JPH08133114A - 動力舵取装置の操舵力制御装置 - Google Patents
動力舵取装置の操舵力制御装置Info
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- JPH08133114A JPH08133114A JP27008294A JP27008294A JPH08133114A JP H08133114 A JPH08133114 A JP H08133114A JP 27008294 A JP27008294 A JP 27008294A JP 27008294 A JP27008294 A JP 27008294A JP H08133114 A JPH08133114 A JP H08133114A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】積分回路２の影響による車速検出器からの出力
電圧の遅れを防止し、常に車速に応じた操舵力が得られ
るようにする 【構成】パルスに応じて電圧を発生する電圧変換回路１
と、この電圧変換手段で発生した電圧を積算して車速に
応じた電圧を出力する積分回路２と、前記積分手段の出
力信号を微分する微分回路３と、前記微分回路３から出
力される微分信号を前記積分回路２から出力される積分
信号に加算するようにした。
電圧の遅れを防止し、常に車速に応じた操舵力が得られ
るようにする 【構成】パルスに応じて電圧を発生する電圧変換回路１
と、この電圧変換手段で発生した電圧を積算して車速に
応じた電圧を出力する積分回路２と、前記積分手段の出
力信号を微分する微分回路３と、前記微分回路３から出
力される微分信号を前記積分回路２から出力される積分
信号に加算するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車速の変化に応じて被
制御装置を制御する制御装置、特に車速の変化に応じて
操舵力を制御する動力舵取装置の操舵力制御装置に関す
る。
制御装置を制御する制御装置、特に車速の変化に応じて
操舵力を制御する動力舵取装置の操舵力制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般的に車速を検出する車速検出器は、
トランスミッションあるいは車輪の軸の回転を光学的な
センサや磁気的なセンサを用い、軸が１回転する間に少
なくとも１パルス出力するようにして、このパルスの出
力される間隔（周波数）に応じて電圧を発生し、その電
圧を積算（積分）することにより、パルスの周波数に応
じた電圧値に変換（Ｆ／Ｖ変換）された、即ち、車速に
応じた電圧が得られるようにしてした。
トランスミッションあるいは車輪の軸の回転を光学的な
センサや磁気的なセンサを用い、軸が１回転する間に少
なくとも１パルス出力するようにして、このパルスの出
力される間隔（周波数）に応じて電圧を発生し、その電
圧を積算（積分）することにより、パルスの周波数に応
じた電圧値に変換（Ｆ／Ｖ変換）された、即ち、車速に
応じた電圧が得られるようにしてした。
【０００３】また、パルス出力にノイズが乗った場合に
も、その影響が小さくなるように電圧を積算して車速に
応じた電圧を得るようにしている。そして、従来はＦ／
Ｖ変換を行う際の電圧の積算を行うのに積分回路が用い
られていた。
も、その影響が小さくなるように電圧を積算して車速に
応じた電圧を得るようにしている。そして、従来はＦ／
Ｖ変換を行う際の電圧の積算を行うのに積分回路が用い
られていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、上述の回路に
おける出力電圧Ｆ（破線）と実際の車速Ｍ（実線）の関
係を図７に示すと、出力電圧Ｆが実際の車速Ｍに対して
追従遅れを発生している。この追従遅れは、積分回路の
影響によるもので、従来、この追従遅れにより、車速に
応じて操舵力を制御するような動力舵取装置において
は、加速および減速時に操舵力が適正な値から離れてし
まい、運転者のハンドル操舵感覚に違和感を与えてい
た。
おける出力電圧Ｆ（破線）と実際の車速Ｍ（実線）の関
係を図７に示すと、出力電圧Ｆが実際の車速Ｍに対して
追従遅れを発生している。この追従遅れは、積分回路の
影響によるもので、従来、この追従遅れにより、車速に
応じて操舵力を制御するような動力舵取装置において
は、加速および減速時に操舵力が適正な値から離れてし
まい、運転者のハンドル操舵感覚に違和感を与えてい
た。
【０００５】本発明の目的は、この積分手段の影響によ
る車速に応じて発生される出力電圧の応答遅れを防止
し、常に車速に応じた操舵力が得られるようにすること
である。
る車速に応じて発生される出力電圧の応答遅れを防止
し、常に車速に応じた操舵力が得られるようにすること
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の問題を解決するた
めの請求項１に記載の発明の構成は、車両の速度に対応
したパルスを出力するパルス発生手段と、このパルス発
生手段のパルスに応じて電圧を発生する電圧変換手段
と、この電圧変換手段で発生した電圧を積算して車速に
応じた電圧を出力する積分手段と、この積分手段の出力
信号に基づいて操舵力を制御する動力舵取装置の操舵力
制御装置において、前記積分手段の出力信号を微分する
微分手段と、この微分手段から出力される微分信号を前
記積分手段から出力される積分信号に加算する加算手段
を備えたものである。
めの請求項１に記載の発明の構成は、車両の速度に対応
したパルスを出力するパルス発生手段と、このパルス発
生手段のパルスに応じて電圧を発生する電圧変換手段
と、この電圧変換手段で発生した電圧を積算して車速に
応じた電圧を出力する積分手段と、この積分手段の出力
信号に基づいて操舵力を制御する動力舵取装置の操舵力
制御装置において、前記積分手段の出力信号を微分する
微分手段と、この微分手段から出力される微分信号を前
記積分手段から出力される積分信号に加算する加算手段
を備えたものである。
【０００７】また、請求項２に記載の発明の構成は、車
両の速度に対応したパルスを出力するパルス発生手段
と、このパルス発生手段のパルスに応じて電圧を発生す
る周波数電圧変換手段と、この電圧変換手段で発生した
電圧を積算して車速に応じた電圧を出力する積分手段
と、この積分手段の出力信号に基づいて操舵力を制御す
る動力舵取装置の操舵力制御装置において、前記積分手
段の出力信号を微分する微分手段と、この微分手段から
出力される微分信号を前記積分手段から出力される積分
信号に加算する加算手段と、前記微分手段の出力信号を
微分する２次微分手段と、この２次微分手段の出力信号
の大きさに応じて前記加算手段によって前記積分信号に
加算される微分信号を制御する制御手段を備えたもので
ある。
両の速度に対応したパルスを出力するパルス発生手段
と、このパルス発生手段のパルスに応じて電圧を発生す
る周波数電圧変換手段と、この電圧変換手段で発生した
電圧を積算して車速に応じた電圧を出力する積分手段
と、この積分手段の出力信号に基づいて操舵力を制御す
る動力舵取装置の操舵力制御装置において、前記積分手
段の出力信号を微分する微分手段と、この微分手段から
出力される微分信号を前記積分手段から出力される積分
信号に加算する加算手段と、前記微分手段の出力信号を
微分する２次微分手段と、この２次微分手段の出力信号
の大きさに応じて前記加算手段によって前記積分信号に
加算される微分信号を制御する制御手段を備えたもので
ある。
【０００８】
【作用】請求項１に記載された発明の作用は、車両の速
度に対応したパルスがパルス発生手段によって発生さ
れ、電圧変換手段によってパルスに対応した電圧に変換
され、この電圧値を積分手段にて積分することで実際の
車速に対して、加速減速時に遅れを生じる車速信号が得
られる。
度に対応したパルスがパルス発生手段によって発生さ
れ、電圧変換手段によってパルスに対応した電圧に変換
され、この電圧値を積分手段にて積分することで実際の
車速に対して、加速減速時に遅れを生じる車速信号が得
られる。
【０００９】この信号をさらに微分手段に入力し、加減
速時の微分値を得て、この微分手段の出力を加算手段に
て積分手段からの出力信号に加算することで加速減速時
の遅れを補う。また、請求項２に記載された発明の作用
は、微分手段の出力信号をさらに２次微分手段にて微分
し、この２次微分手段の出力信号の大きさに応じて加算
手段を制御して積分手段の信号に対して微分手段の出力
信号を加算するか否かを制御すれば、車速変化が大きい
場合には応答遅れを意図的に発生させ、ゆるやかな変化
の車速信号にて操舵力を制御し、急激な操舵力の変化を
防止する。
速時の微分値を得て、この微分手段の出力を加算手段に
て積分手段からの出力信号に加算することで加速減速時
の遅れを補う。また、請求項２に記載された発明の作用
は、微分手段の出力信号をさらに２次微分手段にて微分
し、この２次微分手段の出力信号の大きさに応じて加算
手段を制御して積分手段の信号に対して微分手段の出力
信号を加算するか否かを制御すれば、車速変化が大きい
場合には応答遅れを意図的に発生させ、ゆるやかな変化
の車速信号にて操舵力を制御し、急激な操舵力の変化を
防止する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。図１は本発明に係わる動力舵取装置を一例を示すも
ので、１０は図略の車両のトランスミッションに取付け
られた回転数検出器である。この回転数検出器１０は、
図略の車両のトランスミッションの回転軸１１に設けら
れた回転板１２と、この回転板１２の一定角度毎に等間
隔に形成されたスリット１２ａを検出する発光素子と受
光素子からなる一対のホトセンサ１３とで構成されてい
る。
る。図１は本発明に係わる動力舵取装置を一例を示すも
ので、１０は図略の車両のトランスミッションに取付け
られた回転数検出器である。この回転数検出器１０は、
図略の車両のトランスミッションの回転軸１１に設けら
れた回転板１２と、この回転板１２の一定角度毎に等間
隔に形成されたスリット１２ａを検出する発光素子と受
光素子からなる一対のホトセンサ１３とで構成されてい
る。
【００１１】この回転数検出器１０のホトセンサ１３か
らの出力は、方形状のパルスであり、この回転数検出器
１０には、電圧変換回路１が接続されている。この電圧
変換回路１は、図２に示すように回転数検出器１０から
入力されたパルスの立ち上がり時でオン状態となり一定
時間経過後にオフとなることで、一定幅のパルスを形成
するワンショットパルス発生器１４と、トランジスタ９
と差動増幅器７から成り、ワンショットパルス発生器１
４で発生さたパルスの立ち上がり時に電圧を発生する電
圧発生回路８とで構成される。
らの出力は、方形状のパルスであり、この回転数検出器
１０には、電圧変換回路１が接続されている。この電圧
変換回路１は、図２に示すように回転数検出器１０から
入力されたパルスの立ち上がり時でオン状態となり一定
時間経過後にオフとなることで、一定幅のパルスを形成
するワンショットパルス発生器１４と、トランジスタ９
と差動増幅器７から成り、ワンショットパルス発生器１
４で発生さたパルスの立ち上がり時に電圧を発生する電
圧発生回路８とで構成される。
【００１２】この電圧変換回路１には、固定抵抗１５お
よびコンデンサ１６とから構成される積分回路（ローパ
スフィルタ）２が接続されている。この積分回路２は電
圧変換回路１にて変換されたパルスの周期に応じて発生
される電圧を積算（積分）し、車速に応じた電圧を出力
するもので、この積分回路２は電圧変換回路１によって
周波数電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）Ｐを構成する。
よびコンデンサ１６とから構成される積分回路（ローパ
スフィルタ）２が接続されている。この積分回路２は電
圧変換回路１にて変換されたパルスの周期に応じて発生
される電圧を積算（積分）し、車速に応じた電圧を出力
するもので、この積分回路２は電圧変換回路１によって
周波数電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）Ｐを構成する。
【００１３】そして、この積分回路２の出力側は、信号
増幅用の増幅回路１８を介して２つに分岐し、一方が図
１に示す制御装置３０に配線２２を介して直接接続され
るとともに、他方が微分回路３に接続されている。この
微分回路３は差動増幅器１９と固定抵抗２０およびコン
デンサ２１を主な構成要素とし、積分回路２から出力さ
れる電圧Ｆの変化に応じた信号を出力端子側に出力す
る。
増幅用の増幅回路１８を介して２つに分岐し、一方が図
１に示す制御装置３０に配線２２を介して直接接続され
るとともに、他方が微分回路３に接続されている。この
微分回路３は差動増幅器１９と固定抵抗２０およびコン
デンサ２１を主な構成要素とし、積分回路２から出力さ
れる電圧Ｆの変化に応じた信号を出力端子側に出力す
る。
【００１４】この微分回路３の出力は、差動増幅回路１
７を介して配線２２に接続されている。これによって微
分回路３の出力電圧Ｃは、積分回路２からの出力電圧Ｆ
に加算されることになる。一方、制御装置３０は不揮発
性メモリ（ＲＯＭ）３１、中央演算装置（ＣＰＵ）３
５、揮発性メモリ（ＲＡＭ）３６から成るコンピュータ
と前記車速に対応した出力電圧Ｂをアナログ値からデジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器３２から構成され、ＲＯ
Ｍ３１に記憶されたプログラムに従い、車速に対応した
操舵力の指令を後段に接続されたドライブ回路３３を介
して電気モータ３４に出力し、電気モータの回転方向お
よび回転量を制御する。
７を介して配線２２に接続されている。これによって微
分回路３の出力電圧Ｃは、積分回路２からの出力電圧Ｆ
に加算されることになる。一方、制御装置３０は不揮発
性メモリ（ＲＯＭ）３１、中央演算装置（ＣＰＵ）３
５、揮発性メモリ（ＲＡＭ）３６から成るコンピュータ
と前記車速に対応した出力電圧Ｂをアナログ値からデジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器３２から構成され、ＲＯ
Ｍ３１に記憶されたプログラムに従い、車速に対応した
操舵力の指令を後段に接続されたドライブ回路３３を介
して電気モータ３４に出力し、電気モータの回転方向お
よび回転量を制御する。
【００１５】以上のような構成で、図２の回路の動作を
図３のグラフを用いて説明する。図３のグラフにおいて
Ａは、実際の車速を示しており、Ｂは制御装置３０に入
力される出力電圧、Ｃは微分回路３の出力電圧を示す。
加速区間および減速区間においては出力電圧Ｃは加速の
程度に応じた電圧が発生され、この電圧Ｃが図における
積分回路２からの出力電圧Ｆに加算されることとなり、
制御装置３０に出力される電圧Ｂは実際の車速に対して
ほぼ遅れがない、車速信号が得られることになる。
図３のグラフを用いて説明する。図３のグラフにおいて
Ａは、実際の車速を示しており、Ｂは制御装置３０に入
力される出力電圧、Ｃは微分回路３の出力電圧を示す。
加速区間および減速区間においては出力電圧Ｃは加速の
程度に応じた電圧が発生され、この電圧Ｃが図における
積分回路２からの出力電圧Ｆに加算されることとなり、
制御装置３０に出力される電圧Ｂは実際の車速に対して
ほぼ遅れがない、車速信号が得られることになる。
【００１６】また、定速区間においては、微分回路の出
力電圧Ｃは発生しないので、積分回路からの出力電圧の
みが制御装置３０に入力されることになり、定速時にお
いても実際の車速に対して等しい出力電圧が得られるこ
とになる。これによって加速および減速時は積分回路２
の影響による遅れ分を微分回路３の信号で補い実際の車
速に追従した精度のよい信号が制御装置３０に入力され
ることになる。
力電圧Ｃは発生しないので、積分回路からの出力電圧の
みが制御装置３０に入力されることになり、定速時にお
いても実際の車速に対して等しい出力電圧が得られるこ
とになる。これによって加速および減速時は積分回路２
の影響による遅れ分を微分回路３の信号で補い実際の車
速に追従した精度のよい信号が制御装置３０に入力され
ることになる。
【００１７】次に他の実施例について図４の回路図にて
説明する。なお、図４の回路図において、回路図では２
次微分回路４とスイッチング回路５が追加されたのみ
で、電圧変換回路１、積分回路２、微分回路３および差
動増幅器１８、反転増幅器１７については、図２に示し
た構成と同じであるので、追加の２次微分回路４とスイ
ッチング回路５についてのみ説明する。
説明する。なお、図４の回路図において、回路図では２
次微分回路４とスイッチング回路５が追加されたのみ
で、電圧変換回路１、積分回路２、微分回路３および差
動増幅器１８、反転増幅器１７については、図２に示し
た構成と同じであるので、追加の２次微分回路４とスイ
ッチング回路５についてのみ説明する。
【００１８】２次微分回路４は微分回路３からの出力側
に接続されており、この２次微分回路４の出力側には、
スイッチング回路５が接続されている。前記２次微分回
路４は図４に示すように微分回路３と同様の構成で、差
動増幅器２５と固定抵抗２６およびコンデンサ２７より
なり、スイッチ回路５は差動増幅器２８およびトランジ
スタ２９を主な構成とし、差動増幅器２８はマイナス端
子側に入力される基準電圧αに対して、２次微分回路４
から入力される電圧Ｄとを比較して入力された電圧Ｄの
方が大きい場合にトランジスタ２９に信号を出力する。
に接続されており、この２次微分回路４の出力側には、
スイッチング回路５が接続されている。前記２次微分回
路４は図４に示すように微分回路３と同様の構成で、差
動増幅器２５と固定抵抗２６およびコンデンサ２７より
なり、スイッチ回路５は差動増幅器２８およびトランジ
スタ２９を主な構成とし、差動増幅器２８はマイナス端
子側に入力される基準電圧αに対して、２次微分回路４
から入力される電圧Ｄとを比較して入力された電圧Ｄの
方が大きい場合にトランジスタ２９に信号を出力する。
【００１９】この時の基準電圧αは通常の加減速を行っ
たときでは発生しない電圧値に設定されている。トラン
ジスタ２９は微分回路３と反転増幅器１７の出力側にそ
れぞれ接続されており、前記差動増幅器２８の信号に応
じて微分回路３の出力電圧を反転増幅器２２の出力に加
算するスイッチ作用を成している。
たときでは発生しない電圧値に設定されている。トラン
ジスタ２９は微分回路３と反転増幅器１７の出力側にそ
れぞれ接続されており、前記差動増幅器２８の信号に応
じて微分回路３の出力電圧を反転増幅器２２の出力に加
算するスイッチ作用を成している。
【００２０】以上のような構成で図５に示すグラフにて
動作について説明する。加速区間および減速区間におい
ては出力電圧Ｃは加速の程度に応じた電圧が発生され、
この電圧Ｃが図７における積分回路２からの出力電圧Ｆ
に加算されることとなり、制御装置３０に出力される電
圧Ｂは実際の車速に対してほぼ遅れがない、車速信号が
得られることになる。
動作について説明する。加速区間および減速区間におい
ては出力電圧Ｃは加速の程度に応じた電圧が発生され、
この電圧Ｃが図７における積分回路２からの出力電圧Ｆ
に加算されることとなり、制御装置３０に出力される電
圧Ｂは実際の車速に対してほぼ遅れがない、車速信号が
得られることになる。
【００２１】ここで、２次微分回路４では、加速区間お
よび減速区間において微分回路３で出力される微分成分
（出力電圧Ｃ）の変化量（２次微分成分）に基づいて信
号を出力する。この変化量が基準電圧αより大きい場合
にスイッチ回路５の働きによって反転増幅器１７からの
出力電圧と同電圧のマイナス電圧が反転増幅器１７から
の出力電圧に印加されることとなり、微分回路３からの
出力が相殺される。
よび減速区間において微分回路３で出力される微分成分
（出力電圧Ｃ）の変化量（２次微分成分）に基づいて信
号を出力する。この変化量が基準電圧αより大きい場合
にスイッチ回路５の働きによって反転増幅器１７からの
出力電圧と同電圧のマイナス電圧が反転増幅器１７から
の出力電圧に印加されることとなり、微分回路３からの
出力が相殺される。
【００２２】いま、電圧変換回路１に入力されるパルス
が断線等の異常により途絶えると、２次微分回路４の出
力電圧は基準電圧αを越えることになり、これによって
微分回路３からの出力が相殺され、制御装置３０に入力
される電圧は積分回路２の出力電圧Ｆのみとなり、その
変化は応答遅れをもって緩やかに変化するものとなる。
が断線等の異常により途絶えると、２次微分回路４の出
力電圧は基準電圧αを越えることになり、これによって
微分回路３からの出力が相殺され、制御装置３０に入力
される電圧は積分回路２の出力電圧Ｆのみとなり、その
変化は応答遅れをもって緩やかに変化するものとなる。
【００２３】従って、断線等の異常によって車速の検出
値がおかしくなった場合には、その信号の急激な変化を
制御装置３０に伝えないようにすることで、操舵力が急
激に変化することを防止できる。また、上記他の実施例
では、それぞれの機能を回路素子を用いて達成していた
が、上記図４の回路素子の機能を制御装置３０のプログ
ラムとして処理させてもよい。
値がおかしくなった場合には、その信号の急激な変化を
制御装置３０に伝えないようにすることで、操舵力が急
激に変化することを防止できる。また、上記他の実施例
では、それぞれの機能を回路素子を用いて達成していた
が、上記図４の回路素子の機能を制御装置３０のプログ
ラムとして処理させてもよい。
【００２４】以下その処理を図６のフローチャートにて
説明する。ステップ１００では、回転数検出器のパルス
立ち上がりを検出し、パルスの発生周期ｔを順次記憶し
てゆく、そしてステップ１０２においては、ステップ１
００にて順次記憶した発生周期ｔ１、ｔ２．．ｔｎを加
算して記憶した発生周期の総数ｎにて割ることで周期の
平均値Ｔを算出（積算処理）し、この平均値Ｔからステ
ップ１０４にて車速Ｖを次式により求める。
説明する。ステップ１００では、回転数検出器のパルス
立ち上がりを検出し、パルスの発生周期ｔを順次記憶し
てゆく、そしてステップ１０２においては、ステップ１
００にて順次記憶した発生周期ｔ１、ｔ２．．ｔｎを加
算して記憶した発生周期の総数ｎにて割ることで周期の
平均値Ｔを算出（積算処理）し、この平均値Ｔからステ
ップ１０４にて車速Ｖを次式により求める。
【００２５】
【数１】Ｖ＝γ／Ｔ （但しγは定数） 次にステップ１０６では前回求めた車速Ｖ０と今回求め
た車速Ｖおよび平均値Ｔから次式により微分値ａを求め
る。
た車速Ｖおよび平均値Ｔから次式により微分値ａを求め
る。
【００２６】
【数２】ａ＝（Ｖ−Ｖ０）／Ｔ そして、さらにステップ１０８にて２次微分値ａ’を次
式より求める。
式より求める。
【００２７】
【数３】ａ’＝（Ｖ−Ｖ０）／Ｔ2 この２次微分値ａ’が求まるとステップ１１０に進ん
で、この２次微分値ａ’が基準値αより大きいか否かが
判定され、基準値αより大きい場合にはステップ１１２
に進み、小さい場合にはステップ１１４に進む。
で、この２次微分値ａ’が基準値αより大きいか否かが
判定され、基準値αより大きい場合にはステップ１１２
に進み、小さい場合にはステップ１１４に進む。
【００２８】ステップ１１２に進むと車速Ｖで操舵力を
制御する制御指令値を求め、ステップ１１４に進んだ場
合には車速Ｖに微分値ａを加算した補正車速Ｖａを求め
た後、ステップ１１８に進み、補正車速Ｖａに応じた操
舵力を制御する制御指令値を求めて処理を終了する。こ
れにより、回路素子を用いることなく制御装置３０のみ
で車速信号の応答遅れを補正することができる。
制御する制御指令値を求め、ステップ１１４に進んだ場
合には車速Ｖに微分値ａを加算した補正車速Ｖａを求め
た後、ステップ１１８に進み、補正車速Ｖａに応じた操
舵力を制御する制御指令値を求めて処理を終了する。こ
れにより、回路素子を用いることなく制御装置３０のみ
で車速信号の応答遅れを補正することができる。
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明は、積分手段による
積分によって応答遅れを生ずる信号に対し、微分手段に
よる信号を加算するようにしたので、車速信号の応答遅
れを無くして実際の車速に追従した操舵力の制御を達成
することができる効果がある。また、２次微分手段の信
号の大きさによって積分信号に加算される微分信号を制
御するようにしたので、断線等による車速信号の急激な
変化を防止することができ、異常時の操舵力の急激な変
化を防止できる効果がある。
積分によって応答遅れを生ずる信号に対し、微分手段に
よる信号を加算するようにしたので、車速信号の応答遅
れを無くして実際の車速に追従した操舵力の制御を達成
することができる効果がある。また、２次微分手段の信
号の大きさによって積分信号に加算される微分信号を制
御するようにしたので、断線等による車速信号の急激な
変化を防止することができ、異常時の操舵力の急激な変
化を防止できる効果がある。
【図１】本発明の第１実施例を示すブロック図
【図２】第１実施例における本発明の要旨を示す図
【図３】第１実施例の動作を説明するためのグラフ
【図４】第２実施例における本発明の要旨を示す図
【図５】第２実施例の動作を説明するためのグラフ
【図６】第２実施例の変形例を示すためのフローチャー
ト
ト
【図７】従来技術の問題点を示すためのグラフ
１ 電圧変換回路 ２ 積分回路 ３ 微分回路 ４ ２次微分回路 ５ スイッチ回路 １０ 回転検出器（パルス発生手段） ３０ 制御装置 ３１ ＲＯＭ ３５ ＣＰＵ ３６ ＲＡＭ Ｐ Ｆ／Ｖ変換器
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の速度に対応したパルスを出力する
パルス発生手段と、このパルス発生手段のパルスに応じ
て電圧を発生する電圧変換手段と、この電圧変換手段で
発生した電圧を積算して車速に応じた電圧を出力する積
分手段と、この積分手段の出力信号に基づいて操舵力を
制御する動力舵取装置の操舵力制御装置において、前記
積分手段の出力信号を微分する微分手段と、この微分手
段から出力される微分信号を前記積分手段から出力され
る積分信号に加算する加算手段を備えたことを特徴とす
る動力舵取装置の操舵力制御装置。 - 【請求項２】 車両の速度に対応したパルスを出力する
パルス発生手段と、このパルス発生手段のパルスに応じ
て電圧を発生する電圧変換手段と、この電圧変換手段で
発生した電圧を積算して車速に応じた電圧を出力する積
分手段と、この積分手段の出力信号に基づいて操舵力を
制御する動力舵取装置の操舵力制御装置において、前記
積分手段の出力信号を微分する微分手段と、この微分手
段から出力される微分信号を前記積分手段から出力され
る積分信号に加算する加算手段と、前記微分手段の出力
信号を微分する２次微分手段と、この２次微分手段の出
力信号の大きさに応じて前記加算手段によって前記積分
信号に加算される微分信号を制御する制御手段を備えた
ことを特徴とする動力舵取装置の操舵力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27008294A JPH08133114A (ja) | 1994-11-04 | 1994-11-04 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27008294A JPH08133114A (ja) | 1994-11-04 | 1994-11-04 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08133114A true JPH08133114A (ja) | 1996-05-28 |
Family
ID=17481286
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27008294A Pending JPH08133114A (ja) | 1994-11-04 | 1994-11-04 | 動力舵取装置の操舵力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08133114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012131471A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
-
1994
- 1994-11-04 JP JP27008294A patent/JPH08133114A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012131471A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
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