CN210997342U - 护角取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种护角取放装置，其包括基架，基架上端部设置有连接架，基架上固定设置有取放机构，取放机构包括驱动气缸，驱动气缸固定在基架上，驱动气缸一端设置有驱动杆，驱动杆一端连接有支撑板，支撑板设置在基架一侧，支撑板上固定设置有吸附机构，吸附机构包括吸附板；支撑板上设置有悬臂，悬臂上固定设置有翻转气缸，翻转气缸设置有转杆，转杆固定在吸附板上；基架下端面固定设置有传感器。本实用新型通过外部机械臂带动基架移位至指定位置，利用传感器感应基架与货物面之间的倾斜角度，再配合第一驱动气缸及第二驱动气缸调整吸取的护角能稳稳放置在货物面两侧，实现护角抓取和安装放料的全自动化，保证护角安装到货物面上的准确度。

Description

护角取放装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械自动化技术领域，尤其是涉及一种护角取放装置。

背景技术

垛堆打包时常常需要加装护角，垛堆的打包过程特别是护角的安装往往需要人工参与，而工业生产的自动化和智能化发展需要实现从护角取料到定位安装的自动化。因此，需要一种新的自动化机构以实现护角取料到定位安装的全自动化过程。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述背景技术存在的问题，提供一种护角取放装置，保证加装护角的准确度，提高生产效率。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种护角取放装置，其包括基架，所述基架上端部设置有连接架，所述基架上固定设置有第一取放机构及第二取放机构，所述第一取放机构包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸固定在基架上，所述第一驱动气缸一端设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆一端连接有第一支撑板，所述第一支撑板设置在基架一侧，所述第一支撑板上固定设置有第一吸附机构，所述第一吸附机构包括第一吸附板，所述第一吸附板上间隔设置有若干第一吸盘；所述第一支撑板上设置有第一悬臂，所述第一悬臂一端固定在第一支撑板上方，所述第一悬臂另一端延伸出第一支撑板外，所述第一悬臂另一端部固定设置有第一翻转气缸，所述第一翻转气缸设置有第一转杆，所述第一转杆固定在第一吸附板上；

所述第二取放机构包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸固定在基架上，所述第二驱动气缸一端设置有第二驱动杆，所述第二驱动杆一端连接有第二支撑板，所述第二支撑板设置在基架另一侧，所述第二支撑板上固定设置有第二吸附机构，所述第二吸附机构包括第二吸附板，所述第二吸附板上间隔设置有若干第二吸盘；所述第二支撑板上设置有第二悬臂，所述第二悬臂一端固定在第二支撑板一侧，所述第二悬臂另一端延伸出第二支撑板外，所述第二悬臂上固定设置有第二翻转气缸，所述第二翻转气缸设置有第二转杆，所述第二转杆固定在第二吸附板上；

所述基架下端面左右两侧分别固定设置有传感器。

在其中一个实施例中，所述连接架上设置有旋转轴，所述旋转轴内卡持设置有伸缩杆，所述连接架于旋转轴两侧分别设置有顶出气缸，所述顶出气缸一端设置有顶出杆，所述顶出杆一端与基架上端面固定连接。

在其中一个实施例中，所述基架下端面上固定设置有限位柱，所述限位柱末端设置有海绵垫。

在其中一个实施例中，所述第一吸附板设置在第一支撑板下方，所述第一支撑板两端下方分别设置有第一定位板，所述第一吸附板卡持在两第一定位板之间；所述第二吸附板设置在第二支撑板下方，所述第二支撑板两端下方分别设置有第二定位板，所述第二吸附板卡持在两第二定位板之间。

在其中一个实施例中，所述第一吸附板上设置有第一卡轴，所述第一定位板上设置有第一卡槽，所述第一转轴卡持在第一卡槽内；所述第二吸附板上设置有第二转轴，所述第二定位板上设置有第二卡槽，所述第二转轴卡持在第二卡槽内。

在其中一个实施例中，所述第一吸附板上设置有第一抵压座，所述第一抵压座上卡持设置有第一卡轴，所述第一卡轴贯穿第一转杆端部，所述第二吸附板上设置有第二抵压座，所述第二抵压座上卡持设置有第二卡轴，所述第二卡轴贯穿第二转杆端部。

在其中一个实施例中，所述第一吸附板上设置有第一挡板，所述第一挡板垂直于第一吸附板设置，所述第二吸附板上设置有第二挡板，所述第二挡板垂直于第二吸附板设置。

在其中一个实施例中，所述第一挡板呈竖直安装状态，所述第二挡板呈水平安装状态。

在其中一个实施例中，所述基架上设置有第一导向块，所述第一导向块内卡持有第一支撑杆，所述第一支撑杆在第一导向块内来回滑动，所述第一支撑杆一端固定在第一支撑板上，所述基架上设置有第二导向块，所述第二导向块内卡持有第二支撑杆，所述第二支撑杆在第二导向块内来回滑动，所述第二支撑杆一端固定在第二支撑板上。

在其中一个实施例中，所述第一翻转气缸斜向下设置，所述第二翻转气缸垂直向下设置。

综上所述，本实用新型护角取放装置通过外部机械臂带动基架移位至指定位置，利用传感器感应基架与货物面之间的倾斜角度，从而保证基架与货物面的平行，再配合第一驱动气缸及第二驱动气缸调整吸取的护角能稳稳放置在货物面两侧，实现护角抓取和安装放料的全自动化，保证护角安装到货物面上的准确度，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型护角取放装置结合护角及货物的组合示意图；

图2为本实用新型护角取放装置结合护角的组合示意图；

图3为本实用新型护角取放装置的结构示意图；

图4为本实用新型护角取放装置另一视角的结构示意图；

图5为本实用新型护角取放装置第三视角的结构示意图；

图6为本实用新型第一取放机构的结构示意图；

图7为本实用新型第二取放机构的结构示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

如图1至图7所示，本实用新型护角取放装置包括基架100，所述基架100 上端部设置有连接架200，所述连接架200一端连接有机械臂，通过机械臂带动连接架200移动，进而带动基架100移位，所述机械臂为传统的机械臂构造，可通过市场购买获得；所述基架100上固定设置有第一取放机构300及第二取放机构400。

所述第一取放机构300包括第一驱动气缸310，所述第一驱动气缸310固定在基架100上，所述第一驱动气缸310一端设置有第一驱动杆320，所述第一驱动杆320一端连接有第一支撑板330，所述第一支撑板330设置在基架100一侧，所述第一支撑板330上固定设置有第一吸附机构340，所述第一吸附机构340包括第一吸附板341，所述第一吸附板341上间隔设置有若干第一吸盘342，用于吸附护角；所述第一吸附板341设置在第一支撑板330下方，所述第一支撑板 330两端下方分别设置有第一定位板350，所述第一吸附板341卡持在两第一定位板350之间，具体地，所述第一吸附板341上设置有第一转轴343，所述第一定位板350上设置有第一卡槽，所述第一转轴343卡持在第一卡槽内，从而使得第一吸附板341以第一转轴343为轴芯进行转动，方便调节第一吸盘342的吸附角度。

所述第一支撑板330上设置有第一悬臂360，所述第一悬臂360一端固定在第一支撑板330上方，所述第一悬臂360另一端延伸出第一支撑板330外，所述第一悬臂360另一端部固定设置有第一翻转气缸370，所述第一翻转气缸370 斜向下设置，所述第一翻转气缸370设置有第一转杆371，所述第一转杆371固定在第一吸附板341上；具体地，所述第一吸附板341上设置有第一抵压座344，所述第一抵压座344上卡持设置有第一卡轴345，所述第一卡轴345贯穿第一转杆371端部，所述第一转杆371端部设置有第一卡块3711，所述第一卡轴345 贯穿第一卡块3711设置，当第一翻转气缸370带动第一转杆371朝向第一吸附板341运作时，第一转杆371对第一卡轴345施力，进而对第一吸附板341施力，使得第一吸附板341在第一支撑板330下方旋转，从而调整第一吸盘342 的吸附角度，从而更方便地对护角进行吸附，提高第一吸盘342的吸附稳定性。

在其中一个实施例中，所述第一吸附板341上设置有第一挡板380，所述第一挡板380垂直于第一吸附板341设置并且呈竖直安装状态，当第一吸附板341 进行转动时，第一挡板380对第一吸附板341的转动角度进行限位，避免第一吸附板341过度转动而不利于第一吸盘342对护角的吸附效果。

在其中一个实施例中，所述基架100上设置有第一导向块110，所述第一导向块110内卡持有第一支撑杆120，所述第一支撑杆120在第一导向块110内来回滑动，所述第一支撑杆120一端固定在第一支撑板330上，用于配合第一驱动杆320对第一支撑板330形成支撑作用，使得第一支撑板330稳稳设置在基架100的一侧；当第一驱动气缸310驱动第一驱动杆320运作时，第一支撑板 330朝向远离基架100的方向运作，此时，第一支撑杆120也在第一导向块110 的限位作用下随着第一支撑板330的运作而运作，从而保证第一支撑板330运动的稳定性，进而使得第一第一吸盘342运动的稳定性。

所述第二取放机构400包括第二驱动气缸410，所述第二驱动气缸410固定在基架100上，所述第二驱动气缸410一端设置有第二驱动杆420，所述第二驱动杆420一端连接有第二支撑板430，所述第二支撑板430设置在基架100另一侧，所述第二支撑板430上固定设置有第二吸附机构440，所述第二吸附机构 440包括第二吸附板441，所述第二吸附板441上间隔设置有若干第二吸盘442，用于吸附护角；所述第二吸附板441设置在第二支撑板430下方，所述第二支撑板430两端下方分别设置有第二定位板450，所述第二吸附板441卡持在两第二定位板450之间，具体地，所述第二吸附板441上设置有第二转轴443，所述第二定位板450上设置有第二卡槽，所述第二转轴443卡持在第二卡槽内，从而使得第二吸附板441以第二转轴443为轴芯进行转动，方便调节第二吸盘442 的吸附角度。

所述第二支撑板430上设置有第二悬臂460，所述第二悬臂460一端固定在第二支撑板430一侧，所述第二悬臂460另一端延伸出第二支撑板430上方，所述第二悬臂460上固定设置有第二翻转气缸470，所述第二翻转气缸470垂直向下设置，所述第二翻转气缸470设置有第二转杆471，所述第二转杆471固定在第二吸附板441上；具体地，所述第二吸附板441上设置有第二抵压座444，所述第二抵压座444上卡持设置有第二卡轴445，所述第二卡轴445贯穿第二转杆471端部，所述第二转杆471端部设置有第二卡块4711，所述第二卡轴445贯穿第二卡块4711设置，当第二翻转气缸470带动第二转杆471朝向第二吸附板441运作时，第二转杆471对第二卡轴445施力，进而对第二吸附板441施力，使得第二吸附板441在第二支撑板430下方旋转，从而调整第二吸盘442 的吸附角度，从而更方便地对护角进行吸附，提高第二吸盘442的吸附稳定性，同时配合第一吸盘342的吸附角度，可以满足护角不同的安装方向。

在其中一个实施例中，所述第二吸附板441上设置有第二挡板480，所述第二挡板480垂直于第二吸附板441设置并且呈水平安装状态，当第二吸附板441 进行转动时，第二挡板480对第二吸附板441的转动角度进行限位，避免第二吸附板441过度转动而不利于第二吸盘442对护角的吸附效果。

在其中一个实施例中，所述基架100上设置有第二导向块130，所述第二导向块130内卡持有第二支撑杆140，所述第二支撑杆140在第二导向块130内来回滑动，所述第二支撑杆140一端固定在第二支撑板430上，用于配合第二驱动杆420对第二支撑板430形成支撑作用，使得第二支撑板430稳稳设置在基架100的一侧；当第二驱动气缸410驱动第二驱动杆420运作时，第二支撑板 430朝向远离基架100的方向运作，此时，第二支撑杆140也在第二导向块130 的限位作用下随着第二支撑板430的运作而运作，从而保证第二支撑板430运动的稳定性，进而使得第二第二吸盘442运动的稳定性。

在其中一个实施例中，所述基架100下端面左右两侧分别固定设置有传感器150，所述连接架200上设置有旋转轴210，所述旋转轴210内卡持设置有伸缩杆220，所述旋转轴210与外部机械臂连接，用于带动基架100进行转动，所述伸缩杆220可在旋转轴210内进行伸缩运作，从而调整基架100与货物面的垂直距离；所述连接架200于旋转轴210两侧分别设置有顶出气缸230，所述顶出气缸230一端设置有顶出杆240，所述顶出杆240一端与基架100上端面固定连接，所述顶出气缸230带动顶出杆240向下运作，进而使得基架100向下运作，从而调节基架100与货物面的垂直距离；当左、右传感器150感应到货物面与基架100存在倾斜角度时，通过伸缩杆220和旋转轴210可调整基架100 与货物面的相应角度以克服基架100与货物面的倾斜误差，直到两个传感器150 都感应到货物面后停止。

在其中一个实施例中，所述基架100下端面上固定设置有限位柱160，所述限位柱160末端设置有海绵垫161，以降低基架100向下运动时对货物面的冲击力，避免对货物面造成损伤而影响装置的使用效果。

本实用新型具体工作时，初始状态下，第一驱动杆320及第二驱动杆420 处于缩回状态，此时，通过第一翻转气缸370和第一翻转气缸370分别调整第一吸盘342及第二吸盘442的角度，使得第一吸盘342及第二吸盘442调整到与护角的吸附面相适应的角度，顶出气缸230将顶出杆240向下运作，从而使得伸缩杆220随着顶出杆240向下运动至最底端定位固定，进而通过外部机械臂带动基架100运作，利用第一吸盘342及第二吸盘442分别吸取左右两个护角完成取料过程；取料完成后，机械臂带动基架100移动到离货物面50-100mm 处，第一驱动气缸310及第二驱动气缸410分别驱动第一驱动杆320及第二驱动杆420，使得第一支撑板330及第二支撑板430分别朝向远离基架100的方向运作，从而使得第一吸盘342及第二吸盘442吸附的护角间距比货物面稍宽，机械臂带动基架100移动到离货物面约20-30mm时，通过传感器150搜寻货物面的位置后，具体地，当左、右传感器150感应到货物面与基架100存在倾斜角度时，通过伸缩杆220和旋转轴210可调整基架100与货物面的相应角度以克服基架100与货物面的倾斜误差，直到两个传感器150都感应到货物面后停止；第一驱动气缸310及第二驱动气缸410将第一驱动杆320及第二驱动杆420 缩回从而使得护角分别夹持在货物面两侧，然后利用外部绕膜机将护角缠绕在堆垛上，完成将护角放置在货物面的操作，最后，第一吸盘342及第二吸盘442 松开，机械臂带着基架100复位到待工作位置，同时将第一驱动杆320及第二驱动杆420缩回，第一翻转气缸370及第二翻转气缸470复位，完成放料和复位步骤，等待下一次取放护角；整个抓取运送和安装放料过程实现全自动，可以保证护角安装到货物面上的准确度，保障生产节奏并提高生产率。

综上所述，本实用新型护角取放装置通过外部机械臂带动基架100移位至指定位置，利用传感器150感应基架100与货物面之间的倾斜角度，从而保证基架100与货物面的平行，再配合第一驱动气缸310及第二驱动气缸410调整吸取的护角能稳稳放置在货物面两侧，实现护角抓取和安装放料的全自动化，保证护角安装到货物面上的准确度，提高生产效率。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种护角取放装置，其特征在于：包括基架，所述基架上端部设置有连接架，所述基架上固定设置有第一取放机构及第二取放机构，所述第一取放机构包括第一驱动气缸，所述第一驱动气缸固定在基架上，所述第一驱动气缸一端设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆一端连接有第一支撑板，所述第一支撑板设置在基架一侧，所述第一支撑板上固定设置有第一吸附机构，所述第一吸附机构包括第一吸附板，所述第一吸附板上间隔设置有若干第一吸盘；所述第一支撑板上设置有第一悬臂，所述第一悬臂一端固定在第一支撑板上方，所述第一悬臂另一端延伸出第一支撑板外，所述第一悬臂另一端部固定设置有第一翻转气缸，所述第一翻转气缸设置有第一转杆，所述第一转杆固定在第一吸附板上；

所述第二取放机构包括第二驱动气缸，所述第二驱动气缸固定在基架上，所述第二驱动气缸一端设置有第二驱动杆，所述第二驱动杆一端连接有第二支撑板，所述第二支撑板设置在基架另一侧，所述第二支撑板上固定设置有第二吸附机构，所述第二吸附机构包括第二吸附板，所述第二吸附板上间隔设置有若干第二吸盘；所述第二支撑板上设置有第二悬臂，所述第二悬臂一端固定在第二支撑板一侧，所述第二悬臂另一端延伸出第二支撑板外，所述第二悬臂上固定设置有第二翻转气缸，所述第二翻转气缸设置有第二转杆，所述第二转杆固定在第二吸附板上；

所述基架下端面左右两侧分别固定设置有传感器。

2.根据权利要求1所述的护角取放装置，其特征在于：所述连接架上设置有旋转轴，所述旋转轴内卡持设置有伸缩杆，所述连接架于旋转轴两侧分别设置有顶出气缸，所述顶出气缸一端设置有顶出杆，所述顶出杆一端与基架上端面固定连接。

3.根据权利要求1所述的护角取放装置，其特征在于：所述基架下端面上固定设置有限位柱，所述限位柱末端设置有海绵垫。

4.根据权利要求1～3任一项所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一吸附板设置在第一支撑板下方，所述第一支撑板两端下方分别设置有第一定位板，所述第一吸附板卡持在两第一定位板之间；所述第二吸附板设置在第二支撑板下方，所述第二支撑板两端下方分别设置有第二定位板，所述第二吸附板卡持在两第二定位板之间。

5.根据权利要求4所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一吸附板上设置有第一转轴，所述第一定位板上设置有第一卡槽，所述第一转轴卡持在第一卡槽内；所述第二吸附板上设置有第二转轴，所述第二定位板上设置有第二卡槽，所述第二转轴卡持在第二卡槽内。

6.根据权利要求1～3任一项所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一吸附板上设置有第一抵压座，所述第一抵压座上卡持设置有第一卡轴，所述第一卡轴贯穿第一转杆端部，所述第二吸附板上设置有第二抵压座，所述第二抵压座上卡持设置有第二卡轴，所述第二卡轴贯穿第二转杆端部。

7.根据权利要求1～3任一项所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一吸附板上设置有第一挡板，所述第一挡板垂直于第一吸附板设置，所述第二吸附板上设置有第二挡板，所述第二挡板垂直于第二吸附板设置。

8.根据权利要求7所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一挡板呈竖直安装状态，所述第二挡板呈水平安装状态。

9.根据权利要求1～3任一项所述的护角取放装置，其特征在于：所述基架上设置有第一导向块，所述第一导向块内卡持有第一支撑杆，所述第一支撑杆在第一导向块内来回滑动，所述第一支撑杆一端固定在第一支撑板上，所述基架上设置有第二导向块，所述第二导向块内卡持有第二支撑杆，所述第二支撑杆在第二导向块内来回滑动，所述第二支撑杆一端固定在第二支撑板上。

10.根据权利要求1～3任一项所述的护角取放装置，其特征在于：所述第一翻转气缸斜向下设置，所述第二翻转气缸垂直向下设置。

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