JPH08188249A

JPH08188249A - パレットへの物品の段積装置

Info

Publication number: JPH08188249A
Application number: JP7000375A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Kamiide; 聡神出; Masaki Niwa; 正樹丹羽
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1995-01-05
Filing date: 1995-01-05
Publication date: 1996-07-23

Abstract

(57)【要約】【目的】昇降トレーが上昇して最上位置に達した後、
直ちに物品供給装置によって次の物品を供給することに
よりサイクルタイムを短縮することができるパレットへ
の物品の段積装置を提供する。【構成】昇降トレー３６が最下位置で退入することに
より、昇降トレー３６上の段積物品はパレットＰ上に移
載され、パレットＰへの移載後、昇降トレー３６は最上
位置に向かって退入状態で上昇する。上昇中、昇降体３
５に取付けた遮蔽板３５ａによって支持枠３２に取付け
られた突出復帰センサ５７が遮蔽されると、制御手段４
８は昇降トレー３６の突出復帰動作を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレットへの物品の段
積装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、既に、昇降体に水平動自在
に設けられた昇降トレーと、最上位置にある昇降トレー
に物品を供給する物品供給装置と、昇降トレーの下方に
おいて前後・左右に水平動自在となされた、パレットが
載置されるパレット台と、昇降トレーの水平動を制御す
る制御手段とを有し、制御手段は昇降トレーが上昇して
最上位置に達した後に突出復帰させるパレットへの物品
の段積装置を提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この段
積装置では、昇降トレーが退入することによって昇降ト
レー上の段積物品がパレット上に移載された後、物品供
給装置によって昇降トレー上に次の物品を供給するため
に昇降トレーを上昇させる際、昇降トレーが最上位置に
達した後に突出復帰させるのでサイクルタイムが長くな
っていた。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、昇降トレーが上昇して最上位置に達し
た後、直ちに物品供給装置によって次の物品を供給する
ことによりサイクルタイムを短縮することができるパレ
ットへの物品の段積装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、昇降体に突出・退入自在に
設けられた昇降トレーと、最上位置で突出している昇降
トレーに物品を供給する物品供給装置と、最下位置で退
入する昇降トレーから物品を受け取るパレットが載置さ
れるパレット台と、退入状態で上昇中の昇降トレーが最
上位置に到達する前に突出復帰させる制御手段とを有し
ているパレットへの物品の段積装置とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記昇降トレーが
所定高さにあることを検出する高さ検出手段を備え、制
御手段は高さ検出手段の検出結果に応じて昇降トレーを
突出復帰させるものとする。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記高さ検出手段
は、昇降トレーとともに昇降する遮蔽部材と、昇降トレ
ーが所定高さに達したときに遮蔽部材によって遮蔽され
る光電センサとを有しているものとする。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明では、最下位置で退入する
ことによって段積物品をパレット上に移載した昇降トレ
ーが退入状態で上昇中において、制御手段によって最上
位置に到達する前に突出復帰させられる。

【０００９】請求項２記載の発明では、高さ検出手段に
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレーの突出
復帰が行われる。

【００１０】請求項３記載の発明では、光電センサが遮
蔽部材によって遮蔽されることによって、昇降トレーが
所定高さに達したことが検出される。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図２右側を、後とは同図左側をいい、左とは図２上側
を、右とは同図下側をいう。

【００１２】倉庫等の床面上方（天井側）に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア（駆動装置を有す
るコンベア）１が設けられている。この物品搬送コンベ
ア１の途中には、物品Ｗの向きを変更する物品旋回装置
（図示略）や物品Ｗの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置（図示略）等が設置されている。前記物品搬
送コンベア１の後端部（上流端部）には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット（図示略）等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパレタイザーによって物品Ｗが物品搬送コンベア１に
供給されるようになされている。

【００１３】前記物品搬送コンベア１の前方に物品供給
装置４が接続されている。前記物品供給装置４は、物品
搬送コンベア１の左右の側枠（図１では省略）に連なる
左右側枠５と、これら側枠５に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー６の群か
らなるフリーローラーコンベア７と、このフリーローラ
ーコンベア７の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ８と、フリーローラーコンベア
７及びスロープ８上の物品Ｗを前方に送り出す、後で詳
述する２つのプッシャー９と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー１０
と、下降中及び最下位置で水平退入する物品受けトレー
１０上の物品Ｗに当接するストッパー１２とを有してい
る。

【００１４】以下に前記プッシャー９の取付・作動機構
につき説明する。フリーローラーコンベア７の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール１６
が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ８の前端左右部に形成され
た切り欠き１１に入り込むようにして左右一対のホイー
ル１６が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア７の
ローラー６下方及びスロープ８の下方に位置するように
して左右で一対のホイール１６が、所要対、側枠５に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール１６群及び右側のホイール１６群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯１７が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯１７に、エンドレス
帯１７の長さを２等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる２本のプッシャー９
が渡し止められている。なお、エンドレス帯１７の駆動
に伴ってプッシャー９が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Ｗがホイール１６、エンドレス帯１７と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア７の側枠５
の上部のガイド部１８の内側端が、ホイール１６、エン
ドレス帯１７より内側に張り出している（図５参照）。
このような構成によって、フリーローラーコンベア７に
物品Ｗが載った後、その後方においてプッシャー９をフ
リーローラーコンベア７の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー９を前方に移動させることによって、物品Ｗを
プッシャー９によって、前方に送ることができる。

【００１５】以下に前記物品受けトレー１０の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠５の前後に描か
れた２個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール２１が左右の側枠５に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され、ま
た、後側の左側４個、右側４個のホイール２１にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー１０を水平とした状態
で、物品受けトレー１０の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯２２に枢着され、物品受けトレー１０の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯２２に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯２２
と後側のエンドレス帯２２とを、図４において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー１０
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。

【００１６】図８に示す如く、エンドレス帯１７及びエ
ンドレス帯２２は、即ち、プッシャー９及び物品受けト
レー１０は１つのモーター２４によって、連動作動する
ようになされている。図８において、２５は、モーター
２４の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル１６、ホイール２１及びギヤー２５の大きさは、エン
ドレス帯１７及びエンドレス帯２２が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯１７及び
エンドレス帯２２が図８において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー２５が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー９と物品受けトレー１０とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯１７の長さはエン
ドレス帯２２の長さの倍（プッシャー９が２個あるの
で）となされ、また、１つのプッシャー９が物品Ｗをス
ロープ８より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー１０は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー２５の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Ｗがホイール２１、ギヤー２５及びエンドレ
ス帯２２と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。

【００１７】前記ストッパー１２は、左右方向に所定間
隔で４つ並べられて側枠５に渡された連結板２７に取り
付けられており（図６参照）、上部に前下り傾斜のガイ
ド部１２ａと、前端に垂直なストッパー部１２ｂとを有
している（図７参照）。ガイド部１２ａ及びストッパー
部１２ｂには、傷付け防止加工として樹脂等の傷付け防
止部材１３が取付けられている。そして、前記物品受け
トレー１０には、物品受けトレー１０がその移動過程で
ストッパー１２に衝突するのを防止する４つの切り欠き
２８が形成されている。即ち、物品受けトレー１０の突
出状態での下降中及び水平退入の際、物品受けトレー１
０がストッパー１２に当たらないようにする４つの切り
欠き２８が物品受けトレー１０に形成されている。右端
の切り欠き２８から物品受けトレー１０の右端までの距
離は、左端の切り欠き２８から物品受けトレー１０の左
端までの距離より小さくなっている。これは、通常物品
Ｗが物品受けトレー１０上の右端に寄せて供給されるた
めである。なお、物品受けトレー１０が突出状態で下降
して退入過程に入る状態となった際、ストッパー１２は
切り欠き２８を通過して物品受けトレー１０の上方に突
出し、前端の垂直部が物品Ｗの後端壁に対向するもので
ある。なお、物品受けトレー１０が上昇過程に入る位置
まで移動すると、物品受けトレー１０の前端はストッパ
ー１２の前端のストッパー部１２ｂより後方に位置する
ようになされている。

【００１８】物品受けトレー１０の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト３１が、後述のパレット台
４５と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠３２に垂下状に設けられている。即ち、マスト３１
の下端は、パレット台４５上のパレットＰと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。

【００１９】前記マスト３１に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体３５が昇降自在に設けられている。昇降体３
５は、サーボモータ（図示しない）の回転により昇降
し、エンコーダ（図示しない）によりその回転数を検出
することによって高さが検出される。昇降体３５の右側
面には遮蔽板３５ａが取付けられ、この昇降体３５の下
部に、昇降トレー３６が、突出状態の物品受けトレー１
０の下方に突出したりそこから退入したりするように、
前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー３６
は公知の水平作動装置（図示略）によって作動させられ
る。

【００２０】また、昇降体３５の上部には、昇降トレー
３６の上方に位置するようにしてストッパー３７が前後
水平動自在に設けられている。このストッパー３７は、
昇降トレー３６上の物品Ｗと当接する当接面３７ａを有
し、公知の水平作動装置（図示略）によって作動させら
れる。

【００２１】ストッパ３７には接触検出センサ３８が設
けられている（図１１参照）。接触検出センサ３８は、
通常、ストッパー３７の当接面３７ａより突出している
当接板３８ａと、当接板３８ａにスプリング３８ｂを介
して取付けられた被検出板３８ｃと、被検出板３８ｃの
接近を検出する近接センサ３８ｄとを有する。ストッパ
ー３７が水平動して当接板３８ａが昇降トレー３６上の
物品Ｗと接触すると、スプリング３８ｂが縮むととも
に、図１１の１点鎖線の如く、被検出板３８ｃが近接セ
ンサ３８ｄに接近することによって接触が検出される。
そして、ストッパー３７と物品Ｗとの接触が解除される
と、当接板３８ａはスプリング３８ｂの付勢力によって
通常位置（当接面３７ａより突出した位置）に戻され
る。

【００２２】昇降体３５の右方近傍の支持枠３２（図１
では省略）には、上下に所定間隔をおいて、上から上限
センサ５５、突出センサ５６、突出復帰センサ５７、原
点センサ５８及び下限センサ５９が設置されている（図
１２参照）。これらのセンサは、それぞれ１対の投光器
及び受光器を有する光電センサ（通常、「馬蹄形光電セ
ンサ」と呼ばれる。）であり、昇降体３５が各センサに
対応する高さ位置に達すると、遮蔽板３５ａによって投
・受光器間は遮蔽される。上限センサ５５及び下限セン
サ５９は昇降体３５の上限位置及び下限位置を示す非常
用であり、通常、遮蔽板３５ａによって遮蔽されること
はない。上限センサ５５及び下限センサ５９が遮蔽され
ると、昇降体３５の昇降は直ちに停止される。突出セン
サ５６は昇降トレー３６上の物品Ｗに対するストッパー
３７の突出のためのものであり、突出復帰センサ５７は
昇降体３５の上昇時に昇降トレー３６が突出復帰するた
めのものである。尚、突出センサ５６及び突出復帰セン
サ５７は、公知の高さ調節機構（図示しない）によって
高さ調節自在となされている。本実施例では、突出セン
サ５６は、昇降トレー３６上の物品Ｗの上面の高さがス
トッパー３７の上面の高さを越える高さに昇降体３５が
位置したときに遮蔽されるように調節されている。これ
によって、昇降トレー３６上に物品Ｗが供給される際、
物品Ｗがストッパー３７の上面に干渉して荷崩れを起こ
すことが防止できる。また、突出復帰センサ５７は、昇
降トレー３６がパレットＰに移載された段積物品の最高
高さと略同じ又はやや高くなるような高さに昇降体３５
が位置したときに遮蔽板３５ａによって遮蔽されるよう
に調節されている。これによって、昇降トレー３６の突
出復帰動作の際、昇降トレー３６の先端がパレットＰ上
の段積物品に干渉して荷崩れを起こすことが防止でき
る。尚、突出センサ５６及び突出復帰センサ５７は、段
積する物品Ｗの高さや大きさ等により最適な高さに調節
すればよい。そして、原点センサ５８は、電源投入時に
昇降体３５の昇降のためのサーボモータの回転数を検出
するエンコーダの初期化を行うためのものである。電源
が投入されると、昇降体３５は原点センサ５８が遮蔽さ
れる位置に移動した後、所定の昇降動作を行う。

【００２３】前記マスト３１の下方において、固定基枠
３９が床面に設けられ、この固定基枠３９の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
４０に沿って左右動台４２が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台４２に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール４３に沿ってパレット台４５が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台４２及びパ
レット台４５は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台４
５を前後・左右に移動させることができる。

【００２４】前記パレット台４５は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台４５には、パレット台４５に載せ
られたパレットＰを位置決めロックする装置（図示略）
が設けられている。そして、パレット台４５に載せられ
たパレットＰの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
３６の下方に位置させることができるように、左右動台
４２及びパレット台４５の移動範囲が定められている。

【００２５】前記パレット台４５上のパレットＰがマス
ト３１の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台４５と繋がるよう
になされた搬出コンベア４７（図１では省略）が床面に
設けられている。

【００２６】次に、図１０を用いて本実施例の制御構成
を説明する。制御手段４８は、エンドレス帯駆動手段４
９を介してエンドレス帯１７、２２を駆動させるための
モーター２４の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
５０を介してストッパー３７を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段５１を介し
て昇降体３５を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段５２を介して昇降トレー３
６を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段５３を介してパレットＰを前後・左右
に水平動させるための左右動台４２及びパレット台４５
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
５４を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御する。また、制御手段４８は、接触検出センサ３
８、上限センサ５５、突出センサ５６、突出復帰センサ
５７、原点センサ５８及び下限センサ５９に接続され、
これらのセンサの検出結果に応じてストッパー水平作動
手段５０、昇降トレー昇降手段５１及び昇降トレー水平
作動手段５２を制御する。

【００２７】

【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア１を搬送されてきた物品Ｗがフリーローラー
コンベア７に載ると、フリーローラーコンベア７の後方
からプッシャー９がフリーローラーコンベア７の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Ｗを前方に押す。物品
Ｗは、予め公知の横寄せ装置によって、搬送コンベア１
上又はフリーローラーコンベア７上において右側壁を揃
えるようになされている。その後、物品Ｗはスロープ８
の前端より、最上位置においてプッシャー９と同期して
前進しつつある物品受けトレー１０に載せられる。この
とき、物品Ｗの右側壁はほぼ物品受けトレー１０の右端
に揃っている。

【００２８】その後、物品Ｗが完全に物品受けトレー１
０に載ると、当該物品Ｗを押していたプッシャー９はス
ロープ８の下方に入り込む。そして、物品受けトレー１
０は最下位置まで下降する。下降中、物品受けトレー１
０上の物品Ｗは、下面後端部がストッパー１２のガイド
部１２ａに摺接することによって、姿勢が修正されると
ともに物品受けトレー１０上の所定位置に案内される。
即ち、プッシャー９によって物品Ｗが傾いた状態で物品
受けトレー１０上に供給された場合でも、物品Ｗの下面
後端部が４つのストッパー１２のガイド部１２ａを含む
仮想面に沿って下降することによって、物品Ｗの後端壁
が４つのストッパー１２のストッパー部１２ｂを含む仮
想面と平行になるように案内される（図７参照）。尚、
ガイド部１２ａは、物品受けトレー１０の下降速度及び
物品Ｗの重量等により適切な傾斜角度となっている。ガ
イド部１２ｂに沿って下降中の物品Ｗは、ガイド部１２
ｂに取付けられた傷付け防止部材１３によって傷付くの
が防止される。その間に、空となった昇降トレー３６
が、最上位置（最下位置の物品受けトレー１０に接近す
る位置）まで上昇して突出する。

【００２９】その状態で、物品受けトレー１０が退入す
るので、ストッパー１２によって移動が規制された物品
Ｗは、後端壁が４つのストッパー１２のストッパー部１
２ｂを含む仮想面上に揃えられて昇降トレー３６上に乗
り移る。この際にも、ストッパー部１２ｂに取付けられ
た傷付け防止部材１３によって衝突時の衝撃から物品Ｗ
が保護されている。即ち、物品受けトレー１０は循環運
動の１サイクルで物品Ｗの受けと渡しの双方動作を行う
ことになる。その後、昇降トレー３６は物品Ｗの高さ分
だけ下降する。

【００３０】昇降トレー３６に対する物品Ｗの荷積み動
作中に、下降中の昇降体３５が突出センサ５６に対応す
る位置に達すると、昇降トレー３６上の物品Ｗに向かっ
てストッパー３７が突出動作を開始する（図１３参
照）。そして、接触検出センサ３８によって物品Ｗとの
接触が検出されると、ストッパー３７の突出動作は停止
させられる。ストッパー３７の突出動作は、昇降トレー
３６上に段積が完了するまでに終了するので、段積完了
後、直ちにパレットＰへの移載動作を行うことができ
る。尚、ストッパー３７の突出動作は、物品Ｗが接触の
際の衝撃で移動することがないように低速で行われる。
また、接触検出センサ３８における近接センサ３８ｄ
は、被検出板３８ｃとの接触を検出するのではなく、接
近を検出する非接触式センサであるので消耗することが
ない。その後、前記と同様の作動が繰り返されて、昇降
トレー３６上に所要個の物品Ｗが後端壁及び右側壁を揃
えるようにして段積（棒積み）される。

【００３１】その後、昇降トレー３６がパレット台４５
上に供給されロックされたパレットＰに接近する位置ま
で下降した後、昇降トレー３６を高速で退入させて、段
積された物品ＷをパレットＰ上に載せる。このとき、昇
降トレー３６の退入後、直ちにストッパー３７も高速で
退入する。

【００３２】その後、後述の如くパレット台４５を水平
移動させて、次のパレットＰの段積位置を突出状態の昇
降トレー３６の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー３６は最上位置に向かって上昇する。昇降トレー
３６の上昇中、ストッパー３７は退入しているので、段
積物品の中に前方にはみ出した物品Ｗがあっても干渉す
ることはない。そして、昇降体３５が突出復帰センサ５
７に対応する高さに達すると、昇降トレー３６が水平突
出動作（突出復帰動作）を開始する（図１４参照）。昇
降トレー３６の水平突出動作は最上位置に達するまでに
終了するので、昇降トレー３６が最上位置に達した後、
直ちに次の物品を供給することができる。

【００３３】以下、前記と同様の作用が繰り返されて、
パレットＰに所要個の物品Ｗが段積される。なお、パレ
ットＰへの物品Ｗの積み付けは、図９の（１）から（１
０）の番号順で行われる。即ち、（１）から（５）まで
の物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印イの方向に間歇移
動させて行い、その後、パレットＰを矢印ロの方向に早
戻りさせると共に矢印ハの方向に移動させ、（６）から
（１０）までの物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印ニの
方向に間歇移動させて行う。

【００３４】物品Ｗが段積されたパレットＰはパレット
台４５を搬出コンベア４７に繋げた後、パレットＰのロ
ックを解除した後、パレット台４５の駆動ローラコンベ
ア及び搬出コンベア４７を駆動して、搬出コンベア４７
によって搬出する。

【００３５】

【実施例の効果】本実施例では、ストッパー３７の突出
・退入動作及び昇降トレー３６の突出復帰動作の開始の
ための高さ検出を、支持枠３２に取付けた（固定され
た）突出センサ５６及び突出復帰センサ５７によって行
うので正確に行うことができる。

【００３６】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。（１）パレット台４５は単なる台であってもよい。（２）ガイド部１２ａは湾曲面であってもよい。（３）ストッパー部１２ｂは湾曲面であってもよい。（４）昇降トレー３６の突出復帰はエンコーダでの検出
結果に基づいて行ってもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、最下位置で退入することによって段積物品をパ
レット上に移載した昇降トレーが退入状態で上昇中にお
いて、制御手段によって最上位置に到達する前に突出復
帰させられるので、昇降トレーが上昇して最上位置に達
した後、直ちに物品供給装置によって次の物品を供給す
ることによりサイクルタイムを短縮することができる。

【００３８】請求項２記載の発明では、高さ検出手段に
よって昇降トレーが所定高さにあることが検出され、そ
の検出結果に応じて制御手段によって昇降トレーの突出
復帰が行われるので、パレットに移載された段積物品に
干渉しないような所定高さに応じた正確なタイミングで
昇降トレーの突出復帰を行うことができる。

【００３９】請求項３記載の発明では、光電センサが遮
蔽部材によって遮蔽されることによって、昇降トレーが
所定高さに達したことが検出されるので、光電センサを
正確な高さに設置することのみで簡単に昇降トレーの突
出復帰のための所定高さを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。

【図２】図１の簡略平面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。

【図４】図３のＡ部分拡大断面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。

【図６】図４のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。

【図７】物品受けトレー及びストッパーの斜視図であ
る。

【図８】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。

【図９】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。

【図１０】制御ブロック図である。

【図１１】ストッパー及び接触検出センサの断面図であ
る。

【図１２】昇降トレーの高さ検出を説明するための正面
図である。

【図１３】ストッパーの突出動作を説明するための側面
図である。

【図１４】昇降トレーの突出復帰動作を説明するための
側面図である。

【符号の説明】

Ｗ物品Ｐパレット４物品供給装置１０物品受けトレー３５昇降体３５ａ遮蔽板３６昇降トレー４５パレット台４８制御手段５１昇降トレー昇降手段５２昇降トレー水平作動手段５７突出復帰センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降体に突出・退入自在に設けられた昇
降トレーと、最上位置で突出している昇降トレーに物品
を供給する物品供給装置と、最下位置で退入する昇降ト
レーから物品を受け取るパレットが載置されるパレット
台と、退入状態で上昇中の昇降トレーが最上位置に到達
する前に突出復帰させる制御手段とを有しているパレッ
トへの物品の段積装置。
【請求項２】前記昇降トレーが所定高さにあることを
検出する高さ検出手段を備え、制御手段は高さ検出手段
の検出結果に応じて昇降トレーを突出復帰させる請求項
１記載のパレットへの物品の段積装置。
【請求項３】前記高さ検出手段は、昇降トレーととも
に昇降する遮蔽部材と、昇降トレーが所定高さに達した
ときに遮蔽部材によって遮蔽される光電センサとを有し
ている請求項２記載のパレットへの物品の段積装置。