JPH08167239A - 再生装置及び回転サーボ回路 - Google Patents

再生装置及び回転サーボ回路

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JPH08167239A
JPH08167239A JP6330382A JP33038294A JPH08167239A JP H08167239 A JPH08167239 A JP H08167239A JP 6330382 A JP6330382 A JP 6330382A JP 33038294 A JP33038294 A JP 33038294A JP H08167239 A JPH08167239 A JP H08167239A
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JP
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rotation
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circuit
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signal
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JP6330382A
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English (en)
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Yuuji Arataki
裕司 荒瀧
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Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
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Priority to DE69534808T priority patent/DE69534808T2/de
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    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B19/00Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
    • G11B19/20Driving; Starting; Stopping; Control thereof
    • GPHYSICS
    • G11INFORMATION STORAGE
    • G11BINFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B19/00Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
    • G11B19/20Driving; Starting; Stopping; Control thereof
    • G11B19/24Arrangements for providing constant relative speed between record carrier and head
    • G11B19/247Arrangements for providing constant relative speed between record carrier and head using electrical means

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ラフサーボ回路の回路規模を著しく縮小さ
せ、コストダウン、消費電力の削減を実現し、またシス
テムの信頼性を高める。 【構成】 回転サーボ回路として、入力されたランレン
グスリミテッドコード(EFM信号など)についての平
均反転値を検出する(21,22))。それを所定の目
標反転値(23)とを比較して(24)回転サーボ信号
を発生させるように構成する。目標反転値とは正規回転
数の状態で抽出されるEFM信号での平均反転値とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はディスク状記録媒体に対
する再生装置及び再生装置に搭載される回転サーボ回路
に関するものである。
【0002】
【従来の技術】CD(コンパクトディスク)やMD(ミ
ニディスク)等のディスクを記録媒体としたシステムが
普及している。これらのシステムでは、PCMデータに
対してランレングスリミテッドコードの一種であるEF
M変調(8−14変調)を施したデータをディスクに記
録するようにしている。また、ディスクの回転動作につ
いてはCLV(線速度一定)方式が採用されている。
【0003】CLV回転サーボのためには、通常はディ
スクから読み出したEFM信号をPLL回路に注入して
クロックを再生し、そのクロックをクリスタルにより得
られる基準クロックと比較して回転誤差情報を得る。そ
してその回転誤差情報をディスクを回転させるスピンド
ルモータに対してフィードバックすることで、線速度一
定の回転状態が得られるようにしている。なお、本明細
書ではこのような構成のサーボ回路をPLLサーボ回路
と呼ぶこととする。
【0004】また、このようなPLLサーボ回路が機能
するためには、まずPLL回路がロックしクロックが正
確に抽出された状態でなければならない。このため、ス
ピンドルモータの立ち上げの際にはまず抽出されるEF
M信号をPLL回路のキャプチャーレンジに引き込むた
めのラフサーボ制御が必要となる。つまり、通常ディス
ク再生装置では、スピンドル回転起動時には、まずラフ
サーボ回路により或る程度の回転サーボ制御を行ない、
その後PLL回路がロックした時点で、CLVサーボ動
作をラフサーボ回路からPLLサーボ回路に切り換える
ようにしている。
【0005】図8にディスク再生装置におけるCLVサ
ーボ系の構成を示す。51はディスク、52はスピンド
ルモータである。また53はディスク51からデータを
読み取る光学ヘッドを示す。光学ヘッド53で読み取ら
れたデータはRFアンプ54を介してEFM信号として
出力される。図示していないが、再生系回路としてはE
FM信号に対してEFM復調、エラー訂正処理等を行な
って音声データなどの再生信号を得る。
【0006】CLVサーボ系としては、EFM信号はP
LLサーボ回路55及びラフサーボ回路60に供給され
る。PLLサーボ回路50は上述したようにEFM信号
をPLL回路に注入してクロックを再生し、そのクロッ
クをクリスタルにより得られる基準クロックと比較して
回転誤差情報(回転サーボ信号ECLV-P )を得るように
構成されている。回転サーボ信号ECLV-P は切換回路5
6のP端子に供給される。
【0007】またラフサーボ回路60はEFM信号内に
含まれる最大もしくは最小反転パターンを検出し、これ
が然るべき反転間隔/周波数となるようにするための回
転誤差情報(回転サーボ信号ECLV-S )を得るように構
成されている。この回転サーボ信号ECLV-S は切換回路
56のS端子に供給される。
【0008】切換回路56は最初はS端子が選択されて
おり、従って回転サーボ信号ECLV- S がモータドライバ
57に供給される。そしてモータドライバ57は回転サ
ーボ信号ECLV-S に応じて駆動電力をスピンドルモータ
52に供給する。またこの間にPLLサーボ回路55で
はPLL回路がロックされるが、PLL回路のロックに
応じてロック検出信号Lock が出力され、切換回路56
に供給される。切換回路56はロック検出信号Lock が
供給されるとP端子を接続し、以降モータドライバ57
に回転サーボ信号ECLV-P を供給するようにして、PL
Lサーボ回路55の動作によるCLVサーボが実行され
るようにしている。
【0009】ここで、ラフサーボ回路60には反転間隔
測定部61、ピークホールド回路62、ボトムホールド
回路63、マグネチュードコンパレータ64が設けられ
ており、次のような動作で回転サーボ信号ECLV-S を発
生させる。
【0010】MDシステムやCDシステムにおいて正規
回転数の状態で抽出されたEFM信号は基準クロックT
(T=1/4.3218MHz )に対して3T〜11Tの反転間
隔を持つ9種類の成分により構成されている。ここでE
FM信号の1フレームの先頭には最大反転間隔である1
1Tのパターンが2つ連続でエンコードされている。図
7にEFM信号の1フレームの構成を示すが、588ビ
ットの1フレームのうち先頭の24ビットがシンクパタ
ーンとされ、これは図示するように11T,11T,2
Tの固定パターンとされている。
【0011】なお、シンクパターンに続いて各14ビッ
トでサブコードデータ、オーディオなどのメインデー
タ、パリティが図示するように配されている。また14
ビットの各データの間には3ビットのマージンビットが
配されている。1フレーム内のメインデータとしては3
2シンボル(1シンボル=14ビット)が存在し、例え
ばオーディオデータとしてはL,Rチャンネルについて
の6サンプリング区間のデータとなる。588ビットが
6サンプリング区間に当てはまるため、1フレームの周
波数(RFクロック)は7.35KHz となる。そして上記の
4.3218MHz とは各ビットのクロックであり、即ち7.35KH
z ×588の値である。
【0012】ラフサーボ回路60では例えばシンクパタ
ーンに見られる最大反転間隔11Tとしてのパターン幅
を測定することでラフサーボを行なうことになる。ただ
し、ディスク上の傷などで本来ありえない筈の11T以
上の反転パターンが検出される可能性もあるため、この
ような誤データをキャンセルする機能も付加されてい
る。
【0013】ラフサーボ回路60においては、供給され
たEFM信号はまず反転間隔測定部61でその反転間隔
が測定される。測定基準クロックは1/Tとされる。測
定された反転間隔はピークホールド回路62に供給さ
れ、例えばRFクロック(7.35KHz )/2のスパンで、
最大となる反転間隔の値がホールドされる。ピークホー
ルド回路62の出力はさらにボトムホールド回路63に
お供給され、例えばRFクロック(7.35KHz )/16
の、より長いスパンで、最小となる反転間隔の値がホー
ルドされる。つまりボトムホールド回路63の出力は、
ピークホールド回路62から出力されている最大反転間
隔値のなかで最小の反転間隔値となる。即ち、ディスク
上の傷などによりEFM信号に11T以上の反転間隔が
生じても、それらがキャンセルされ、正しい11Tパタ
ーンにおける反転間隔値がボトムホールド回路63から
出力されることになる。
【0014】ボトムホールド回路63から出力される反
転間隔値は、マグニチュードコンパレータ64に供給さ
れる。またマグニチュードコンパレータ64には本来の
11Tパターンとしての反転間隔値、つまり正規回転数
の状態で抽出されるEFM信号での11Tパターンの反
転間隔値も供給されており、これとボトムホールド回路
63から出力される反転間隔値を比較することになる。
そしてその比較処理で得られる極性と絶対値、つまり誤
差情報が回転サーボ信号ECLV-S とされる。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ラフサーボ回路60では回路規模が大きくなり、コスト
アップを招くとともに、電力消費の増大という問題があ
った。つまり、上述したように、ディスク上の傷や汚れ
に起因する11T以上の反転間隔の発生による誤動作を
防止するために、或る時間幅の中で最大反転間隔値を検
出し(ピークホールド)、そのうちの最小値をさらに広
い時間幅の中で検出(ボトムホールド)したものを、適
正な最大間隔の反転パターンとして採用するという手法
が必要になり、これにより回路規模の小型化が困難とな
っているためである。
【0016】
【課題を解決するための手段】本発明はこのような問題
点に鑑みて、ラフサーボ回路の回路規模を著しく縮小さ
せることができるようにすることを目的とする。
【0017】このためにラフサーボ回路となる回転サー
ボ回路として、入力されたランレングスリミテッドコー
ドについての平均反転値を検出する平均反転率検出手段
と、入力されるランレングスリミテッドコードにあらわ
れるべき所定の反転値を目標反転値として発生させる目
標反転値発生手段と、平均反転率検出手段からの平均反
転値と、目標反転値発生手段からの目標反転値を比較し
て回転サーボ信号を発生させる比較手段とから構成され
るようにする。
【0018】また、ランレングスリミテッドコードで変
調されたPCM信号が線速度一定で記録されるディスク
に対応する再生装置としては、ディスクを回転駆動する
回転手段と、ディスクからランレングスリミテッドコー
ドを抽出するデータ抽出手段とを設ける。そしてまた、
データ抽出手段によって抽出されたランレングスリミテ
ッドコードについての平均反転値を検出し、この平均反
転値を所定の目標反転値と比較して回転手段に対する回
転サーボ信号を発生させる回転サーボ信号発生手段を設
けるようにする。
【0019】また、同じく再生装置としては、ディスク
を回転駆動する回転手段と、ディスクからランレングス
リミテッドコードを抽出するデータ抽出手段と、データ
抽出手段によって抽出されたランレングスリミテッドコ
ードについての平均反転値を検出し、この平均反転値を
所定の目標反転値と比較して回転手段に対する回転サー
ボ信号を発生させる第1の回転サーボ信号発生手段を設
ける。さらに、データ抽出手段によって抽出されたラン
レングスリミテッドコードからクロックを抽出し、この
クロックを所定の基準クロックと比較して回転手段に対
する回転サーボ信号を発生させる第2の回転サーボ信号
発生手段を設ける。そして第1の回転サーボ信号発生手
段からの回転サーボ信号と、第2の回転サーボ信号発生
手段からの回転サーボ信号とが切換手段によって選択的
に回転手段に供給されるようにする。
【0020】
【作用】ディスクから抽出されるランレングスリミテッ
ドコードの反転間隔の平均をとることで、その平均反転
値はディスク上の傷や汚れなどの影響を非常に受けにく
いものとすることができる。また、平均反転値算出する
ための回路としては、実際には分周器のみで簡単に構成
できる。そしてディスクから抽出されたランレングスリ
ミテッドコードから得られた平均反転値を、本来あるべ
き平均反転値、つまり正規回転数の状態で抽出されるE
FM信号での平均反転値を目標反転値として比較するこ
とで、回転誤差情報を得ることができる。
【0021】
【実施例】以下、図1〜図6により本発明の実施例とな
る再生装置及び回転サーボ回路について説明する。図1
は実施例の再生装置のCLVサーボ系及びCLVサーボ
系に含まれる回転サーボ回路のブロック図である。1は
ディスク、2はスピンドルモータ、3はディスク1から
データを読み取る光学ヘッドを示す。光学ヘッド3で読
み取られたデータはRFアンプ4を介してEFM信号と
して出力される。
【0022】CLVサーボ系として、EFM信号はPL
Lサーボ回路10及びラフサーボ回路20に供給され
る。PLLサーボ回路10はEFM信号をPLL回路に
注入してクロックを再生し、そのクロックをクリスタル
により得られる基準クロックと比較して回転誤差情報
(回転サーボ信号ECLV-P )を得るように構成されてい
る。そして回転サーボ信号ECLV-P は切換回路5のP端
子に供給される。
【0023】またラフサーボ回路20はEFM信号につ
いての平均反転値を検出し、この平均反転値を、正規回
転数の状態で抽出されるEFM信号での平均反転値であ
る目標反転値と比較することで、回転誤差情報(回転サ
ーボ信号ECLV-S )を得るように構成されている。この
回転サーボ信号ECLV-S は切換回路5のS端子に供給さ
れる。
【0024】スピンドルモータ2の起動時には切換回路
5はS端子が選択されており、従って回転サーボ信号E
CLV-S がモータドライバ6に供給される。そしてモータ
ドライバ6は回転サーボ信号ECLV-S に応じて駆動電力
をスピンドルモータ2に供給する。またこの間にPLL
サーボ回路10ではPLL回路がロックされるが、PL
L回路のロックに応じてロック検出信号Lock が出力さ
れ、切換回路5に供給される。切換回路5はロック検出
信号Lock が供給されるとP端子を接続し、以降モータ
ドライバ6に回転サーボ信号ECLV-P を供給するように
して、PLLサーボ回路55の動作によるCLVサーボ
が実行されるようにしている。
【0025】PLLサーボ回路10においては、まずエ
ッジ検出回路11が設けられ、EFM信号のエッジ検出
が行なわれる。エッジ検出回路11の出力は、位相比較
器12、ローパスフィルタ13、電圧制御発振器(VC
O)14によってなるPLL回路に注入される。即ちこ
のPLL回路では、エッジ検出回路11の出力からチャ
ンネルクロック成分を再生することになる。VCO14
の出力であるチャンネルクロックは分周器15で1/N
分周され、位相/周波数比較器18に入力される。
【0026】また16はクリスタルによる基準クロック
発生器であり、この基準クロック発生器16からの基準
クロックは分周器17で1/N分周され、位相/周波数
比較器18に入力される。そして、位相比較器12、ロ
ーパスフィルタ13、VCO14によるPLL回路がロ
ックしている状態であれば、位相/周波数比較器18に
おけるチャンネルクロックと基準クロックの比較処理に
より、回転誤差情報が得られる。この位相/周波数比較
器18の出力は位相補償回路19で位相補償され、回転
サーボ信号ECLV-P として切換回路5のP端子に供給さ
れる。
【0027】PLL回路がロックすることに伴って位相
/周波数比較器18からは切換回路5に対してロック検
出信号Lock が出力され、これにより切換回路5ではP
端子が接続されるため、モータドライバ6に回転サーボ
信号ECLV-P が供給され、PLLサーボ回路55の動作
によるCLVサーボが実行される。
【0028】一方、このようにPLL回路がロックし、
PLLサーボ回路55が機能するまでの間は、ラフサー
ボ回路20が機能してCLVサーボがかけられることに
なる。つまりラフサーボ回路20によってスピンドルモ
ータ2の回転が、EFM信号をPLL回路のキャプチャ
レンジに引き込むことができるように制御される。
【0029】ラフサーボ回路20は、分周器21、周波
数/電圧変換器(F/V変換器)22、目標電圧発生部
23、比較器24により構成されている。このラフサー
ボ回路20の動作について以下に説明していく。
【0030】まず、図3、図4、図5、図6に、0〜F
Fまでの元の8ビットデータのそれぞれに対応してEF
Mエンコードされる256とおりのEFMワード(14
ビット)を示す。つまりEFM変換テーブルである。こ
のEFMワードはいわゆるNRZi方式のパルス反転信
号とされるもので、従って各EFMワードについて
『1』の位置がパルス反転位置になる。各図にはEFM
ワードとともにそのEFMワードのパルス反転回数(つ
まり『1』の数)を記している。
【0031】このEFMワードは、14ビットで可能な
14個のパターンの中から、8ビットデータに対応する
ために256とおり選択されたもので、特に『1』と
『1』の間に『0』が2つ以上入るものであるという条
件が満たされ、また反転間隔(『1』と『1』の間隔)
として最小反転間隔が3T、最大反転間隔が11Tとさ
れているものである。
【0032】ここで、図3、図4、図5、図6において
各EFMワードについて示した1ワード内の反転回数を
集計してみると次のようになる。 反転回数1回のEFMワード : 4ワード 反転回数2回のEFMワード : 56ワード 反転回数3回のEFMワード : 120ワード 反転回数4回のEFMワード : 70ワード 反転回数5回のEFMワード : 6ワード
【0033】これより、1ワード内の平均の反転回数
は、 (4×1+56×2+120×3+70×4+6×5)
/256=786/256 となり、ほぼ3回弱となる。
【0034】ここで、図7で説明したようにEFMフレ
ームは11T+11T+2T(つまり反転3回)である
シンクパターンと、14ビットの各EFMワード間に配
されている3ビットのマージンビットがある。そこで、
EFMエンコードされるデータが乱数であり、また各マ
ージンビットでの反転発生確率を1/2とすると、1つ
のEFMフレーム内での平均反転回数は、 (786/256)×33+(1/2)×34+3≒1
21.32[回] となる。なお、『33』はメインデータ、パリティ、サ
ブコードとしてのワード数であり、『34』はマージン
ビットの数、『3』はシンクパターンの反転回数であ
る。(図7参照)
【0035】このため、EFM信号の平均周波数は、 (121.32×7.35[KHz])/2=445.
85[KHz] と考えることができる。このEFM信号の平均周波数
は、ミニディスクシステムやCD−ROMなど、EFM
変調の対象となるPCMオーディオデータがM系列デー
タでスクランブルがかけられるシステム、つまりEFM
エンコードされるデータが乱数になるシステムにおいて
はほぼ信頼できる値となる。また、通常のCD(CDデ
ジタルオーディオ)ではEFM変調されるPCMオーデ
ィオデータは完全な乱数とはならないため、EFM信号
の平均周波数としては多少信頼性に欠ける場合も発生す
るが、大体においては適正な値となる。
【0036】このような平均周波数とされるEFM信号
に対して、例えば1/4096に分周すると、 (445.85×103 )/4096=108.85
[Hz] であることから108.85Hzの出力周波数が得られ
ることが期待される。
【0037】即ち、図1におけるラフサーボ回路20に
おいて1/n分周を行なう分周器21について、n=4
096とすると、スピンドルモータ2が正規回転数の状
態である場合には、分周器21の出力としては108.
85Hzの出力周波数が得られることが期待されること
になる。
【0038】この分周器の21の出力周波数はF/V変
換器22で電圧値に変換されて比較器24に供給され
る。そして、目標電圧発生部23からは目標電圧値が比
較器24に供給されることになる。目標電圧値とは、即
ち108.85Hzの周波数に対応する電圧値である。
【0039】従って、比較器24ではF/V変換器22
からの、ディスク1から抽出されたEFM信号の平均周
波数に応じた電圧値と、目標電圧発生部23からのEF
M信号の本来の平均周波数に応じた目標電圧値とについ
ての比較動作が行なわれることになり、つまり比較器2
4の出力は回転誤差情報となる。そしてこれが回転サー
ボ信号ECLV-S として切換回路5のS端子に供給され、
モータドライバ6に供給されることで、スピンドルモー
タ2のラフサーボ制御が行なわれることになる。
【0040】以上のように本実施例のラフサーボ回路2
0は、分周器21、F/V変換器22、目標電圧発生部
23、比較器24のみの、きわめて簡易な回路構成とな
り、従来のラフサーボ回路と比較して著しい小規模化が
実現される。また、EFM信号の平均周波数を検出する
ものとなるため、ディスク上の傷や汚れなどによるイリ
ーガルな信号パターンの影響を受けにくく、信頼性の高
いシステムを実現できることになる。なお、分周器21
の分周比nとしては、4096に限らず、好適な値が設
定されればよい。つまり、分周比nはPLL系のキャプ
チャーレンジに十分おさまる程度に分周出力が安定する
値を設定すればよい。
【0041】図2にラフサーボ回路20としての他の実
施例を示した。この場合、ラフサーボ回路20は分周器
21、目標周波数発生部25、位相/周波数比較部26
から構成されている。この実施例では分周器21によっ
てEFM信号から得られた平均周波数を電圧値に変換せ
ずに、直接、位相/周波数比較部26に供給している。
また目標値としては目標周波数発生部25から目標周波
数(108.85Hz)が位相/周波数比較部26に対
して供給される。
【0042】そして位相/周波数比較部26は、これら
の入力に対して周波数レベルで比較処理を行ない、誤差
情報、即ち回転サーボ信号ECLV-S を出力することにな
る。このように構成しても同様の効果を得ることができ
る。
【0043】なお、EFM信号についての実施例として
説明してきたが、これ以外の変調方式であっても、ラン
レングスリミテッドコードによるデータ記録を行なうも
のであれば、本発明を適用できる。
【0044】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ディス
クから抽出されるランレングスリミテッドコードの平均
反転値を得、これを目標反転値として比較することで回
転誤差情報を得るようにしているため、きわめて簡易な
回路構成で回転サーボ回路を実現することができるとい
う効果があり、特にラフサーボ回路として非常に好適な
ものとすることができる。さらに、回転サーボ回路の小
規模化により、コストダウンや消費電力の削減という効
果も得ることができる。
【0045】また、EFM信号の平均周波数を検出する
ものとなるため、ディスク上の傷や汚れなどによるイリ
ーガルな信号パターンの影響を受けにくく、信頼性の高
いシステムを実現できるという効果もあり、これによっ
てシステムの性能向上という利点も得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例の再生装置及び回転サーボ回路
のブロック図である。
【図2】他の実施例の回転サーボ回路のブロック図であ
る。
【図3】EFMワードの説明図である。
【図4】EFMワードの説明図である。
【図5】EFMワードの説明図である。
【図6】EFMワードの説明図である。
【図7】EFMフレームの説明図である。
【図8】従来の回転サーボ回路のブロック図である。
【符号の説明】
1 ディスク 2 スピンドルモータ 3 光学ヘッド 4 RFアンプ 5 切換回路 6 モータドライバ 10 PLLサーボ回路 20 ラフサーボ回路 21 分周器 22 F/V変換器 23 目標電圧発生部 24 比較器 25 目標周波数発生部 26 位相/周波数比較部

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ランレングスリミテッドコードで変調さ
    れたPCM信号が線速度一定で記録されるディスクに対
    応する再生装置において、 ディスクを回転駆動する回転手段と、 ディスクからランレングスリミテッドコードを抽出する
    データ抽出手段と、 前記データ抽出手段によって抽出されたランレングスリ
    ミテッドコードについての平均反転値を検出し、この平
    均反転値を所定の目標反転値と比較して前記回転手段に
    対する回転サーボ信号を発生させる回転サーボ信号発生
    手段と、 を有して構成されることを特徴とする再生装置。
  2. 【請求項2】 ランレングスリミテッドコードで変調さ
    れたPCM信号が線速度一定で記録されるディスクに対
    応する再生装置において、 ディスクを回転駆動する回転手段と、 ディスクからランレングスリミテッドコードを抽出する
    データ抽出手段と、 前記データ抽出手段によって抽出されたランレングスリ
    ミテッドコードについての平均反転値を検出し、この平
    均反転値を所定の目標反転値と比較して前記回転手段に
    対する回転サーボ信号を発生させる第1の回転サーボ信
    号発生手段と、 前記データ抽出手段によって抽出されたランレングスリ
    ミテッドコードからクロックを抽出し、このクロックを
    所定の基準クロックと比較して前記回転手段に対する回
    転サーボ信号を発生させる第2の回転サーボ信号発生手
    段と、 前記第1の回転サーボ信号発生手段からの回転サーボ信
    号と、前記第2の回転サーボ信号発生手段からの回転サ
    ーボ信号とを選択的に前記回転手段に供給することので
    きる切換手段と、 を有して構成されることを特徴とする再生装置。
  3. 【請求項3】 入力されたランレングスリミテッドコー
    ドについての平均反転値を検出する平均反転率検出手段
    と、 入力されるランレングスリミテッドコードにあらわれる
    べき所定の反転値を目標反転値として発生させる目標反
    転値発生手段と、 前記平均反転率検出手段からの平均反転値と、前記目標
    反転値発生手段からの目標反転値を比較して回転サーボ
    信号を発生させる比較手段と、 から構成されることを特徴とする回転サーボ回路。
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