JPH081536A - 電動ドライバのトルク制御装置 - Google Patents
電動ドライバのトルク制御装置Info
- Publication number
- JPH081536A JPH081536A JP6144390A JP14439094A JPH081536A JP H081536 A JPH081536 A JP H081536A JP 6144390 A JP6144390 A JP 6144390A JP 14439094 A JP14439094 A JP 14439094A JP H081536 A JPH081536 A JP H081536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- screw
- motor
- electromagnetic clutch
- tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ネジ締め付けトルクの精度向上、設定トルク
に対する細かな設定を可能にするとともに、締め付けト
ルク設定範囲の広範囲化を可能にする。 【構成】 モータ２、電磁クラッチ６、リングギアトル
クセンサ９、チャック１１及びビット１２の駆動機構が
同軸状に配置される。コントローラ５は駆動用ＦＥＴ４
や電磁クラッチ駆動回路８を介してモータ２、電磁クラ
ッチ６を駆動制御する。ネジ１３の着座がリングギアト
ルクセンサ回路１０で検出されると、電磁クラッチ６の
連結が入るとともに駆動用ＦＥＴ４から断続的な駆動電
流パルスがモータ２に供給され、これにより断続的なイ
ンパクト状の駆動トルクがチャック１１、ビット１２に
供給される。
に対する細かな設定を可能にするとともに、締め付けト
ルク設定範囲の広範囲化を可能にする。 【構成】 モータ２、電磁クラッチ６、リングギアトル
クセンサ９、チャック１１及びビット１２の駆動機構が
同軸状に配置される。コントローラ５は駆動用ＦＥＴ４
や電磁クラッチ駆動回路８を介してモータ２、電磁クラ
ッチ６を駆動制御する。ネジ１３の着座がリングギアト
ルクセンサ回路１０で検出されると、電磁クラッチ６の
連結が入るとともに駆動用ＦＥＴ４から断続的な駆動電
流パルスがモータ２に供給され、これにより断続的なイ
ンパクト状の駆動トルクがチャック１１、ビット１２に
供給される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ネジ締めを電動で行う
電動ドライバに係り、特にネジ着座後のネジ締め制御に
用いて好適な電子的なトルク制御装置に関するものであ
る。
電動ドライバに係り、特にネジ着座後のネジ締め制御に
用いて好適な電子的なトルク制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ネジ締め等を効率良く行うための
電動ドライバが種々提案されている。この種の電動ドラ
イバとしては、ネジの締め付けを好適に制御するべく、
機械式クラッチを使用したものや、電子制御クラッチを
使用したものが知られている。
電動ドライバが種々提案されている。この種の電動ドラ
イバとしては、ネジの締め付けを好適に制御するべく、
機械式クラッチを使用したものや、電子制御クラッチを
使用したものが知られている。
【０００３】図６は、機械式クラッチを用いた従来の電
動ドライバで、把持部に電源としての電池２１が収納さ
れ、本体部には後部にモータ２２、モータ回転信号を出
力するモータ駆動回路部２３を、その前方側に遊星減速
器２４、機械式クラッチ２５を備えるとともに、先端部
にビット取付け用のチャック２６が設けられている。こ
の電動ドライバは、チャック２６に設定トルク以上の負
荷トルクがネジ側から掛かると、バネにより機械式クラ
ッチ２５が作動するようになっており、鉄板等にネジ締
め作業を施す際に、ネジが着座（ネジの頭部が鉄板表面
に当接）して急激に負荷トルクが上昇し設定トルクを越
えると、それ以上はネジを締め付けないようにしてい
る。
動ドライバで、把持部に電源としての電池２１が収納さ
れ、本体部には後部にモータ２２、モータ回転信号を出
力するモータ駆動回路部２３を、その前方側に遊星減速
器２４、機械式クラッチ２５を備えるとともに、先端部
にビット取付け用のチャック２６が設けられている。こ
の電動ドライバは、チャック２６に設定トルク以上の負
荷トルクがネジ側から掛かると、バネにより機械式クラ
ッチ２５が作動するようになっており、鉄板等にネジ締
め作業を施す際に、ネジが着座（ネジの頭部が鉄板表面
に当接）して急激に負荷トルクが上昇し設定トルクを越
えると、それ以上はネジを締め付けないようにしてい
る。
【０００４】図７は、電子制御クラッチを用いた従来の
電動ドライバで、図６の機械式クラッチ２５に代えて、
電池２１とモータ駆動回路部２３間に駆動制御回路部２
７が設けられている。この電動ドライバは、設定トルク
以上の負荷トルクに相当する負荷電流がモータ２１に流
れると、これを検出してモータ２１の駆動を停止するよ
うにして、それ以上はネジを締め付けないようにしてい
る。
電動ドライバで、図６の機械式クラッチ２５に代えて、
電池２１とモータ駆動回路部２３間に駆動制御回路部２
７が設けられている。この電動ドライバは、設定トルク
以上の負荷トルクに相当する負荷電流がモータ２１に流
れると、これを検出してモータ２１の駆動を停止するよ
うにして、それ以上はネジを締め付けないようにしてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図６に示す機械式クラ
ッチを用いた電動ドライバは、設定トルクに達したかど
うかの検出がクラッチ内のバネという機構部品であるた
め、締め付けトルクのばらつきが大きく、また、設定ト
ルクレベルに対する細かい設定が困難であるとともに、
設定可能な範囲も狭いという問題がある。
ッチを用いた電動ドライバは、設定トルクに達したかど
うかの検出がクラッチ内のバネという機構部品であるた
め、締め付けトルクのばらつきが大きく、また、設定ト
ルクレベルに対する細かい設定が困難であるとともに、
設定可能な範囲も狭いという問題がある。
【０００６】一方、図７に示す電子制御クラッチを用い
た電動ドライバは、回転運動のエネルギー分によるネジ
締めトルクについては制御できないため、結果的に設定
トルクを越えたトルクで締め付けられることとなる。ま
た、モータの回転速度が変化している領域では、モータ
からの駆動トルクと負荷トルクとが一致しないため、モ
ータ負荷電流と締め付けトルクの関係は負荷（ネジと被
固定部材との組合せ）によって変化し、ネジ締めを所定
の締め付けトルクで精度良く行わせることが困難とな
る。
た電動ドライバは、回転運動のエネルギー分によるネジ
締めトルクについては制御できないため、結果的に設定
トルクを越えたトルクで締め付けられることとなる。ま
た、モータの回転速度が変化している領域では、モータ
からの駆動トルクと負荷トルクとが一致しないため、モ
ータ負荷電流と締め付けトルクの関係は負荷（ネジと被
固定部材との組合せ）によって変化し、ネジ締めを所定
の締め付けトルクで精度良く行わせることが困難とな
る。
【０００７】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
ネジの着座を検出し、この着座後は断続的な締め付けト
ルクを付与することで、ネジ締め付けトルクの精度向
上、設定トルクに対する細かな設定を可能にするととも
に、締め付けトルク設定範囲の広範囲化を可能にする電
動ドライバのトルク制御装置を提供することを目的とす
るものである。
ネジの着座を検出し、この着座後は断続的な締め付けト
ルクを付与することで、ネジ締め付けトルクの精度向
上、設定トルクに対する細かな設定を可能にするととも
に、締め付けトルク設定範囲の広範囲化を可能にする電
動ドライバのトルク制御装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、モータと、こ
のモータの出力軸とネジ回転用のビットを装着するチャ
ック間に介設された電磁クラッチと、上記チャックに掛
かる負荷トルクの増大から上記ネジの着座を検出するト
ルクセンサと、上記ネジの着座検出後に駆動トルクを断
続的に上記チャックに供給するトルク制御手段とを備え
たものである（請求項１）。
のモータの出力軸とネジ回転用のビットを装着するチャ
ック間に介設された電磁クラッチと、上記チャックに掛
かる負荷トルクの増大から上記ネジの着座を検出するト
ルクセンサと、上記ネジの着座検出後に駆動トルクを断
続的に上記チャックに供給するトルク制御手段とを備え
たものである（請求項１）。
【０００９】また、上記トルク制御手段は、上記モータ
を断続的に回転することで断続的な駆動トルクを上記チ
ャックに供給するようにしたものである（請求項２）。
を断続的に回転することで断続的な駆動トルクを上記チ
ャックに供給するようにしたものである（請求項２）。
【００１０】また、上記トルク制御手段は、上記電磁ク
ラッチの連結を断続的に入切することで断続的な駆動ト
ルクを上記チャックに供給するようにしたものである
（請求項３）。
ラッチの連結を断続的に入切することで断続的な駆動ト
ルクを上記チャックに供給するようにしたものである
（請求項３）。
【００１１】
【作用】請求項１記載の発明によれば、モータの回転駆
動力は、その出力軸から電磁クラッチを経てチャックへ
伝達される。チャックにはネジを回転させるビットが取
り付けられており、上記回転駆動力を受けて、ビットが
回転しネジ締めを行う。ネジの頭部が固定部材表面に当
接する、すなわち着座すると、負荷トルクが増大するこ
とで、着座が検出される。そして、トルク制御手段は、
この着座が検出されると、チャックに対して駆動トルク
を断続的に供給するように制御する。この断続的な、い
わゆる衝撃的なネジ締め動作によって、ネジは着座位置
から更に少しずつ締め付けられ、すなわち締め付けトル
クが少しずつ上昇し、所定の締め付けトルクに達すると
終了する。
動力は、その出力軸から電磁クラッチを経てチャックへ
伝達される。チャックにはネジを回転させるビットが取
り付けられており、上記回転駆動力を受けて、ビットが
回転しネジ締めを行う。ネジの頭部が固定部材表面に当
接する、すなわち着座すると、負荷トルクが増大するこ
とで、着座が検出される。そして、トルク制御手段は、
この着座が検出されると、チャックに対して駆動トルク
を断続的に供給するように制御する。この断続的な、い
わゆる衝撃的なネジ締め動作によって、ネジは着座位置
から更に少しずつ締め付けられ、すなわち締め付けトル
クが少しずつ上昇し、所定の締め付けトルクに達すると
終了する。
【００１２】請求項２記載の発明によれば、電磁クラッ
チは入（連結）状態にあり、この状態でモータが断続的
に駆動され、その出力軸から回転駆動力が出力されるこ
とで、チャックに断続的な駆動トルクが付与される。
チは入（連結）状態にあり、この状態でモータが断続的
に駆動され、その出力軸から回転駆動力が出力されるこ
とで、チャックに断続的な駆動トルクが付与される。
【００１３】請求項３記載の発明によれば、モータは駆
動を継続しており、この状態で電磁クラッチの連結が断
続的に入切されることで、チャックに断続的な駆動トル
クが付与される。
動を継続しており、この状態で電磁クラッチの連結が断
続的に入切されることで、チャックに断続的な駆動トル
クが付与される。
【００１４】
【実施例】図１は、本発明に係るトルク制御装置が適用
される電動ドライバの一例を示す構成図である。この電
動ドライバの外観は、従来の電動ドライバと同一乃至は
類似しており、例えば、始動スイッチ等を備えた把持部
と駆動機構部品を同軸状に連結して備えた本体部とから
構成されているものである。
される電動ドライバの一例を示す構成図である。この電
動ドライバの外観は、従来の電動ドライバと同一乃至は
類似しており、例えば、始動スイッチ等を備えた把持部
と駆動機構部品を同軸状に連結して備えた本体部とから
構成されているものである。
【００１５】図において、１は電源用の電池で、例えば
充放電可能なものが採用されている。２はモータで、電
池１から電源供給を受けて回転駆動されるものである。
３，４は制動用としてのブレーキ用ＦＥＴ回路及び回転
駆動用としての駆動用ＦＥＴ回路で、これらＦＥＴ回路
３，４は本電動ドライバ全体の動作を制御するコントロ
ーラ５からの駆動制御のための信号を受けて動作される
ようになっている。
充放電可能なものが採用されている。２はモータで、電
池１から電源供給を受けて回転駆動されるものである。
３，４は制動用としてのブレーキ用ＦＥＴ回路及び回転
駆動用としての駆動用ＦＥＴ回路で、これらＦＥＴ回路
３，４は本電動ドライバ全体の動作を制御するコントロ
ーラ５からの駆動制御のための信号を受けて動作される
ようになっている。
【００１６】モータ２は本体部の後側に設けられてお
り、その前方に出力軸（不図示）が伸びている。そし
て、モータ２の前部には遊星減速器７が設けられてお
り、モータ２の出力軸と遊星減速器７の軸は電磁クラッ
チ６を介して接続されている。遊星減速器７はモータ回
転速度を所要比率で減速するとともにネジ締め付けに要
求されるレベルの高トルクを少スペースで得るためのも
のである。電磁クラッチ６は電磁クラッチ制御回路８か
らの励磁電流が励磁コイル６１に供給されると、連結が
入った状態となり、一方、励磁電流が出力されないとき
は連結が切れた状態にあるものである。また、励磁電流
のレベルに応じてモータ２から遊星減速器７への伝達可
能なトルク（以下、伝達トルクという）が可変できるよ
うになっている。
り、その前方に出力軸（不図示）が伸びている。そし
て、モータ２の前部には遊星減速器７が設けられてお
り、モータ２の出力軸と遊星減速器７の軸は電磁クラッ
チ６を介して接続されている。遊星減速器７はモータ回
転速度を所要比率で減速するとともにネジ締め付けに要
求されるレベルの高トルクを少スペースで得るためのも
のである。電磁クラッチ６は電磁クラッチ制御回路８か
らの励磁電流が励磁コイル６１に供給されると、連結が
入った状態となり、一方、励磁電流が出力されないとき
は連結が切れた状態にあるものである。また、励磁電流
のレベルに応じてモータ２から遊星減速器７への伝達可
能なトルク（以下、伝達トルクという）が可変できるよ
うになっている。
【００１７】遊星減速器７の前部にはリングギアトルク
センサ８が設けられている。このリングギアトルクセン
サ８は遊星減速器７のリングギアに発生する負荷側から
掛かる反力を検出するもので、その反力のレベルはリン
グギアトルクセンサ回路１０で検出される。コントロー
ラ５は、リングギアトルクセンサ回路１０からの検出値
が予め設定されているネジの着座に対応したレベルを越
えると、ネジの着座を検出し、また、予め所定のトルク
設定値が設定されており、リングギアトルクセンサ回路
１０からの検出値が上記トルク設定値を越えると、ネジ
締め付け完了と見做してモータ２等の駆動源を停止する
ようにしている。
センサ８が設けられている。このリングギアトルクセン
サ８は遊星減速器７のリングギアに発生する負荷側から
掛かる反力を検出するもので、その反力のレベルはリン
グギアトルクセンサ回路１０で検出される。コントロー
ラ５は、リングギアトルクセンサ回路１０からの検出値
が予め設定されているネジの着座に対応したレベルを越
えると、ネジの着座を検出し、また、予め所定のトルク
設定値が設定されており、リングギアトルクセンサ回路
１０からの検出値が上記トルク設定値を越えると、ネジ
締め付け完了と見做してモータ２等の駆動源を停止する
ようにしている。
【００１８】１１は所要のビット１２を交換的に取り付
けるためのチャックで、ビット１２の先端にネジ１３の
頭部切り込みを当てがうことでネジ１３を連れ回り可能
にしている。
けるためのチャックで、ビット１２の先端にネジ１３の
頭部切り込みを当てがうことでネジ１３を連れ回り可能
にしている。
【００１９】次に、ネジ締め制御動作の第１実施例を、
図２のタイムチャートを用いて説明する。なお、図
（ａ）は、部材１４に対するネジ１３の締め付け状態を
経時的に示しており、ｔ０〜ｔ２は仮締め期間で、ｔ１
は着座時点、また、ｔ４〜ｔ５は断続的な締め付け期間
である。また、ビット１２の回転角（ネジ締め量）はｔ
０〜ｔ１では省略しているが、他の信号より分かるよう
にほぼ時間に比例して増大している。
図２のタイムチャートを用いて説明する。なお、図
（ａ）は、部材１４に対するネジ１３の締め付け状態を
経時的に示しており、ｔ０〜ｔ２は仮締め期間で、ｔ１
は着座時点、また、ｔ４〜ｔ５は断続的な締め付け期間
である。また、ビット１２の回転角（ネジ締め量）はｔ
０〜ｔ１では省略しているが、他の信号より分かるよう
にほぼ時間に比例して増大している。
【００２０】先ず、部材１４のネジ取付け位置にセット
されているネジ１３の頭部に電動ドライバのビット１２
先端を当てがい、不図示の始動スイッチをオン操作する
（ｔ０時点）。
されているネジ１３の頭部に電動ドライバのビット１２
先端を当てがい、不図示の始動スイッチをオン操作する
（ｔ０時点）。
【００２１】ｔ０〜ｔ１期間 始動時には、コントローラ５は駆動用ＦＥＴ回路４に駆
動のためのハイレベルのゲート信号（図２（ｅ））を出
力して電池１からの駆動電流（図２（ｇ））でもってモ
ータ２を回転駆動させるとともに、電磁クラッチ制御回
路８に駆動信号を出力して電磁クラッチ６に対して弱い
連結力（着座時に滑りを生じるレベル）を与えるべく、
低レベルの励磁電流を供給させるようにしている（図２
（ｉ））。この間では、ネジ１３はほぼ無負荷に近い状
態にあるので、モータ２はほぼ定速、かつ電動クラッチ
伝達トルクもほぼ一定となっている（図２（ｄ），
（ｈ））。
動のためのハイレベルのゲート信号（図２（ｅ））を出
力して電池１からの駆動電流（図２（ｇ））でもってモ
ータ２を回転駆動させるとともに、電磁クラッチ制御回
路８に駆動信号を出力して電磁クラッチ６に対して弱い
連結力（着座時に滑りを生じるレベル）を与えるべく、
低レベルの励磁電流を供給させるようにしている（図２
（ｉ））。この間では、ネジ１３はほぼ無負荷に近い状
態にあるので、モータ２はほぼ定速、かつ電動クラッチ
伝達トルクもほぼ一定となっている（図２（ｄ），
（ｈ））。
【００２２】ｔ１〜ｔ４期間 この後、ネジ１２が着座すると（ｔ１時点）、ネジ１３
に対する締め付けトルク（負荷トルク）が増大してリン
グギアトルクセンサ９に反力が発生し（図２（ｂ）のｔ
１直後）、この反力がリングギアトルクセンサ回路１０
で検出されることでネジ１３の着座が検出される（ｔ２
時点）。なお、この時点で、電磁クラッチ６は滑りを生
じ始め、それ以上のトルクはチャック１１側に伝達され
なくなる。
に対する締め付けトルク（負荷トルク）が増大してリン
グギアトルクセンサ９に反力が発生し（図２（ｂ）のｔ
１直後）、この反力がリングギアトルクセンサ回路１０
で検出されることでネジ１３の着座が検出される（ｔ２
時点）。なお、この時点で、電磁クラッチ６は滑りを生
じ始め、それ以上のトルクはチャック１１側に伝達され
なくなる。
【００２３】また、このネジ１３の着座が検出される
と、直ちに電磁クラッチ６への励磁電流が停止されて駆
動トルクのチャック１１への伝達が完全に遮断される。
次に、ブレーキ用ＦＥＴ回路３によりモータ２に制動を
掛けてモータ２の回転を短時間で停止させる（図２
（ｆ）の信号Ｆ１）。このようにモータ停止を短時間で
行わせることで、仮締め動作から断続的な締め付け動作
への素速い移行を実現させている。
と、直ちに電磁クラッチ６への励磁電流が停止されて駆
動トルクのチャック１１への伝達が完全に遮断される。
次に、ブレーキ用ＦＥＴ回路３によりモータ２に制動を
掛けてモータ２の回転を短時間で停止させる（図２
（ｆ）の信号Ｆ１）。このようにモータ停止を短時間で
行わせることで、仮締め動作から断続的な締め付け動作
への素速い移行を実現させている。
【００２４】そして、モータ２の回転が停止すると、コ
ントローラ５は、電磁クラッチ６がモータ２からの駆動
トルクを確実にチャック１１に伝達し得るように、電磁
クラッチ６の励磁コイル６１に高レベルの励磁電流を供
給する（図２（ｉ）のｔ３〜）。
ントローラ５は、電磁クラッチ６がモータ２からの駆動
トルクを確実にチャック１１に伝達し得るように、電磁
クラッチ６の励磁コイル６１に高レベルの励磁電流を供
給する（図２（ｉ）のｔ３〜）。
【００２５】ｔ４〜ｔ５ 電磁クラッチ６の連結が入ると、コントローラ５は、ｔ
４時点からは、所定周期のゲートパルス（第２図
（ｅ））を送出し、駆動用ＦＥＴ回路４はこのゲートパ
ルスを受けて、そのハイレベル期間だけ駆動電流をパル
ス的にモータ２に供給し（第２図（ｇ））、モータ２を
断続的に駆動する。コントローラ５は、ゲートパルスと
して、図２（ｅ）に示すように、パルス幅が逐次、小か
ら大に変化していくパルスを生成出力している。従っ
て、モータ２は駆動電流が供給されるパルス幅の間だけ
駆動されるので、後になるほど高い速度（運動エネルギ
ー）を持つことになる。ｔ４以後は、前述したように電
磁クラッチ６の連結は入ったままなので、この駆動トル
クはそのままチャック１１、すなわちネジ１３を締め付
け（図２（ｈ））、このため、ネジ１３は、断続的に衝
撃的（パルス的）な駆動トルクを受けて、少しずつ締め
付けられる（図２（ｃ））。
４時点からは、所定周期のゲートパルス（第２図
（ｅ））を送出し、駆動用ＦＥＴ回路４はこのゲートパ
ルスを受けて、そのハイレベル期間だけ駆動電流をパル
ス的にモータ２に供給し（第２図（ｇ））、モータ２を
断続的に駆動する。コントローラ５は、ゲートパルスと
して、図２（ｅ）に示すように、パルス幅が逐次、小か
ら大に変化していくパルスを生成出力している。従っ
て、モータ２は駆動電流が供給されるパルス幅の間だけ
駆動されるので、後になるほど高い速度（運動エネルギ
ー）を持つことになる。ｔ４以後は、前述したように電
磁クラッチ６の連結は入ったままなので、この駆動トル
クはそのままチャック１１、すなわちネジ１３を締め付
け（図２（ｈ））、このため、ネジ１３は、断続的に衝
撃的（パルス的）な駆動トルクを受けて、少しずつ締め
付けられる（図２（ｃ））。
【００２６】図３は、締め付けトルクとネジ回転角度と
の関係を示す特性図である。図３に示すようにネジ１３
の着座後は、ネジ１３の締め付けトルクはネジ回転角度
（ビット１２の回転角）に比例するので、断続的なネジ
締め付けにより少しずつ締め付けトルクが上昇する。
の関係を示す特性図である。図３に示すようにネジ１３
の着座後は、ネジ１３の締め付けトルクはネジ回転角度
（ビット１２の回転角）に比例するので、断続的なネジ
締め付けにより少しずつ締め付けトルクが上昇する。
【００２７】そして、コントローラ５は、この締め付け
トルクがトルク設定値に達すると（図２（ｂ）のｔ５時
点）、締め付け完了と見做して駆動用ＦＥＴ４、電磁ク
ラッチ駆動回路８をオフ状態に切り換えてモータ２への
駆動電流、電磁クラッチ６への励磁電流の供給を停止す
る。
トルクがトルク設定値に達すると（図２（ｂ）のｔ５時
点）、締め付け完了と見做して駆動用ＦＥＴ４、電磁ク
ラッチ駆動回路８をオフ状態に切り換えてモータ２への
駆動電流、電磁クラッチ６への励磁電流の供給を停止す
る。
【００２８】このように、モータ２への通電電流をパル
ス的に断続制御することで、ネジの締め付けトルク（す
なわち締め付け量）を多段的乃至は無段階的に設定する
ことができる。これは、連続的に駆動トルクを与える従
来方式が締め付けトルクを安定的に得ることが困難であ
り、しかもインパクト的なトルクを与える場合に比して
締め付け力が小さくなる、という点と比較して有利であ
る。第１実施例においては、着座後のネジの締め付けト
ルクが小さい状態で、低レベルから順次高レベルへ移行
する駆動トルクを与えることで、ビット１２の回転角を
少しずつ上昇させ得るので、ネジの締め付けトルクを小
きざみに上昇し得る（締め付けトルクの精度向上）とい
う点で、特に有効である。
ス的に断続制御することで、ネジの締め付けトルク（す
なわち締め付け量）を多段的乃至は無段階的に設定する
ことができる。これは、連続的に駆動トルクを与える従
来方式が締め付けトルクを安定的に得ることが困難であ
り、しかもインパクト的なトルクを与える場合に比して
締め付け力が小さくなる、という点と比較して有利であ
る。第１実施例においては、着座後のネジの締め付けト
ルクが小さい状態で、低レベルから順次高レベルへ移行
する駆動トルクを与えることで、ビット１２の回転角を
少しずつ上昇させ得るので、ネジの締め付けトルクを小
きざみに上昇し得る（締め付けトルクの精度向上）とい
う点で、特に有効である。
【００２９】また、ゲートパルス（図２（ｅ））のパル
ス幅を変えることで、更に細かなトルク制御が可能とな
る。このゲートパルス（図２（ｅ））は、一定周期でデ
ューティを変更するものや単にパルス幅を変更するよう
にしたものでも同様に細かなトルク制御が可能である。
更に、締め付けトルクを規定するトルク設定値は、ゲー
トパルス（図２（ｅ））の幅によって、ほぼ零からモー
タ起動トルクで決まる最大トルクの範囲で広範囲に制御
できる。
ス幅を変えることで、更に細かなトルク制御が可能とな
る。このゲートパルス（図２（ｅ））は、一定周期でデ
ューティを変更するものや単にパルス幅を変更するよう
にしたものでも同様に細かなトルク制御が可能である。
更に、締め付けトルクを規定するトルク設定値は、ゲー
トパルス（図２（ｅ））の幅によって、ほぼ零からモー
タ起動トルクで決まる最大トルクの範囲で広範囲に制御
できる。
【００３０】次に、ネジ締め制御動作の第２実施例を、
図４のタイムチャートを用いて説明する。なお、図４に
おいて、各タイミングｔ０〜ｔ５は、図２と同様な動作
を行うものとして用いている。この第２実施例は、ｔ０
〜ｔ２期間の仮締め動作は第１実施例と同一で、ｔ４〜
ｔ５期間の断続的な締め付け動作において相違している
ものであり、かかる制御方法を採用しても第１実施例と
同様な効果を得ることができる。以下、相違点について
説明する。
図４のタイムチャートを用いて説明する。なお、図４に
おいて、各タイミングｔ０〜ｔ５は、図２と同様な動作
を行うものとして用いている。この第２実施例は、ｔ０
〜ｔ２期間の仮締め動作は第１実施例と同一で、ｔ４〜
ｔ５期間の断続的な締め付け動作において相違している
ものであり、かかる制御方法を採用しても第１実施例と
同様な効果を得ることができる。以下、相違点について
説明する。
【００３１】ｔ４〜ｔ５ 電磁クラッチ６の連結が入ると、コントローラ５は、ｔ
４時点からは、所定周期のゲートパルス（図４（ｅ））
を送出し、駆動用ＦＥＴ回路４はこのゲートパルスを受
けて、そのハイレベル期間だけ駆動電流をパルス的にモ
ータ２に供給し（図４（ｇ））、モータ２を断続的に駆
動する。コントローラ５は、ゲートパルスとして、第１
番目に幅広のゲートパルスＥ１を出力し（図４
（ｅ））、次いで順次幅の狭くなるパルスを出力してい
る。従って、着座時点ではネジ１３は締め付けトルクが
小さい状態にある（前記図３の特性）から、幅広のゲー
トパルスＥ１によって速やかに十分な角度だけ回転され
ることとなり（図４（ｃ）のレベルＬｏ）、第１実施例
に比してトルク設定値に達する時間、ひいてはネジ締め
動作全体に要する時間を短縮することが可能になるとい
う利点がある。
４時点からは、所定周期のゲートパルス（図４（ｅ））
を送出し、駆動用ＦＥＴ回路４はこのゲートパルスを受
けて、そのハイレベル期間だけ駆動電流をパルス的にモ
ータ２に供給し（図４（ｇ））、モータ２を断続的に駆
動する。コントローラ５は、ゲートパルスとして、第１
番目に幅広のゲートパルスＥ１を出力し（図４
（ｅ））、次いで順次幅の狭くなるパルスを出力してい
る。従って、着座時点ではネジ１３は締め付けトルクが
小さい状態にある（前記図３の特性）から、幅広のゲー
トパルスＥ１によって速やかに十分な角度だけ回転され
ることとなり（図４（ｃ）のレベルＬｏ）、第１実施例
に比してトルク設定値に達する時間、ひいてはネジ締め
動作全体に要する時間を短縮することが可能になるとい
う利点がある。
【００３２】コントローラ５は締め付けトルクがトルク
設定値に達すると（図４（ｂ）のｔ５時点）、締め付け
完了と見做して駆動用ＦＥＴ４、電磁クラッチ駆動回路
８をオフ状態に切り換えてモータ２への駆動電流、電磁
クラッチ６への励磁電流の供給を停止する。
設定値に達すると（図４（ｂ）のｔ５時点）、締め付け
完了と見做して駆動用ＦＥＴ４、電磁クラッチ駆動回路
８をオフ状態に切り換えてモータ２への駆動電流、電磁
クラッチ６への励磁電流の供給を停止する。
【００３３】次に、ネジ締め制御動作の第３実施例を、
図５のタイムチャートを用いて説明する。なお、図５に
おいて、ｔ０〜ｔ２は仮締め動作期間、ｔ３〜ｔ４は断
続的な締め付け動作期間である。この第３実施例は、ｔ
０〜ｔ２期間の仮締め動作は第１実施例と同一であり、
ｔ２〜ｔ４期間における着座検出後〜断続的な締め付け
動作において相違しているものである。以下、相違点に
ついて説明する。
図５のタイムチャートを用いて説明する。なお、図５に
おいて、ｔ０〜ｔ２は仮締め動作期間、ｔ３〜ｔ４は断
続的な締め付け動作期間である。この第３実施例は、ｔ
０〜ｔ２期間の仮締め動作は第１実施例と同一であり、
ｔ２〜ｔ４期間における着座検出後〜断続的な締め付け
動作において相違しているものである。以下、相違点に
ついて説明する。
【００３４】ｔ２〜ｔ３ ネジ１３の着座が検出されると（ｔ２時点）、直ちに電
磁クラッチ６への励磁電流が停止されて、駆動トルクの
チャック１１への伝達が完全に遮断される。一方、モー
タ２は負荷から開放されるため無負荷回転速度に向けて
上昇し、モータ２の回転運動エネルギーは最大に蓄積さ
れる（ｔ２〜ｔ３）。
磁クラッチ６への励磁電流が停止されて、駆動トルクの
チャック１１への伝達が完全に遮断される。一方、モー
タ２は負荷から開放されるため無負荷回転速度に向けて
上昇し、モータ２の回転運動エネルギーは最大に蓄積さ
れる（ｔ２〜ｔ３）。
【００３５】ｔ３〜ｔ４ この状態で、コントローラ５は、ｔ３時点からは、電磁
クラッチ駆動回路８に制御信号を送出して、電磁クラッ
チ６の励磁コイル６１に所定周期の励磁電流パルス（図
５（ｉ））を送出させ、電磁クラッチ６の連結を断続的
に入切させる（図５（ｈ））。電磁クラッチ駆動回路８
は、励磁電流パルス（図５（ｉ））として、パルス幅が
逐次、小から大に変化していくパルスを生成出力してい
るので、モータ２からの駆動トルクが負荷側へ断続的、
かつインパクト的に伝達されるとともに、ネジ１３の締
め付けトルクが小さい状態で低レベルの駆動トルクを与
えるようにしているので、第１実施例と同様、ビット１
２は、着座後に少しずつ回転角が上昇することとなり
（図５（ｃ））、ネジ１３の締め付けトルクを所要のレ
ベルに細かく調整設定可能となる。
クラッチ駆動回路８に制御信号を送出して、電磁クラッ
チ６の励磁コイル６１に所定周期の励磁電流パルス（図
５（ｉ））を送出させ、電磁クラッチ６の連結を断続的
に入切させる（図５（ｈ））。電磁クラッチ駆動回路８
は、励磁電流パルス（図５（ｉ））として、パルス幅が
逐次、小から大に変化していくパルスを生成出力してい
るので、モータ２からの駆動トルクが負荷側へ断続的、
かつインパクト的に伝達されるとともに、ネジ１３の締
め付けトルクが小さい状態で低レベルの駆動トルクを与
えるようにしているので、第１実施例と同様、ビット１
２は、着座後に少しずつ回転角が上昇することとなり
（図５（ｃ））、ネジ１３の締め付けトルクを所要のレ
ベルに細かく調整設定可能となる。
【００３６】そして、コントローラ５は、この締め付け
トルクがトルク設定値に達すると（図５（ｂ）のｔ４時
点）、締め付け完了と見做して電磁クラッチ６を切ると
ともに、駆動用ＦＥＴ４をオフ状態に切り換える。
トルクがトルク設定値に達すると（図５（ｂ）のｔ４時
点）、締め付け完了と見做して電磁クラッチ６を切ると
ともに、駆動用ＦＥＴ４をオフ状態に切り換える。
【００３７】なお、本実施例では、断続的な駆動トルク
をモータ２の断続的駆動や電磁クラッチの断続的入切に
より得るようにしたが、これらと同様なパルス的な駆動
トルクを断続的に発生する他の手段を採用しても良い。
をモータ２の断続的駆動や電磁クラッチの断続的入切に
より得るようにしたが、これらと同様なパルス的な駆動
トルクを断続的に発生する他の手段を採用しても良い。
【００３８】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ネジを着
座までの仮締めし、この後に駆動トルクを断続的にチャ
ックに供給するように構成したので、締め付けトルクの
精度向上と広範囲設定とを可能にするとともに、締め付
けトルクを多段的乃至は無段階的に設定することができ
る。また、これによりネジの締め付けばらつきを小さく
することができる。
座までの仮締めし、この後に駆動トルクを断続的にチャ
ックに供給するように構成したので、締め付けトルクの
精度向上と広範囲設定とを可能にするとともに、締め付
けトルクを多段的乃至は無段階的に設定することができ
る。また、これによりネジの締め付けばらつきを小さく
することができる。
【００３９】請求項２記載の発明によれば、簡易なモー
タ駆動制御で、断続的な駆動トルクをチャックに供給す
ることができる。
タ駆動制御で、断続的な駆動トルクをチャックに供給す
ることができる。
【００４０】請求項３記載の発明によれば、簡易な電磁
クラッチ駆動制御で、断続的な駆動トルクをチャックに
供給することができる。
クラッチ駆動制御で、断続的な駆動トルクをチャックに
供給することができる。
【図１】本発明に係るトルク制御装置が適用される電動
ドライバの一例を示す構成図である。
ドライバの一例を示す構成図である。
【図２】ネジ締め制御動作の第１実施例を説明するため
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
【図３】締め付けトルクとネジ回転角度との関係を示す
特性図である。
特性図である。
【図４】ネジ締め制御動作の第２実施例を説明するため
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
【図５】ネジ締め制御動作の第３実施例を説明するため
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
【図６】機械式クラッチを用いた従来の電動ドライバの
機構構成図である。
機構構成図である。
【図７】電子制御クラッチを用いた従来の電動ドライバ
の機構構成図である。
の機構構成図である。
１ 電源 ２ モータ ３ ブレーキ用ＦＥＴ回路 ４ 駆動用ＦＥＴ回路 ５ コントローラ ６ 電磁クラッチ ６１ 励磁コイル ７ 遊星減速器 ８ 電磁クラッチ駆動回路 ９ リングギアトルクセンサ １０ リングギアトルクセンサ回路 １１ チャック １２ ビット １３ ネジ
Claims (3)
- 【請求項１】 モータと、このモータの出力軸とネジ回
転用のビットを装着するチャック間に介設された電磁ク
ラッチと、上記チャックに掛かる負荷トルクの増大から
上記ネジの着座を検出するトルクセンサと、上記ネジの
着座検出後に駆動トルクを断続的に上記チャックに供給
するトルク制御手段とを備えたことを特徴とする電動ド
ライバのトルク制御装置。 - 【請求項２】 上記トルク制御手段は、上記モータを断
続的に回転することで断続的な駆動トルクを上記チャッ
クに供給するようになされていることを特徴とする請求
項１記載の電動ドライバのトルク制御装置。 - 【請求項３】 上記トルク制御手段は、上記電磁クラッ
チの連結を断続的に入切することで断続的な駆動トルク
を上記チャックに供給するようになされていることを特
徴とする請求項１記載の電動ドライバのトルク制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14439094A JP3663638B2 (ja) | 1994-06-27 | 1994-06-27 | 電動ドライバのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14439094A JP3663638B2 (ja) | 1994-06-27 | 1994-06-27 | 電動ドライバのトルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081536A true JPH081536A (ja) | 1996-01-09 |
| JP3663638B2 JP3663638B2 (ja) | 2005-06-22 |
Family
ID=15361036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14439094A Expired - Fee Related JP3663638B2 (ja) | 1994-06-27 | 1994-06-27 | 電動ドライバのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3663638B2 (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010038216A (ko) * | 1999-10-22 | 2001-05-15 | 유승준 | 전동 드라이버의 토크 제어 회로 |
| WO2006121085A1 (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | Estic Corporation | インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 |
| JP2009072888A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Hitachi Koki Co Ltd | インパクト工具 |
| WO2011058855A1 (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-19 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
| EP2412484A1 (en) * | 2009-03-24 | 2012-02-01 | Makita Corporation | Electric tool |
| JP2012066893A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 地切り停止機構付き電動巻上機 |
| JP2013202705A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Toyota Motor Corp | ネジ締付方法及びネジ締付装置 |
| JP2014514174A (ja) * | 2011-04-21 | 2014-06-19 | エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー | 電動インパルススクリュードライバ |
| CN104308790A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-01-28 | 洪劲松 | 铆螺母电动工具 |
| WO2015045871A1 (ja) * | 2013-09-25 | 2015-04-02 | 戸津勝行 | 自動ねじ締め制御および管理方法並びにシステム |
| US10220500B2 (en) | 2012-04-13 | 2019-03-05 | Black & Decker Inc. | Electronic clutch for power tool |
| JP2020517470A (ja) * | 2017-04-19 | 2020-06-18 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 電気パルス工具 |
| JP2020517471A (ja) * | 2017-04-19 | 2020-06-18 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 電気パルス工具 |
| CN112621162A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-09 | 马杰斌 | 一种工业制造用螺丝刀半自动组装装置 |
| KR20220095371A (ko) * | 2020-12-29 | 2022-07-07 | 계양전기 주식회사 | 전자 클러치 공구의 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
| CN116460573A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-07-21 | 国网安徽省电力有限公司 | 基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5395620B2 (ja) * | 2009-11-02 | 2014-01-22 | 株式会社マキタ | 打撃工具 |
| WO2018230140A1 (ja) | 2017-06-16 | 2018-12-20 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電動工具 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169300A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-06-15 | Aisin Seiki | Shimetsuketorukuseigyosochi |
| JPS58132426A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め機 |
| JPH0230443A (ja) * | 1988-05-02 | 1990-01-31 | Ingersoll Rand Co | 張力関連フイードバツクを有するガスケツト圧縮制御 |
| JPH05104454A (ja) * | 1991-10-15 | 1993-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動工具 |
-
1994
- 1994-06-27 JP JP14439094A patent/JP3663638B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5169300A (ja) * | 1974-12-11 | 1976-06-15 | Aisin Seiki | Shimetsuketorukuseigyosochi |
| JPS58132426A (ja) * | 1982-02-02 | 1983-08-06 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め機 |
| JPH0230443A (ja) * | 1988-05-02 | 1990-01-31 | Ingersoll Rand Co | 張力関連フイードバツクを有するガスケツト圧縮制御 |
| JPH05104454A (ja) * | 1991-10-15 | 1993-04-27 | Matsushita Electric Works Ltd | 電動工具 |
Cited By (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20010038216A (ko) * | 1999-10-22 | 2001-05-15 | 유승준 | 전동 드라이버의 토크 제어 회로 |
| WO2006121085A1 (ja) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | Estic Corporation | インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 |
| GB2441670A (en) * | 2005-05-12 | 2008-03-12 | Estic Corp | Control method and device for impact screw tightening device |
| US7770658B2 (en) | 2005-05-12 | 2010-08-10 | Estic Corporation | Control method and control unit for impact type screw fastening device |
| JP2009072888A (ja) * | 2007-09-21 | 2009-04-09 | Hitachi Koki Co Ltd | インパクト工具 |
| EP2412484A4 (en) * | 2009-03-24 | 2013-10-16 | Makita Corp | POWER TOOL |
| US9038743B2 (en) | 2009-03-24 | 2015-05-26 | Makita Corporation | Electric tool |
| EP2412484A1 (en) * | 2009-03-24 | 2012-02-01 | Makita Corporation | Electric tool |
| US8727941B2 (en) | 2009-11-10 | 2014-05-20 | Makita Corporation | Electric tool |
| EP2500143A1 (en) * | 2009-11-10 | 2012-09-19 | Makita Corporation | Electric tool |
| EP2500143A4 (en) * | 2009-11-10 | 2013-10-23 | Makita Corp | POWER TOOL |
| JP2011101920A (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-26 | Makita Corp | 電動工具 |
| WO2011058855A1 (ja) * | 2009-11-10 | 2011-05-19 | 株式会社マキタ | 電動工具 |
| CN102596513A (zh) * | 2009-11-10 | 2012-07-18 | 株式会社牧田 | 电动工具 |
| JP2012066893A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 地切り停止機構付き電動巻上機 |
| JP2017071052A (ja) * | 2011-04-21 | 2017-04-13 | エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー | 電動インパルススクリュードライバ |
| JP2014514174A (ja) * | 2011-04-21 | 2014-06-19 | エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー | 電動インパルススクリュードライバ |
| JP2013202705A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-10-07 | Toyota Motor Corp | ネジ締付方法及びネジ締付装置 |
| US10220500B2 (en) | 2012-04-13 | 2019-03-05 | Black & Decker Inc. | Electronic clutch for power tool |
| WO2015045871A1 (ja) * | 2013-09-25 | 2015-04-02 | 戸津勝行 | 自動ねじ締め制御および管理方法並びにシステム |
| CN104308790B (zh) * | 2014-09-29 | 2015-08-26 | 洪劲松 | 铆螺母电动工具 |
| WO2016050121A1 (zh) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | 洪劲松 | 铆螺母电动工具 |
| CN104308790A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-01-28 | 洪劲松 | 铆螺母电动工具 |
| JP2020517470A (ja) * | 2017-04-19 | 2020-06-18 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 電気パルス工具 |
| JP2020517471A (ja) * | 2017-04-19 | 2020-06-18 | アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ | 電気パルス工具 |
| KR20220095371A (ko) * | 2020-12-29 | 2022-07-07 | 계양전기 주식회사 | 전자 클러치 공구의 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
| CN112621162A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-09 | 马杰斌 | 一种工业制造用螺丝刀半自动组装装置 |
| CN112621162B (zh) * | 2021-01-13 | 2023-09-05 | 江苏南钢通恒新材料科技有限公司 | 一种工业制造用螺丝刀半自动组装装置 |
| CN116460573A (zh) * | 2023-03-21 | 2023-07-21 | 国网安徽省电力有限公司 | 基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法 |
| CN116460573B (zh) * | 2023-03-21 | 2023-11-07 | 国网安徽省电力有限公司 | 基于电磁离合自适应螺栓拧紧装置的螺栓紧固方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3663638B2 (ja) | 2005-06-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH081536A (ja) | 電動ドライバのトルク制御装置 | |
| US6424799B1 (en) | Electrical power tool having a motor control circuit for providing control over the torque output of the power tool | |
| US5731673A (en) | Electrical power tool having a motor control circuit for increasing the effective torque output of the power tool | |
| EP0808018B1 (en) | Electrical power tool having a motor control circuit for providing improved control over the torque output of the power tool | |
| US10322498B2 (en) | Electric power tool | |
| EP2467239B1 (en) | Power tool | |
| US6918449B2 (en) | Magnetic impact tool | |
| JP5461937B2 (ja) | 自動車タイヤ交換用のホイールナットの締付け工具 | |
| JP3130851U (ja) | 反力受け付きハンディ型締付機 | |
| JP4300840B2 (ja) | ねじ締め電動工具 | |
| JP2002362883A (ja) | 補助モータ付きチェーンブロック | |
| JPH09314476A (ja) | トルク出力を制御するモータ制御回路を備えた電動工具 | |
| JPH10109277A (ja) | ねじ締め方法及びねじ締め装置 | |
| JP2002160180A (ja) | 動作モード切替機能を備える電動工具 | |
| JPH04336980A (ja) | 電動工具 | |
| JPS6322049Y2 (ja) | ||
| JP2001341079A (ja) | 動力駆動回転工具 | |
| JP2024043261A (ja) | 電動工具、および電動工具におけるモータの制御方法 | |
| JP3742140B2 (ja) | 電動式ねじ締め機 | |
| US20240082991A1 (en) | Shear wrench tool | |
| JP3566923B2 (ja) | 半自動ねじ締結機 | |
| JPH04336981A (ja) | 電動工具 | |
| JPH0534018B2 (ja) | ||
| JP2024059272A (ja) | 電動工具、及び電動工具におけるモータの制御方法 | |
| JP3342175B2 (ja) | インパクト回転工具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040405 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040706 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040810 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050321 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080408 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090408 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100408 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100408 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110408 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130408 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130408 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140408 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |