JPH08126952A - 自動加工ロボット - Google Patents
自動加工ロボットInfo
- Publication number
- JPH08126952A JPH08126952A JP26402994A JP26402994A JPH08126952A JP H08126952 A JPH08126952 A JP H08126952A JP 26402994 A JP26402994 A JP 26402994A JP 26402994 A JP26402994 A JP 26402994A JP H08126952 A JPH08126952 A JP H08126952A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft member
- engaged
- tool
- drive unit
- engaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 固定側の駆動ユニットに対し、工具ユニット
を、ショックを受けることなく結合させる。 【構成】 砥石用モータ５の出力軸部材２１に、スライ
ド軸部材２４をスプリング部材２５を介して突出付勢し
て設ける。工具ユニット１３の交換等のために、スライ
ド軸部材２４の先端部に設けた係合ピン部材２６の係合
ピン２ａと、工具ユニット１３の回転軸部材４１に設け
係合ピン部材２６の係合ピン２６ａと係脱可能な被係合
部材４２の凹部４２ａとの係合する際、係合ピン部材２
６と被係合部材４２との衝突によるショックをスプリン
グ部材２５が吸収緩和する。
を、ショックを受けることなく結合させる。 【構成】 砥石用モータ５の出力軸部材２１に、スライ
ド軸部材２４をスプリング部材２５を介して突出付勢し
て設ける。工具ユニット１３の交換等のために、スライ
ド軸部材２４の先端部に設けた係合ピン部材２６の係合
ピン２ａと、工具ユニット１３の回転軸部材４１に設け
係合ピン部材２６の係合ピン２６ａと係脱可能な被係合
部材４２の凹部４２ａとの係合する際、係合ピン部材２
６と被係合部材４２との衝突によるショックをスプリン
グ部材２５が吸収緩和する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工具ユニット及び駆動
ユニットを有する加工装置をロボットアームの先端部に
備え、該加工装置の駆動ユニットがロボットアームの先
端部に取付固定され、上記駆動ユニットに対して工具ユ
ニットが交換可能に結合されている自動加工ロボットに
関するものである。
ユニットを有する加工装置をロボットアームの先端部に
備え、該加工装置の駆動ユニットがロボットアームの先
端部に取付固定され、上記駆動ユニットに対して工具ユ
ニットが交換可能に結合されている自動加工ロボットに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えばグラインダ装置のように、グライ
ンダ及び駆動手段を有する加工装置をロボットアームの
先端部に装着して、ワークを自動的に研削加工するもの
が知られている。
ンダ及び駆動手段を有する加工装置をロボットアームの
先端部に装着して、ワークを自動的に研削加工するもの
が知られている。
【０００３】ところが、そのような装置では、グライン
ダの砥石の摩滅等によりグラインダを交換する必要が生
じた場合には加工装置全体を交換する必要があり、加工
装置全体を交換するのであれば、電気的配線やエア配管
等も考慮しなければならず、構造が複雑になるという傾
向がある。
ダの砥石の摩滅等によりグラインダを交換する必要が生
じた場合には加工装置全体を交換する必要があり、加工
装置全体を交換するのであれば、電気的配線やエア配管
等も考慮しなければならず、構造が複雑になるという傾
向がある。
【０００４】そこで、筐体内で回転自在に軸支されたシ
ャフトの先端に、第１ギヤーカップリングを固設したロ
ボット側ユニットと、一端に第２ギヤーカップリングを
固設し、他端を工具取付面とした回転部材を固定部材内
に軸支した工具側ユニットとを係脱自在として、工具側
ユニットのみ交換可能とし、そのようなものにおいて、
前記筐体の外側に前記第１ギヤーカップリングを中心と
して相対する一対のクランクピン及びこのクランクピン
を出没させるシリンダを設け、前記固定部材の外周には
前記第１ギヤーカップリングと第２ギヤーカップリング
とを係合させたとき、前記クランクピンを受入れて固定
部材を固定する複数のピン孔を設けると共に、前記第１
及び第２ギヤーカップリングはそれぞれ少なくとも３枚
以上の歯を有し、その歯先を曲面に形成したものが提案
されている（例えば実開平１−１１４２４７号公報参
照）。
ャフトの先端に、第１ギヤーカップリングを固設したロ
ボット側ユニットと、一端に第２ギヤーカップリングを
固設し、他端を工具取付面とした回転部材を固定部材内
に軸支した工具側ユニットとを係脱自在として、工具側
ユニットのみ交換可能とし、そのようなものにおいて、
前記筐体の外側に前記第１ギヤーカップリングを中心と
して相対する一対のクランクピン及びこのクランクピン
を出没させるシリンダを設け、前記固定部材の外周には
前記第１ギヤーカップリングと第２ギヤーカップリング
とを係合させたとき、前記クランクピンを受入れて固定
部材を固定する複数のピン孔を設けると共に、前記第１
及び第２ギヤーカップリングはそれぞれ少なくとも３枚
以上の歯を有し、その歯先を曲面に形成したものが提案
されている（例えば実開平１−１１４２４７号公報参
照）。
【０００５】ところで、そのようなものにおいては、ロ
ボット側ユニットと工具側ユニットとを接続する際に第
１ギヤカップリングと第２ギヤカップリングとが自動的
に係合し、同時にシリンダを作動させることによりロボ
ット側ユニットのクランクピンが工具側ユニットの固定
部材に嵌合して一体化され、動力は、ロボット側ユニッ
トの駆動手段から、第１ギヤカップリング及び第２ギヤ
カップリングを介して工具側ユニットの工具に伝達され
るようになっている。
ボット側ユニットと工具側ユニットとを接続する際に第
１ギヤカップリングと第２ギヤカップリングとが自動的
に係合し、同時にシリンダを作動させることによりロボ
ット側ユニットのクランクピンが工具側ユニットの固定
部材に嵌合して一体化され、動力は、ロボット側ユニッ
トの駆動手段から、第１ギヤカップリング及び第２ギヤ
カップリングを介して工具側ユニットの工具に伝達され
るようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、そのような
ものにおいては、動力を伝達するための第１及び第２ギ
ヤカップリングの係合が単純な機械的な係合であるた
め、それらが自動的に係合する際、係合しやすいように
ギヤーカップリングの歯先を曲面としてはいるものの、
係合時のギヤカップリング同士の衝突によりショックを
生ずる。
ものにおいては、動力を伝達するための第１及び第２ギ
ヤカップリングの係合が単純な機械的な係合であるた
め、それらが自動的に係合する際、係合しやすいように
ギヤーカップリングの歯先を曲面としてはいるものの、
係合時のギヤカップリング同士の衝突によりショックを
生ずる。
【０００７】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、工具の交換等の際、固定側である駆動ユニットに対
し、工具ユニットを、ショックを生ずることなく、簡単
に結合することができる自動加工ロボットを提供するも
のである。
で、工具の交換等の際、固定側である駆動ユニットに対
し、工具ユニットを、ショックを生ずることなく、簡単
に結合することができる自動加工ロボットを提供するも
のである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、工具ユニット
及び駆動ユニットを有する加工装置をロボットアームの
先端部に備え、該加工装置の駆動ユニットがロボットア
ームの先端部に取付固定され、上記駆動ユニットに対し
て工具ユニットが交換可能に結合手段を介して結合され
ている自動加工ロボットを前提とする。
及び駆動ユニットを有する加工装置をロボットアームの
先端部に備え、該加工装置の駆動ユニットがロボットア
ームの先端部に取付固定され、上記駆動ユニットに対し
て工具ユニットが交換可能に結合手段を介して結合され
ている自動加工ロボットを前提とする。
【０００９】請求項１に係る発明は、上記工具ユニット
が、回転軸部材を有する工具を備える一方、上記駆動ユ
ニットが、出力軸部材を有する駆動手段と、該出力軸部
材に対しスライド可能に設けられたスライド軸部材と、
該スライド軸部材と出力軸部材との間に介装され、該ス
ライド軸部材を出力軸部材に対して突出する方向に常時
付勢するスプリング部材とを備え、上記回転軸部材又は
スライド軸部材のうちの一方の軸部材に係合部材が設け
られると共に、上記回転軸部材又はスライド軸部材のう
ちの他方の軸部材に、上記係合部材が係脱可能に係合さ
れる被係合部材が設けられている構成とする。
が、回転軸部材を有する工具を備える一方、上記駆動ユ
ニットが、出力軸部材を有する駆動手段と、該出力軸部
材に対しスライド可能に設けられたスライド軸部材と、
該スライド軸部材と出力軸部材との間に介装され、該ス
ライド軸部材を出力軸部材に対して突出する方向に常時
付勢するスプリング部材とを備え、上記回転軸部材又は
スライド軸部材のうちの一方の軸部材に係合部材が設け
られると共に、上記回転軸部材又はスライド軸部材のう
ちの他方の軸部材に、上記係合部材が係脱可能に係合さ
れる被係合部材が設けられている構成とする。
【００１０】また、請求項２に係る発明は、係合部材
は、複数の係合ピンが放射状に突設された係合ピン部材
であり、被係合部材は、上記係合ピン部材が係脱可能に
係合する複数の凹部が円周上に配設されてなり、該各凹
部が、各係合ピン部材を該各凹部の底部に案内する傾斜
ガイド面を有する。
は、複数の係合ピンが放射状に突設された係合ピン部材
であり、被係合部材は、上記係合ピン部材が係脱可能に
係合する複数の凹部が円周上に配設されてなり、該各凹
部が、各係合ピン部材を該各凹部の底部に案内する傾斜
ガイド面を有する。
【００１１】請求項３に係る発明は、係合部材と被係合
部材とは、駆動ユニットの出力軸部材を微速回転させつ
つ、駆動ユニット側の係合部材又は被係合部材を、工具
ユニット側の被係合部材又は係合部材に向けて係合する
べく構成されている。
部材とは、駆動ユニットの出力軸部材を微速回転させつ
つ、駆動ユニット側の係合部材又は被係合部材を、工具
ユニット側の被係合部材又は係合部材に向けて係合する
べく構成されている。
【００１２】請求項４に係る発明は、駆動ユニットには
モータが設けられ、該モータにその回転速度を可変とす
る速度変更手段が連係されている。
モータが設けられ、該モータにその回転速度を可変とす
る速度変更手段が連係されている。
【００１３】請求項５に係る発明は、上記工具ユニット
が、回転軸部材を有する工具を備える一方、上記駆動ユ
ニットが、２つの出力軸部材を有する駆動手段と、該各
出力軸部材に対向して配設され、工具ユニットが着脱可
能に接続される中継軸部材と、いずれか一方の出力軸部
材のみを、それに対向する中継軸部材に着脱可能に接続
する動力断接手段と、該中継軸部材に対しスライド可能
に設けられたスライド軸部材と、該スライド軸部材と中
継軸部材との間に介装され、該スライド軸部材を中継軸
部材に対して突出する方向に常時付勢するスプリング部
材とを備え、上記回転軸部材又はスライド軸部材のうち
の一方の軸部材に係合部材が設けられると共に、上記回
転軸部材又はスライド軸部材の他方の軸部材に、上記係
合部材が係脱可能に係合される被係合部材が設けられて
いる。
が、回転軸部材を有する工具を備える一方、上記駆動ユ
ニットが、２つの出力軸部材を有する駆動手段と、該各
出力軸部材に対向して配設され、工具ユニットが着脱可
能に接続される中継軸部材と、いずれか一方の出力軸部
材のみを、それに対向する中継軸部材に着脱可能に接続
する動力断接手段と、該中継軸部材に対しスライド可能
に設けられたスライド軸部材と、該スライド軸部材と中
継軸部材との間に介装され、該スライド軸部材を中継軸
部材に対して突出する方向に常時付勢するスプリング部
材とを備え、上記回転軸部材又はスライド軸部材のうち
の一方の軸部材に係合部材が設けられると共に、上記回
転軸部材又はスライド軸部材の他方の軸部材に、上記係
合部材が係脱可能に係合される被係合部材が設けられて
いる。
【００１４】
【作用】請求項１に係る発明によれば、工具の交換等の
際には、スライド軸部材と工具ユニットのうちの一方の
軸部材に設けられた係合部材と、他方の軸部材に設けら
れ該係合部材と係脱可能に係合する被係合部材とが係脱
可能に係合され、それと略同時に駆動ユニットに対し工
具ユニットが結合手段を介して結合して一体化される。
そして、係合部材と被係合部材との係合関係を通じて動
力が伝達される。また、その係合部材と被係合部材との
係合の際には、駆動手段の出力軸部材とスライド軸部材
との間に、該スライド軸部材を出力軸部材に対して突出
する方向に常時付勢するスプリング部材が設けられてい
ることから、係合部材と被係合部材との衝突によるショ
ックはスプリング部材によって吸収緩和される。
際には、スライド軸部材と工具ユニットのうちの一方の
軸部材に設けられた係合部材と、他方の軸部材に設けら
れ該係合部材と係脱可能に係合する被係合部材とが係脱
可能に係合され、それと略同時に駆動ユニットに対し工
具ユニットが結合手段を介して結合して一体化される。
そして、係合部材と被係合部材との係合関係を通じて動
力が伝達される。また、その係合部材と被係合部材との
係合の際には、駆動手段の出力軸部材とスライド軸部材
との間に、該スライド軸部材を出力軸部材に対して突出
する方向に常時付勢するスプリング部材が設けられてい
ることから、係合部材と被係合部材との衝突によるショ
ックはスプリング部材によって吸収緩和される。
【００１５】請求項２に係る発明によれば、係合部材で
ある係合ピン部材の係合ピンが、被係合部材の凹部の底
部に、傾斜ガイド面によって案内され、係合ピン部材と
被係合部材との係合が円滑に行われる。
ある係合ピン部材の係合ピンが、被係合部材の凹部の底
部に、傾斜ガイド面によって案内され、係合ピン部材と
被係合部材との係合が円滑に行われる。
【００１６】請求項３に係る発明によれば、係合部材と
被係合部材とは、駆動ユニットにより出力軸部材を微速
回転させつつ、スライド軸部材側の係合部材又は被係合
部材が、工具ユニット側の被係合部材又は係合部材に向
けて係合されるので、最初係合部材と被係合部材との係
合がうまく行われなくても、上記微速回転によりその状
態が変化せしめられ、両部材の係合が行われることとな
る。
被係合部材とは、駆動ユニットにより出力軸部材を微速
回転させつつ、スライド軸部材側の係合部材又は被係合
部材が、工具ユニット側の被係合部材又は係合部材に向
けて係合されるので、最初係合部材と被係合部材との係
合がうまく行われなくても、上記微速回転によりその状
態が変化せしめられ、両部材の係合が行われることとな
る。
【００１７】請求項４に係る発明によれば、駆動ユニッ
トのモータに速度変更手段が連係され、例えば工具ユニ
ットの工具の種類、用途等に応じて、モータの回転速度
が自由に変更される。
トのモータに速度変更手段が連係され、例えば工具ユニ
ットの工具の種類、用途等に応じて、モータの回転速度
が自由に変更される。
【００１８】請求項５に係る発明によれば、駆動手段の
各出力軸部材に対向して、工具ユニットが着脱可能に接
続される中継軸部材が配設され、いずれか一方の出力軸
部材が動力断接手段によって選択されて、いずれか一方
の中継軸部材に着脱可能に接続されるように構成され、
二種類の工具ユニットが選択的に使用される。
各出力軸部材に対向して、工具ユニットが着脱可能に接
続される中継軸部材が配設され、いずれか一方の出力軸
部材が動力断接手段によって選択されて、いずれか一方
の中継軸部材に着脱可能に接続されるように構成され、
二種類の工具ユニットが選択的に使用される。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に沿って詳細に
説明する。
説明する。
【００２０】概略構成を示す図１において、１は被研削
材２上の溶接ビード３を研削する自動研削加工ロボット
で、ロボットアーム１ａの先端部に、砥石４（工具）を
有する工具ユニット１３及び砥石用モータ５（駆動手
段）を有する駆動ユニット１９を備える研削加工装置６
を備える。
材２上の溶接ビード３を研削する自動研削加工ロボット
で、ロボットアーム１ａの先端部に、砥石４（工具）を
有する工具ユニット１３及び砥石用モータ５（駆動手
段）を有する駆動ユニット１９を備える研削加工装置６
を備える。
【００２１】上記研削加工装置６は、断面コ字形状の枠
体７に対しレール８及びねじ棒用モータ９によって回転
駆動されるねじ棒１０が平行に配設されている。ねじ棒
１０には、断面Ｌ字形状の工具保持アーム１１が移動可
能に螺合され、該工具保持アーム１１の一端部にレール
８にスライド可能に係合するスライダ１２が固設されて
いる。工具保持アーム１１の他端部には、中空の支持部
材１４を介して駆動ユニット１９が取付けられ、該駆動
ユニット１９に対し工具ユニット１３が着脱可能に結合
されている。
体７に対しレール８及びねじ棒用モータ９によって回転
駆動されるねじ棒１０が平行に配設されている。ねじ棒
１０には、断面Ｌ字形状の工具保持アーム１１が移動可
能に螺合され、該工具保持アーム１１の一端部にレール
８にスライド可能に係合するスライダ１２が固設されて
いる。工具保持アーム１１の他端部には、中空の支持部
材１４を介して駆動ユニット１９が取付けられ、該駆動
ユニット１９に対し工具ユニット１３が着脱可能に結合
されている。
【００２２】上記ねじ棒用モータ９にはそれの回転位置
を検出するエンコーダ１５が付設され、砥石用モータ５
には、それの負荷トルクを、モータ５を流れる電流値と
して検出するための電流センサ１６が連係されている
（図６参照）。
を検出するエンコーダ１５が付設され、砥石用モータ５
には、それの負荷トルクを、モータ５を流れる電流値と
して検出するための電流センサ１６が連係されている
（図６参照）。
【００２３】１７は交換用工具保管スタンドで、自動研
削加工ロボット１の作動領域内に配設されており、それ
の回転テーブル１８の複数の保管部１８ａ，…うちの少
なくとも１つを残して、交換用の砥石ユニット１３が着
脱可能に保管されている。そして、ロボット１の駆動を
制御して、上記残されていた保管部１８ａに使用済みで
砥石４が摩耗した砥石ユニット１３を着脱可能に保管す
る一方、新しい砥石ユニット１３を別の保管部１８ａか
ら取り出して駆動ユニット１９に着脱可能に結合させる
ことで、工具ユニット１３を交換できるようになってい
る。
削加工ロボット１の作動領域内に配設されており、それ
の回転テーブル１８の複数の保管部１８ａ，…うちの少
なくとも１つを残して、交換用の砥石ユニット１３が着
脱可能に保管されている。そして、ロボット１の駆動を
制御して、上記残されていた保管部１８ａに使用済みで
砥石４が摩耗した砥石ユニット１３を着脱可能に保管す
る一方、新しい砥石ユニット１３を別の保管部１８ａか
ら取り出して駆動ユニット１９に着脱可能に結合させる
ことで、工具ユニット１３を交換できるようになってい
る。
【００２４】駆動ユニット１９は、図２及び図３に詳細
を示すように、ロボットアーム１ａ側即ち工具保持アー
ム１１に中空の支持部材１４を介して取付固定されてい
る。砥石用モータ５のモータ回転軸であり中心孔２１ａ
を有する出力軸部材２１には、軸受部材２２が取付具２
３，２３によって取付固定され、該軸受部材２２にスラ
イド軸部材２４が軸線方向に移動可能にスプライン嵌合
している。即ち、軸受部材２２が、スプライン形状の中
心孔２２ａを有する軸部２２ｂとそれの一端に連設され
たフランジ部２２ｃとからなり、該軸部２２ｂが出力軸
部材２１の中心孔２１ａに嵌挿され、フランジ部２２ｃ
に取付具２３，２３を適用して軸受部材２２が出力軸部
材２１に取付固定されるようになっている。また、スラ
イド軸部材２４は外周部にスプライン溝が形成され、該
スライド軸部材２４が軸受部材２２の中心孔２２ａにス
プライン嵌合されるようになっている。
を示すように、ロボットアーム１ａ側即ち工具保持アー
ム１１に中空の支持部材１４を介して取付固定されてい
る。砥石用モータ５のモータ回転軸であり中心孔２１ａ
を有する出力軸部材２１には、軸受部材２２が取付具２
３，２３によって取付固定され、該軸受部材２２にスラ
イド軸部材２４が軸線方向に移動可能にスプライン嵌合
している。即ち、軸受部材２２が、スプライン形状の中
心孔２２ａを有する軸部２２ｂとそれの一端に連設され
たフランジ部２２ｃとからなり、該軸部２２ｂが出力軸
部材２１の中心孔２１ａに嵌挿され、フランジ部２２ｃ
に取付具２３，２３を適用して軸受部材２２が出力軸部
材２１に取付固定されるようになっている。また、スラ
イド軸部材２４は外周部にスプライン溝が形成され、該
スライド軸部材２４が軸受部材２２の中心孔２２ａにス
プライン嵌合されるようになっている。
【００２５】出力軸部材２１とスライド軸部材２４との
間にはスプリング部材２５が縮装され、スライド軸部材
２４が、出力軸部材２１（軸受部材２２）に対して突出
する方向に常時付勢されるように構成されている。
間にはスプリング部材２５が縮装され、スライド軸部材
２４が、出力軸部材２１（軸受部材２２）に対して突出
する方向に常時付勢されるように構成されている。
【００２６】上記スライド軸部材２４は、本体部２６ａ
の下端部に放射状に複数の係合ピン２６ｂ，…が突設さ
れた係合部材としての係合ピン部材２６が固着されてい
る（図４参照）。スライド軸部材２４の外側には、該ス
ライド軸部材２４を覆うように円筒状の筒状部２７ａを
有するソケット部材２７のフランジ部２７ｂが支持部材
１４に取付具２８，２８にて取付固定されている。ソケ
ット部材２７の筒状部２７ａの下端部には、各係合ピン
２６ｂに対応した位置関係で該筒状部２７ａを貫通する
筒状のねじ部材２９，…がロックナット３０，…により
取付固定されている。ねじ部材２９の中心孔２９ａの出
口付近には、図５に示すように、ボール部材３１が装設
され、該ボール部材３１は、中止孔２９ａ内に縮装され
たスプリング部材３２によって突出方向に常時付勢さ
れ、脱落することなく一部のみ突出している。
の下端部に放射状に複数の係合ピン２６ｂ，…が突設さ
れた係合部材としての係合ピン部材２６が固着されてい
る（図４参照）。スライド軸部材２４の外側には、該ス
ライド軸部材２４を覆うように円筒状の筒状部２７ａを
有するソケット部材２７のフランジ部２７ｂが支持部材
１４に取付具２８，２８にて取付固定されている。ソケ
ット部材２７の筒状部２７ａの下端部には、各係合ピン
２６ｂに対応した位置関係で該筒状部２７ａを貫通する
筒状のねじ部材２９，…がロックナット３０，…により
取付固定されている。ねじ部材２９の中心孔２９ａの出
口付近には、図５に示すように、ボール部材３１が装設
され、該ボール部材３１は、中止孔２９ａ内に縮装され
たスプリング部材３２によって突出方向に常時付勢さ
れ、脱落することなく一部のみ突出している。
【００２７】尚、駆動ユニット１９の出力軸部材２１に
は、モータ冷却用のファン３３が取付けられ、支持部材
１４には換気のため開孔１４ａ，…が形成されている。
は、モータ冷却用のファン３３が取付けられ、支持部材
１４には換気のため開孔１４ａ，…が形成されている。
【００２８】一方、工具ユニット１３は、砥石４の回転
軸部材４１を有し、該回転軸部材４１は、砥石４に結合
され上端部に被係合部材４２を有する内軸４３と、該内
軸４３の外側にベアリング部材４４を介して回転可能に
配設された外軸４５とからなる。被係合部材４２は、上
記係合ピン部材２６の係合ピン２６ｂ，…と係合する凹
部４２ａ，…を円周上に複数個設けた有底円筒状部材で
あり、該各凹部４２ａは、係合ピン２６ｂ，…を該凹部
４２ａの底部４２ｂに案内する傾斜ガイド面４２ｃ，４
２ｃによって逆三角状の溝形状に形成されている（図４
参照）。
軸部材４１を有し、該回転軸部材４１は、砥石４に結合
され上端部に被係合部材４２を有する内軸４３と、該内
軸４３の外側にベアリング部材４４を介して回転可能に
配設された外軸４５とからなる。被係合部材４２は、上
記係合ピン部材２６の係合ピン２６ｂ，…と係合する凹
部４２ａ，…を円周上に複数個設けた有底円筒状部材で
あり、該各凹部４２ａは、係合ピン２６ｂ，…を該凹部
４２ａの底部４２ｂに案内する傾斜ガイド面４２ｃ，４
２ｃによって逆三角状の溝形状に形成されている（図４
参照）。
【００２９】また、外軸４５の外周面上側には係合凹部
４５ａ，…が周方向にボール部材３１，…が設けられて
いる位置に対応して形成され、スライド軸部材２４（駆
動ユニット１９の出力軸部材２１）の係合ピン部材２６
の係合ピン２６ｂ，…が被係合部材４２の凹部４２ａ，
…の底部４２ｂ，…に係脱可能に係合したとき、ボール
部材３１，…が外軸４５の係合凹部４５ａ，…に係脱可
能に係合し、結果として、スライド軸部材２４（駆動ユ
ニット１９の出力軸部材２１）に対して工具ユニット１
３が着脱自在に取付けられることになる。このようにし
て、駆動ユニット１９に工具ユニット１３を着脱可能に
結合する結合手段が構成されている。
４５ａ，…が周方向にボール部材３１，…が設けられて
いる位置に対応して形成され、スライド軸部材２４（駆
動ユニット１９の出力軸部材２１）の係合ピン部材２６
の係合ピン２６ｂ，…が被係合部材４２の凹部４２ａ，
…の底部４２ｂ，…に係脱可能に係合したとき、ボール
部材３１，…が外軸４５の係合凹部４５ａ，…に係脱可
能に係合し、結果として、スライド軸部材２４（駆動ユ
ニット１９の出力軸部材２１）に対して工具ユニット１
３が着脱自在に取付けられることになる。このようにし
て、駆動ユニット１９に工具ユニット１３を着脱可能に
結合する結合手段が構成されている。
【００３０】５１は自動研削加工ロボット１の作動を制
御する制御装置で、図６に示すように、砥石用モータ
５、該モータ５に流れる電流を検出する電流センサ１
６、ねじ棒用モータ９及びそれに付設されたエンコーダ
１５を有する押付け制御部５２、ロボット１の作動を制
御するロボット制御手段５３、回転テーブル用モータ５
４及びそれに付設されたエンコーダ５５を有する工具保
管制御部５６のほか、砥石用モータ５の回転速度を可変
とするための速度変更手段５７が連係されている。尚、
５８はバスラインである。
御する制御装置で、図６に示すように、砥石用モータ
５、該モータ５に流れる電流を検出する電流センサ１
６、ねじ棒用モータ９及びそれに付設されたエンコーダ
１５を有する押付け制御部５２、ロボット１の作動を制
御するロボット制御手段５３、回転テーブル用モータ５
４及びそれに付設されたエンコーダ５５を有する工具保
管制御部５６のほか、砥石用モータ５の回転速度を可変
とするための速度変更手段５７が連係されている。尚、
５８はバスラインである。
【００３１】そして、係合ピン部材２６と被係合部材４
２とは、それらの係合時に、速度変更手段５７により砥
石用モータ５の回転速度を制御して、出力軸部材２１
（係合ピン部材２６）を微速回転させつつ、駆動ユニッ
ト１９側の係合ピン部材２６の係合ピン２６ｂ，…を、
工具ユニット１３側の被係合部材４２の凹部４２ａ，…
の底部４２ｂ，…に向けて係合するべく構成されてい
る。
２とは、それらの係合時に、速度変更手段５７により砥
石用モータ５の回転速度を制御して、出力軸部材２１
（係合ピン部材２６）を微速回転させつつ、駆動ユニッ
ト１９側の係合ピン部材２６の係合ピン２６ｂ，…を、
工具ユニット１３側の被係合部材４２の凹部４２ａ，…
の底部４２ｂ，…に向けて係合するべく構成されてい
る。
【００３２】上記のように構成すれば、砥石４の摩耗等
による工具ユニット１３の交換のために、出力軸部材２
１（係合ピン部材２６）を微速回転させつつ、スライド
軸部材２４の先端部に設けれた係合ピン部材２６の係合
ピン２６ｂ，…と、工具ユニット１３の回転軸部材４１
（内軸部材４３）に設けられた被係合部材４２の凹部４
２ａ，…とを係脱可能に係合させると、それと略同時に
ボール部材３１，…が外軸４５の係合凹部４５ａ，…に
係脱可能に係合し、結果として、スライド軸部材２４
（駆動ユニット１９の出力軸部材２１）に対して工具ユ
ニット１３が着脱自在に取付けられる。
による工具ユニット１３の交換のために、出力軸部材２
１（係合ピン部材２６）を微速回転させつつ、スライド
軸部材２４の先端部に設けれた係合ピン部材２６の係合
ピン２６ｂ，…と、工具ユニット１３の回転軸部材４１
（内軸部材４３）に設けられた被係合部材４２の凹部４
２ａ，…とを係脱可能に係合させると、それと略同時に
ボール部材３１，…が外軸４５の係合凹部４５ａ，…に
係脱可能に係合し、結果として、スライド軸部材２４
（駆動ユニット１９の出力軸部材２１）に対して工具ユ
ニット１３が着脱自在に取付けられる。
【００３３】その際、駆動ユニット１９の出力軸部材２
１には、スライド軸部材２４がスプリング部材２５を介
して取付けられ、該スプリング部材２５によってスライ
ド軸部材２４が出力軸部材２１（軸受部材２２）より突
出するように常時付勢されているので、スプリング部材
２５のスプリング力によって、係合ピン部材２６の係合
ピン２６ｂ，…と被係合部材４２の凹部４２ａ，…との
係合による衝突に起因するショックが緩和される。
１には、スライド軸部材２４がスプリング部材２５を介
して取付けられ、該スプリング部材２５によってスライ
ド軸部材２４が出力軸部材２１（軸受部材２２）より突
出するように常時付勢されているので、スプリング部材
２５のスプリング力によって、係合ピン部材２６の係合
ピン２６ｂ，…と被係合部材４２の凹部４２ａ，…との
係合による衝突に起因するショックが緩和される。
【００３４】また、その係合ピン部材２６と被係合部材
４２との係合の際、係合ピン部材２６の係合ピン２６
ｂ，…が被係合部材４２の凹部４２ａ，…の傾斜ガイド
面４２ｃ，４２ｃ，…によって案内されて、被係合部材
４２の凹部４２ａ，…の底部４２ｂ，…にスムーズに移
動せしめられる。それと同時に、ボール部材３１，…が
外軸部材４５の係合凹部４５ａ，…に速やかに係脱可能
に係合し、工具ユニット１３を出力軸部材２１に着脱可
能に係止（結合）することになる。
４２との係合の際、係合ピン部材２６の係合ピン２６
ｂ，…が被係合部材４２の凹部４２ａ，…の傾斜ガイド
面４２ｃ，４２ｃ，…によって案内されて、被係合部材
４２の凹部４２ａ，…の底部４２ｂ，…にスムーズに移
動せしめられる。それと同時に、ボール部材３１，…が
外軸部材４５の係合凹部４５ａ，…に速やかに係脱可能
に係合し、工具ユニット１３を出力軸部材２１に着脱可
能に係止（結合）することになる。
【００３５】さらに、速度変更手段５７によって砥石用
モータ５を微速回転させて出力軸部材２１を微速回転さ
せつつ、スライド軸部材２４側の係合ピン部材２６の係
合ピン２６ａ，…が工具ユニット１３の回転軸部材４１
側の被係合部材４２の凹部４２ａ，…に向けて係合させ
るようにしているので、最初係合ピン部材２６の係合ピ
ン２６ｂ，…と被係合部材４２の凹部４２ａ，…との円
周方向相対位置がずれていて、それらの係合がうまく行
かなくても、回転によりその状態が徐々に変化して、結
果として両部材２６，４２が係合することとなる。
モータ５を微速回転させて出力軸部材２１を微速回転さ
せつつ、スライド軸部材２４側の係合ピン部材２６の係
合ピン２６ａ，…が工具ユニット１３の回転軸部材４１
側の被係合部材４２の凹部４２ａ，…に向けて係合させ
るようにしているので、最初係合ピン部材２６の係合ピ
ン２６ｂ，…と被係合部材４２の凹部４２ａ，…との円
周方向相対位置がずれていて、それらの係合がうまく行
かなくても、回転によりその状態が徐々に変化して、結
果として両部材２６，４２が係合することとなる。
【００３６】また、砥石用モ−タ５の回転速度を速度変
更手段５７によって可変としているため、砥石用モータ
５の回転速度を自由に変更することができ、砥石の径に
応じて回転速度を変更したり、被研削材の材質等に応じ
て回転速度を変更したりすることもできる。
更手段５７によって可変としているため、砥石用モータ
５の回転速度を自由に変更することができ、砥石の径に
応じて回転速度を変更したり、被研削材の材質等に応じ
て回転速度を変更したりすることもできる。
【００３７】上述した実施例では、工具ユニットとして
は、１種類の工具ユニットのみを用いる自動加工ロボッ
トに適用したものであるが、異なる種類の工具ユニット
を用いる自動加工ロボットに対しても適用することがで
きる。尚、その場合には、工具ユニット（工具）の種類
に応じて、速度変更手段５７により工具の回転速度を変
更することができる。
は、１種類の工具ユニットのみを用いる自動加工ロボッ
トに適用したものであるが、異なる種類の工具ユニット
を用いる自動加工ロボットに対しても適用することがで
きる。尚、その場合には、工具ユニット（工具）の種類
に応じて、速度変更手段５７により工具の回転速度を変
更することができる。
【００３８】即ち、例えば図７及び図８に示すように、
工具保持アーム６１の他端部に設けられる中空の支持部
材６２内に、２つの出力軸部材６３，６４を有する工具
用モータ６５（駆動手段）が配設され、該モータ６５よ
り突設されたスライダ６６がレール６７にスライド可能
に係合している。また、支持部材６２には、各出力軸部
材６３，６４に対向して、中継軸部材６８，６９が配設
されている。このようにして、駆動ユニット１９Ａが構
成されている。
工具保持アーム６１の他端部に設けられる中空の支持部
材６２内に、２つの出力軸部材６３，６４を有する工具
用モータ６５（駆動手段）が配設され、該モータ６５よ
り突設されたスライダ６６がレール６７にスライド可能
に係合している。また、支持部材６２には、各出力軸部
材６３，６４に対向して、中継軸部材６８，６９が配設
されている。このようにして、駆動ユニット１９Ａが構
成されている。
【００３９】そして、上記各出力軸部材６３，６４は係
合部材６３ａ，６４ａを、中継軸部材６８，６９は該係
合部材６３ａ，６４ａに着脱可能に係合する被係合部材
６８ａ，６９ａをそれぞれ備えており、モータ６５に連
結手段７０を介して連結された伸縮アクチュエータ７１
（動力断接手段）によって、モータ６５をスライド移動
させ、出力軸部材６３，６４を中継軸部材６８，６９に
選択的に接続させるようになっている。
合部材６３ａ，６４ａを、中継軸部材６８，６９は該係
合部材６３ａ，６４ａに着脱可能に係合する被係合部材
６８ａ，６９ａをそれぞれ備えており、モータ６５に連
結手段７０を介して連結された伸縮アクチュエータ７１
（動力断接手段）によって、モータ６５をスライド移動
させ、出力軸部材６３，６４を中継軸部材６８，６９に
選択的に接続させるようになっている。
【００４０】従って、モータ６５のいずれか一方の出力
軸部材６３，６４を、伸縮アクチュエータ７１を作動さ
せることによっていずれか一方の中継軸部材６８，６９
に選択的に接続すれば、選択された側の、砥石４を有す
る工具ユニット１３又は研磨ブラシ７２を有する別の工
具ユニット７３の使用が可能となり、二種類の工具ユニ
ット１３，７３を必要に応じて選択的に使用することが
できる。尚、７４は工具保管部で、工具ユニット１３，
７３を保管する保管部７５ａ，…を有する回転テーブル
７５がモータ７６によって必要に応じて回転駆動される
ようになっている。
軸部材６３，６４を、伸縮アクチュエータ７１を作動さ
せることによっていずれか一方の中継軸部材６８，６９
に選択的に接続すれば、選択された側の、砥石４を有す
る工具ユニット１３又は研磨ブラシ７２を有する別の工
具ユニット７３の使用が可能となり、二種類の工具ユニ
ット１３，７３を必要に応じて選択的に使用することが
できる。尚、７４は工具保管部で、工具ユニット１３，
７３を保管する保管部７５ａ，…を有する回転テーブル
７５がモータ７６によって必要に応じて回転駆動される
ようになっている。
【００４１】尚、この場合は、軸受部材２２は、前述し
た実施例の出力軸部材（砥石用モータ５の出力軸部材２
１）に代えて、中継軸部材６８（又は６９）に取付固定
される（図９参照）。
た実施例の出力軸部材（砥石用モータ５の出力軸部材２
１）に代えて、中継軸部材６８（又は６９）に取付固定
される（図９参照）。
【００４２】
【発明の効果】請求項１に係る発明は、上記のように、
駆動手段の出力軸部材にスライド軸部材をスプリング部
材を介して取付け、スライド軸部材と工具ユニットの回
転軸部材とのうちの一方の軸部材に係合部材を、他方の
軸部材に係合部材と係脱可能に係合する被係合部材をそ
れぞれ設けるようにしたので、工具ユニットの交換等の
ために係合部材と被係合部材とを係合させる際、係合部
材と被係合部材との係合時における衝突によるショック
を緩和することができる。
駆動手段の出力軸部材にスライド軸部材をスプリング部
材を介して取付け、スライド軸部材と工具ユニットの回
転軸部材とのうちの一方の軸部材に係合部材を、他方の
軸部材に係合部材と係脱可能に係合する被係合部材をそ
れぞれ設けるようにしたので、工具ユニットの交換等の
ために係合部材と被係合部材とを係合させる際、係合部
材と被係合部材との係合時における衝突によるショック
を緩和することができる。
【００４３】請求項２に係る発明は、係合ピン部材の係
合ピンが係合する被係合部材の凹部に、底部に案内する
傾斜ガイド面を設けているので、該傾斜ガイド面よっ
て、係合ピン部材の各係合ピンを被係合部材の各凹部の
底部にスムーズに案内することができる。
合ピンが係合する被係合部材の凹部に、底部に案内する
傾斜ガイド面を設けているので、該傾斜ガイド面よっ
て、係合ピン部材の各係合ピンを被係合部材の各凹部の
底部にスムーズに案内することができる。
【００４４】請求項３に係る発明は、駆動ユニットのモ
ータにより出力軸部材を微速回転させつつ、駆動ユニッ
ト側の係合部材又は被係合部材を、工具ユニット側の被
係合部材又は係合部材に向けて接続するようにしている
ので、最初係合部材と被係合部材との接続がうまく行か
なくても、回転によりその状態を変化させて、簡単に接
続させることができる。
ータにより出力軸部材を微速回転させつつ、駆動ユニッ
ト側の係合部材又は被係合部材を、工具ユニット側の被
係合部材又は係合部材に向けて接続するようにしている
ので、最初係合部材と被係合部材との接続がうまく行か
なくても、回転によりその状態を変化させて、簡単に接
続させることができる。
【００４５】請求項４に係る発明は、駆動ユニットのモ
ータに速度変更手段を連係しているので、モータの回転
速度を自由に変更することができ、また、砥石の大き
さ、工具の種類に応じて回転速度を変更することができ
る。
ータに速度変更手段を連係しているので、モータの回転
速度を自由に変更することができ、また、砥石の大き
さ、工具の種類に応じて回転速度を変更することができ
る。
【００４６】請求項５に係る発明は、駆動ユニットの各
出力軸部材に対向して、工具ユニットが着脱可能に接続
される中継軸部材を配設し、いずれか一方の出力軸部材
を、動力断接手段によっていずれか一方の中継軸部材に
選択的に接続するようにしているので、二種類の工具ユ
ニットを必要に応じて選択的に使用することが可能とな
る。
出力軸部材に対向して、工具ユニットが着脱可能に接続
される中継軸部材を配設し、いずれか一方の出力軸部材
を、動力断接手段によっていずれか一方の中継軸部材に
選択的に接続するようにしているので、二種類の工具ユ
ニットを必要に応じて選択的に使用することが可能とな
る。
【図１】自動研削加工ロボットの概略構成図である。
【図２】工具ユニットの交換部分の分離した状態の断面
図である。
図である。
【図３】工具ユニットの交換部分の結合した状態の断面
図である。
図である。
【図４】係合ピン部材と被係合部材との関係の説明図で
ある。
ある。
【図５】ソケット部材の要部拡大図である。
【図６】制御系の説明図である。
【図７】他の実施例についての図１と同様の図である。
【図８】加工部を反転した状態の図である。
【図９】２つの工具ユニットについての交換部分の分離
した状態の断面図である。
した状態の断面図である。
1 自動加工ロボット 1a ロボットアーム 4 砥石 5 砥石用モータ 6 研削加工装置 11 工具保持アーム 13 工具ユニット 19,19A 駆動ユニット 21 出力軸部材 24 スライド軸部材 25 スプリング部材 26 係合ピン部材 26b 係合ピン 57 速度変更手段 41 回転軸部材 42 被係合部材 42a 凹部 42b 底部 42c 傾斜ガイド面 61 工具保持アーム 65 工具用モータ 63,64 出力軸部材 68,69 中継軸部材 71 伸縮アクチュエータ（動力断接手段） 73 工具ユニット
Claims (5)
- 【請求項１】 工具ユニット及び駆動ユニットを有する
加工装置をロボットアームの先端部に備え、該加工装置
の駆動ユニットがロボットアームの先端部に取付固定さ
れ、上記駆動ユニットに対して工具ユニットが交換可能
に結合手段を介して結合されている自動加工ロボットで
あって、上記工具ユニットが、回転軸部材を有する工具
を備える一方、上記駆動ユニットが、 出力軸部材を有する駆動手段と、 該出力軸部材に対しスライド可能に設けられたスライド
軸部材と、 該スライド軸部材と出力軸部材との間に介装され、該ス
ライド軸部材を出力軸部材に対して突出する方向に常時
付勢するスプリング部材とを備え、 上記回転軸部材又はスライド軸部材のうちの一方の軸部
材に係合部材が設けられると共に、 上記回転軸部材又はスライド軸部材のうちの他方の軸部
材に、上記係合部材が係脱可能に係合される被係合部材
が設けられていることを特徴とする自動加工ロボット。 - 【請求項２】 係合部材は、複数の係合ピンが放射状に
突設された係合ピン部材であり、 被係合部材は、上記係合ピン部材が係脱可能に係合する
複数の凹部が円周上に配設されてなり、該各凹部が、各
係合ピン部材を該各凹部の底部に案内する傾斜ガイド面
を有するところの請求項１記載の自動加工ロボット。 - 【請求項３】 係合部材と被係合部材とは、駆動ユニッ
トの出力軸部材を微速回転させつつ、駆動ユニット側の
係合部材又は被係合部材を、工具ユニット側の被係合部
材又は係合部材に向けて係合するべく構成されていると
ころの請求項１又は請求項２記載の自動加工ロボット。 - 【請求項４】 駆動ユニットにはモータが設けられ、該
モータにその回転速度を可変とする速度変更手段が連係
されているところの請求項１〜請求項３のいずれかに記
載の自動加工ロボット。 - 【請求項５】 工具ユニット及び駆動ユニットを有する
加工装置をロボットアームの先端部に備え、該加工装置
の駆動ユニットがロボットアームの先端部に取付固定さ
れ、上記駆動ユニットに対して工具ユニットが交換可能
に結合手段を介して結合されている自動加工ロボットで
あって、上記工具ユニットが、回転軸部材を有する工具
を備える一方、上記駆動ユニットが、 ２つの出力軸部材を有する駆動手段と、 該各出力軸部材に対向して配設され、工具ユニットが着
脱可能に接続される中継軸部材と、 いずれか一方の出力軸部材のみを、それに対向する中継
軸部材に着脱可能に接続する動力断接手段と、 該中継軸部材に対しスライド可能に設けられたスライド
軸部材と、 該スライド軸部材と中継軸部材との間に介装され、該ス
ライド軸部材を中継軸部材に対して突出する方向に常時
付勢するスプリング部材とを備え、 上記回転軸部材又はスライド軸部材のうちの一方の軸部
材に係合部材が設けられると共に、 上記回転軸部材又はスライド軸部材の他方の軸部材に、
上記係合部材が係脱可能に係合される被係合部材が設け
られていることを特徴とする自動加工ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26402994A JPH08126952A (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 自動加工ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26402994A JPH08126952A (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 自動加工ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08126952A true JPH08126952A (ja) | 1996-05-21 |
Family
ID=17397570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26402994A Withdrawn JPH08126952A (ja) | 1994-10-27 | 1994-10-27 | 自動加工ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08126952A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001015858A1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-03-08 | Technocoat Co., Ltd. | Dispositif de polissage maniable |
| EP1407861A2 (de) * | 2002-10-12 | 2004-04-14 | Eppendorf Ag | Greiferwerkzeug, Dosierwerkzeug und Werkzeughalter für einen Laborautomaten |
| CN102275159A (zh) * | 2010-06-14 | 2011-12-14 | 株式会社丰电子工业 | 机械手装置以及多关节机器人 |
| JP2020516331A (ja) * | 2017-05-23 | 2020-06-11 | メディニアリング・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングＭｅｄｉｎｅｅｒｉｎｇ ＧｍｂＨ | 医療用メカトロニック雄および雌インターフェース装置 |
| KR20230053254A (ko) * | 2021-10-14 | 2023-04-21 | 주식회사 유진엠에스 | 압축력의 조정이 가능한 로봇용 폴리싱툴 |
-
1994
- 1994-10-27 JP JP26402994A patent/JPH08126952A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001015858A1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-03-08 | Technocoat Co., Ltd. | Dispositif de polissage maniable |
| EP1407861A2 (de) * | 2002-10-12 | 2004-04-14 | Eppendorf Ag | Greiferwerkzeug, Dosierwerkzeug und Werkzeughalter für einen Laborautomaten |
| EP1407861A3 (de) * | 2002-10-12 | 2006-01-25 | Eppendorf Ag | Greiferwerkzeug, Dosierwerkzeug und Werkzeughalter für einen Laborautomaten |
| CN102275159A (zh) * | 2010-06-14 | 2011-12-14 | 株式会社丰电子工业 | 机械手装置以及多关节机器人 |
| JP2012000687A (ja) * | 2010-06-14 | 2012-01-05 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | ハンド装置及び多関節ロボット |
| JP2020516331A (ja) * | 2017-05-23 | 2020-06-11 | メディニアリング・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングＭｅｄｉｎｅｅｒｉｎｇ ＧｍｂＨ | 医療用メカトロニック雄および雌インターフェース装置 |
| KR20230053254A (ko) * | 2021-10-14 | 2023-04-21 | 주식회사 유진엠에스 | 압축력의 조정이 가능한 로봇용 폴리싱툴 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7022004B2 (en) | Device for the treatment/working of surfaces | |
| JP4344442B2 (ja) | チャック装置 | |
| CN100522510C (zh) | 具有一个通过保持装置而可动地安装的腕部架的机械臂 | |
| JP4058131B2 (ja) | 携帯型動力工具 | |
| US6139028A (en) | Electric chuck for machine tool and method of opening or closing gripping pawl of same | |
| JP4051102B2 (ja) | 携帯型動力研磨装置 | |
| MX2013008844A (es) | Dispositivo para el maquinado fino de superficies opticamente activas, en particular, lentes para anteojos. | |
| US2963913A (en) | Power take-off for electric hand drills | |
| JPH08126952A (ja) | 自動加工ロボット | |
| JP3929159B2 (ja) | タレット刃物台装置 | |
| JPH03104550A (ja) | 回転研磨機 | |
| JP2002052404A (ja) | 回転駆動装置 | |
| US6685538B1 (en) | Machine for machining a volume, in particular an inlay, by automatic duplicating | |
| JP3265201B2 (ja) | クランクピン位相割出し装置及び位相割出し方法 | |
| CN109719587A (zh) | 通过螺纹丝杠改变偏心值且传动比可变的抛光机构 | |
| JPH03142142A (ja) | 工作機械の主軸構造 | |
| JPH046511B2 (ja) | ||
| JP2000052223A (ja) | 携帯用研磨機 | |
| JPH11156603A (ja) | スピンドルユニット | |
| JP2003025119A (ja) | タレット刃物台 | |
| TWI696516B (zh) | 低轉速手持動力工具 | |
| JPH0225737B2 (ja) | ||
| JPH09267243A (ja) | クランクピン位相割出し装置及び位相割出し方法 | |
| JPH065102Y2 (ja) | 電動ロボツト | |
| JPS62157745A (ja) | 自動工具交換機能を有する主軸装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |