JPH10268939A - Ｄｃモータ位置制御回路及びその方法 - Google Patents
Ｄｃモータ位置制御回路及びその方法Info
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- JPH10268939A JPH10268939A JP9087203A JP8720397A JPH10268939A JP H10268939 A JPH10268939 A JP H10268939A JP 9087203 A JP9087203 A JP 9087203A JP 8720397 A JP8720397 A JP 8720397A JP H10268939 A JPH10268939 A JP H10268939A
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- signal
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- computer
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41329—Dc motor
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自動的にオフセット調整が行われる。
【解決手段】ＤＣモータ１のモータ軸の停止位置におけ
る位置ずれを補償する位置ずれ補正信号発生器２１を設
け、位置ずれ補正情報及び位置センサ２からの信号を基
にして位置ずれ補正信号発生器２１の出力信号をコンピ
ュータ３で制御する。
る位置ずれを補償する位置ずれ補正信号発生器２１を設
け、位置ずれ補正情報及び位置センサ２からの信号を基
にして位置ずれ補正信号発生器２１の出力信号をコンピ
ュータ３で制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＤＣモータ位置制御
回路及びその方法に関する。
回路及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のＤＣモータ位置制御回路を図２に
より説明する。ＤＣモータ１の制御は、位置制御だけで
なく、速度等の他の制御も含まれるが、以下、位置制御
についてのみ説明する。ＤＣモータ１の位置制御は、Ｄ
Ｃモータ１の回転軸の位置を読む位置センサ２、ＤＣモ
ータ１の駆動回路を含む制御回路１０及び制御回路１０
の制御を行うコンピュータ３とで構成されている。前記
制御回路１０は、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１、加算器
１２、アンプ１３、ドライバ１４及びエンコーダ１５を
有している。
より説明する。ＤＣモータ１の制御は、位置制御だけで
なく、速度等の他の制御も含まれるが、以下、位置制御
についてのみ説明する。ＤＣモータ１の位置制御は、Ｄ
Ｃモータ１の回転軸の位置を読む位置センサ２、ＤＣモ
ータ１の駆動回路を含む制御回路１０及び制御回路１０
の制御を行うコンピュータ３とで構成されている。前記
制御回路１０は、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１、加算器
１２、アンプ１３、ドライバ１４及びエンコーダ１５を
有している。
【０００３】コンピュータ３からのパルス列指令は、Ｕ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタ１１のいずれか一方の端子に入力
されることにより１つの位置指令となる。即ち、一方の
端子にパルス列を入力するとＵＰカウントし、別の一方
の端子にパルス列を入力するとＤＯＷＮカウントする。
またパルス列の密度が速度である。このパルス列をＵＰ
／ＤＯＷＮカウンタ１１に入力することにより、パルス
数の計測が行われ、その結果は、加算器１２により位置
信号１６の内容を加算して位置情報に変換した後、アン
プ１３で位置情報をＤＣモータ１の駆動に適した信号波
形に変換すると共に一定のゲイン（利得）を与え、ドラ
イバ１４を経てＤＣモータ１を駆動するための電流指令
となる。
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタ１１のいずれか一方の端子に入力
されることにより１つの位置指令となる。即ち、一方の
端子にパルス列を入力するとＵＰカウントし、別の一方
の端子にパルス列を入力するとＤＯＷＮカウントする。
またパルス列の密度が速度である。このパルス列をＵＰ
／ＤＯＷＮカウンタ１１に入力することにより、パルス
数の計測が行われ、その結果は、加算器１２により位置
信号１６の内容を加算して位置情報に変換した後、アン
プ１３で位置情報をＤＣモータ１の駆動に適した信号波
形に変換すると共に一定のゲイン（利得）を与え、ドラ
イバ１４を経てＤＣモータ１を駆動するための電流指令
となる。
【０００４】電流指令にて駆動されたＤＣモータ１のモ
ータ軸の動きは、位置センサ２で検知され、位置センサ
２の出力はエンコーダ１５にてパルス及びパルス間の位
置を示すパルス信号１７、１８に変換される。パルス信
号１７はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１のＵＰ入力に、パ
ルス信号１８はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１のＤＯＷＮ
入力にそれぞれフィードバックされる。即ち、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮカウンタ１１は、位置指令が入力された時から出
力を開始し、ＤＣモータ１が動き、位置指令と同数のパ
ルスがエンコーダ１５から戻ってくるまで偏差を出力し
続け、パルスが同数戻ってきた時に偏差がゼロとなり、
動作が終了したことになる。
ータ軸の動きは、位置センサ２で検知され、位置センサ
２の出力はエンコーダ１５にてパルス及びパルス間の位
置を示すパルス信号１７、１８に変換される。パルス信
号１７はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１のＵＰ入力に、パ
ルス信号１８はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１のＤＯＷＮ
入力にそれぞれフィードバックされる。即ち、ＵＰ／Ｄ
ＯＷＮカウンタ１１は、位置指令が入力された時から出
力を開始し、ＤＣモータ１が動き、位置指令と同数のパ
ルスがエンコーダ１５から戻ってくるまで偏差を出力し
続け、パルスが同数戻ってきた時に偏差がゼロとなり、
動作が終了したことになる。
【０００５】位置センサ２が正弦波出力の場合、図３
（ａ）（ｂ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すように９０°
位相のずれた２つの正弦波を出力する。この波形からＤ
Ｃモータ１の位置と回転方向を検知する。エンコーダ１
５は、前記波形から図３（ｃ）（ｄ）に示す正転方向の
パルス信号１７、又は図４（ｃ）（ｄ）に示す逆転方向
のパルス信号１８をそれぞれ生成する。なお、パルス波
形は、通常、エンコーダ波形を４逓倍（元の１周期の波
形に対して１／４周期の波形を作る）して生成する。
（ａ）（ｂ）及び図４（ａ）（ｂ）に示すように９０°
位相のずれた２つの正弦波を出力する。この波形からＤ
Ｃモータ１の位置と回転方向を検知する。エンコーダ１
５は、前記波形から図３（ｃ）（ｄ）に示す正転方向の
パルス信号１７、又は図４（ｃ）（ｄ）に示す逆転方向
のパルス信号１８をそれぞれ生成する。なお、パルス波
形は、通常、エンコーダ波形を４逓倍（元の１周期の波
形に対して１／４周期の波形を作る）して生成する。
【０００６】ＤＣモータ１をパルス間の一定位置で停止
させるために、エンコーダ１５からは更に図３（ｅ）又
は図４（ｅ）に示す鋸歯状の位置信号１６を生成して加
算器１２にフィードバックする。位置信号１６は、ある
パルスから次のパルスまでの間隔（移動量）を電気的な
量に変換したもので、図３（ａ）（ｂ）及び図４（ａ）
（ｂ）の正弦波出力（位置センサ２の出力）を使用して
生成する。
させるために、エンコーダ１５からは更に図３（ｅ）又
は図４（ｅ）に示す鋸歯状の位置信号１６を生成して加
算器１２にフィードバックする。位置信号１６は、ある
パルスから次のパルスまでの間隔（移動量）を電気的な
量に変換したもので、図３（ａ）（ｂ）及び図４（ａ）
（ｂ）の正弦波出力（位置センサ２の出力）を使用して
生成する。
【０００７】通常、ＤＣモータ１はパルス間の中央で停
止させるため、図３（ｅ）及び図４（ｅ）に示すよう
に、位置信号１６を電圧で表現したとき、パルスの立ち
上がりから次のパルスの立ち上がりまでを±Ｖで表し、
中央を０Ｖとしている。例えば、現在停止している状態
で位置信号１６が０Ｖであったとして動作させた時、動
作後停止位置が０Ｖの位置でなかった場合には、そのず
れ分の電圧が加算器１２へフィードバックされ、位置信
号１６が０Ｖの位置まで戻るように加算器１２の出力を
補正して一定位置に停止させる。なお、図３（ｅ）に示
す位置信号１６は、ＤＣモータ１を一方向に動作させた
時の状態であり、図４（ｅ）に示す位置信号１６は、他
方向に動作させた時の状態である。
止させるため、図３（ｅ）及び図４（ｅ）に示すよう
に、位置信号１６を電圧で表現したとき、パルスの立ち
上がりから次のパルスの立ち上がりまでを±Ｖで表し、
中央を０Ｖとしている。例えば、現在停止している状態
で位置信号１６が０Ｖであったとして動作させた時、動
作後停止位置が０Ｖの位置でなかった場合には、そのず
れ分の電圧が加算器１２へフィードバックされ、位置信
号１６が０Ｖの位置まで戻るように加算器１２の出力を
補正して一定位置に停止させる。なお、図３（ｅ）に示
す位置信号１６は、ＤＣモータ１を一方向に動作させた
時の状態であり、図４（ｅ）に示す位置信号１６は、他
方向に動作させた時の状態である。
【０００８】ＤＣモータ位置制御回路においては、コン
ピュータ３からの指令が無い状態では、当然ＵＰ／ＤＯ
ＷＮカウンタ１１の出力の変化が無く、パルス間の中央
で停止するはずである。しかし、現実には制御回路１０
内のアンプ１３等の電子部品には、入力がゼロに対して
必ずしも出力がゼロにならないというオフセット特性が
存在する。このオフセット特性のためＤＣモータ１が駆
動され、本来の位置でない位置が停止位置となってしま
う。このオフセット特性による出力の変動が小さい場合
には、パルス間の停止位置が中央にならないという状態
になるだけである。しかし、出力の変動が大きい場合に
は、１パルス以上の位置ずれが発生してしまうことにな
る。
ピュータ３からの指令が無い状態では、当然ＵＰ／ＤＯ
ＷＮカウンタ１１の出力の変化が無く、パルス間の中央
で停止するはずである。しかし、現実には制御回路１０
内のアンプ１３等の電子部品には、入力がゼロに対して
必ずしも出力がゼロにならないというオフセット特性が
存在する。このオフセット特性のためＤＣモータ１が駆
動され、本来の位置でない位置が停止位置となってしま
う。このオフセット特性による出力の変動が小さい場合
には、パルス間の停止位置が中央にならないという状態
になるだけである。しかし、出力の変動が大きい場合に
は、１パルス以上の位置ずれが発生してしまうことにな
る。
【０００９】そこで、制御回路１０内に発生したオフセ
ット特性を打ち消すために、ずれ分に相当する電気的な
量を発生し、これを加算できるオフセット調整回路４を
設け、停止位置をパルス間の中央に合わせるオフセット
調整を行っている。制御回路１０は、その製作時の初期
調整として、位置ずれ量が１パルス以内となるように調
整している。ＤＣモータ１及び制御回路１０を装置に組
み付けた後は、１パルス以内の調整（パルス間の中央に
停止させる）を行う。
ット特性を打ち消すために、ずれ分に相当する電気的な
量を発生し、これを加算できるオフセット調整回路４を
設け、停止位置をパルス間の中央に合わせるオフセット
調整を行っている。制御回路１０は、その製作時の初期
調整として、位置ずれ量が１パルス以内となるように調
整している。ＤＣモータ１及び制御回路１０を装置に組
み付けた後は、１パルス以内の調整（パルス間の中央に
停止させる）を行う。
【００１０】この位置制御を行っている停止状態で位置
信号１６の出力を観測し、この出力が０Ｖになるように
オフセット調整回路４の調整を行う。これにより停止位
置がパルス間の中央に定まる。またオフセット特性は、
制御回路１０の経時変化によりその値が変化する場合が
あるので、上記オフセット調整後、一定期間をおいて停
止位置の状態を観測し、オフセット特性の変動による位
置ずれが発生している場合は、上記調整を再度行ってい
る。この種のＤＣモータ位置制御回路として、例えば特
開昭５３−４４７７７号公報、特公昭５９−４２３２４
号公報、特開平６−６１２９４号公報等が挙げられる。
信号１６の出力を観測し、この出力が０Ｖになるように
オフセット調整回路４の調整を行う。これにより停止位
置がパルス間の中央に定まる。またオフセット特性は、
制御回路１０の経時変化によりその値が変化する場合が
あるので、上記オフセット調整後、一定期間をおいて停
止位置の状態を観測し、オフセット特性の変動による位
置ずれが発生している場合は、上記調整を再度行ってい
る。この種のＤＣモータ位置制御回路として、例えば特
開昭５３−４４７７７号公報、特公昭５９−４２３２４
号公報、特開平６−６１２９４号公報等が挙げられる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術によるオ
フセット調整は、位置制御を行っている停止状態で位置
信号１６を測定器により観測しながら、オフセット調整
回路４の調整を行っていた。このため、オフセット調整
に熟練を要し、容易に調整を行うことができなかった。
また、アンプ１３やドライバ１４等がユニット部品であ
る場合には、保守や修理のためにこれらを交換すると、
その都度オフセット調整を要するので、修理時間の増加
の要因になっていた。
フセット調整は、位置制御を行っている停止状態で位置
信号１６を測定器により観測しながら、オフセット調整
回路４の調整を行っていた。このため、オフセット調整
に熟練を要し、容易に調整を行うことができなかった。
また、アンプ１３やドライバ１４等がユニット部品であ
る場合には、保守や修理のためにこれらを交換すると、
その都度オフセット調整を要するので、修理時間の増加
の要因になっていた。
【００１２】本発明の課題は、自動的にオフセット調整
が行われるＤＣモータ位置制御回路及びその方法を提供
することにある。
が行われるＤＣモータ位置制御回路及びその方法を提供
することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明の制御回路は、ＤＣモータのモータ軸の回転量
及び位置を検知する位置センサと、ＤＣモータの駆動回
路を含む制御回路と、制御回路の制御を行うコンピュー
タとを備え、位置センサからの信号によりＤＣモータの
モータ軸の回転量及び位置を制御するＤＣモータ位置制
御回路において、ＤＣモータのモータ軸の停止位置にお
ける位置ずれを補償する位置ずれ補正信号発生器を設
け、位置ずれ補正情報及び前記位置センサからの信号を
基にして前記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を前記
コンピュータで制御するように構成したことを特徴とす
る。
の本発明の制御回路は、ＤＣモータのモータ軸の回転量
及び位置を検知する位置センサと、ＤＣモータの駆動回
路を含む制御回路と、制御回路の制御を行うコンピュー
タとを備え、位置センサからの信号によりＤＣモータの
モータ軸の回転量及び位置を制御するＤＣモータ位置制
御回路において、ＤＣモータのモータ軸の停止位置にお
ける位置ずれを補償する位置ずれ補正信号発生器を設
け、位置ずれ補正情報及び前記位置センサからの信号を
基にして前記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を前記
コンピュータで制御するように構成したことを特徴とす
る。
【００１４】上記課題を解決するための本発明の制御方
法は、ＤＣモータのモータ軸の回転量及び位置を検知す
る位置センサと、ＤＣモータの駆動回路を含む制御回路
と、制御回路の制御を行うコンピュータとを備え、位置
センサからの信号によりＤＣモータのモータ軸の回転量
及び位置を制御するＤＣモータ位置制御方法において、
位置ずれ補正情報及び前記位置センサからの信号を基に
して前記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を前記コン
ピュータで制御してＤＣモータのモータ軸の停止位置に
おける位置ずれを補償することを特徴とする。
法は、ＤＣモータのモータ軸の回転量及び位置を検知す
る位置センサと、ＤＣモータの駆動回路を含む制御回路
と、制御回路の制御を行うコンピュータとを備え、位置
センサからの信号によりＤＣモータのモータ軸の回転量
及び位置を制御するＤＣモータ位置制御方法において、
位置ずれ補正情報及び前記位置センサからの信号を基に
して前記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を前記コン
ピュータで制御してＤＣモータのモータ軸の停止位置に
おける位置ずれを補償することを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１により
説明する。なお、図２と同じ部材又は相当部材には同一
符号を付し、その詳細な説明は省略する。コンピュータ
３は、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容を読むように
なっており、またエンコーダ１５より出力する位置信号
１６の示すパルス間の位置を読むため、位置信号１６は
信号変換回路２０によりコンピュータ３で読める形式に
変換され、かつ十分な精度でコンピュータ３に入力され
るようにした。また従来のオフセット調整回路４に代
え、位置ずれ補正信号発生器２１を設け、これから出力
する位置ずれ補正情報をコンピュータ３によって制御で
きるようにした。
説明する。なお、図２と同じ部材又は相当部材には同一
符号を付し、その詳細な説明は省略する。コンピュータ
３は、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容を読むように
なっており、またエンコーダ１５より出力する位置信号
１６の示すパルス間の位置を読むため、位置信号１６は
信号変換回路２０によりコンピュータ３で読める形式に
変換され、かつ十分な精度でコンピュータ３に入力され
るようにした。また従来のオフセット調整回路４に代
え、位置ずれ補正信号発生器２１を設け、これから出力
する位置ずれ補正情報をコンピュータ３によって制御で
きるようにした。
【００１６】そこで、オフセット調整は、次のようにし
て行われる。まず、位置制御を行っている停止状態で、
コンピュータ３はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容を
読み込むことにより、オフセット特性により１パルス以
上のずれが発生しているか検知する。ＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ１１の示す値を読み込みがゼロでなかった時は、
コンピュータ３は位置ずれ補正信号発生器２１を制御
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容がゼロになるよ
うに位置ずれ補正信号発生器２１は加算器１２に位置ず
れ補正情報を出力する。
て行われる。まず、位置制御を行っている停止状態で、
コンピュータ３はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容を
読み込むことにより、オフセット特性により１パルス以
上のずれが発生しているか検知する。ＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ１１の示す値を読み込みがゼロでなかった時は、
コンピュータ３は位置ずれ補正信号発生器２１を制御
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容がゼロになるよ
うに位置ずれ補正信号発生器２１は加算器１２に位置ず
れ補正情報を出力する。
【００１７】ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１１の内容がゼロ
となり、位置ずれが１パルス以内になったら、エンコー
ダ１５の出力の位置信号１６を信号変換回路２０が読み
込む。その結果、位置ずれが発生していることを検知し
たら（位置信号１６が０Ｖでなければ）、コンピュータ
３は位置ずれ補正信号発生器２１を制御し、位置信号１
６がゼロになるように位置ずれ補正信号発生器２１より
位置ずれ補正情報を出力し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
１の内容に加算する。この時の位置ずれ補正信号発生器
２１の設定値をコンピュータ３は記憶し、以後ＤＣモー
タ１の動作時には、コンピュータ３はその設定値を位置
ずれ補正信号発生器２１に常時出力する。このように、
上記操作をＤＣモータ１の動作毎又は一定期間毎に行う
ことにより、オフセット特性による位置ずれの発生及び
時間経過によるオフセット特性の変動に伴うパルス間の
停止位置の変動をなくすることができる。
となり、位置ずれが１パルス以内になったら、エンコー
ダ１５の出力の位置信号１６を信号変換回路２０が読み
込む。その結果、位置ずれが発生していることを検知し
たら（位置信号１６が０Ｖでなければ）、コンピュータ
３は位置ずれ補正信号発生器２１を制御し、位置信号１
６がゼロになるように位置ずれ補正信号発生器２１より
位置ずれ補正情報を出力し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１
１の内容に加算する。この時の位置ずれ補正信号発生器
２１の設定値をコンピュータ３は記憶し、以後ＤＣモー
タ１の動作時には、コンピュータ３はその設定値を位置
ずれ補正信号発生器２１に常時出力する。このように、
上記操作をＤＣモータ１の動作毎又は一定期間毎に行う
ことにより、オフセット特性による位置ずれの発生及び
時間経過によるオフセット特性の変動に伴うパルス間の
停止位置の変動をなくすることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、ＤＣモータのモータ軸
の停止位置における位置ずれを補償する位置ずれ補正信
号発生器を設け、位置ずれ補正情報及び前記位置センサ
からの信号を基にして前記位置ずれ補正信号発生器の出
力信号を前記コンピュータで制御するように構成したの
で、自動的にオフセット調整が行われる。
の停止位置における位置ずれを補償する位置ずれ補正信
号発生器を設け、位置ずれ補正情報及び前記位置センサ
からの信号を基にして前記位置ずれ補正信号発生器の出
力信号を前記コンピュータで制御するように構成したの
で、自動的にオフセット調整が行われる。
【図１】本発明のＤＣモータ位置制御回路の一実施の形
態を示すブロック図である。
態を示すブロック図である。
【図２】従来のＤＣモータ位置制御回路を示すブロック
図である。
図である。
【図３】（ａ）（ｂ）は位置センサの出力波形図、
（ｃ）（ｄ）（ｅ）はエンコーダの出力図である。
（ｃ）（ｄ）（ｅ）はエンコーダの出力図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は位置センサの出力波形図、
（ｃ）（ｄ）（ｅ）はエンコーダの出力図である。
（ｃ）（ｄ）（ｅ）はエンコーダの出力図である。
１ ＤＣモータ ２ 位置センサ ３ コンピュータ １０ 制御回路 ２１ 位置ずれ補正信号発生器
Claims (2)
- 【請求項１】 ＤＣモータのモータ軸の回転量及び位置
を検知する位置センサと、ＤＣモータの駆動回路を含む
制御回路と、制御回路の制御を行うコンピュータとを備
え、位置センサからの信号によりＤＣモータのモータ軸
の回転量及び位置を制御するＤＣモータ位置制御回路に
おいて、ＤＣモータのモータ軸の停止位置における位置
ずれを補償する位置ずれ補正信号発生器を設け、位置ず
れ補正情報及び前記位置センサからの信号を基にして前
記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を前記コンピュー
タで制御するように構成したことを特徴とするＤＣモー
タ位置制御回路。 - 【請求項２】 ＤＣモータのモータ軸の回転量及び位置
を検知する位置センサと、ＤＣモータの駆動回路を含む
制御回路と、制御回路の制御を行うコンピュータとを備
え、位置センサからの信号によりＤＣモータのモータ軸
の回転量及び位置を制御するＤＣモータ位置制御方法に
おいて、位置ずれ補正情報及び前記位置センサからの信
号を基にして前記位置ずれ補正信号発生器の出力信号を
前記コンピュータで制御してＤＣモータのモータ軸の停
止位置における位置ずれを補償することを特徴とするＤ
Ｃモータ位置制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9087203A JPH10268939A (ja) | 1997-03-24 | 1997-03-24 | Ｄｃモータ位置制御回路及びその方法 |
| TW087103253A TW368777B (en) | 1997-03-24 | 1998-03-06 | Position control circuit for DC motor and the method thereof |
| US09/047,033 US5949208A (en) | 1997-03-24 | 1998-03-24 | Circuit and method for controlling a DC motor |
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