JPH08108937A

JPH08108937A - パレットへの物品の段積装置

Info

Publication number: JPH08108937A
Application number: JP6270599A
Authority: JP
Inventors: Akihito Tai; 彰人田井; Satoshi Kamiide; 聡神出
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1994-10-07
Filing date: 1994-10-07
Publication date: 1996-04-30

Abstract

(57)【要約】【目的】パレットへの物品の段積作業を効率よく行な
う。【構成】昇降体３５に水平動自在に設けられた昇降ト
レー３６と、昇降体３５に設けられた、水平退入する昇
降トレー３６上の物品Ｗに当接するストッパー３７と、
昇降トレー３６に物品Ｗを供給する物品供給装置４と、
昇降トレー３６の下方において前後・左右に水平動自在
となされた、パレットＰが載置されるパレット台４５と
を有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパレットへの物品の段積
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の段積装置として以下の如
きものは知られている。即ち、物品（一般的には直方体
のダンボール箱）を上下方向に段積（一般的には、棒積
みといわれている作業）する段重ね装置と、この段重ね
装置によって段積みされた物品を置場上のパレットに移
載するロボットやフォークリフトとを有しており、ロボ
ット等を段重ね装置とパレット置場との間で移動させる
ことにより、パレット置場上のパレットに物品を段積す
るようにしたものは知られている。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来のパレットへの物品の段積
装置には以下の如き欠点があった。即ち、ロボットを段
重ね装置とパレット置場との間で移動させるものであっ
たため、作業効率が悪く、また、ロボットでの移載時に
荷崩れを起こす等という欠点があった。さらには、段重
ね装置、ロボット、及びパレット置場を設置するための
広いスペースが必要になるという欠点もあった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
昇降体に水平動自在に設けられた昇降トレーと、昇降ト
レーに物品を供給する物品供給装置と、昇降トレーの下
方において前後・左右に水平動自在となされた、パレッ
トが載置されるパレット台とを有するものである。

【０００５】

【発明の作用】本発明は以下の如き作用をなすものであ
る。昇降トレー上に段積みされた複数段の物品をその状
態のまま一挙にパレットの所定位置に直接降ろすことが
出来るので、パレットへの物品の段積作業を効率よく行
なうことが出来、また、従来と相違してロボットによる
段積物品の搬送作業を必要としないので、その作業に伴
う欠点及び設置スペース上の欠点を無くすことが出来
る。

【０００６】

【実施例】以下に本発明を図面を参照しつつ実施例に基
づいて説明する。なお、この明細書において、前とは図
１右側を、後とは同図左側をいい、左とは図１上側を、
右とは同図下側をいう。

【０００７】倉庫等の床面上方（天井側）に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア（駆動装置を有す
るコンベア）１が設けられている。この物品搬送コンベ
ア１の途中には、物品Ｗの向きを変更する物品旋回装置
（図示略）や物品Ｗの左右方向位置を調整・規制する位
置規制装置（図示略）等が設備されている。前記物品搬
送コンベア１の後端部（上流端部）には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット（図示略）が設けられ、これら荷降ロボットによっ
て物品Ｗが物品搬送コンベア１に供給されるようになさ
れている。

【０００８】前記物品搬送コンベア１の前方に物品供給
装置４が接続されている。前記物品供給装置４は、図３
に示す如く、物品搬送コンベア１の左右の側枠に連なる
左右側枠５と、これら側枠５に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー６の群か
らなるフリーローラーコンベア７と、このフリーローラ
ーコンベア７の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ８と、フリーローラーコンベア
７及びスロープ８上の物品Ｗを前方に送り出す、後で詳
述する２つのプッシャー９と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー１０
と、下降位置で水平退入する物品受けトレー１０上の物
品Ｗに当接するストッパー１２とを有している。

【０００９】以下に前記プッシャー９の取付・作動機構
につき説明する。フリーローラーコンベア７の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール１６
が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ８の前端左右部に形成され
た切り欠き１１に入り込むようにして左右一対のホイー
ル１６が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア７の
ローラー６下方及びスロープ８の下方に位置するように
して左右で一対のホイール１６が、所要対、側枠５に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール１６群及び右側のホイール１６群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯１７が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯１７に、エンドレス
帯１７の長さを２等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる２本のプッシャー９
が渡し止められている。なお、エンドレス帯１７の駆動
に伴ってプッシャー９が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Ｗがホイール１６、エンドレス帯１７と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア７の側枠５
の上部のガイド部１８の内側端が、ホイール１６、エン
ドレス帯１７より内側に張り出している（図４参照）。
このような構成によって、フリーローラーコンベア７に
物品Ｗが載った後、その後方においてプッシャー９をフ
リーローラーコンベア７の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー９を前方に移動させることによって、物品Ｗを
プッシャー９によって、前方に送ることが出来る。

【００１０】以下に前記物品受けトレー１０の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠５の前後に描か
れた２個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール２１が左右の側枠５に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され、ま
た、後側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェ
ーン・ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され
ている。そして、物品受けトレー１０を水平とした状態
で、物品受けトレー１０の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯２２に枢着され、物品受けトレー１０の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯２２に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯２２
と後側のエンドレス帯２２とを、図３において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー１０
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行なうも
のである。

【００１１】図６に示す如く、エンドレス帯１７及びエ
ンドレス帯２２は、即ち、プッシャー９及び物品受けト
レー１０は１つのモーター２４によって、連動作動する
ようになされている。図６において、２５は、モーター
２４の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル１６、ホイール２１及びギヤー２５の大きさは、エン
ドレス帯１７及びエンドレス帯２２が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯１７及び
エンドレス帯２２が図６において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー２５が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー９と物品受けトレー１０とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯１７の長さはエン
ドレス帯２２の長さの倍（プッシャー９が２個あるの
で）となされ、また、１つのプッシャー９が物品Ｗをス
ロープ８より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー１０は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー２５の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Ｗがホイール２１、ギヤー２５及びエンドレ
ス帯２２と衝突・干渉しないようになされていることは
云うまでもない。

【００１２】前記ストッパー１２は、側枠５に渡された
連結板２７に取り付けられている（図５参照）。そし
て、前記物品受けトレー１０には、物品受けトレー１０
がその移動過程でストッパー１２に衝突するのを防止す
る、切り欠き２８が形成されている。即ち、物品受けト
レー１０が突出状態で最下位置のやや上に至り、その後
における更なる下降及び後方への水平退入の際、物品受
けトレー１０がストッパー１２に当らないようにする切
り欠き２８が物品受けトレー１０に形成されている。な
お、物品受けトレー１０が突出状態で下降して退入過程
に入る状態となった際、ストッパー１２は切り欠き２８
を通過して物品受けトレー１０の上方に突出し、物品Ｗ
の後側壁に対向するものである。なお、物品受けトレー
１０が上昇過程に入る位置まで移動すると、物品受けト
レー１０の前端はストッパー１２の前端より後方に位置
するようになされている。

【００１３】物品受けトレー１０の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト３１が、後述のパレット台
４５と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠３２に垂下状に設けられている。即ち、マスト３１
の下端は、パレット台４５上のパレットＰと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。

【００１４】前記マスト３１に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体３５が昇降自在に設けられ、この昇降体３５
の下部に、昇降トレー３６が、突出状態の物品受けトレ
ー１０の下方に突出したりそこから退入したりするよう
に、前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー
３６は公知の水平作動装置（図示略）によって作動させ
られる。また、昇降体３５の上部には、昇降トレー３６
の上方に位置するようにしてストッパー３７が前後水平
動自在に設けられている。このストッパー３７は公知の
水平作動装置（図示略）によって作動させられる。

【００１５】前記マスト３１の下方において、固定基枠
３９が床面に設けられ、この固定基枠３９の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
４０に沿って左右動台４２が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台４２に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール４３に沿ってパレット台４５が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台４２及びパ
レット台４５は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台４
５を前後・左右に移動させることが出来る。

【００１６】前記パレット台４５は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台４５には、パレット台４５に載せ
られたパレットＰを位置決めロックする装置（図示略）
が設けられている。そして、パレット台４５に載せられ
たパレットＰの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
３６の下方に位置させることが出来るように、左右動台
４２及びパレット台４５の移動範囲が定められている。

【００１７】前記パレット台４５上のパレットＰがマス
ト３１の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台４５と繋がるよう
になされた搬出コンベア４７が床面に設けられている。

【００１８】

【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア１を搬送されて来た物品Ｗがフリーローラー
コンベア７に載ると、フリーローラーコンベア７の後方
からプッシャー９がフリーローラーコンベア７の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Ｗを前方に押す。その
後、物品Ｗはスロープ８の前端より、最上位置において
プッシャー９と同期して前進しつつある物品受けトレー
１０に載せられる。その後、物品Ｗが完全に物品受けト
レー１０に載ると、当該物品Ｗを押していたプッシャー
９はスロープ８の下方に入りこむ。そして、物品受けト
レー１０は最下位置まで下降する。その間に、空となっ
た昇降トレー３６が、最上位置（最下位置の物品受けト
レー１０に接近する位置）まで上昇して突出する。その
状態で、物品受けトレー１０が退入するので、ストッパ
ー１２によって移動が規制された物品Ｗは昇降トレー３
６上に乗り移る。その後、昇降トレー３６は物品Ｗの高
さ分だけ下降する。その後、前記と同様の作動が繰り返
されて、昇降トレー３６上に所要段の物品Ｗが段積（棒
積み）される。

【００１９】その後、昇降トレー３６がパレット台４５
上に供給されロックされたパレットＰに接近する位置ま
で下降した後、今まで退入していたストッパー３７を突
出させて物品Ｗの側面に当て、然る後、昇降トレー３６
を退入させて、段積された物品ＷをパレットＰの上に載
せる。

【００２０】その後、後述の如くパレット台４５を水平
移動させて、次のパレットＰの段積位置を突出状態の昇
降トレー３６の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー３６は最上位置まで上昇し、水平突出する。ま
た、ストッパー３７は後退する。以下、前記と同様の作
用が繰り返されて、パレットＰに所要個の物品Ｗが段積
される。なお、パレットＰへの物品Ｗの積み付けは、図
８の（１）から（１０）の番号順で行なわれる。即ち、
（１）から（５）までの物品Ｗの移載は、パレットＰを
矢印イの方向に間歇移動させて行ない、その後、パレッ
トＰを矢印ロの方向に早戻りさせると共に矢印ハの方向
に移動させ、（６）から（１０）までの物品Ｗの移載
は、パレットＰを矢印ニの方向に間歇移動させて行な
う。

【００２１】物品Ｗが段積されたパレットＰはパレット
台４５を搬出コンベア４７に繋げた後、パレットＰのロ
ックを解除した後、パレット台４５及び搬出コンベア４
７を駆動して、搬出コンベア４７によって搬出する。

【００２２】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。（１）物品供給装置４は、単なる駆動コンベアであって
もよい。（２）ストッパー３７は水平動しない固定のものであっ
てもよい。（３）パレット台４５は単なる台であってもよい。

【００２３】

【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏するものである。請求項１の発明によれば、昇降トレー上に段積された
複数段の物品をその状態のまま一挙にパレットの所定位
置に直接降ろすことが出来るので、パレットへの物品の
段積作業を効率よく行なうことが出来、また、従来と相
違してロボットによる段積物品の搬送作業を必要としな
いので、その作業に伴う欠点及び設置スペース上の欠点
を無くすことが出来る。さらには、パレットに物品を段
積みするために必要とされるＸ軸方向、Ｙ軸方向、及び
Ｚ軸方向の動作を昇降トレーとパレット台とに分担して
行わせることにより、三方向の動作をロボット等の単一
の機構で行う場合に比し、各方向の動作をさほど高速化
することなく迅速にパレットに物品を段積みすることが
でき、また昇降トレー及びパレット台の機構を単純なも
のとすることができる。請求項２の発明によれば、実施例で説明した如く、物
品受けトレーとプッシャーとの協働によって、物品を昇
降トレーにスムーズに供給することが出来る。請求項３の発明によれば、物品受けトレーとプッシャ
ーとが連動連結させられているので、複雑な制御を行な
うことなく物品受けトレーとプッシャーとを同期作動さ
せることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す簡略平面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。

【図３】図２のＡ部分拡大断面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線拡大断面図である。

【図５】図３のＶ−Ｖ線拡大断面図である。

【図６】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。

【図７】図２のＶＩＩ−ＶＩＩ線拡大断面図である。

【図８】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。

【符号の説明】

Ｗ物品Ｐパレット４物品供給装置３５昇降体３６昇降トレー４５パレット台

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降体に水平動自在に設けられた昇降ト
レーと、昇降トレーに物品を供給する物品供給装置と、
昇降トレーの下方において前後・左右に水平動自在とな
された、パレットが載置されるパレット台とを有するパ
レットへの物品の段積装置。
【請求項２】前記物品供給装置が、昇降トレーの上方
で昇降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー
と、上昇位置の物品受けトレーに物品を供給するプッシ
ャーと、下降位置で水平退入する物品受けトレー上の物
品に当接するストッパーとを有している請求項１記載の
パレットへの物品の段積装置。
【請求項３】前記物品受けトレーとプッシャーとが連
動連結されて同期作動するようになされている請求項２
記載のパレットへの物品の段積装置。