10から被圧延材３の圧延機１入側
の設定張力Ｔ0 とブライドルロール２入側の設定張力Ｔ
L との偏差に相当する基準トルクτs が与えられる。そ
して加算器９は基準トルクτs に前述したトルク補正値
τc を加えて補正基準トルクτr とし、それを前述した
トルク制御器11に与える。そしてトルク制御器11は、モ
ータ12からの実績トルクが補正基準トルクτr になるよ
うにモータ12の回転トルクを制御する。
【００２２】なおモータ32が直流モータである場合は、
前述したトルク制御器11，トルク設定器10及びトルク補
正値算出器８に代えて、電流制御器，電流設定器及び電
流補正値算出器それぞれが設置してあり、モータ12に供
給される電流が補正基準電流になるように制御される。
前述したトルク制御器11，トルク設定器10及びトルク補
正値算出器８に代えて、電流制御器，電流設定器及び電
流補正値算出器それぞれが設置してあり、モータ12に供
給される電流が補正基準電流になるように制御される。
【００２３】次に比較試験を行った結果について説明す
る。図４，図５及び図６は張力外乱に対する制御性を比
較した結果を示すグラフであり、図４は本発明に係るブ
ライドルロールの運転を制御する方法を用いた場合を、
また図５は従来のトルク制御のみでブライドルロールの
運転を制御する方法を用いた場合を、図６は従来の速度
制御にてブライドルロールの運転を制御する方法を用い
た場合をそれぞれ示している。図中、横軸は外乱周波数
を、縦軸は20log （ｗ／ｗ0 ）を示している。なおｗ0
は張力の変動がない基準変動幅であり、ｗは外乱周波数
に対する張力の変動幅であり、20log （ｗ／ｗ0 ）の値
が小さい程、張力制御性が高い。
る。図４，図５及び図６は張力外乱に対する制御性を比
較した結果を示すグラフであり、図４は本発明に係るブ
ライドルロールの運転を制御する方法を用いた場合を、
また図５は従来のトルク制御のみでブライドルロールの
運転を制御する方法を用いた場合を、図６は従来の速度
制御にてブライドルロールの運転を制御する方法を用い
た場合をそれぞれ示している。図中、横軸は外乱周波数
を、縦軸は20log （ｗ／ｗ0 ）を示している。なおｗ0
は張力の変動がない基準変動幅であり、ｗは外乱周波数
に対する張力の変動幅であり、20log （ｗ／ｗ0 ）の値
が小さい程、張力制御性が高い。
【００２４】張力外乱は、対向するワークロール間の距
離であるロールギャップを変化させ、被圧延材の圧延機
入側の速度を変化させることによって発生させた。また
ロールギャップの変化は同一幅にてその周波数を種々変
化させた。
離であるロールギャップを変化させ、被圧延材の圧延機
入側の速度を変化させることによって発生させた。また
ロールギャップの変化は同一幅にてその周波数を種々変
化させた。
【００２５】その結果、図５から明らかな如く、トルク
制御のみでブライドルロールの運転を制御した場合は、
特定周波数ωp を中心にその所定周波数領域において、
20log （ｗ／ｗ0 ）の値が０を上回っており、張力変動
が助長されている。また図６から明らかな如く、速度制
御にてブライドルロールの運転を制御した場合は、特定
周波数ωp より低周波数側では20log （ｗ／ｗ0 ）の値
が０であり、張力制御が行われていない。これに対し、
図４から明らかな如く、本発明に係る方法では張力変動
が高周波数側になるに従って制御性は低下するものの、
試験を行った略全周波数領域において張力変動が制御さ
れており、またその制御性も従来の方法に比べて高かっ
た。
制御のみでブライドルロールの運転を制御した場合は、
特定周波数ωp を中心にその所定周波数領域において、
20log （ｗ／ｗ0 ）の値が０を上回っており、張力変動
が助長されている。また図６から明らかな如く、速度制
御にてブライドルロールの運転を制御した場合は、特定
周波数ωp より低周波数側では20log （ｗ／ｗ0 ）の値
が０であり、張力制御が行われていない。これに対し、
図４から明らかな如く、本発明に係る方法では張力変動
が高周波数側になるに従って制御性は低下するものの、
試験を行った略全周波数領域において張力変動が制御さ
れており、またその制御性も従来の方法に比べて高かっ
た。
【００２６】また表１は、略1200コイルの被圧延材を溶
接しつつ連続して圧延した場合における張力の変動幅と
圧延トラブルの発生件数とを、トルク制御のみでブライ
ドルロールの運転を制御する従来の方法と、本発明に係
る方法にて比較した結果を示すものである。なお、速度
制御にてブライドルロールの運転を制御する従来の方法
では、圧延トラブルが頻繁に発生して試験を行うことが
不可能であった。
接しつつ連続して圧延した場合における張力の変動幅と
圧延トラブルの発生件数とを、トルク制御のみでブライ
ドルロールの運転を制御する従来の方法と、本発明に係
る方法にて比較した結果を示すものである。なお、速度
制御にてブライドルロールの運転を制御する従来の方法
では、圧延トラブルが頻繁に発生して試験を行うことが
不可能であった。
【００２７】
【表１】
【００２８】表１から明らかな如く、本発明方法は従来
方法に比べて、張力変動幅の比率が略１／５に低減して
おり、圧延トラブルが解消された。
方法に比べて、張力変動幅の比率が略１／５に低減して
おり、圧延トラブルが解消された。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明にあっては、ブ
ライドルロールのトルク制御又は電流制御を基本として
いるため、ある応答範囲内では張力の変動要因に拘わら
ず圧延機入側の張力変動を良好に制御し得ると共に、速
度制御されている圧延機の速度偏差に比例した基準補正
値を加えた補正基準トルク又は補正基準電流を用いるた
め、速度制御されている圧延機の速度変動に対する応答
性が向上し、連続圧延の安定操業が可能になる等、本発
明は優れた効果を奏する。
ライドルロールのトルク制御又は電流制御を基本として
いるため、ある応答範囲内では張力の変動要因に拘わら
ず圧延機入側の張力変動を良好に制御し得ると共に、速
度制御されている圧延機の速度偏差に比例した基準補正
値を加えた補正基準トルク又は補正基準電流を用いるた
め、速度制御されている圧延機の速度変動に対する応答
性が向上し、連続圧延の安定操業が可能になる等、本発
明は優れた効果を奏する。
【図１】連続圧延機の模式図及び本発明に係る運転制御
系を示すブロック図である。
系を示すブロック図である。
【図２】連続圧延機の模式図及び従来の運転制御系を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図３】連続圧延機の模式図及び従来の運転制御系を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】張力外乱に対する制御性を比較した結果を示す
グラフである。
グラフである。
【図５】張力外乱に対する制御性を比較した結果を示す
グラフである。
グラフである。
【図６】張力外乱に対する制御性を比較した結果を示す
グラフである。
グラフである。
１ 圧延機 ２ ブライドルロール ３ 被圧延材 ４ 圧延用モータ ５ 速度制御器 ６ 基準速度生成器 ７ 減算器 ８ トルク補正値算出器 ９ 加算器 １０ トルク設定器 １１ トルク制御器 １２ モータ
Claims (4)
- 【請求項１】 圧延用モータの実績速度が基準速度にな
るように制御されている圧延機の入側に配置され、圧延
機の入側における被圧延材の張力を調節するブライドル
ロールのトルク、又は該トルクを発生するモータに与え
る電流を調節して前記ブライドルロールの運転を制御す
る方法において、 前記圧延用モータの基準速度と実績速度との偏差に基づ
いて、予め設定された前記モータの基準トルク又は基準
電流を補正し、補正された基準トルク又は基準電流を用
いて前記トルク又は電流を調整することを特徴とするブ
ライドルロールの運転制御方法。 - 【請求項２】 圧延用モータの実績速度が基準速度にな
るように制御されている圧延機の入側に配置され、圧延
機の入側における被圧延材の張力を調節するブライドル
ロールのトルク、又は該トルクを発生するモータに与え
る電流を調節して前記ブライドルロールの運転を制御す
る方法において、 前記圧延用モータの基準速度と実績速度との偏差及び予
め設定された速度補正係数に基づいて、前記モータの基
準速度を生成し、生成した基準速度及び前記モータの実
績速度の偏差を求め、求めた偏差及び予め設定された補
正係数に基づいて前記モータの基準補正値を算出し、算
出した基準補正値及び予め設定された前記モータの基準
トルク又は基準電流に基づいて補正基準トルク又は補正
基準電流を求め、該補正基準トルク又は補正基準電流に
なるように前記トルク又は電流を調整することを特徴と
するブライドルロールの運転制御方法。 - 【請求項３】 圧延用モータの実績速度が基準速度にな
るように制御されている圧延機の入側に配置され、圧延
機の入側における被圧延材の張力を調節するブライドル
ロールのトルク、又は該トルクを発生するモータに与え
る電流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御す
る装置において、 前記圧延用モータの基準速度と実績速度との偏差に基づ
いて、予め設定された前記モータの基準トルク又は基準
電流を補正する補正手段と、補正された基準トルク又は
基準電流を用いて前記トルク又は電流を調整する調整手
段とを備えることを特徴とするブライドルロールの運転
制御装置。 - 【請求項４】 圧延用モータの実績速度が基準速度にな
るように制御されている圧延機の入側に配置され、圧延
機の入側における被圧延材の張力を調節するブライドル
ロールのトルク、又は該トルクを発生するモータに与え
る電流を調整して前記ブライドルロールの運転を制御す
る装置において、 前記圧延用モータの基準速度と実績速度との偏差及び予
め設定された速度補正係数に基づいて、前記モータの基
準速度を生成する基準速度生成装置と、生成した基準速
度及び前記モータの実績速度の偏差を求める偏差算出器
と、求めた偏差及び予め設定された補正係数に基づいて
前記モータの基準補正値を算出する基準補正値算出装置
と、算出した基準補正値及び予め設定された前記モータ
の基準トルク又は基準電流に基づいて補正基準トルク又
は補正基準電流を求める補正基準算出手段と、該補正基
準トルク又は補正基準電流になるように前記トルク又は
電流を調整する調整装置とを備えることを特徴とするブ
ライドルロールの運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6154922A JP3018903B2 (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6154922A JP3018903B2 (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0819811A true JPH0819811A (ja) | 1996-01-23 |
| JP3018903B2 JP3018903B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=15594888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6154922A Expired - Fee Related JP3018903B2 (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | ブライドルロールの運転制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3018903B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100509619B1 (ko) * | 2000-12-14 | 2005-08-24 | 주식회사 포스코 | 코일 끝단부 무장력 통판시 입측 브라이들롤의 장력제어방법 |
-
1994
- 1994-07-06 JP JP6154922A patent/JP3018903B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100509619B1 (ko) * | 2000-12-14 | 2005-08-24 | 주식회사 포스코 | 코일 끝단부 무장력 통판시 입측 브라이들롤의 장력제어방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3018903B2 (ja) | 2000-03-13 |
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