JPH08198104A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JPH08198104A JPH08198104A JP7009512A JP951295A JPH08198104A JP H08198104 A JPH08198104 A JP H08198104A JP 7009512 A JP7009512 A JP 7009512A JP 951295 A JP951295 A JP 951295A JP H08198104 A JPH08198104 A JP H08198104A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】常に車輪を管壁に接触させるために車輪内部に
永久磁石を内蔵した磁気車輪１と、磁気車輪１の軸方向
と鋼管２０の軸方向のなす角が０度にならないように、
磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向のなす角が変化
するように磁気車輪１を支持する車輪支持部３と、走行
するための駆動力を発生する電動機７と、電動機７のト
ルクを磁気車輪１に伝達するフレキシブルシャフト４
と、電動機７自身が回転しないようにする回転止め機構
９を備える。 【効果】鋼管を軸方向にずれることなく走行し、曲率半
径が小さい小口径曲管部を走行することができる。
永久磁石を内蔵した磁気車輪１と、磁気車輪１の軸方向
と鋼管２０の軸方向のなす角が０度にならないように、
磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向のなす角が変化
するように磁気車輪１を支持する車輪支持部３と、走行
するための駆動力を発生する電動機７と、電動機７のト
ルクを磁気車輪１に伝達するフレキシブルシャフト４
と、電動機７自身が回転しないようにする回転止め機構
９を備える。 【効果】鋼管を軸方向にずれることなく走行し、曲率半
径が小さい小口径曲管部を走行することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鋼管内を走行する管内
走行機構に係り、特に磁気車輪を用いて管壁に吸着し、
磁気車輪を鋼管内で螺旋状に回転させて鋼管内を走行す
る管内走行装置に関する。
走行機構に係り、特に磁気車輪を用いて管壁に吸着し、
磁気車輪を鋼管内で螺旋状に回転させて鋼管内を走行す
る管内走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力あるいは火力発電所の復水器，熱
交換器などに用いられている伝熱管の保守管理のため
に、内挿式センサを用いた供用期間中検査(ＩＳＩ：In
−ServiceInspection）が実施されている。当面の検査
対象である火力発電所の熱交換器伝熱管は全長が数十ｍ
と長く、小口径（内径１６mm〜２０mm）で曲管部（曲率
半径３６mm〜９００mm）があるため、センサの走査が困
難である。現在、この問題を解決するために、各種方式
の管内走行装置の研究・開発が行われている。管内走行
装置の従来技術には、例えば、特開昭61−105278号公報
に記載の技術がある。この技術を図４，図５に示す。図
５は、図４のＡ−Ａ断面図である。この従来技術では、
駆動モータ４に電力が供給されると、駆動輪５が回転し
て走行を開始し、ガイドローラ３０が管壁に接して車体
１の姿勢を保つ。また、車体１が駆動輪５を中心にして
その前後が上下しても、補助輪２２が管壁に接し、走行
はスムーズに行われる。そして、車体１が小さな曲がり
部にさしかかった場合、補助輪２２が先ず管壁に当た
り、車体１は駆動輪５を中心にして曲がり方向に傾く。
この結果、小さな曲がり半径でも容易に通過できる。
交換器などに用いられている伝熱管の保守管理のため
に、内挿式センサを用いた供用期間中検査(ＩＳＩ：In
−ServiceInspection）が実施されている。当面の検査
対象である火力発電所の熱交換器伝熱管は全長が数十ｍ
と長く、小口径（内径１６mm〜２０mm）で曲管部（曲率
半径３６mm〜９００mm）があるため、センサの走査が困
難である。現在、この問題を解決するために、各種方式
の管内走行装置の研究・開発が行われている。管内走行
装置の従来技術には、例えば、特開昭61−105278号公報
に記載の技術がある。この技術を図４，図５に示す。図
５は、図４のＡ−Ａ断面図である。この従来技術では、
駆動モータ４に電力が供給されると、駆動輪５が回転し
て走行を開始し、ガイドローラ３０が管壁に接して車体
１の姿勢を保つ。また、車体１が駆動輪５を中心にして
その前後が上下しても、補助輪２２が管壁に接し、走行
はスムーズに行われる。そして、車体１が小さな曲がり
部にさしかかった場合、補助輪２２が先ず管壁に当た
り、車体１は駆動輪５を中心にして曲がり方向に傾く。
この結果、小さな曲がり半径でも容易に通過できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】鋼管内を走行する上記
従来技術では、駆動輪と補助車輪が軸方向と平行なため
に走行装置が軸方向に滑りやすいという問題がある。ま
た、構造が複雑であるため走行装置のサイズが大きくな
り小口径曲管内を走行できないという問題がある。
従来技術では、駆動輪と補助車輪が軸方向と平行なため
に走行装置が軸方向に滑りやすいという問題がある。ま
た、構造が複雑であるため走行装置のサイズが大きくな
り小口径曲管内を走行できないという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、軸方向に滑りにくく、小
口径曲管内を走行できる管内走行装置を提供することに
ある。
口径曲管内を走行できる管内走行装置を提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は常に車輪を管壁に接触させるために車輪内
部に永久磁石を内蔵した磁気車輪と，前記磁気車輪の軸
方向と鋼管の軸方向のなす角が０度にならないように前
記磁気車輪を支持する車輪支持部と，走行するための駆
動力を発生する電動機と，前記電動機のトルクを前記磁
気車輪に伝達するシャフトと，前記電動機自身が回転し
ないようにする回転止め機構を有する。
め、本発明は常に車輪を管壁に接触させるために車輪内
部に永久磁石を内蔵した磁気車輪と，前記磁気車輪の軸
方向と鋼管の軸方向のなす角が０度にならないように前
記磁気車輪を支持する車輪支持部と，走行するための駆
動力を発生する電動機と，前記電動機のトルクを前記磁
気車輪に伝達するシャフトと，前記電動機自身が回転し
ないようにする回転止め機構を有する。
【０００６】また、前記磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方
向のなす角が変化し、前記シャフトがフレキシブルな構
造で、前記車輪支持部と前記電動機がフレキシブルに動
くことを特徴とする。
向のなす角が変化し、前記シャフトがフレキシブルな構
造で、前記車輪支持部と前記電動機がフレキシブルに動
くことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明では、常に車輪を管壁に接触させるため
に車輪内部に永久磁石を内蔵した磁気車輪と，磁気車輪
の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が０度にならないよう
に磁気車輪を支持する車輪支持部と，走行するための駆
動力を発生する電動機と，電動機のトルクを磁気車輪に
伝達するシャフトと，電動機自身が回転しないようにす
る回転止め機構とを備えている。車輪内部に永久磁石を
内蔵することにより、ばねなどの押しつけ機構がなくて
も磁気車輪を鋼管の管壁に接触させることができる。電
動機に電力を供給すると、回転止め機構により電動機自
身が回転せず、電動機のトルクがシャフトを通じて車輪
支持部に伝達し、車輪支持部が回転する。車輪支持部は
磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が０度になら
ないように磁気車輪を支持しているため、車輪支持部が
回転すると磁気車輪が管壁を螺旋状に回転し、管内走行
装置は管軸に沿ってずれなく移動していく。
に車輪内部に永久磁石を内蔵した磁気車輪と，磁気車輪
の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が０度にならないよう
に磁気車輪を支持する車輪支持部と，走行するための駆
動力を発生する電動機と，電動機のトルクを磁気車輪に
伝達するシャフトと，電動機自身が回転しないようにす
る回転止め機構とを備えている。車輪内部に永久磁石を
内蔵することにより、ばねなどの押しつけ機構がなくて
も磁気車輪を鋼管の管壁に接触させることができる。電
動機に電力を供給すると、回転止め機構により電動機自
身が回転せず、電動機のトルクがシャフトを通じて車輪
支持部に伝達し、車輪支持部が回転する。車輪支持部は
磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が０度になら
ないように磁気車輪を支持しているため、車輪支持部が
回転すると磁気車輪が管壁を螺旋状に回転し、管内走行
装置は管軸に沿ってずれなく移動していく。
【０００８】また、本発明では、磁気車輪の軸方向と鋼
管の軸方向のなす角が変化し、シャフトがフレキシブル
な構造で、車輪支持部と電動機がフレキシブルに動くの
で曲管部を走行することができる。
管の軸方向のなす角が変化し、シャフトがフレキシブル
な構造で、車輪支持部と電動機がフレキシブルに動くの
で曲管部を走行することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を用いて説明す
る。
る。
【００１０】＜第１の実施例＞図１，図２，図３に本発
明の第１実施例を示す。図２は、図１のＡ矢視図、図３
は、図１のＢ矢視図である。第１実施例では、常に車輪
を管壁に接触させるために車輪内部に永久磁石を内蔵し
た３個の磁気車輪１と、３個の磁気車輪１の軸方向と鋼
管２０の軸方向とのなす角が０度にならないように、か
つ３個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向とのな
す角が同じになるように磁気車輪１を支持する車輪支持
部３と、走行するための駆動力を発生する電動機７と、
電動機７のトルクを磁気車輪１に伝達するシャフト５
と、電動機７自身が回転しないようにする回転止め機構
９とを備えて構成される。車輪内部に永久磁石を内蔵す
ることにより、ばねなどの押しつけ機構がなくても磁気
車輪１を鋼管２０の管壁に接触させることができる。電
動機７に電力を供給すると、回転止め機構９により電動
機７自身が回転せず、電動機７のトルクがシャフト５を
通じて車輪支持部３に伝達し、車輪支持部３が回転す
る。回転止め機構９は、３個の補助車輪１１と補助車輪
１１を鋼管２０に押付ける３本の板ばね１３から構成さ
れている。車輪支持部３は３個の磁気車輪１の軸方向と
鋼管２０の軸方向とのなす角が０度のならないように、
３個の磁気車輪１を支持し、かつ３個の磁気車輪１の軸
方向が同じ方向を向いているため、車輪支持部３が回転
すると３個の磁気車輪１が同時に、かつ等しい角度で管
壁を螺旋状に回転し、管内走行装置は管軸に沿ってずれ
なく走行していく。
明の第１実施例を示す。図２は、図１のＡ矢視図、図３
は、図１のＢ矢視図である。第１実施例では、常に車輪
を管壁に接触させるために車輪内部に永久磁石を内蔵し
た３個の磁気車輪１と、３個の磁気車輪１の軸方向と鋼
管２０の軸方向とのなす角が０度にならないように、か
つ３個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向とのな
す角が同じになるように磁気車輪１を支持する車輪支持
部３と、走行するための駆動力を発生する電動機７と、
電動機７のトルクを磁気車輪１に伝達するシャフト５
と、電動機７自身が回転しないようにする回転止め機構
９とを備えて構成される。車輪内部に永久磁石を内蔵す
ることにより、ばねなどの押しつけ機構がなくても磁気
車輪１を鋼管２０の管壁に接触させることができる。電
動機７に電力を供給すると、回転止め機構９により電動
機７自身が回転せず、電動機７のトルクがシャフト５を
通じて車輪支持部３に伝達し、車輪支持部３が回転す
る。回転止め機構９は、３個の補助車輪１１と補助車輪
１１を鋼管２０に押付ける３本の板ばね１３から構成さ
れている。車輪支持部３は３個の磁気車輪１の軸方向と
鋼管２０の軸方向とのなす角が０度のならないように、
３個の磁気車輪１を支持し、かつ３個の磁気車輪１の軸
方向が同じ方向を向いているため、車輪支持部３が回転
すると３個の磁気車輪１が同時に、かつ等しい角度で管
壁を螺旋状に回転し、管内走行装置は管軸に沿ってずれ
なく走行していく。
【００１１】＜第２の実施例＞図６，図７，図８に本発
明の第２実施例を示す。図７は、図６のＡ矢視図、図８
は、図６のＢ矢視図である。第２実施例では、図３の第
１実施例における車輪支持部３を、３個の磁気車輪１の
軸方向と鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならない
ように、かつ３個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立
して可動するように１個の磁気車輪を１個の車輪支持部
で支持する構造にして、フレキシブルシャフト４に取り
付けている。３個の磁気車輪１がそれぞれ独立して可動
することによって、第２実施例の管内走行装置が曲管部
を走行する際に、３個の磁気車輪１がそれぞれ異なる角
度で螺旋状に回転する。また、車輪支持部３と電動機７
を接続するシャフト５をフレキシブルな構造であるフレ
キシブルシャフト４にしている。３個の磁気車輪１の軸
方向と鋼管２０軸方向とのなす角が０度にならないよう
に、かつ３個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して
可動するフレキシブルな構造である車輪支持部３とフレ
キシブルシャフト４の二つによって、フレキシブルな動
きを電動機７と回転止め機構９から３個の磁気車輪１に
同時に伝えることができ、曲率半径が小さい曲管部を管
内走行装置が走行することができる。 ＜第３の実施例＞図９，図１０，図１１に本発明の第３
実施例を示す。図１０は、図９のＡ矢視図、図１１は、
図９のＢ矢視図である。第３実施例では、図６の第２実
施例における回転止め機構９を電動機７から外し、フレ
キシブルジョイント１０で電動機７に接続して、電動機
７と回転止め機構９がフレキシブルに可動する構造にし
ている。螺旋状に回転する磁気車輪１を支持する３個の
磁気車輪支持部３の角度がそれぞれ独立して可動し、車
輪支持部３と電動機７と回転止め機構９がフレキシブル
に接続されているので、曲率半径が小さい曲管部を管内
走行装置が走行することができる。
明の第２実施例を示す。図７は、図６のＡ矢視図、図８
は、図６のＢ矢視図である。第２実施例では、図３の第
１実施例における車輪支持部３を、３個の磁気車輪１の
軸方向と鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならない
ように、かつ３個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立
して可動するように１個の磁気車輪を１個の車輪支持部
で支持する構造にして、フレキシブルシャフト４に取り
付けている。３個の磁気車輪１がそれぞれ独立して可動
することによって、第２実施例の管内走行装置が曲管部
を走行する際に、３個の磁気車輪１がそれぞれ異なる角
度で螺旋状に回転する。また、車輪支持部３と電動機７
を接続するシャフト５をフレキシブルな構造であるフレ
キシブルシャフト４にしている。３個の磁気車輪１の軸
方向と鋼管２０軸方向とのなす角が０度にならないよう
に、かつ３個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して
可動するフレキシブルな構造である車輪支持部３とフレ
キシブルシャフト４の二つによって、フレキシブルな動
きを電動機７と回転止め機構９から３個の磁気車輪１に
同時に伝えることができ、曲率半径が小さい曲管部を管
内走行装置が走行することができる。 ＜第３の実施例＞図９，図１０，図１１に本発明の第３
実施例を示す。図１０は、図９のＡ矢視図、図１１は、
図９のＢ矢視図である。第３実施例では、図６の第２実
施例における回転止め機構９を電動機７から外し、フレ
キシブルジョイント１０で電動機７に接続して、電動機
７と回転止め機構９がフレキシブルに可動する構造にし
ている。螺旋状に回転する磁気車輪１を支持する３個の
磁気車輪支持部３の角度がそれぞれ独立して可動し、車
輪支持部３と電動機７と回転止め機構９がフレキシブル
に接続されているので、曲率半径が小さい曲管部を管内
走行装置が走行することができる。
【００１２】＜第４の実施例＞図１２，図１３，図１４
に本発明の第４実施例を示す。図１３は、図１２のＡ矢
視図、図１４は、図１２のＢ矢視図である。第４実施例
では、図３の第１実施例における磁気車輪１を３個から
２個に減らしているため、車輪支持部３の構造を簡単に
することができ、管内走行装置は管軸に沿ってずれなく
走行していく。 ＜第５の実施例＞図１５，図１６，図１７に本発明の第
５実施例を示す。図１６は、図１５のＡ矢視図、図１７
は、図１５のＢ矢視図である。第５実施例では、図１４
の第４実施例における車輪支持部３を、第２実施例と同
様に、２個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向と
のなす角が０度にならないように、かつ２個の磁気車輪
１がそれぞれ独立して可動するように、１個の磁気車輪
を１個の車輪支持部で支持する構造にして、フレキシブ
ルシャフト４に取り付けている。また、第２実施例と同
様に、車輪支持部３と電動機７を接続するシャフトをフ
レキシブルシャフト４にしている。２個の磁気車輪１の
軸方向と鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならない
ように、かつ２個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立
して可動するフレキシブルな構造である車輪支持部３と
フレキシブルシャフト４の二つによって、フレキシブル
な動きを電動機７と回転止め機構９から２個の磁気車輪
１に同時に伝えることができ、曲率半径が小さい曲管部
を管内走行装置が走行することができる。
に本発明の第４実施例を示す。図１３は、図１２のＡ矢
視図、図１４は、図１２のＢ矢視図である。第４実施例
では、図３の第１実施例における磁気車輪１を３個から
２個に減らしているため、車輪支持部３の構造を簡単に
することができ、管内走行装置は管軸に沿ってずれなく
走行していく。 ＜第５の実施例＞図１５，図１６，図１７に本発明の第
５実施例を示す。図１６は、図１５のＡ矢視図、図１７
は、図１５のＢ矢視図である。第５実施例では、図１４
の第４実施例における車輪支持部３を、第２実施例と同
様に、２個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸方向と
のなす角が０度にならないように、かつ２個の磁気車輪
１がそれぞれ独立して可動するように、１個の磁気車輪
を１個の車輪支持部で支持する構造にして、フレキシブ
ルシャフト４に取り付けている。また、第２実施例と同
様に、車輪支持部３と電動機７を接続するシャフトをフ
レキシブルシャフト４にしている。２個の磁気車輪１の
軸方向と鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならない
ように、かつ２個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立
して可動するフレキシブルな構造である車輪支持部３と
フレキシブルシャフト４の二つによって、フレキシブル
な動きを電動機７と回転止め機構９から２個の磁気車輪
１に同時に伝えることができ、曲率半径が小さい曲管部
を管内走行装置が走行することができる。
【００１３】＜第６の実施例＞図１８，図１９，図２０
に本発明の第６実施例を示す。図１９は、図１８のＡ矢
視図、図２０は、図１８のＢ矢視図である。第６実施例
では、図３の第１実施例における磁気車輪１を３個から
４個に増やしているため、磁気車輪１の鋼管２０に対す
る吸着力が増加するので、管内走行装置が鋼管の軸方向
に滑りにくくなる。
に本発明の第６実施例を示す。図１９は、図１８のＡ矢
視図、図２０は、図１８のＢ矢視図である。第６実施例
では、図３の第１実施例における磁気車輪１を３個から
４個に増やしているため、磁気車輪１の鋼管２０に対す
る吸着力が増加するので、管内走行装置が鋼管の軸方向
に滑りにくくなる。
【００１４】＜第７の実施例＞図２１，図２２，図２３
に本発明の第７実施例を示す。図２２は、図２１のＡ矢
視図、図２３は、図２１のＢ矢視図である。第７実施例
では、図２０の第６実施例における車輪支持部３を、図
８の第２実施例と同様に、４個の磁気車輪１の軸方向と
鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならないように、
かつ４個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して可動
するように１個の磁気車輪を１個の車輪支持部で支持す
る構造にして、フレキシブルシャフト４に取り付けてい
る。また、図６の第２実施例と同様に、車輪支持部３と
電動機７を接続するシャフトをフレキシブルシャフト４
にしている。４個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸
方向とのなす角が０度にならないように、かつ４個の磁
気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して可動するフレキシ
ブルな構造である車輪支持部３とフレキシブルシャフト
４の二つによって、フレキシブルな動きを電動機７と回
転止め機構９から４個の磁気車輪１に同時に伝えること
ができ、曲率半径が小さい曲管部を管内走行装置が走行
することができる。
に本発明の第７実施例を示す。図２２は、図２１のＡ矢
視図、図２３は、図２１のＢ矢視図である。第７実施例
では、図２０の第６実施例における車輪支持部３を、図
８の第２実施例と同様に、４個の磁気車輪１の軸方向と
鋼管２０の軸方向とのなす角が０度にならないように、
かつ４個の磁気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して可動
するように１個の磁気車輪を１個の車輪支持部で支持す
る構造にして、フレキシブルシャフト４に取り付けてい
る。また、図６の第２実施例と同様に、車輪支持部３と
電動機７を接続するシャフトをフレキシブルシャフト４
にしている。４個の磁気車輪１の軸方向と鋼管２０の軸
方向とのなす角が０度にならないように、かつ４個の磁
気車輪１の軸方向がそれぞれ独立して可動するフレキシ
ブルな構造である車輪支持部３とフレキシブルシャフト
４の二つによって、フレキシブルな動きを電動機７と回
転止め機構９から４個の磁気車輪１に同時に伝えること
ができ、曲率半径が小さい曲管部を管内走行装置が走行
することができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明の請求項１記載の発明によれば、
常に車輪を管壁に接触させるために車輪内部に永久磁石
を内蔵した磁気車輪と，磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方
向のなす角が０度にならないように磁気車輪を支持する
車輪支持部と，走行するための駆動力を発生する電動機
と，電動機のトルクを磁気車輪に伝達するシャフトと，
電動機自身が回転しないようにする回転止め機構とを備
えて構成しているので、鋼管内を軸方向にずれることな
く走行する効果がある。
常に車輪を管壁に接触させるために車輪内部に永久磁石
を内蔵した磁気車輪と，磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方
向のなす角が０度にならないように磁気車輪を支持する
車輪支持部と，走行するための駆動力を発生する電動機
と，電動機のトルクを磁気車輪に伝達するシャフトと，
電動機自身が回転しないようにする回転止め機構とを備
えて構成しているので、鋼管内を軸方向にずれることな
く走行する効果がある。
【００１６】本発明の請求項２記載の発明によれば、磁
気車輪の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が変化し、シャ
フトがフレキシブルな構造で、車輪支持部と電動機がフ
レキシブルに動くので、小口径曲管部を走行することが
できる。
気車輪の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が変化し、シャ
フトがフレキシブルな構造で、車輪支持部と電動機がフ
レキシブルに動くので、小口径曲管部を走行することが
できる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す説明図。
【図２】図１のＡ矢視図。
【図３】図１のＢ矢視図。
【図４】従来の管内走行装置の断面図。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図。
【図６】本発明の第２の実施例を示す説明図。
【図７】図６のＡ矢視図。
【図８】図６のＢ矢視図。
【図９】本発明の第３の実施例を示す説明図。
【図１０】図９のＡ矢視図。
【図１１】図９のＢ矢視図。
【図１２】本発明の第４の実施例を示す説明図。
【図１３】図１２のＡ矢視図。
【図１４】図１２のＢ矢視図。
【図１５】本発明の第５の実施例を示す説明図。
【図１６】図１５のＡ矢視図。
【図１７】図１５のＢ矢視図。
【図１８】本発明の第６の実施例を示す説明図。
【図１９】図１８のＡ矢視図。
【図２０】図１８のＢ矢視図。
【図２１】本発明の第７の実施例を示す説明図。
【図２２】図２１のＡ矢視図。
【図２３】図２１のＢ矢視図。
１…磁気車輪、３…車輪支持部、４…フレキシブルシャ
フト、７…電動機、９…回転止め機構、１１…補助車
輪、１３…板ばね、２０…鋼管。
フト、７…電動機、９…回転止め機構、１１…補助車
輪、１３…板ばね、２０…鋼管。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中原 宏尊 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所エネルギー研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】車輪などを用いて小口径の鋼管内を走行す
る管内走行装置において、 常に前記車輪を管壁に接触させるために車輪内部に永久
磁石を内蔵した磁気車輪と、 前記磁気車輪の軸方向と鋼管の軸方向のなす角が０度に
ならないように前記磁気車輪を支持する車輪支持部と，
走行するための駆動力を発生する電動機と，前記電動機
のトルクを前記磁気車輪に伝達するシャフトと，前記電
動機自身が回転しないようにする回転止め機構を有する
ことを特徴とする管内走行装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記磁気車輪の軸方向
と前記鋼管の軸方向のなす角が変化し、前記シャフトが
フレキシブルな構造で、前記車輪支持部と前記電動機が
フレキシブルに動くことを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009512A JPH08198104A (ja) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7009512A JPH08198104A (ja) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | 管内走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08198104A true JPH08198104A (ja) | 1996-08-06 |
Family
ID=11722310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7009512A Pending JPH08198104A (ja) | 1995-01-25 | 1995-01-25 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08198104A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085073A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-05-08 | 燕山大学 | 旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人 |
| KR20220016093A (ko) * | 2019-05-30 | 2022-02-08 | 도쿄 케이키 가부시키가이샤 | 이동 장치 |
-
1995
- 1995-01-25 JP JP7009512A patent/JPH08198104A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103085073A (zh) * | 2013-01-06 | 2013-05-08 | 燕山大学 | 旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人 |
| KR20220016093A (ko) * | 2019-05-30 | 2022-02-08 | 도쿄 케이키 가부시키가이샤 | 이동 장치 |
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