JP2773666B2

JP2773666B2 - パレットへの物品の段積装置

Info

Publication number: JP2773666B2
Application number: JP7006241A
Authority: JP
Inventors: 聡神出; 正樹丹羽
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1995-01-19
Filing date: 1995-01-19
Publication date: 1998-07-09
Anticipated expiration: 2013-07-09
Also published as: JPH08192920A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パレットへの物品の段
積装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、既に、昇降自在で且つ突出
・退入自在な昇降トレーと、最上位置で突出している昇
降トレーに物品を供給する物品供給装置と、昇降トレー
の下方において水平動自在となされ、最下位置で退入す
る昇降トレーから物品を受け取るパレットが載置される
パレット台と、段積時にパレットの段積位置を昇降トレ
ーの真下に位置させ、昇降トレーを最下位置まで下降さ
せた後、昇降トレーを退入させる制御手段とを有するパ
レットへの物品の段積装置を提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この段
積装置では、前回の段積物品が所定の位置及び向きで段
積されていないことによって所定領域からはみ出した物
品を含む場合、物品が段積された昇降トレーが下降中、
そのはみ出した物品に干渉することがあった。下降中の
昇降トレーがはみ出した物品と干渉しないように段積位
置を前回の段積位置から離れた位置に設定すると、パレ
ット上の隣り合う段積物品間の距離が大きくなり、はみ
出した物品が矯正されることもないので段積物品の安定
性が悪くなるとともに、段積物品がパレット表面を占有
する割合が低くなり効率が悪くなる。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、その目的は、パレット上の段積物品が安定するとと
もに、段積物品をパレットに対して効率よく載置するこ
とができるパレットへの物品の段積装置を提供すること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、昇降自在で且つ突出・退入
自在な昇降トレーと、昇降トレーの下方で水平動自在な
パレット台と、段積時にパレットの段積位置と少し離れ
たオフセット位置を昇降トレーの真下に位置させ、昇降
トレーを最下位置まで下降させた後、パレットの段積位
置が昇降トレーの真下に位置するようにパレット台を水
平動させて、昇降トレー上の段積物品がパレット上の段
積物品を側方から押すことによって、双方の段積物品に
おける所定領域からはみ出した物品を矯正する制御手段
とを有しているパレットへの物品の段積装置とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記段積位置は、
前回の段積位置から少し離れた位置で設定されているも
のとする。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記オフセット位
置は、段積位置から前後及び左右方向に離れているもの
とする。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明では、制御手段によって、
段積時に昇降トレーの真下にパレットの段積位置と少し
離れたオフセット位置が位置するようにパレット台が水
平動させられるので、物品が段積された下降中の昇降ト
レーがパレット上の段積物品に干渉することがなく、昇
降トレーが最下位置まで下降させられた後、パレットの
段積位置が昇降トレーの真下に位置するようにパレット
台が水平動させられるので、昇降トレー上の段積物品に
よってパレット上の段積物品が側方から押されることに
よって、双方の段積物品における所定領域からはみ出し
た物品が矯正される。

【０００９】請求項２記載の発明では、前記段積位置
は、前回の段積位置から少し離れた位置で設定されてい
るので、最下位置でオフセット位置の真上にある昇降ト
レーが、前回の段積位置から少し離れた位置である段積
位置の真上に位置するようにパレット台が水平動され
る。

【００１０】請求項３記載の発明では、前記オフセット
位置は、段積位置から前後及び左右方向に離れているの
で、段積物品が載置された昇降トレーは段積位置から前
後及び左右方向に離れているオフセット位置の真上で下
降し、最下位置でオフセット位置の真上にある昇降トレ
ーが、段積位置の真上に位置するようにパレット台が前
後及び左右方向に水平動する。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図２右側を、後とは同図左側をいい、左とは図２上側
を、右とは同図下側をいう。

【００１２】倉庫等の床面上方（天井側）に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア（駆動装置を有す
るコンベア）１が設けられている。この物品搬送コンベ
ア１の途中には、物品Ｗの向きを変更する物品旋回装置
（図示略）や物品Ｗの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置（図示略）等が設置されている。前記物品搬
送コンベア１の後端部（上流端部）には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット（図示略）等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパレタイザーによって物品Ｗが物品搬送コンベア１に
供給されるようになされている。

【００１３】前記物品搬送コンベア１の前方に物品供給
装置４が接続されている。前記物品供給装置４は、物品
搬送コンベア１の左右の側枠に連なる左右側枠５と、こ
れら側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自
在に渡された常時駆動している多数のローラー６の群か
らなるローラーコンベア７と、このローラーコンベア７
の前方に繋がると共に、前方に向かってやや下り傾斜し
たスロープ８と、ローラーコンベア７及びスロープ８上
の物品Ｗを前方に送り出す、後で詳述する２つのプッシ
ャー９と、後述する手段によって昇降自在で且つ水平動
自在となされた物品受けトレー１０と、下降中及び最下
位置で水平退入する物品受けトレー１０上の物品Ｗに当
接するストッパー１２とを有している。

【００１４】以下に前記プッシャー９の取付・作動機構
につき説明する。ローラーコンベア７の後端の搬送面上
方に位置するようにして左右一対のホイール１６が側枠
５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在に設け
られ、また、スロープ８の前端左右部に形成された切り
欠き１１に入り込むようにして左右一対のホイール１６
が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、更に、ローラーコンベア７のローラー６下
方及びスロープ８の下方に位置するようにして左右で一
対のホイール１６が、所要対、側枠５に軸心を左右方向
に向けるようにして回転自在に設けられており、左側の
ホイール１６群及び右側のホイール１６群にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯１７が掛け渡され、これ
ら左右のエンドレス帯１７に、エンドレス帯１７の長さ
を２等分する位置に位置するようにして、軸心を左右方
向に向けた棒からなる２本のプッシャー９が渡し止めら
れている。なお、エンドレス帯１７の駆動に伴ってプッ
シャー９が移動する際に描く移動軌跡内には、如何なる
部材も突出しないようになされている。また、物品Ｗが
ホイール１６、エンドレス帯１７と衝突・干渉しないよ
うに、ローラーコンベア７の側枠５の上部のガイド部１
８の内側端が、ホイール１６、エンドレス帯１７より内
側に張り出している（図５参照）。このような構成によ
って、ローラーコンベア７に物品Ｗが載った後、その後
方においてプッシャー９をローラーコンベア７の搬送面
より突出させて、ローラ６の駆動及びプッシャー９の前
方移動によって物品Ｗを前方に送ることができる。

【００１５】以下に前記物品受けトレー１０の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠５の前後に描か
れた２個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール２１が左右の側枠５に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され、ま
た、後側の左側４個、右側４個のホイール２１にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー１０を水平とした状態
で、物品受けトレー１０の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯２２に枢着され、物品受けトレー１０の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯２２に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯２２
と後側のエンドレス帯２２とを、図４において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー１０
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。

【００１６】図８に示す如く、エンドレス帯１７及びエ
ンドレス帯２２は、即ち、プッシャー９及び物品受けト
レー１０は１つのモーター２４によって、連動作動する
ようになされている。図８において、２５は、モーター
２４の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル１６、ホイール２１及びギヤー２５の大きさは、エン
ドレス帯１７及びエンドレス帯２２が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯１７及び
エンドレス帯２２が図８において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー２５が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー９と物品受けトレー１０とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯１７の長さはエン
ドレス帯２２の長さの倍（プッシャー９が２個あるの
で）となされ、また、１つのプッシャー９が物品Ｗをス
ロープ８より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー１０は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー２５の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Ｗがホイール２１、ギヤー２５及びエンドレ
ス帯２２と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。

【００１７】前記ストッパー１２は、左右方向に所定間
隔で４つ並べられて側枠５に渡された連結板２７に取り
付けられており（図６参照）、上部に前下り傾斜のガイ
ド部１２ａと、前端に垂直なストッパー部１２ｂとを有
している（図７参照）。ガイド部１２ａ及びストッパー
部１２ｂには、傷付け防止加工として樹脂等の傷付け防
止部材１３が取付けられている。そして、前記物品受け
トレー１０には、物品受けトレー１０がその移動過程で
ストッパー１２に衝突するのを防止する４つの切り欠き
２８が形成されている。即ち、物品受けトレー１０の突
出状態での下降中及び水平退入の際、物品受けトレー１
０がストッパー１２に当たらないようにする４つの切り
欠き２８が物品受けトレー１０に形成されている。右端
の切り欠き２８から物品受けトレー１０の右端までの距
離は、左端の切り欠き２８から物品受けトレー１０の左
端までの距離より小さくなっている。これは、通常物品
Ｗが物品受けトレー１０上の右端に寄せて供給されるた
めである。尚、物品受けトレー１０が突出状態で下降し
て退入過程に入る状態となった際、ストッパー１２は切
り欠き２８を通過して物品受けトレー１０の上方に突出
し、前端の垂直部が物品Ｗの後端壁に対向するものであ
る。尚、物品受けトレー１０が上昇過程に入る位置まで
移動すると、物品受けトレー１０の前端はストッパー１
２の前端のストッパー部１２ｂより後方に位置するよう
になされている。

【００１８】物品受けトレー１０の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト３１が、後述のパレット台
４５と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠３２に垂下状に設けられている。即ち、マスト３１
の下端は、パレット台４５上のパレットＰと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。

【００１９】以下に物品Ｗ、プッシャー９及び物品受け
トレー１０を検出する第１〜第７センサ６１〜６７につ
いて説明する。尚、各センサは全て投・受光器の組から
なる光電センサである。第１センサ６１は、物品搬送コ
ンベア１の前部（ローラーコンベア７近く）の左右側枠
に物品の搬送路を左右から挟むようにして設置され、コ
ンベア１上を搬送されてきた物品Ｗを検出する。第２セ
ンサ６２は、プッシャー９の作動範囲進入部（最後方上
側のホイール１６の近くでプッシャー９が非作動範囲か
ら作動範囲に切換わる部分）の側枠５に物品の搬送路を
左右から挟むようにして設置され、物品搬送コンベア１
の前端部及びローラーコンベア７の後端部にある物品Ｗ
を検出する。第３センサ６３は、プッシャー９の作動範
囲内であるスロープ８のやや上方の側枠５に物品の搬送
路を左右から挟むようにして設置され、スロープ８上に
ある物品Ｗを検出する。第４センサ６４は、最上位置の
物品受けトレー１０のやや上方の側枠５に設置され、最
上位置の物品受けトレー１０上にある物品を検出する。
第５センサ６５は、プッシャー９の非作動範囲内である
最後方の上下２つのホイール１６間の側枠５にプッシャ
ー９の移動軌跡を前後から挟むようにして設置され、上
昇移動中のプッシャー９を検出する。尚、第５センサ６
５は上下に少し間隔をあけた２組のセンサからなり、下
側は減速用センサ、上側は停止用センサである。第６セ
ンサ６６は、プッシャー９の非作動範囲内である最下方
の前後２つのホイール１６間の側枠５にプッシャー９の
移動軌跡を上下から挟むようにして設置され、後進移動
中のプッシャー９を検出する。尚、第６センサ６６は前
後に少し間隔をあけた２組のセンサからなり、前側は減
速用センサ、後側は停止用センサである。第７センサ６
７は、後側のエンドレス帯２２の下側２つのホイール１
６間の側枠５に物品受けトレー１０の移動軌跡を上下か
ら挟むようにして設置され、最下位置で退入移動中の物
品受けトレー１０を検出する。

【００２０】前記マスト３１に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体３５が昇降自在に設けられている。昇降体３
５は、サーボモータ（図示しない）の回転により昇降
し、エンコーダ（図示しない）によりその回転数を検出
することによって高さが検出される。昇降体３５の右側
面には遮蔽板３５ａが取付けられ、この昇降体３５の下
部に、昇降トレー３６が、突出状態の物品受けトレー１
０の下方に突出したりそこから退入したりするように、
前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー３６
は公知の水平作動装置（図示略）によって作動させられ
る。

【００２１】また、昇降体３５の上部には、昇降トレー
３６の上方に位置するようにしてストッパー３７が前後
水平動自在に設けられている。このストッパー３７は、
昇降トレー３６上の物品Ｗと当接する当接面３７ａを有
し、公知の水平作動装置（図示略）によって作動させら
れる。

【００２２】ストッパ３７には接触検出センサ３８が設
けられている（図１１参照）。接触検出センサ３８は、
通常、ストッパー３７の当接面３７ａより突出している
当接板３８ａと、当接板３８ａにスプリング３８ｂを介
して取付けられた被検出板３８ｃと、被検出板３８ｃの
接近を検出する近接センサ３８ｄとを有する。ストッパ
ー３７が水平動して当接板３８ａが昇降トレー３６上の
物品Ｗと接触すると、スプリング３８ｂが縮むととも
に、図１１の１点鎖線の如く、被検出板３８ｃが近接セ
ンサ３８ｄに接近することによって接触が検出される。
そして、ストッパー３７と物品Ｗとの接触が解除される
と、当接板３８ａはスプリング３８ｂの付勢力によって
通常位置（当接面３７ａより突出した位置）に戻され
る。

【００２３】昇降体３５の右方近傍の支持枠３２には、
上下に所定間隔をおいて、上から上限センサ５５、突出
センサ５６、突出復帰センサ５７、原点センサ５８及び
下限センサ５９が設置されている（図１２参照）。これ
らのセンサは、それぞれ１対の投光器及び受光器を有す
る光電センサ（通常、「馬蹄形光電センサ」と呼ばれ
る。）であり、昇降体３５が各センサに対応する高さ位
置に達すると、遮蔽板３５ａによって投・受光器間は遮
蔽される。上限センサ５５及び下限センサ５９は昇降体
３５の上限位置及び下限位置を示す非常用であり、通
常、遮蔽板３５ａによって遮蔽されることはない。上限
センサ５５及び下限センサ５９が遮蔽されると、昇降体
３５の昇降は直ちに停止される。突出センサ５６は昇降
トレー３６上の物品Ｗに対するストッパー３７の突出の
ためのものであり、突出復帰センサ５７は昇降体３５の
上昇時に昇降トレー３６が突出復帰するためのものであ
る。尚、突出センサ５６及び突出復帰センサ５７は、公
知の高さ調節機構（図示しない）によって高さ調節自在
となされている。本実施例では、突出センサ５６は、昇
降トレー３６上の物品Ｗの上面の高さがストッパー３７
の上面の高さを越える高さに昇降体３５が位置したとき
に遮蔽されるように調節されている。これによって、昇
降トレー３６上に物品Ｗが供給される際、物品Ｗがスト
ッパー３７の上面に干渉して荷崩れを起こすことが防止
できる。また、突出復帰センサ５７は、昇降トレー３６
がパレットＰに移載された段積物品の最高高さと略同じ
又はやや高くなるような高さに昇降体３５が位置したと
きに遮蔽板３５ａによって遮蔽されるように調節されて
いる。これによって、昇降トレー３６の突出復帰動作の
際、昇降トレー３６の先端がパレットＰ上の段積物品に
干渉して荷崩れを起こすことが防止できる。尚、突出セ
ンサ５６及び突出復帰センサ５７は、段積する物品Ｗの
高さや大きさ等により最適な高さに調節すればよい。そ
して、原点センサ５８は、電源投入時に昇降体３５の昇
降のためのサーボモータの回転数を検出するエンコーダ
の初期化を行うためのものである。電源が投入される
と、昇降体３５は原点センサ５８が遮蔽される位置に移
動した後、所定の昇降動作を行う。

【００２４】前記マスト３１の下方において、固定基枠
３９が床面に設けられ、この固定基枠３９の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
４０に沿って左右動台４２が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台４２に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール４３に沿ってパレット台４５が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台４２及びパ
レット台４５は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台４
５を前後・左右に移動させることができる。

【００２５】前記パレット台４５は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台４５には、パレット台４５に載せ
られたパレットＰを位置決めロックする装置（図示略）
が設けられている。そして、パレット台４５に載せられ
たパレットＰの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
３６の真下に位置させることができるように、左右動台
４２及びパレット台４５の移動範囲が定められている。

【００２６】前記パレット台４５上のパレットＰがマス
ト３１の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台４５と繋がるよう
になされた搬出コンベア４７（図１では省略）が床面に
設けられている。

【００２７】次に、図１０を用いて本実施例の制御構成
を説明する。制御手段４８は、エンドレス帯駆動手段４
９を介してエンドレス帯１７、２２を駆動させるための
モーター２４の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
５０を介してストッパー３７を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段５１を介し
て昇降体３５を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段５２を介して昇降トレー３
６を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段５３を介してパレットＰを前後・左右
に水平動させるための左右動台４２及びパレット台４５
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
５４を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御し、物品搬送コンベア駆動手段６０を介して物品搬
送コンベア１のローラの駆動を制御する。また、制御手
段４８は、接触検出センサ３８、上限センサ５５、突出
センサ５６、突出復帰センサ５７、原点センサ５８及び
下限センサ５９に接続されるとともに、第１〜第７セン
サ６１〜６７にも接続され、これらのセンサの検出結果
に応じて前記の各手段を制御する。

【００２８】

【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア１を搬送されてきた物品Ｗがローラーコンベ
ア７に載ると、ローラーコンベア７の後方からプッシャ
ー９がローラーコンベア７の搬送面より突出し、ローラ
６の駆動及びプッシャー９の前方移動によって物品Ｗが
前方に搬送される。第１センサ６１によって物品搬送コ
ンベア１を搬送されてきた物品Ｗが検出されたときに、
第３センサ６３によってスロープ８上の物品Ｗが検出さ
れている場合は、物品搬送コンベア１のローラの駆動を
停止して物品搬送コンベア１上の物品Ｗがローラーコン
ベア７上に供給されることが防止される。第３センサ６
３によって物品Ｗが検出されなくなると、物品搬送コン
ベア１のローラ駆動は直ちに開始されて次の物品Ｗがロ
ーラーコンベア７上に載せられる。次の物品Ｗがローラ
ーコンベア７に載せられる際、第２センサ６２によって
物品Ｗが検出されている間に、下側の第５センサ６５に
よって上昇移動中のプッシャー９が検出された場合、プ
ッシャー９は減速される。そして、上側の第５センサに
よってプッシャー９が検出されたときにも第２センサ６
２によって物品Ｗが検出されている場合、プッシャー９
は直ちに停止させられて物品Ｗを下から押し上げたり、
プッシャー９が物品Ｗより前方に突出してしまうことな
く、１つずつ物品Ｗが供給される。また、前側の第６セ
ンサ６６によってプッシャー９が検出されたときに、第
３センサによってスロープ８上の物品Ｗが検出されてい
ない場合、プッシャー９は減速される。そして、後側の
第６センサ６６によってプッシャー９が検出されたとき
にも第３センサ６３によってスロープ８上の物品Ｗが検
出されていない場合、プッシャー９は停止させられて空
振りが防止される。尚、物品Ｗは、予め公知の横寄せ装
置によって、搬送コンベア１上又はローラーコンベア７
上において右側壁を揃えるようになされている。その
後、物品Ｗはスロープ８の前端より、最上位置において
プッシャー９と同期して前進しつつある物品受けトレー
１０に載せられる。このとき、物品Ｗの右側壁はほぼ物
品受けトレー１０の右端に揃っている。

【００２９】その後、物品Ｗが完全に物品受けトレー１
０に載ると、当該物品Ｗを押していたプッシャー９はス
ロープ８の下方に入り込む。そして、物品受けトレー１
０は最下位置まで下降する。下降中、物品受けトレー１
０上の物品Ｗは、下面後端部がストッパー１２のガイド
部１２ａに摺接することによって、姿勢が修正されると
ともに物品受けトレー１０上の所定位置に案内される。
即ち、プッシャー９によって物品Ｗが傾いた状態で物品
受けトレー１０上に供給された場合でも、物品Ｗの下面
後端部が４つのストッパー１２のガイド部１２ａを含む
仮想面に沿って下降することによって、物品Ｗの後端壁
が４つのストッパー１２のストッパー部１２ｂを含む仮
想面と平行になるように案内される（図７参照）。尚、
ガイド部１２ａは、物品受けトレー１０の下降速度及び
物品Ｗの重量等により適切な傾斜角度となっている。ガ
イド部１２ｂに沿って下降中の物品Ｗは、ガイド部１２
ｂに取付けられた傷付け防止部材１３によって傷付くの
が防止される。その間に、空となった昇降トレー３６
が、最上位置（最下位置の物品受けトレー１０に接近す
る位置）まで上昇して突出する。

【００３０】その状態で、物品受けトレー１０が退入す
るので、ストッパー１２によって移動が規制された物品
Ｗは、後端壁が４つのストッパー１２のストッパー部１
２ｂを含む仮想面上に揃えられて昇降トレー３６上に乗
り移る。この際にも、ストッパー部１２ｂに取付けられ
た傷付け防止部材１３によって衝突時の衝撃から物品Ｗ
が保護されている。即ち、物品受けトレー１０は循環運
動の１サイクルで物品Ｗの受けと渡しの双方動作を行う
ことになる。その後、昇降トレー３６は物品Ｗの高さ分
だけ下降する。昇降トレー３６は、プッシャー９及び物
品受けトレー１０が移動したシーケンス上の記憶があ
り、第４センサ６４によって最上位置にある物品受けト
レー１０上の物品Ｗが検出された場合、第７センサ６７
によって物品受けトレー１０の退入移動が検出されるこ
とによって下降することで、物品受けトレー１０から物
品Ｗが確実に移載されたときのみ下降するようになされ
ている。即ち、最上位置にあるときに物品Ｗが載置され
ていた物品受けトレー１０が最下位置で退入したことを
検出することによって、物品受けトレーから昇降トレー
に確実に物品が移載されたことを確認することができ
る。

【００３１】昇降トレー３６に対する物品Ｗの荷積み動
作中に、下降中の昇降体３５が突出センサ５６に対応す
る位置に達すると、昇降トレー３６上の物品Ｗに向かっ
てストッパー３７が突出動作を開始する（図１３参
照）。そして、接触検出センサ３８によって物品Ｗとの
接触が検出されると、ストッパー３７の突出動作は停止
させられる。ストッパー３７の突出動作は、昇降トレー
３６上に段積が完了するまでに終了するので、段積完了
後、直ちに後述するパレットＰへの移載動作を行うこと
ができる。尚、ストッパー３７の突出動作は、物品Ｗが
接触の際の衝撃で移動することがないように低速で行わ
れる。また、接触検出センサ３８における近接センサ３
８ｄは、被検出板３８ｃとの接触を検出するのではな
く、接近を検出する非接触式センサであるので消耗する
ことがない。その後、前記と同様の作動が繰り返され
て、昇降トレー３６上に所要個の物品Ｗが後端壁及び右
側壁を揃えるようにして段積（棒積み）される。

【００３２】その後、昇降トレー３６がパレット台４５
上に供給されロックされたパレットＰの段積位置７２に
接近する位置まで下降した後、昇降トレー３６を高速で
退入させて、段積された物品ＷをパレットＰ上に載せ
る。このとき、昇降トレー３６の退入後、直ちにストッ
パー３７も高速で退入する。

【００３３】その後、パレット台４５を水平移動させ
て、パレットＰにおける次の段積位置７０と前後及び左
右方向に少し（下降中の昇降トレー３６がパレットＰ上
の段積物品と干渉しない程度）異なるオフセット位置７
１を突出状態の昇降トレー３６の真下に位置させる（図
１５参照）。段積位置７０は、前回の段積位置７２と少
し（例えば１０ｍｍ）離れた位置に設定されている。パ
レット台４５は、段積位置及びオフセット位置の所定の
頂点に基づいて水平動され、段積位置７０の所定の頂点
Ａに対するオフセット位置７１の所定の頂点Ｂの座標
は、段積される物品Ｗの大きさ等により予め適当な値に
設定されており、適宜変更可能となっている。それと同
時に、昇降トレー３６は最上位置に向かって上昇する。
昇降トレー３６の上昇中、ストッパー３７は退入してい
るので、パレットＰに移載された段積物品Ｗの中に前方
にはみ出した物品Ｗがあっても干渉することはない。そ
して、昇降体３５が突出復帰センサ５７に対応する高さ
に達すると、昇降トレー３６が水平突出動作（突出復帰
動作）を開始する（図１４参照）。昇降トレー３６の水
平突出動作は最上位置に達するまでに終了するので、昇
降トレー３６が最上位置に達した後、直ちに次の物品Ｗ
の供給が開始され、前記と同様に昇降トレー３６上に所
定個の物品Ｗが段積される。その後、物品Ｗが段積され
た昇降トレー３６が、オフセット位置７１の真上におい
てパレットＰに接近する位置（最下位置）まで下降す
る。そして、昇降トレー３６が最下位置にある状態で、
頂点Ａから頂点Ｂの方向にそれらの距離だけパレット台
４５が水平動（パレットＰの幅寄せ）して、段積位置７
０が昇降トレー３６の真下に位置する。このとき、昇降
トレー３６上の段積物品ＷがパレットＰ上の段積物品Ｗ
を側方から押すことによって、双方の段積物品Ｗにおけ
る所定領域からはみ出した（所定の位置及び向きで段積
されていない）物品Ｗが矯正される。尚、段積位置７０
の前回の段積位置７２との距離及びパレットＰの幅寄せ
速度は、双方の段積物品Ｗが衝撃によって荷崩れを起こ
すことがない程度となされている。その後、昇降トレー
３６が水平退入することによって、段積物品Ｗがパレッ
トＰの段積位置７０に移載される。

【００３４】以下、前記と同様の作用が繰り返されて、
パレットＰに所要個の物品Ｗが段積される。なお、パレ
ットＰへの物品Ｗの積み付けは、図９の（１）から（１
０）の番号順で行われる。即ち、（１）から（５）まで
の物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印イの方向に間歇移
動させて行い、その後、パレットＰを矢印ロの方向に早
戻りさせると共に矢印ハの方向に移動させ、（６）から
（１０）までの物品Ｗの移載は、パレットＰを矢印ニの
方向に間歇移動させて行う。

【００３５】物品Ｗが段積されたパレットＰはパレット
台４５を搬出コンベア４７に繋げた後、パレットＰのロ
ックを解除し、パレット台４５の駆動ローラコンベア及
び搬出コンベア４７を駆動して、搬出コンベア４７によ
って搬出する。

【００３６】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。（１）パレット台４５は単なる台であってもよい。（２）ガイド部１２ａは湾曲面であってもよい。（３）ストッパー部１２ｂは湾曲面であってもよい。（４）ストッパー３７の突出及び昇降トレー３６の突出
復帰はエンコーダでの検出結果に基づいて行ってもよ
い。（５）第１〜第７センサ６１〜６７は反射型光電セン
サ、或いは物品Ｗが接触することで検出する接触式セン
サでもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、物品が段積された下降中の昇降トレーが前回の
段積物品に干渉することがなく、昇降トレー上の段積物
品がパレット上の前回の段積物品を側方から押すことに
よって双方の段積物品におけるはみ出した物品が矯正さ
れるので、パレット上の段積物品が安定するとともに、
段積物品がパレット表面を占有する割合を高くすること
ができる。

【００３８】請求項２記載の発明では、最下位置でオフ
セット位置の真上にある昇降トレーが、前回の段積位置
から少し離れた位置である段積位置の真上に位置するよ
うにパレット台が水平動されるので、段積位置が前回の
段積位置と当接して設定されている場合に比し、荷崩れ
が起こる可能性が低くなる。

【００３９】請求項３記載の発明では、段積物品が載置
された昇降トレーは段積位置から前後及び左右方向に離
れているオフセット位置の真上で下降し、最下位置でオ
フセット位置の真上にある昇降トレーが、段積位置の真
上に位置するようにパレット台が前後及び左右方向に水
平動するので、オフセット位置が段積位置から前後方向
のみ或いは左右方向のみに離れている場合に比し、昇降
トレーの下降中及びパレットの水平動中に、昇降トレー
上及びパレット上の段積物品が荷崩れを起こす可能性が
より低くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。

【図２】図１の簡略平面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。

【図４】図３のＡ部分拡大断面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。

【図６】図４のＶＩ−ＶＩ線拡大断面図である。

【図７】物品受けトレー及びストッパーの斜視図であ
る。

【図８】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。

【図９】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。

【図１０】制御ブロック図である。

【図１１】ストッパー及び接触検出センサの断面図であ
る。

【図１２】昇降トレーの高さ検出を説明するための正面
図である。

【図１３】ストッパーの突出動作を説明するための側面
図である。

【図１４】昇降トレーの突出復帰動作を説明するための
側面図である。

【図１５】パレットの幅寄せを説明するためのパレット
及び段積物品の斜視図である。

【符号の説明】

Ｗ物品Ａ、Ｂ頂点Ｐパレット１物品搬送コンベア４物品供給装置１０物品受けトレー３５昇降体３６昇降トレー４５パレット台４８制御手段５１昇降トレー昇降手段５３パレット台水平作動手段７０段積位置７１オフセット位置７２前回の段積位置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】昇降自在で且つ突出・退入自在な昇降ト
レーと、昇降トレーの下方で水平動自在なパレット台
と、段積時にパレットの段積位置と少し離れたオフセッ
ト位置を昇降トレーの真下に位置させ、昇降トレーを最
下位置まで下降させた後、パレットの段積位置が昇降ト
レーの真下に位置するようにパレット台を水平動させ
て、昇降トレー上の段積物品がパレット上の段積物品を
側方から押すことによって、双方の段積物品における所
定領域からはみ出した物品を矯正する制御手段とを有し
ているパレットへの物品の段積装置。
【請求項２】前記段積位置は、前回の段積位置から少
し離れた位置で設定されている請求項１記載のパレット
への物品の段積装置。
【請求項３】前記オフセット位置は、段積位置から前
後及び左右方向に離れている請求項１又は２記載のパレ
ットへの物品の段積装置。