JPH08169546A

JPH08169546A - 板材分離装置

Info

Publication number: JPH08169546A
Application number: JP31703494A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Katsuyama; 大輔勝山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1994-12-20
Filing date: 1994-12-20
Publication date: 1996-07-02

Abstract

(57)【要約】【目的】積載された板材の一番上の板材を二枚目以降
と分離する板材分離装置の分離精度を向上する。【構成】板材Ｗの隅部を吸着パッドで吸着して持ち上
げて板材を一枚ずつ分離する板材分離装置において、板
材Ｗの隅部の端辺に沿わせて、吸着パッド３５・３５・
・・を配置し、該吸着パッドの取付部材３４を、揺動フ
レーム２４に取付け、該揺動フレーム２４を昇降可能、
且つ、左右揺動可能に構成すると共に、吸着パッドを板
材の隅部の端辺に案内するガイド機構を付設し、前記揺
動フレームを昇降させるシリンダー３１・３２は、低圧
と高圧の切換機構を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、積載された板材の一番
上の板材を分離する板材分離装置の分離精度を向上する
ための技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からパンチプレスやベンダー等の板
金加工機に板材を供給するローダ装置は公知となってい
る。このローダ装置は板材を一枚ずつ持ち上げて加工機
まで搬送するようにしており、一番上の板材を分離する
ために、板材の一隅上に吸着パッドを配置して、該吸着
パッドを下降させて板材の一隅を吸着し、昇降を数回繰
り返した後に、持ち上げた板材の側方より一枚検出装置
を臨ませて、持ち上げられた板材が二枚以上引っついて
いないかを検知し、二枚以上であると前記操作を繰り返
して一枚に分離していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の分離
装置であると、板材が密着していると、板材の隅部を持
ち上げて昇降させるだけではなかなか分離することがで
きず、一枚検出装置により検知して、失敗であると、何
度も昇降を繰り返すことになり、分離に時間がかかって
いた。また、分離のために一隅を持ち上げて昇降させる
と、二枚目以降の板材が引っついて途中で落下した場合
に位置がズレることがあった。この二枚目以降の板材が
ズレると、図１０に示すように、一番上の板材を供給後
にその板材を分離するときに吸着パッドをそのまま下降
させると隅部からはみ出し、吸引するときに漏れが生じ
て吸着できず、素材台車上の板材の位置を整えなければ
ならなくなっていた。また、一つの吸着パッドで板材の
隅部を持ち上げようとすると、比較的大きいパッドが必
要となり、パッドが大きくなればなるほど、図１０に於
ける斜線部分の面積が大きくなり、板材の隅部尖端より
遠ざかることとなり、２枚目の板材との密着力も強くな
り、分離に掛かる力も大きくする必要があったのであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、該課題を解決するために、板材の
隅部を吸着パッドで吸着して持ち上げて板材を一枚ずつ
分離する板材分離装置において、板材の隅部の端辺に沿
わせて、吸着パッドを配置し、該吸着パッドの取付部材
を、揺動フレームに取付け、該揺動フレームを昇降可
能、且つ、左右揺動可能に構成すると共に、吸着パッド
を板材の隅部の端辺に案内するガイド機構を付設し、前
記揺動フレームを昇降させるシリンダーは、低圧と高圧
の切換機構を設けたものである。

【０００５】

【作用】このような手段を用いることによって、積載さ
れた板材を一枚ずつ分離するために、パッド取付部材を
板材の隅部上に位置させて、吸着部Ｃを下降させるとき
には、低圧作動のシリンダーと高圧作動のシリンダーを
同時に伸長させて、低圧作動のシリンダーによって作動
端での作動速度は落ちてショックは小さくなる。そし
て、全体を下降させてからシリンダーを縮小して吸着部
Ｃを、隅部より離れる方向に後退させると、爪３７・３
７が板材の端辺に当接し、左右揺動して吸着パッドは隅
部尖端及び端辺に沿う位置に位置決めがされる。そし
て、吸着パッドで板材を吸着してシリンダーを縮小して
上昇させると、密着力の小さい尖端近くが持ち上げられ
て、板材の分離が容易に行われる。

【０００６】

【実施例】次に本発明の一実施例を図面に従って説明す
ると、図１はローダ装置に板材分離装置を取り付けた一
部平面図、図２は板材分離装置の側面図、図３は同じく
正面図、図４は同じく後面図、図５は同じく底面図、図
６は図１におけるＸ−Ｘ矢視図、図７は図２におけるＹ
−Ｙ矢視図、図８は吸着パッド取付部の平面図、図９は
同じく側面図である。

【０００７】図１において、板材分離装置Ａはローダ装
置Ｂのローダフレーム１に装着されており、ローダ装置
Ｂを板材Ｗを載せた素材台車上に位置させた時に、原点
Ｏ側の隅部上方に配設されるように構成している。前記
ローダフレーム１上には縦横に多数列の吸着パッド２・
２・・・を配置して、一番上の板材を一枚分離した後に
全体を吸着して、加工機等の次工程へ搬送するようにし
ている。また、板材分離装置Ａ近傍にポジショニングパ
ッド３をローダフレーム１に固定し、斜め方向へ吸着パ
ッドを移動可能として、加工機のテーブル上に搬送した
時に、ポジショニングパッド３をテーブル上の原点側へ
移動させて、板材を原点に合わせられるようにしてい
る。

【０００８】前記ローダフレーム１に固設した支持フレ
ーム４の先端に本発明の板材分離装置Ａが固定され、該
板材分離装置Ａの構成は図２に示すように、前記支持フ
レーム４に支持体５が固設され、該支持体５の中央部に
ガイドロッド６が垂直方向に摺動自在に挿入されてい
る。図６に示すように、前記支持体５には側方へ支持ス
テー７が突設され、該支持ステー７にシリンダー９が垂
直方向に取り付けられている。該シリンダー９のピスト
ンロッド９ａ上端に連結ステー１０が固設され、該連結
ステー１０の他端に前記ガイドロッド６上端が固設され
ている。従って、シリンダー９を伸縮することによっ
て、ガイドロッド６が昇降し、板材分離装置Ａ全体を昇
降できるのである。

【０００９】前記ガイドロッド６下端には支持プレート
１３が固設されて後方へ延設され、図２、図４、図５に
示すように、支持プレート１３の後部には前後方向に長
孔１３ａ・１３ａが開口され、該長孔１３ａ・１３ａに
中空のボルト４０・４０・４１・４１が挿入され、位置
調節可能にナット４２・４２・・・で固定される。該ボ
ルト４０・４０・４１・４１にロッド４７・４７・４８
・４８を摺動自在に挿入し、該ロッド４７・４７・４８
・４８にスプリング５０・５１を外嵌して、下端にプレ
ート４３・４４を平行に固定し、該プレート４３・４４
両側に押圧体４５・４６・・・を固定して、押さえ部材
を構成している。前記スプリング５０は後側のスプリン
グ５１の付勢力よりも弱く構成されて、押圧体４５・４
６・・・を下方へ付勢している。

【００１０】よって、分離する時には前記シリンダー９
を縮小してガイドロッド６に沿ってメインブロック１２
を下降させて、押圧体４５・４５・・・を板材Ｗ上に接
地させて押さえる。そして、後述する吸着パッド３５・
３５・・・で板材Ｗを吸着して、板材の隅部を持ち上げ
て、二枚目以下の板材と分離する。この時、後側の押圧
体４６は強い力で板材側へ押圧されて、前側の押圧体４
５は弱い力で押圧されて、板材の弾性限界に至る前に押
圧体４５は持ち上げられ、押圧体４５位置で折り曲げ線
ができないようにしている。そして、押圧体４５・４６
の位置は長孔１３ａ・１３ａに沿って前後に位置調整で
き、鉄、ステンレス、アルミ等の板材Ｗの材質や厚さに
よって押圧する力を調節できるようにしている。

【００１１】また、前記支持プレート１３の上部にメイ
ンブロック１２が回転自在にガイドロッド６に外嵌さ
れ、該メインブロック１２上部にボス１１がガイドロッ
ド６に固定されている。そして、図７に示すように、該
メインブロック１２左右中央から後方へボルト１４を突
出し、前記ボス１１から左右均等角度で斜め方向の後方
にボルト１５・１５を突出し、該ボルト１４とボルト１
５・１５の間にスプリング１６・１６を介装して、回転
する力が加わっても、メインブロック１２が前後方向を
向くように付勢している。即ち、後述する吸着パッド３
５・３５・・・を取り付けたパッド取付部材３４等から
なる吸着部Ｃを板材隅部に位置される時に、パッド取付
部材３４を支持する揺動フレーム２４が図５に示すよう
にガイドロッド６を中心に左右に揺動して、板材の端辺
に吸着パッド３５・３５・・・沿うように位置決めでき
るようにしている。

【００１２】前記メインブロック１２の中央後面にシリ
ンダー１７が前後方向に固設され、ピストンロッド１７
ａを後方へ突出して、該シリンダー１７の左右両側にガ
イドロッド１９・１９を前後方向平行に配置し、ガイド
ロッド１９・１９の後端とピストンロッド１７ａの後端
を連結プレート２０で連結し、ガイドロッド１９・１９
の前部はメインブロック１２を貫通して、先端に平面視
コ字形に構成した取付体２１に固定されている。よっ
て、前記シリンダー１７を縮小することによって、吸着
部Ｃは前方へ移動し、吸着部Ｃを下降して伸長させるこ
とによって、後述する爪３７によって位置決めできる。

【００１３】そして、図２に示すように、該取付体２１
の両側面には長孔２１ａ・２１ａ・２１ａ・２１ａが上
下平行に、前後方向に開口され、該長孔２１ａ・２１ａ
にボルト２２・２２を挿入して、ステー２３を前後位置
調整可能に垂直方向に取り付けている。該ステー２３の
下端に揺動フレーム２４をボス２６を介して支点ピン２
５によって回転自在に支持し、該ボス２６は揺動フレー
ム２４に前後方向に開口した長孔２４ａに挿入されて、
ナット２７によって前後方向の任意位置で位置調節可能
に固定している。つまり、揺動フレーム２４の上下回動
の支点位置を調節できるようにしている。

【００１４】一方、図２、図３に示すように、前記取付
体２１の前上には支柱３０が立設され、該支柱３０上端
にシリンダー３１のピストンロッド３１ａを枢支し、該
シリンダー３１のヘッド側には背中合わせにシリンダー
３２のヘッド側が固設され、該シリンダー３２のピスト
ンロッド３２ａ先端に、前記左右の揺動フレーム２４・
２４間に固設した連結プレート３３上のステー３３ａに
枢支している。該シリンダー３１とシリンダー３２の一
方は高圧で作動し、他方は低圧作動するようにして作動
圧力を異なるようにしており、昇降させる場合に同時に
作動させても、始めは高圧のシリンダーに従って高速で
作動し、作用端では低速で作動して、作用部分は安定し
た動作となるようにしている。

【００１５】そして、前記連結プレート３３下部に吸着
部Ｃを形成するパッド取付部材３４が吊設され、該パッ
ド取付部材３４下面に図８、図９に示すように吸着パッ
ド３５・３５・・・が配設されている。該吸着パッド３
５は従来よりも小径として、板材Ｗの隅部の尖端部まで
位置できるようにして、更に、隅部の端辺に沿って複数
の吸着パッド３５・３５・・・を配設して、複数の吸着
パッドで従来と同様の吸着力が得られるようにしてい
る。尚、吸着パッド３５の数は持ち上げる板材の種類に
よって異なり、限定するものではない。そして、パッド
取付部材３４の上面には爪３７・３７を配置しており、
該爪３７はプレートを直角に曲げて構成しており、上面
に長孔３７ａを開口して、パッド取付部材３４にボルト
３９・３９によって位置調整可能に取り付けており、垂
直部を吸着パッド３５下面よりも下方に突出して、該爪
３７・３７の内側端辺が、前記シリンダー１７を伸長さ
せたときに、板材Ｗの隅部端辺に当接し、同時に両側の
爪３７・３７が当接するように揺動フレーム２４が左右
に回動されるのである。また、前記連結プレート３３か
ら前方へフレームを突出してノズル３６を配置し、分離
するときにエアを持ち上げた板材隅部へ吹き出すように
している。

【００１６】このような構成において、積み重ねられた
板材の一番上の板を分離する時には、シリンダー９を縮
小してガイドロッド６に沿ってメインブロック１２を下
降し、全体が下げられ、押圧体４５・４５・・・が板材
Ｗ上に接地して押さえる。次に、シリンダー１７を縮小
して吸着部Ｃを前方へ移動させ、シリンダー３１・３２
を伸長すると支点ピン２５を中心に揺動フレーム２４が
回動して、吸着パッド３５・３５・・・が板材Ｗ上に接
地される。このシリンダー３１・３２の伸長時に、シリ
ンダー３２は高圧で作動されるので高速で下降され、シ
リンダー３１は低圧で作動されるので低速で下降し、板
材Ｗ上方の近辺では下降速度が減少し、衝撃が小さくな
るようにしている。

【００１７】この吸着パッド３５・３５が板材Ｗ上に接
地した状態でシリンダー１７を伸長させると、吸着部Ｃ
が後方へ移動して、ガイドロッド６を中心に揺動フレー
ム２４が左右揺動しながらパッド取付部材３４に設けた
爪３７・３７が板材Ｗの隅部端辺に当接して引っ掛か
り、板材Ｗの隅部の形状に合わせて吸着部Ｃが位置決め
される。そして、吸引を開始すると、吸着パッド３５・
３５・・・が板材Ｗを吸着して、シリンダー３１・３２
を縮小させると、板材の隅部が持ち上げられる。このと
きシリンダー３１・３２は前記同様に作用端では上昇速
度が遅くなる。また、板材Ｗが持ち上げられると、隅部
は弾性変形して曲げられるが、板材は自身が有する剛性
によって元へ戻る力を有しており、二枚目以下の板材が
一枚目の板材と引っついて上昇されても、二枚目自身は
密着力だけで持ち上げられているので、その力は弱く、
剛性によって元の平面の状態に戻り一枚分離がなされ
る。

【００１８】そして、湾曲させるだけでは一枚分離でき
ないこともあるので、前記シリンダー３１又はシリンダ
ー３２の何れか一方を、数回伸縮させることによって、
板材Ｗの隅部を持ち上げた半分の高さまで、下降と上昇
を繰り返して、隅部を持ち上げただけでは分離できない
板材の２枚目以下を振り落とすようにしている。そして
同時に、ノズル３６よりエアーを吹き付けて、一枚目と
二枚目の間に空気層を作り、一番上の板材を持ち上げる
時に容易に分離できるように助長している。

【００１９】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、吸着パッドは板材の隅部尖端及び端辺に近
づけることができるようになり、密着力の小さい尖端近
くを持ち上げられるので、分離に掛かる力は小さくて済
み、分離自体も容易にできるようになった。

【００２０】請求項２の如く構成したので、隅部の端面
形状に合わせるようにパッド取付部を揺動させて、吸着
パッドを案内できるようになり、吸着パッドは板材より
ズレることがなくなり、確実に持ち上げることができ一
枚分離ができる。また、請求項３の如く構成したので、
作動始端では早く作動し、作動終端では作動速度が遅く
なって、吸着パッドを板材まで下降して当接させる時に
は衝撃が小さく、板材持ち上げた時には板材のズレ等が
生じ難く、安定した動作を確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローダ装置に板材分離装置を取り付けた一部平
面図である。

【図２】板材分離装置の側面図である。

【図３】同じく正面図である。

【図４】同じく後面図である。

【図５】同じく底面図である。

【図６】図１におけるＸ−Ｘ矢視図である。

【図７】図２におけるＹ−Ｙ矢視図である。

【図８】吸着パッド取付部の平面図である。

【図９】同じく側面図である。

【図１０】従来の板材隅部に配置した吸着パッド平面図
である。

【符号の説明】

Ａ板材分離装置Ｃ吸着部５支持体６ガイドロッド９・１７・３１・３２シリンダー２４揺動アーム２５支点ピン３４パッド取付体３５吸着パッド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】板材の隅部を吸着パッドで吸着して持ち
上げて板材を一枚ずつ分離する板材分離装置において、
板材の隅部の端辺に沿わせて、吸着パッドを配置したこ
とを特徴とする板材分離装置。
【請求項２】請求項１記載の吸着パッドの取付部材
を、揺動フレームに取付け、該揺動フレームを昇降可
能、且つ、左右揺動可能に構成すると共に、吸着パッド
を板材の隅部の端辺に案内するガイド機構を付設したこ
とを特徴とする板材分離装置。
【請求項３】請求項２記載の揺動フレームを昇降させ
るシリンダーは、低圧と高圧の切換機構を有しているこ
とを特徴とする板材分離装置。