JP2850779B2 - パレットへの物品の段積装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はパレットへの物品の段積
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の段積装置として以下の如
きものは知られている。即ち、物品（一般的には直方体
のダンボール箱）を上下方向に段積（一般的には、棒積
みといわれている作業）する段重ね装置と、この段重ね
装置によって段積された物品を置場上のパレットに移載
するロボットやフォークリフトとを有しており、ロボッ
ト等を段重ね装置とパレット置場との間で移動させるこ
とにより、パレット置場上のパレットに物品を供給する
ようにしたものは知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記従来の段積装置に
は以下の如き欠点があった。即ち、ロボットを段重ね装
置とパレット置場との間で移動させるので、作業効率が
悪く、また、ロボットでの移載時に荷崩れを起こす等と
いう欠点があった。さらには、段重ね装置、ロボット及
びパレット置場を設置するための広いスペースが必要に
なるという欠点もあった。

【０００４】本発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、ロボットを段重ね装置とパレット置場との間で移動
させることがなく、小スペースで効率の良い作業ができ
るとともに、ロボットでの移載時に荷崩れを起こすこと
がない段積装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、昇降体に水平動自在に設け
られた昇降トレーと、昇降トレーの下方において前後・
左右に水平動自在となされた、パレットが載置されるパ
レット台と、パレットを水平移動させることによって、
パレット上の段積位置を昇降トレー上に段積された物品
の真下に位置させ、昇降トレー上に段積された物品をパ
レット上に移載させ、その後、昇降トレーを最上位置ま
で上昇させて水平突出させると同時に、パレットを水平
移動させることによって、次のパレットの段積位置を突
出状態の昇降トレーの下方に位置させる制御手段とを有
するパレットへの物品の段積装置とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、前記パレット台は
前後又は左右に移動自在な移動体上において、その移動
方向と直交する方向に移動自在に設けられたものとす
る。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記パレット台は
コンベアにより構成されていて、前記制御手段は該コン
ベアを駆動させることによって所定個の物品が段積され
たパレットの搬出を行うものとする。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明では、昇降トレー上に所定
個の物品が段積されると、段積位置を該段積物品の真下
に位置するようになされたパレットに物品が移載され
る。その後、昇降トレーが最上位置まで上昇させられて
水平突出させられ、次のパレットの段積位置が突出状態
の昇降トレーの下方に位置させられる。

【０００９】請求項２記載の発明では、移動体の前後又
は左右移動及びパレット台の移動体の移動方向と直交す
る方向への移動によってパレットが水平移動させられ
る。

【００１０】請求項３記載の発明では、パレット上に所
定個の物品が段積されるとコンベアが駆動されてパレッ
トが搬出される。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて説明す
るが、本発明の趣旨を越えない限り、何ら本実施例に限
定されるものではない。尚、本明細書において、前とは
図２右側を、後とは同図左側をいい、左とは図２上側
を、右とは同図下側をいう。

【００１２】倉庫等の床面上方（天井側）に、搬送方向
を前後方向に向けた物品搬送コンベア（駆動装置を有す
るコンベア）１が設けられている。この物品搬送コンベ
ア１の途中には、物品Ｗの向きを変更する物品旋回装置
（図示略）や物品Ｗの左右方向位置を調節・規制する位
置規制装置（図示略）等が設置されている。前記物品搬
送コンベア１の後端部（上流端部）には、複数の物品ス
テーション及び各物品ステーションに対応して荷降ロボ
ット（図示略）等のデパレタイザーが設けられ、これら
デパデタイザーによって物品Ｗが物品搬送コンベア１に
供給されるようになされている。

【００１３】前記物品搬送コンベア１の前方に物品供給
装置４が接続されている。前記物品供給装置４は、物品
搬送コンベア１の左右の側枠（図１では省略）に連なる
左右側枠５と、これら側枠５に軸心を左右方向に向ける
ようにして回転自在に渡された多数のローラー６の群か
らなるフリーローラーコンベア７と、このフリーローラ
ーコンベア７の前方に繋がると共に、前方に向かってや
や下り傾斜したスロープ８と、フリーローラーコンベア
７及びスロープ８上の物品Ｗを前方に送り出す、後で詳
述する２つのプッシャー９と、後述する手段によって昇
降自在で且つ水平動自在となされた物品受けトレー１０
と、下降中及び下降位置で水平退入する物品受けトレー
１０上の物品Ｗに当接するストッパー１２とを有してい
る。

【００１４】以下に前記プッシャー９の取付・作動機構
につき説明する。フリーローラーコンベア７の後端の搬
送面上方に位置するようにして左右一対のホイール１６
が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回転自在
に設けられ、また、スロープ８の前端左右部に形成され
た切り欠き１１に入り込むようにして左右一対のホイー
ル１６が側枠５に軸心を左右方向に向けるようにして回
転自在に設けられ、更に、フリーローラーコンベア７の
ローラー６下方及びスロープ８の下方に位置するように
して左右で一対のホイール１６が、所要対、側枠５に軸
心を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられて
おり、左側のホイール１６群及び右側のホイール１６群
にチェーン・ベルト等からなるエンドレス帯１７が掛け
渡され、これら左右のエンドレス帯１７に、エンドレス
帯１７の長さを２等分する位置に位置するようにして、
軸心を左右方向に向けた棒からなる２本のプッシャー９
が渡し止められている。なお、エンドレス帯１７の駆動
に伴ってプッシャー９が移動する際に描く移動軌跡内に
は、如何なる部材も突出しないようになされている。ま
た、物品Ｗがホイール１６、エンドレス帯１７と衝突・
干渉しないように、フリーローラーコンベア７の側枠５
の上部のガイド部１８の内側端が、ホイール１６、エン
ドレス帯１７より内側に張り出している（図５参照）。
このような構成によって、フリーローラーコンベア７に
物品Ｗが載った後、その後方においてプッシャー９をフ
リーローラーコンベア７の搬送面より突出させた後、プ
ッシャー９を前方に移動させることによって、物品Ｗを
プッシャー９によって、前方に送ることができる。

【００１５】以下に前記物品受けトレー１０の取付・作
動機構につき説明する。前記左右の側枠５の前後に描か
れた２個の同一形状の仮想矩形の角部に位置するように
して、左右で一対のホイール２１が左右の側枠５に軸心
を左右方向に向けるようにして回転自在に設けられ、前
側の、左側４個、右側４個のホイール２１にチェーン・
ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡され、ま
た、後側の左側４個、右側４個のホイール２１にチェー
ン・ベルト等からなるエンドレス帯２２が掛け渡されて
いる。そして、物品受けトレー１０を水平とした状態
で、物品受けトレー１０の前側左右部が前側の左右のエ
ンドレス帯２２に枢着され、物品受けトレー１０の後側
左右部が後側の左右のエンドレス帯２２に枢着されてい
る。このような構成によって、前側のエンドレス帯２２
と後側のエンドレス帯２２とを、図４において時計方向
に同期作動させることによって、物品受けトレー１０
は、最上位置又はそのやや下での前方への水平突出・突
出状態での下降・最下位置又はそのやや上での後方への
水平退入・水平退入状態での上昇という作動を行うもの
である。

【００１６】図７に示す如く、エンドレス帯１７及びエ
ンドレス帯２２は、即ち、プッシャー９及び物品受けト
レー１０は１つのモーター２４によって、連動作動する
ようになされている。図７において、２５は、モーター
２４の回転を伝えるためのギヤーである。なお、ホイー
ル１６、ホイール２１及びギヤー２５の大きさは、エン
ドレス帯１７及びエンドレス帯２２が同一速度で駆動す
るように調節されている。また、エンドレス帯１７及び
エンドレス帯２２が図７において時計方向に駆動するよ
うに遊びギヤー２５が所定位置に介在されている。前記
の如く、プッシャー９と物品受けトレー１０とが同期作
動するものであるから、エンドレス帯１７の長さはエン
ドレス帯２２の長さの倍（プッシャー９が２個あるの
で）となされ、また、１つのプッシャー９が物品Ｗをス
ロープ８より完全に押し出した位置にあるとき、物品受
けトレー１０は最上位置よりやや下で最前端に位置する
ように、ギヤー２５の噛み合い状態が調節されている。
なお、物品Ｗがホイール２１、ギヤー２５及びエンドレ
ス帯２２と衝突・干渉しないようになされていることは
いうまでもない。

【００１７】前記ストッパー１２は、左右方向に所定間
隔で４つ並べられて側枠５に渡された連結板２７に取り
付けられており（図６参照）、上端に前下りの傾斜部
と、前端に垂直部とを有している（図４参照）。そし
て、前記物品受けトレー１０には、物品受けトレー１０
がその移動過程でストッパー１２に衝突するのを防止す
る４つの切り欠き２８が形成されている。即ち、物品受
けトレー１０の突出状態での下降中及び水平退入の際、
物品受けトレー１０がストッパー１２に当たらないよう
にする４つの切り欠き２８が物品受けトレー１０に形成
されている。なお、物品受けトレー１０が突出状態で下
降して退入過程に入る状態となった際、ストッパー１２
は切り欠き２８を通過して物品受けトレー１０の上方に
突出し、前端の垂直部が物品Ｗの後端壁に対向するもの
である。なお、物品受けトレー１０が上昇過程に入る位
置まで移動すると、物品受けトレー１０の前端はストッ
パー１２の前端より後方に位置するようになされてい
る。

【００１８】物品受けトレー１０の移動軌跡の前方左側
に位置するようにしてマスト３１が、後述のパレット台
４５と衝突・干渉しないようにして床面に立設された支
持枠３２に垂下状に設けられている。即ち、マスト３１
の下端は、パレット台４５上のパレットＰと衝突・干渉
しないように、如何なる部材にも連結されていない。

【００１９】前記マスト３１に公知の昇降駆動機構によ
って昇降体３５が昇降自在に設けられ、この昇降体３５
の下部に、昇降トレー３６が、突出状態の物品受けトレ
ー１０の下方に突出したりそこから退入したりするよう
に、前後水平動自在に設けられている。この昇降トレー
３６は公知の水平作動装置（図示略）によって作動させ
られる。また、昇降体３５の上部には、昇降トレー３６
の上方に位置するようにしてストッパー３７が前後水平
動自在に設けられている。このストッパー３７は公知の
水平作動装置（図示略）によって作動させられる。

【００２０】前記マスト３１の下方において、固定基枠
３９が床面に設けられ、この固定基枠３９の上面に設け
られた長手方向を左右方向に向けた一対のガイドレール
４０に沿って左右動台４２が左右動自在に設けられ、こ
の左右動台４２に設けられた長手方向を前後方向に向け
た一対のガイドレール４３に沿ってパレット台４５が前
後動自在に設けられている。なお、左右動台４２及びパ
レット台４５は図示略の公知の水平作動装置によって作
動させられる。このような構成によって、パレット台４
５を前後・左右に移動させることができる。

【００２１】前記パレット台４５は、搬送方向を前後方
向に向けた駆動ローラーコンベアによって構成されてい
る。また、パレット台４５には、パレット台４５に載せ
られたパレットＰを位置決めロックする装置（図示略）
が設けられている。そして、パレット台４５に載せられ
たパレットＰの任意の位置を、水平突出した昇降トレー
３６の下方に位置させることができるように、左右動台
４２及びパレット台４５の移動範囲が定められている。

【００２２】前記パレット台４５上のパレットＰがマス
ト３１の下方から左方に完全に抜け出し、更に一番前方
に移動した位置において、パレット台４５と繋がるよう
になされた搬出コンベア４７（図１では省略）が床面に
設けられている。

【００２３】次に、図１０を用いて本実施例の制御構成
を説明する。制御手段４８は、エンドレス帯駆動手段４
９を介してエンドレス帯１７、２２を駆動させるための
モーター２４の回転を制御し、ストッパー水平作動手段
５０を介してストッパー３７を前後水平動させるための
水平作動装置を制御し、昇降トレー昇降手段５１を介し
て昇降体３５を昇降させるための昇降駆動機構を制御
し、昇降トレー水平作動手段５２を介して昇降トレー３
６を水平動させるための水平作動装置を制御し、パレッ
ト台水平作動手段５３を介してパレットＰを前後・左右
に水平動させるための左右動台４２及びパレット台４５
の水平作動装置を制御し、パレット台コンベア駆動手段
５４を介してパレット台の駆動ローラコンベアの駆動を
制御する。即ち、制御手段４８は、段積装置における各
動作の総合的な制御を行う。

【００２４】

【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。物品搬
送コンベア１を搬送されてきた物品Ｗがフリーローラー
コンベア７に載ると、フリーローラーコンベア７の後方
からプッシャー９がフリーローラーコンベア７の搬送面
より突出し、前方に移動して物品Ｗを前方に押す。その
後、物品Ｗはスロープ８の前端より、最上位置において
プッシャー９と同期して前進しつつある物品受けトレー
１０に載せられる。その後、物品Ｗが完全に物品受けト
レー１０に載ると、当該物品Ｗを押していたプッシャー
９はスロープ８の下方に入り込む。そして、物品受けト
レー１０は最下位置まで下降する。下降中、物品受けト
レー１０上の物品Ｗは、前方下端部がストッパー１２の
傾斜部上を滑ることによって、向き修正がなされて物品
受けトレー１０上の所定位置に案内される。その間に、
空となった昇降トレー３６が、最上位置（最下位置の物
品受けトレー１０に接近する位置）まで上昇して突出す
る。その状態で、物品受けトレー１０が退入するので、
ストッパー１２によって移動が規制された物品Ｗは昇降
トレー３６上に乗り移る。即ち、物品受けトレー１０は
循環運動の１サイクルで物品Ｗの受けと渡しの双方動作
を行うことになる。その後、昇降トレー３６は物品Ｗの
高さ分だけ下降する。その後、前記と同様の作動が繰り
返されて、昇降トレー３６上に所要個の物品Ｗが段積
（棒積み）される。

【００２５】その後、昇降トレー３６がパレット台４５
上に供給されロックされたパレットＰに接近する位置ま
で下降した後、今まで退入していたストッパー３７を突
出させて物品Ｗの側面に当て、然る後、昇降トレー３６
を退入させて、段積された物品ＷをパレットＰ上に載せ
る。

【００２６】その後、後述の如くパレット台４５を水平
移動させて、次のパレットＰの段積位置を突出状態の昇
降トレー３６の下方に位置させる。それと同時に、昇降
トレー３６は最上位置まで上昇し、水平突出する。ま
た、ストッパー３７は後退する。以下、前記と同様の作
用が繰り返されて、パレットＰに所要個の物品Ｗが段積
される。なお、パレットＰへの物品Ｗの積み付けは、図
９の（１）から（１０）の番号順で行われる。即ち、
（１）から（５）までの物品Ｗの移載は、パレットＰを
矢印イの方向に間歇移動させて行い、その後、パレット
Ｐを矢印ロの方向に早戻りさせると共に矢印ハの方向に
移動させ、（６）から（１０）までの物品Ｗの移載は、
パレットＰを矢印ニの方向に間歇移動させて行う。

【００２７】物品Ｗが段積されたパレットＰはパレット
台４５を搬出コンベア４７に繋げた後、パレットＰのロ
ックを解除した後、パレット台４５の駆動ローラコンベ
ア及び搬出コンベア４７を駆動して、搬出コンベア４７
によって搬出する。

【００２８】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 （１）物品供給装置４は、単なる駆動コンベアであって
もよい。 （２）ストッパー３７は水平動しない固定のものであっ
てもよい。 （３）パレット台４５は単なる台であってもよい。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、常に同じ位置で昇降トレーからパレットへの物
品の移載が行われるので、ロボットが不要で移載機構が
簡単となり、小スペースで効率の良い作業ができるとと
もに荷崩れを起こすことがない。また、予めパレットを
所定位置に待機させておくことによって、昇降トレーへ
の段積完了後、直ちにパレットへの移載動作を行うこと
ができるので移載時間が短縮する。

【００３０】請求項２記載の発明では、移動体の前後又
は左右移動及びパレット台の移動体の移動方向と直交す
る方向への移動によってパレットの水平移動を行うの
で、簡単な構成で任意の水平移動を行うことができる。

【００３１】請求項３記載の発明では、パレット上に所
定個の物品が段積されるとコンベアが駆動されてパレッ
トが搬出されるので、昇降トレーから複数のパレットへ
の段積物品の移載を連続して効率よく行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。

【図２】図１の簡略平面図である。

【図３】図２のＩＩＩーＩＩＩ線断面図である。

【図４】図３のＡ部分拡大断面図である。

【図５】図４のＶーＶ線拡大断面図である。

【図６】図４のＶＩーＶＩ線拡大断面図である。

【図７】物品受けトレー及びプッシャーの動力系統図で
ある。

【図８】図３のＶＩＩＩーＶＩＩＩ線拡大断面図であ
る。

【図９】パレットへの物品の移載順序を示す平面図であ
る。

【図１０】制御ブロック図である。

【符号の説明】

Ｗ 物品 Ｐ パレット ４ 物品供給装置 ９ プッシャー １０ 物品受けトレー １２ ストッパー １７ エンドレス帯 ２２ エンドレス帯 ３５ 昇降体 ３６ 昇降トレー ３７ ストッパー ４５ パレット台 ４８ 制御手段 ５０ ストッパー水平作動手段 ５１ 昇降トレー昇降手段 ５２ 昇降トレー水平作動手段 ５３ パレット台水平作動手段 ５４ パレット台コンベア駆動手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降体に水平動自在に設けられた昇降ト
   レーと、昇降トレーの下方において前後・左右に水平動
   自在となされた、パレットが載置されるパレット台と、
   パレットを水平移動させることによって、パレット上の
   段積位置を昇降トレー上に段積された物品の真下に位置
   させ、昇降トレー上に段積された物品をパレット上に移
   載させ、その後、昇降トレーを最上位置まで上昇させて
   水平突出させると同時に、パレットを水平移動させるこ
   とによって、次のパレットの段積位置を突出状態の昇降
   トレーの下方に位置させる制御手段とを有するパレット
   への物品の段積装置。
2. 【請求項２】 前記パレット台は前後又は左右に移動自
   在な移動体上において、その移動方向と直交する方向に
   移動自在に設けられた請求項１記載のパレットへの物品
   の段積装置。
3. 【請求項３】 前記パレット台はコンベアにより構成さ
   れていて、前記制御手段は該コンベアを駆動させること
   によって所定個の物品が段積されたパレットの搬出を行
   う請求項１又は２記載のパレットへの物品の段積装置。